Modello Probabilistico Lezione 4 - Introduzione al modello probabilistico Leo Pasquazzi∗ Dipartimento di Statistica e Metodi Quantitativi Università degli Studi di Milano - Bicocca 16 marzo 2017 ∗ Questa dispensa è una rielaborazione dell’autore di parte del contenuto del libro di testo ”Modello probabilistico e variabili casuali” di M. Zenga, Giappichelli, Torino 1996, e di altre fonti. La dispensa riassume gli argomenti trattati dall’autore durante le lezioni dell’insegnamento di ”Statistica per la Finanza” del corso di laurea in Economia delle Banche, delle Assicurazioni e degli Intermediari Finanziari tenuto presso l’Università degli Studi di Milano - Bicocca durante l’anno accademico 2016/17. 1 Leo Pasquazzi Modello probabilistico Parte II Modello probabilistico 1 Introduzione al modello probabilistico Un modello probabilistico fornisce una descrizione di un esperimento casuale, ovvero di un esperimento il cui esito è incerto. Per definire un modello probabilistico occorre: 1) definire lo spazio campionario Ω, ovvero l’insieme di tutti gli eventi elementari che potrebbero Pagina 2 Leo Pasquazzi Modello probabilistico verificarsi al termine dell’esperimento casuale. Lo spazio campionario Ω deve essere esaustivo nel senso che ad ogni possibile esito finale dell’esperimento casuale deve corrispondere un evento elementare ω P Ω, e gli eventi elementari ω P Ω devono essere mutuamente esclusivi (ad ogni esito possibile deve corrispondere uno ed un solo ω P Ω). 2) definire uno spazio di eventi A, ovvero una classe di sottoinsiemi di Ω 3) assegnare delle probabilità agli eventi appartenenti alla classe A. La scelta dello spazio di eventi A e l’assegnazione delle probabilità sono due operazioni intimamenPagina 3 Leo Pasquazzi Modello probabilistico te connesse. Infatti, da un lato è auspicabile definire un modello probabilistico con uno spazio di eventi possibilmente ”ricco” affinché sia determinata la probabilità di quanti più eventi possibile. D’altra parte, scegliendo uno spazio di eventi troppo ”ricco” si rischia di incorrere in difficoltà nella fase di assegnazione delle probabilità perché queste ultime devono essere assegnate in modo sia ”coerente” che ”realistico”: a) in modo ”coerente” perché, almeno dal punto di vista teorico, le probabilità devono rappresentare misure per la verosimiglianza degli eventi che non devono essere tra di loro ”contraddittorie”; b) in modo ”realistico” perché le probabilità dePagina 4 Leo Pasquazzi Modello probabilistico vono rispecchiare ciò che accade in un esperimento casuale che si svolge nel mondo reale. Le precedenti considerazioni suggeriscono in ogni caso di scegliere una classe di eventi A abbastanza ”ricca” da essere ”chiusa” rispetto ad alcune operazioni fondamentali applicabili agli eventi. Queste ultime comprendono: a) L’operazione di negazione che ad ogni evento A associa il cosiddetto evento complementare A definito come l’insieme di tutti gli eventi elementari ω P Ω che non appartengono all’evento A. Si osservi che l’evento complementare A si verifica se e solo se non si verifica l’evento A. Pagina 5 Leo Pasquazzi Modello probabilistico b) L’operazione di unione che ad ogni coppia di eventi A1 e A2 associa la loro unione A1 Y A2 definita come l’insieme di tutti gli eventi elementari ω P Ω che appartengono ad almeno uno dei due eventi A1 oppure A2. Si osservi che l’evento unione A1 YA2 si verifica se e solo se si verifica almeno uno dei due eventi A1 oppure A2. c) L’operazione di intersezione che ad ogni coppia di eventi A1 e A2 associa la loro intersezione A1 X A2 definita come l’insieme di tutti gli eventi elementari ω P Ω che appartengono contemporaneamente sia a A1 che a A2. Si osservi che l’evento intersezione A1 X A2 si verifica se e solo se si verificano allo stesso Pagina 6 Leo Pasquazzi Modello probabilistico tempo l’evento A1 e anche l’evento A2. Se A1 X A2 ‰ H, allora si dice che A1 e A2 sono due eventi compatibili. Altrimenti si dice che A1 e A2 sono eventi incompatibili o mutuamente esclusivi. Si osservi che le operazioni di unione e intersezione possono essere applicate anche a qualsiasi collezione finita di eventi e anche a collezioni infinite numerabili e collezioni infinite non numerabili di eventi.1 1 Si dice che un insieme (o una collezione, classe, famiglia) è ”numerabile” se contiene un numero finito di elementi oppure se esiste una corrispondenza biunivoca tra i numeri naturali e gli elementi dell’insieme. Nel secondo caso si dice anche che l’insieme (la collezione, la classe o la famiglia) è ”infinito numerabile” oppure che contiene ”un’infinità numerabile” di elementi. Tutti gli elementi di un insieme numerabile possono sempre essere disposti in una ”sequenza” o ”successione” scrivendo x1 , x2 , . . . . Ovviamente, si possono anche definire sequenze o successioni (numerabili) che ripetono più volte lo stesso elemento. Se si vuole rimarcare che una sequenza è finita, si può indicare la sequenza aggiungendo un elemento ”finale”: x1 , x2 , . . . , xn . Chiaramente, si possono anche definire delle sequenze x1 , x2 , . . . con elementi presi da un Pagina 7 Leo Pasquazzi Modello probabilistico Infatti, se C è una collezione di eventi, allora l’unione e l’intersezione della collezione di eventi C sono rispettivamente definite come YAPC A “ tω P Ω : ω P A per almeno un evento A P Cu e XAPC A “ tω P Ω : ω P A per ogni A P Cu Dalle queste definizioni si deducono immediatamente le due leggi di De Morgan secondo le quali pYAPC Aq “ XAPC A insieme infinito non numerabile. Tuttavia, in questo caso non sarà possibile definire una sequenza numerabile che contenga tutti gli elementi dell’insieme (infinito) non numerabile. Pagina 8 Leo Pasquazzi Modello probabilistico e pXAPC Aq “ YAPC A. Nel caso di una collezione di eventi C numerabile (finita o infinita), gli eventi appartenenti alla collezione possono essere posti in corrispondenza biunivoca con un segmento iniziale dei numeri naturali (se la collezione è finita) oppure con tutti i numeri naturali (se la collezione è infinita). Nel primo caso, gli eventi della collezione possono essere quindi indicati con A1, A2, . . . , An, mentre nel secondo caso possono essere indicati scrivendo A1, A2, . . . senza un evento ”finale”. L’evento finale viene anche Pagina 9 Leo Pasquazzi Modello probabilistico omesso se si vogliono indicare gli eventi di una collezione numerabile senza specificare se quest’ultima è finita o infinita. Usando questo modo per indicare gli eventi di una collezione numerabile, si potranno indicare l’unione e l’intersezione della collezione scrivendo Yni“1Ai ovvero Xni“1 Ai nel caso di una collezione finita e Y8 i“1 Ai ovvero X8 i“1 Ai nel caso di una collezione infinita. Se non viene specificato se la collezione è finita oppure infinita, l’unione e l’intersezione della collezione possono essere Pagina 10 Leo Pasquazzi Modello probabilistico indicate con Yi Ai 1.1 ovvero Xi Ai. Algebre e σ-algebre Due importanti tipi di classe di eventi che sono ”chiuse” rispetto a sequenze di operazioni fondamentali sono l’algebra e la σ-algebra. Definizione 1.1.1. Una classe di eventi A viene chiamata algebra se soddisfa i seguenti requisiti: a) Ω P A; b) è ”chiusa” rispetto all’operazione di negazione nel senso che se A P A, allora A P A; Pagina 11 Leo Pasquazzi Modello probabilistico c) è ”chiusa” rispetto all’operazione di unione applicata a due eventi nel senso che se A1 P A e A2 P A, allora A1 Y A2 P A. Proprietà delle algebre di eventi: i) Se A è un algebra, allora H P A. Dimostrazione. Secondo il requisito a), Ω P A, e usando il requisito b) si può dunque concludere che Ω “ H P A. Siccome al termine di un esperimento casuale deve verificarsi uno degli eventi elementari Pagina 12 Leo Pasquazzi Modello probabilistico ω P Ω e siccome l’insieme vuoto H non contiene alcun evento elementare, l’insieme vuoto H viene chiamato evento impossibile mentre lo spazio campionario Ω viene chiamato evento certo. ii) Le algebre sono ”chiuse” rispetto all’operazione di unione applicata a collezioni finite (ma non necessariamente infinite) di eventi. Dimostrazione. Se A è un’algebra di eventi e se A1, A2, . . . , An P A, allora il requisito c) implica che B2 “ A1 Y A2 P A, B3 “ Y3i“1Ai “ B2 Y A3 P A Pagina 13 Leo Pasquazzi Modello probabilistico e più in generale che Bn “ Yni“1Ai “ Bn´1 Y An P A per ogni n finito. Tuttavia, se A1, A2, ¨ ¨ ¨ P A, è una successione infinita (numerabile) di eventi appartenenti ad un algebra A, allora il requisito c) non implica nulla riguardo l’appartenenza all’algebra A dell’evento B8 “ Y8 i“1 Ai (B8 P A può essere vero ma potrebbe anche essere falso; infatti, come sarebbero definiti gli eventi B8´1 e A8 la cui unione dovrebbe dare Pagina 14 Leo Pasquazzi Modello probabilistico B8?). iii) Le algebre sono ”chiuse” rispetto all’operazione di intersezione applicata a collezioni finite (ma non necessariamente infinite) di eventi. Dimostrazione. Se A è un’algebra e se A1, A2, . . . , An P A, allora per il requisito b) dovrà essere vero che A1, A2, . . . , An P A. Dalla proprietà ii) discende quindi che Yni“1Ai P A per ogni n finito, e siccome per le leggi di De Pagina 15 Leo Pasquazzi Modello probabilistico Morgan Yni“1Ai “ pXni“1Aiq, si può applicare ancora una volta il requisito b) per concludere che Xni“1Ai “ Yni“1Ai appartiene all’algebra A. Come si è visto, le algebre sono classi di eventi abbastanza ”ricche” in quanto sono ”chiuse” rispetto all’operazione di negazione e rispetto alle operazioni di unione e intersezione applicate a collezioni di eventi finite. Tuttavia, le algebre non sono necessariamente ”chiuse” rispetto alle operazioni di unione e intersezione applicate a collezioni di eventi infinite. Pagina 16 Leo Pasquazzi Modello probabilistico Conviene quindi considerare anche classi di eventi più ampie, come per esempio le cosiddette σ-algebre. Definizione 1.1.2. Una classe di eventi A viene chiamata σ-algebra se soddisfa i requisiti di un’algebra e se c*) è ”chiusa” rispetto all’operazione di unione applicata a collezioni infinite numerabili di eventi nel senso che se A contiene tutti gli eventi A1, A2, . . . appartenenti ad una collezione infinita numerabile, allora contiene anche la loro unione Y8 i“1 Ai . Proprietà delle σ-algebre di eventi: Pagina 17 Leo Pasquazzi Modello probabilistico i) Ogni σ-algebra è anche un’algebra (ma non è vero il viceversa). ii) Le σ-algebre sono ”chiuse” rispetto all’operazione di intersezione applicata a collezioni infinite numerabili di eventi. La dimostrazione è analoga a quella della proprietà iii) delle algebre: basta porre n “ 8 e sostituire il richiamo alla proprietà ii) delle algebre con un appello al requisito c*) delle σ-algebre (la legge di De Morgan rimane valida anche se n “ 8). iii) Il requisito c*) delle σ-algebre non implica che esse siano ”chiuse” rispetto alle operazioni di unione e intersezione applicate a collezioni infinite non numerabili di eventi: l’unione e/o l’intersezione di una collezione non numerabile di Pagina 18 Leo Pasquazzi Modello probabilistico eventi appartenenti ad una data σ-algebra potrebbe (condizionale!!!) anche non appartenere alla σ-algebra. iv) L’insieme delle parti di Ω, ovvero la classe di eventi che contiene tutti i sottoinsiemi di Ω e che in seguito verrà indicata con PpΩq, è ovviamente una σ-algebra ed è sempre, per qualsiasi spazio campionario Ω, la σ-algebra più ”ricca” tra tutte quelle che si possono definire. D’altra parte, non è difficile rendersi conto che la classe A0 “ tH, Ωu è sempre, per qualsiasi spazio campionario Ω, la σ-algebra più ”povera” tra tutte quelle che si possono definire. Pagina 19 Leo Pasquazzi Modello probabilistico v) Ogni algebra A che contiene solo un numero finito di eventi è allo stesso tempo anche una σalgebra. Infatti, se un’algebra A contiene solo un numero finito di eventi, allora non sarà possibile definire delle collezioni infinite di eventi appartenenti ad A. vi) Con uno spazio campionario Ω finito si possono definire solo algebre e σ-algebre finite perché se Ω è finito, allora sarà finita anche la classe di eventi PpΩq. Infatti, se Ω contiene #Ω eventi elementari ω, allora PpΩq conterrà esattamente 2#Ω eventi. vii) Dalle due proprietà precedenti si evince che con uno spazio campionario Ω finito, ogni algebra Pagina 20 Leo Pasquazzi Modello probabilistico è finita e ogni algebra sarà quindi allo stesso tempo anche una σ-algebra. I seguenti esempi aiuteranno a comprendere meglio le definizioni di algebra e σ-algebra e la differenza tra questi due tipi di classi di eventi. Esempio 1.1.1. Si consideri un esperimento casuale che consiste nel lancio di una moneta. In questo caso lo spazio campionario è dato da Ω “ tT, Cu Trattandosi di uno spazio campionario finito, si può concludere che ogni algebra di eventi definita su Ω è allo stesso tempo anche una σ-algebra (e viceversa). Pagina 21 Leo Pasquazzi Modello probabilistico La più ”ricca” algebra (o σ-algebra) che può essere costruita su Ω è data da PpΩq “ tΩ, H, tT u, tCuu . Non è difficile rendersi conto che su Ω esiste solo un’altra classe di eventi che possiede i requisiti di un’algebra (o di una σ-algebra). Si tratta della classe A0 “ tΩ, Hu . Non esistono dunque algebre (o σ-algebre) ”intermedie” tra A0 e PpΩq. Esempio 1.1.2. Si consideri un esperimento casuale che consiste nel lancio di un dado a sei facce. In Pagina 22 Leo Pasquazzi Modello probabilistico questo caso lo spazio campionario è dato da Ω “ t1, 2, 3, 4, 5, 6u. Siccome lo spazio campionario Ω è finito, si può concludere che anche in questo esempio tutte le algebre definite su Ω sono allo stesso tempo anche delle σalgebre (e vicecersa). L’insieme delle parti PpΩq (la σ-algebra più ”ricca” che si può costruire) contiene 26 “ 64 sottoinsiemi di Ω. Ovviamente A0 “ tΩ, Hu è ancora la classe di eventi più ”povera” tra tutte quelle che soddisfano i requisiti di un algebra (e di una σ-algebra). Tuttavia, rispetto all’esempio sul lancio della moPagina 23 Leo Pasquazzi Modello probabilistico neta, nel caso del lancio di un dado si possono definire delle algebre (che sono allo stesso tempo anche σ-algebre) ”intermedie” tra A0 e PpΩq. Un esempio è fornito dall’algebra (o σ-algebra) A1 “ tH, t1, 3, 5u, t2, 4, 6u, Ωu che permette di distinguere tra punteggi pari e dispari. Siccome ogni algebra definita su uno spazio campionario Ω finito è allo stesso tempo anche una σalgebra e viceversa (proprietà vii) e i) delle σ-algebre), occorre fare riferimento ad un esperimento casuale con spazio campionario infinito per ottenere un esempio di una classe di eventi A che sia un’algebra ma non una σ-algebra. Pagina 24 Leo Pasquazzi Modello probabilistico Esempio 1.1.3. Si consideri un esperimento casuale il cui esito può essere descritto con un numero reale. In questo caso, lo spazio campionario Ω è dato dall’insieme R di tutti i numeri reali. Come è noto, Ω “ R contiene un’infinità non numerabile di numeri reali. Su uno spazio campionario cosı̀ ricco di eventi elementari, si possono definire tantissime classi di eventi che soddisfano i requisiti di un’algebra e/o di una σ-algebra. In ambito probabilistico (e non solo), sono di fondamentale importanza le seguenti due classi di eventi: 1) La classe A che contiene l’evento impossibile H e tutti gli intervalli e le unioni di collezioni finite di intervalli (per intervalli si intendono intervalli aperti, chiusi, semiaperti, limitati e Pagina 25 Leo Pasquazzi Modello probabilistico illimitati). La classe di eventi A contiene ovviamente infiniti eventi. Si può dimostrare che essa soddisfa i requisiti delle algebre ma non quelli delle σ-algebre. 2) La cosiddetta σ-algebra di Borel B “ σpAq che può essere definita come la più piccola σalgebra che include la classe di eventi A. Si può dimostrare che la σ-algebra di Borel B è strettamente inclusa nell’insieme delle parti PpRq. Ciò nonostante, B è una classe di eventi molto ampia che contiene virtualmente tutti gli eventi che potrebbero avere una qualche rilevanza pratica nelle applicazioni. In molti testi, la σ-algebra di Borel (su R) viene definita come la più piccola σ-algebra che contiene tutti Pagina 26 Leo Pasquazzi Modello probabilistico gli insiemi aperti in R. Si può dimostrare che questa definizione è equivalente alla definizione data in precedenza. Esempio 1.1.4. Si consideri un esperimento casuale il cui esito può essere descritto con un vettore di k numeri reali px1, x2, . . . , xk q P Rk . All’interno dello spazio campionario Ω “ Rk si può definire una miriade di classi di eventi che soddisfano i requisiti delle algebre e/o delle σ-algebre. In ambito probabilistico (e non solo), sono di fondamentale importanza le seguenti due classi di eventi: 1) La classe A che contiene l’evento impossibile H, tutti i ”rettangoli” k-dimensionali e tutte le unioni di collezioni finite di ”rettangoli” kPagina 27 Leo Pasquazzi Modello probabilistico dimensionali. Per ”rettangoli” k-dimensionali si intendono sottoinsiemi di Rk che possono essere espressi come prodotti cartesiani di k intervalli di qualsiasi tipo (aperti, semiaperti, chiusi, limitati e illimitati). I ”rettangoli” k-dimensionali possono essere indicati con k ą Ii “ px1, x2, . . . , xk q P Rk : i“1 xi P Ii per ogni i “ 1, 2, . . . , ku , dove Ii denota un intervallo (aperto, semiaperto, chiuso; limitato o illimitato). Anche questa classe A contiene infiniti eventi e anche questa classe A soddisfa i requisiti di un’algebra ma non quelli di una σ-algebra. 2) La σ-algebra di Borel su Rk , indicata con Bk “ Pagina 28 Leo Pasquazzi Modello probabilistico σpAq, che può essere definita come la più piccola σ-algebra che include l’algebra di eventi A. Anche nel caso di Rk la σ-algebra di Borel Bk potrebbe essere definita come la più piccola σ-algebra che contiene tutti gli insiemi aperti in Rk (in altre parole: la più piccola σ-algebra che contiene tutti gli insiemi aperti in Rk coincide con la più piccola σ-algebra che include A). Anche nel caso di Rk si può inoltre dimostrare che la σ-algebra di Borel Bk è strettamente inclusa nell’insieme delle parti PpRk q. Ciò nonostante, la σ-algebra di Borel Bk contiene virtualmente tutti gli eventi che potrebbero avere una qualche rilevanza pratica nelle applicazioni. Pagina 29 Leo Pasquazzi 1.2 Modello probabilistico Gli assiomi di Kolmogorov Una volta individuata un’opportuna algebra o σalgebra di eventi, si può procedere con l’assegnazione delle probabilità agli eventi in essa contenuti. Come è già stato accennato, le probabilità devono essere assegnate in modo ”coerente” e ”realistico”. Per definire che cosa si intende per ”coerente”, solitamente si fa riferimento agli assiomi di Kolmogorov:2 Definizione 1.2.1 (Assiomi di Kolmogorov). Secondo l’impostazione di Kolmogorov, le probabilità assegnate agli eventi di un’algebra A sono ”coerenti” se e solo se soddisfano i seguenti assiomi: K1) P pAq ě 0 per ogni evento A P A 2 La teoria moderna della probabilità si fonda su questi assiomi formulati dal matematico russo Andrey Kolmogorov nella sua monografia ”Grundbegriffe der Wahrscheinlichkeitsrechnung” pubblicata nel 1933. Pagina 30 Leo Pasquazzi Modello probabilistico K2) P pΩq “ 1 K3) (Additività numerabile) Se A1, A2, ¨ ¨ ¨ P A è una successione (infinita) di eventi incompatibili appartenenti all’algebra A e se Y8 n“1 An P A, allora P pY8 n“1 An q “ 8 ÿ P pAnq n“1 Per quanto concerne l’assioma K3, vale la pena osservare che l’unione Y8 n“1 An potrebbe anche non appartenere all’algebra di eventi A; inoltre, in virtù Pagina 31 Leo Pasquazzi Modello probabilistico dell’assioma K1, il valore della sommatoria 8 ÿ P pAnq “ lim n“1 kÑ8 k ÿ P pAnq n rimane invariato se si cambia l’ordine in cui si sommano le probabilità P pAnq. Gli assiomi di Kolmogorov assicurano solo che le probabilità siano assegnate in modo ”coerente” ma non necessariamente ”realistico”. Come si vedrà tra breve, in generale esistono infiniti modi per assegnare delle probabilità ”coerenti” agli eventi di un’algebra. Nelle applicazioni si dovrà scegliere tra questi infiniti modi quell’unico modo che assicura che le probabilità siano anche ”realistiche”. Pagina 32 Leo Pasquazzi 1.3 Modello probabilistico Leggi del calcolo delle probabilità Le cosiddette leggi del calcolo delle probabilità sono conseguenze degli assiomi di Kolmogorov. In altre parole, esse non sono altro che teoremi che possono essere dimostrati appellandosi agli assiomi di Kolmogorov. Le leggi del calcolo delle probabilità esprimono relazioni tra le probabilità di determinati eventi e sono spesso utili per ricavare, partendo dalle probabilità di alcuni eventi, le probabilità di altri eventi. Il seguente elenco contiene alcune leggi del calcolo delle probabilità di fondamentale importanza. Come già accennato, esse devono valere per qualsiasi funzione di probabilità P p¨q definita su un’algebra di eventi A nel rispetto degli assiomi di Kolmogorov. Pagina 33 Leo Pasquazzi Modello probabilistico L1) P pHq “ 0. Dimostrazione. Si consideri una successione infinita (numerabile) di eventi definita ponendo A1 “ Ω e An “ H per n “ 2, 3, . . . . Ovviamente, gli eventi di questa successione sono incompatibili e appartengono a qualsiasi algebra di eventi A (requisito a) delle algebre e proprietà i) delle algebre). Anche l’unione Y8 n“1 An “ Ω appartiene dunque a qualsiasi algebra A. DalPagina 34 Leo Pasquazzi Modello probabilistico l’assioma K3 discende quindi che P pΩq “ P pY8 n“1 An q 8 ÿ “ P pAnq n“1 “ P pΩq ` 8 ÿ P pHq n“1 da cui si deduce che 8 ÿ P pHq “ 0. n“1 Per l’assioma K1 si può dunque concludere che P pHq “ 0. Pagina 35 Leo Pasquazzi Modello probabilistico L2) (Additività finita) Se A1, A2, . . . , An sono n (n finito) eventi incompatibili appartenenti all’aglebra A, allora P pYni“1Aiq “ n ÿ P pAiq. i“1 Dimostrazione. Partendo con gli eventi A1, A2, . . . , An, si definisca una successione (infinita) di eventi ponendo An`i “ H per ogni i “ 1, 2, . . . Pagina 36 Leo Pasquazzi Modello probabilistico In questo modo, n Y8 i“1 Ai “ Yi“1 Ai , e per l’assioma K3 si ottiene quindi P pYni“1Aiq “ P pY8 i“1 Ai q 8 ÿ “ P pAiq i“1 n ÿ “ i“1 n ÿ “ [[legge L1]] “ i“1 n ÿ i“1 n ÿ “ P pAiq ` P pAiq ` P pAiq ` 8 ÿ i“n`1 8 ÿ i“n`1 8 ÿ P pAiq P pHq 0 i“n`1 P pAiq i“1 Pagina 37 Leo Pasquazzi Modello probabilistico L3) Se A P A, allora P pAq “ 1 ´ P pAq. Dimostrazione. Si osservi in primo luogo che A P A per la proprietà b) delle algebre. Siccome Ω“AYA appartiene a A per il requisito a) delle algebre e siccome A e A sono incompatibili, si può applicare la legge L2 e concludere che P pΩq “ P pAq ` P pAq da cui P pAq “ P pΩq ´ P pAq. Pagina 38 Leo Pasquazzi Modello probabilistico Siccome P pΩq “ 1 (assioma K2), si ottiene infine P pAq “ 1 ´ P pAq. L4) 0 ď P pAq ď 1 per ogni A P A. Dimostrazione. Dalla legge L3 segue che P pAq ` P pAq “ 1, e dato che P pAq e P pAq non possono essere negative (assioma K1), si può concludere che 0 ď P pAq ď 1 come volevasi dimostrare. Pagina 39 Leo Pasquazzi Modello probabilistico L5) Se A1, A2 P A e se A1 Ă A2, allora P pA1q ď P pA2q. Dimostrazione. Siccome A2 “ pA1 X A2q Y pA1 X A2q “ A1 Y pA1 X A2q e siccome gli eventi A1 e A1 X A2 sono incompatibili e appartengono entrambi a A, si può concludere che (legge L2) P pA1q ` P pA1 X A2q “ P pA2q. Tenendo presente che le probabilità non posso- Pagina 40 Leo Pasquazzi Modello probabilistico no essere negative (assioma K1), si ottiene P pA1q ď P pA2q come volevasi dimostrare. L6) Se A1, A2 P A (A1 e A2 possono essere sia compatibili che incompatibili), allora P pA1 Y A2q“ P pA1q ` P pA2q` ´P pA1 X A2q. Dimostrazione. Si osservi che A1 “ pA1 X A2q Y pA1 X A2q e che gli eventi determinati dalle due intersezioni al secondo membro sono incompatibili e che appartengono entrambi a A. Applicando Pagina 41 Leo Pasquazzi Modello probabilistico la legge L2 si ottiene dunque P pA1q “ P pA1 X A2q ` P pA1 X A2q. (1) Ragionando allo stesso modo con l’evento A2 si ottiene P pA2q “ P pA1 X A2q ` P pA1 X A2q. (2) Usando ora il fatto che A1 Y A2 “ pA1 X A2q Y pA1 X A2q Y pA1 X A2q ed il fatto che gli eventi determinati dalle tre intersezioni al secondo membro sono incompa- Pagina 42 Leo Pasquazzi Modello probabilistico tibili, si vede che (ancora legge L2) P pA1 Y A2q “ P pA1 X A2q` ` P pA1 X A2q` ` P pA1 X A2q Combinando le equazioni (1) e (2) con quest’ultima equazione si ottiene P pA1 Y A2q “ P pA1q ` P pA2q ´ P pA1 X A2q come volevasi dimostrare. L7) La probabilità dell’unione di tre eventi A1, A2 e A3 (possibilmente compatibili) appartenenti a A è data da Pagina 43 Leo Pasquazzi Modello probabilistico P pA1 Y A2 Y A3q “ “ P pA1q ` P pA2q ` P pA3q` ´ P pA1 X A2q ´ P pA1 X A3q ´ P pA2 X A3q` ` P pA1 X A2 X A3q Si omette la dimostrazione. Più in generale si può dimostrare che la probabilità dell’unione di un numero finito n di eventi (di cui alcuni o anche tutti possono essere compatibili) appartenenti all’algebra A è data da (1) p´1q1´1 “più la somma delle probabilità dei singoli eventi Pagina 44 Leo Pasquazzi Modello probabilistico (2) p´1q2´1 “meno la somma delle probabilità di tutte le ”intersezioni a due” (3) p´1q3´1 “più la somma delle probabilità di tutte le ”intersezioni a tre” (4) p´1q4´1 “meno . . . , (..) . . . (n) più/meno (a seconda del segno di p´1qn´1) la probabilità dell’intersezione di tutti gli n eventi. L8) Disuguaglianza di Boole per due eventi A1 e A2 appartenenti a A: P pA1 Y A2q ď P pA1q ` P pA2q. Dimostrazione. La dimostrazione segue immediatamente dalla legge L6 tenendo presente Pagina 45 Leo Pasquazzi Modello probabilistico che P pA1 X A2q ě 0 per l’assioma K1. L9) Disuguaglianza di Boole per n eventi appartenenti a A: P pYni“1Aiq ď n ÿ P pAiq. i“1 Dimostrazione. Secondo la legge L8 la disuguaglianza di Boole è vera per n “ 2. Per dimostrare che vale per qualsiasi numero finito n di eventi appartenenti a A, si procede per induzione. Si assuma dunque (ipotesi di induzione) che la disuguaglianza di Boole sia vera per n eventi e si considerino n ` 1 eventi Ai. Siccome n pY Yn`1 A “ i i“1 Ai q Y An`1 i“1 Pagina 46 Leo Pasquazzi Modello probabilistico la legge L8 implica che n P pYn`1 i“1 Ai q “ P ppYi“1 Ai q Y An`1 q ď P pYni“1Aiq ` P pAn`1q. Usando ora l’ipotesi di induzione secondo la quale P pYni“1Aiq ď n ÿ P pAiq, i“1 si ottiene P pYn`1 i“1 Ai q ď n`1 ÿ P pAiq. i“1 Questo dimostra il passo induttivo. La disuguaglianza di Boole è dunque valida per qualsiasi numero finito n di eventi. L10) Disuguaglianza di Bonferroni per n eventi apPagina 47 Leo Pasquazzi Modello probabilistico partenenti a A: P pXni“1Aiq ě 1 ´ n ÿ P pAiq. i“1 Dimostrazione. Applicando la disuguaglianza di Boole agli eventi A1 , A2 , ..., An si ottiene ` ˘ P Yni“1Ai ď n ÿ P pAiq. (3) i“1 Tenendo presente che secondo le leggi di De Morgan Yni“1Ai “ pXni“1Aiq, Pagina 48 Leo Pasquazzi Modello probabilistico si vede che in base alla legge L3 si deve avere P ` Yni“1Ai ˘ “ 1 ´ P pXni“1Aiq. Sostituendo questo risultato nella (3) si ottiene 1 ´ P pXni“1Aiq ď n ÿ P pAiq i“1 e quest’ultima disuguaglianza può essere riscritta come P pXni“1Aiq ě 1 ´ n ÿ P pAiq. i“1 L11) Se A1 Ă A2 Ă ¨ ¨ ¨ è una successione infinita e ”non decrescente” Pagina 49 Leo Pasquazzi Modello probabilistico di eventi appartenenti a A e se anche Y8 i“1 Ai appartiene a A, allora P pY8 i“1 Ai q “ lim P pAn q. nÑ8 Si omette la dimostrazione. L12) Se A1 Ą A2 Ą ¨ ¨ ¨ è una successione infinita e ”non crescente” di eventi appartenenti a A e se anche X8 i“1 Ai appartiene a A, allora P pX8 i“1 Ai q “ lim P pAn q. nÑ8 Si omette la dimostrazione. Pagina 50 Leo Pasquazzi 1.4 Modello probabilistico Metodi per assegnare probabilità ”coerenti” In questa sezione verranno introdotti dei metodi per assegnare probabilità ”coerenti” agli eventi di alcune σ-algebre che spesso ricorrono nelle applicazioni. In altre parole, si mostreranno dei metodi per definire su determinate σ-algebre A delle funzioni di probabilità P : A ÞÑ R che rispettano gli assiomi di Kolmogorov (si ricordi che ogni σ-algebra è anche un’algebra ma che non è necessariamente vero il viceversa). Siccome per l’assioma K1 e la legge L4 una funzione di probabilità P p¨q è ”coerente” solo se assume valori nell’intervallo chiuso r0, 1s, conviene scrivere P : A ÞÑ r0, 1s se si vuole evidenziare che una data funzione P p¨q è una funzione di probabilità Pagina 51 Leo Pasquazzi Modello probabilistico (definita nel rispetto degli assiomi di Kolmogorov) che associa delle probabilità agli eventi appartenenti ad una data algebra di eventi A. Assegnazione delle probabilità agli eventi di σ-algebre generate da partizioni numerabili dello spazio campionario In questo paragrafo si considererà il caso in cui A è una σ-algebra generata da una partizione numerabile (finita o infinita) dello spazio campionario. La seguente definizione e il successivo teorema chiariscono che cosa si intende per una σ-algebra di questo tipo. Definizione 1.4.1 (Partizione). Una collezione di eventi C (finita, infinita numerabile o non numeraPagina 52 Leo Pasquazzi Modello probabilistico bile) è una partizione dello spazio campionario Ω se A1 X A2 “ H per ogni A1, A2 P C e YAPC A “ Ω. Teorema 1.4.1. Sia C una partizione numerabile (finita o infinita) di uno spazio campionario Ω. Allora, la classe di eventi A che contiene l’evento impossibile H e l’unione di tutte le collezioni di eventi appartenenti a C (collezioni finite e eventualmente anche infinite se C contiene infiniti eventi) è una σalgebra ed è la più piccola σ-algebra che contiene tutti gli eventi appartenenti alla partizione C. Per questo motivo A viene chiamata ”σ-algebra generata Pagina 53 Leo Pasquazzi Modello probabilistico dalla partizione C” e viene indicata con σpCq. Dimostrazione. 3 Per dimostrare il teorema conviene indicare con A1 , A2 , . . . (4) gli eventi della partizione. Si osservi che ciascun evento della partizione C può essere identificato con un numero naturale diverso perché la collezione C è per ipotesi numerabile. Per ipotesi, oltre agli eventi nella (4), la classe di eventi A contiene anche l’evento impossibile H e l’unione di ogni collezione di eventi appartenenti alla partizione C (l’unione di ogni collezione finita e anche di ogni collezione infinita se C è una partizione infinita). Ponendo A0 “ H sarà dunque possibile esprimere ogni evento della classe di eventi A come BJ “ YjPJ Aj (5) dove J è un insieme di indici i che identificano determinati eventi Ai (i “ 0, 1, 2, . . . ). Usando questa notazione, la dimostrazione del teorema è pressoché banale. Si noti infatti che la classe di eventi A “ σpCq soddisfa 3 Questa dimostrazione non è richiesta all’esame. Pagina 54 Leo Pasquazzi Modello probabilistico a) il requisito a) delle algebre perché per definizione YiPN Ai “ Ω P A; b) il requisito b) delle algebre perché per ogni BJ P A si ha B J “ YjRJ Aj “ YjPJ Aj “ BJ P A; c) il requisito c) delle algebre perché BJ1 Y BJ2 “ BJ1 YJ2 P A se J1 e J2 sono due sottoinsiemi dei numeri naturali N; c*) il requisito c*) delle σ-algebre perché se BJ1 “ YjPJ1 Aj , BJ2 “ YjPJ2 Aj , ..., BJk “ YjPJk Aj , ... è una collezione infinita numerabile di eventi appartenenti alla classe A (una collezione infinita numerabile di eventi appartenenti alla classe A può esistere solo se la partizione C è infinita Pagina 55 Leo Pasquazzi Modello probabilistico numerabile), allora Y8 PA k“1 BJk “ BY8 k“1 Jk Questo dimostra che la classe di eventi A soddisfa i requisiti delle σ-algebre. Rimane da dimostrare che A è la più piccola σ-algebra che contiene la partizione C. A tal fine basta scegliere un insieme J di indici i, assumere che la corrispondente unione BJ “ YjPJ Aj non appartenga alla classe di eventi A e dimostrare che in questo caso A non può essere una σ-algebra che contiene tutti gli eventi della partizione C. I dettagli di quest’ultima parte della dimostrazione vengono lasciati per esercizio. Se A è una σ-algebra generata da una partizione numerabile C (finita o infinita), allora è molto semplice assegnare delle probabilità ”coerenti” agli eventi appartenenti a A. Infatti, basta porre P pHq “ 0 (coerentemente con la legge L1) e assegnare delle probabilità P pAiq non negative agli eventi Ai della Pagina 56 Leo Pasquazzi Modello probabilistico partizione C in modo tale che ÿ P pAiq “ 1. Ai PC Per la legge L2 o l’assioma K3 risulterà implicitamente determinata la probabilità P p¨q di ogni altro evento BJ “ YjPJ Aj P A per J Ă N. Essa dovrà essere data da P pBJ q “ P pYjPJ Aj q “ ÿ P pAj q. jPJ Non è difficile dimostrare che qualsiasi funzione di probabilità definita usando questo metodo soddisfa gli assiomi di Kolmogorov e, viceversa, che qualsiasi Pagina 57 Leo Pasquazzi Modello probabilistico funzione di probabilità definita su A che rispetta gli assiomi di Kolmogorov può essere ottenuta mediante questo metodo. I seguenti esempi illustrano due applicazioni del metodo. Esempio 1.4.1. Si consideri ancora l’esperimento che consiste nel lancio di un dado a sei facce e la σ-algebra di eventi PpΩq che contiene tutti i sottoinsiemi dello spazio campionario Ω “ t1, 2, 3, 4, 5, 6u. Si osservi che ogni evento A P PpΩq (diverso dal evento impossibile H) può essere espresso come unione di una collezione finita di eventi scelti tra gli Pagina 58 Leo Pasquazzi Modello probabilistico eventi t1u, t2u, t3u, t4u, t5u, t6u (6) che formano una partizione finita dello spazio campionario Ω. Per assegnare delle probabilità a tutti gli eventi A P PpΩq è quindi sufficiente porre P pHq “ 0 e assegnare delle probabilità P p¨q non negative agli eventi elencati nella (6) in modo tale che P pt1uq ` P pt2uq ` P pt3uq` ` P pt4uq ` P pt5uq ` P pt6uq “ 1. Infatti, per la legge L2 risulteranno implicitamente determinate le probabilità di tutti gli altri eventi A P Pagina 59 Leo Pasquazzi Modello probabilistico PpΩq: esse dovranno essere date da P pAq “ ÿ P ptωuq (7) ωPA perché altrimenti sarebbe violata la legge L2. Esempio 1.4.2. Si consideri un esperimento casuale il cui esito finale ω può essere descritto con un numero naturale 0, 1, 2, . . . . Si supponga dunque che lo spazio campionario Ω sia dato dall’insieme N di tutti i numeri naturali e si consideri l’insieme delle parti PpNq come spazio degli eventi (si ricordi che l’insieme delle parti è sempre una σ-algebra). Si osservi che ogni evento A P PpNq può essere espresso come unione di una collezione numerabile (finita o Pagina 60 Leo Pasquazzi Modello probabilistico infinita) di eventi del tipo tωu per ω P Ω (8) che formano una partizione infinita numerabile dello spazio campionario Ω. Per assegnare delle probabilità a tutti gli eventi A P PpNq è quindi sufficiente porre P pHq “ 0 e assegnare delle probabilità P p¨q non negative agli eventi nella (8) in modo tale che ÿ P ptωuq “ 1. (9) ωPΩ Infatti, per l’assioma K3 e la legge L2 risulteranno implicitamente determinate le probabilità di tutti gli altri eventi A P PpΩq: esse dovranno essere essere definite come nella (7) perché altrimenti sarebbe violato l’assioma K3 oppure la legge L2. Pagina 61 Leo Pasquazzi Modello probabilistico Vale la pena osservare che in questo esempio, rispetto a quanto visto nell’esempio precedente, bisogna assegnare delle probabilità non negative a infiniti eventi tωu. Ciò non può essere fatto in modo esplicito elencando tutti gli eventi tωu per ω P Ω, ma deve essere fatto definendo una funzione come per esempio ponendo e´1 P ptωuq “ ω! per ω “ 0, 1, 2, . . . . Si noti che la funzione usata in questo esempio assicura che sia soddisfatta la (9) perché, com’è noto, 8 ÿ 1 “ e. ω! ω“0 Pagina 62 Leo Pasquazzi Modello probabilistico Assegnazione delle probabilità agli eventi della σ-algebra di Borel su R Come si è visto nel paragrafo precedente, assegnare delle probabilità ”coerenti” agli eventi di una σalgebra generata da una partizione numerabile è un esercizio abbastanza semplice. Tuttavia, non tutte le algebre o σ-algebre di eventi sono generate da una partizione numerabile (finita o infinita). L’algebra A definita sullo spazio campionario Ω “ R dell’Esempio 1.1.3 (che contiene l’evento impossibile H, tutti gli intervalli e le unioni di collezioni finite di intervalli), per esempio, non è di questo tipo, cosı̀ come non è di questo tipo la σ-algebra di Borel definita su R. Siccome queste due classi di eventi sono di fondamentale importanza in molte applicazioni, in Pagina 63 Leo Pasquazzi Modello probabilistico questo paragrafo si mostrerà un metodo generale per assegnare probabilità ”coerenti” agli eventi appartenenti a queste due classi (per probabilità ”coerenti” si intende probabilità che rispettano gli assiomi di Kolmogorov). Si consideri dunque l’algebra A dell’Esempio 1.1.3 che contiene l’evento impossibile H, tutti gli intervalli in R e tutte le unioni di collezioni finite di intervalli, e la σ-algebra di Borel B definita come la più piccola σ-algebra che include l’algebra di eventi A. Usando gli assiomi di Kolmogorov e le leggi del calcolo delle probabilità che ne conseguono, si può dimostrare che per assegnare delle probabilità agli eventi dell’algebra A è sufficiente assegnare in modo ”coerente” delle probabilità agli intervalli chiusi e Pagina 64 Leo Pasquazzi Modello probabilistico illimitati inferiormente del tipo p´8, xs per ogni x P R. Infatti, si può dimostrare che se due funzioni di probabilità P1 : A ÞÑ r0, 1s e P2 : A ÞÑ r0, 1s rispettano gli assiomi di Kolmogorov e sono tali che P1pp´8, xsq “ P2pp´8, xsq per ogni x P R, allora P1pAq “ P2pAq per ogni A P A. Applicando un noto teorema di estensione, si può inoltre concludere che le probabilità degli eventi A P A determinano univocamente (attraverso gli assiomi di Kolmogorov e le leggi del calcolo delle probabiPagina 65 Leo Pasquazzi Modello probabilistico lità) anche le probabilità di tutti gli eventi A P B che non appartengono all’algebra A. Per assegnare, nel rispetto degli assiomi di Kolmogorov, delle probabilità a tutti gli eventi dell’algebra A e della σ-algebra di Borel B è dunque sufficiente assegnare in modo ”coerente” delle probabilità agli intervalli chiusi e illimitati inferiormente. Rimane da chiarire che cosa si intende per ”assegnare in modo ”coerente” delle probabilità agli intervalli chiusi e illimitati inferiormente” e come si procede per farlo. Definizione 1.4.2. Sia C una classe di eventi. Le probabilità P pAq assegnate agli eventi A P C sono coerenti (con gli assiomi di Kolmogorov), se esiste un’algebra di eventi A che include la classe di eventi Pagina 66 Leo Pasquazzi Modello probabilistico C e una funzione di probabilità P ˚ : A ÞÑ r0, 1s che soddisfa gli assiomi di Kolmogorov tale che P ˚pAq “ P pAq per ogni A P C. Avendo definito che cosa si intende per assegnare in modo ”coerente” delle probabilità alla classe C che contiene tutti gli intervalli chiusi e illimitati inferiormente, rimane da chiarire come si procede per farlo: si può dimostrare (usando ancora gli assiomi di Kolmogorov e le leggi del calcolo delle probabilità) che le probabilità assegnate agli intervalli chiusi e illimitati inferiormente sono ”coerenti” nel senso della Pagina 67 Leo Pasquazzi Modello probabilistico Definizione 1.4.2 se e solo se P pp´8, xsq “ F pxq per ogni x P R, dove F p¨q è una cosiddetta funzione di ripartizione, ovvero una funzione F : R ÞÑ r0, 1s F1) non decrescente nel senso che F pxq ď F px ` hq per ogni x P R e h ą 0 F2) continua da destra nel senso che lim` F px ` hq “ F pxq hÑ0 per ogni x P R F3) e tale che lim F pxq “ 0 xÑ´8 Pagina 68 Leo Pasquazzi Modello probabilistico e lim F pxq “ 1. xÑ`8 In sintesi, dalla precedente discussione si evince che per assegnare delle probabilità che soddisfano gli assiomi di Kolmogorov agli eventi appartenenti alla σ-algebra di Borel B è sufficiente definire una funzione F p¨q che soddisfa i requisiti F1, F2 e F3. Viceversa, qualunque funzione di probabilità P p¨q definita sull’algebra A o sulla σ-algebra di Borel B che soddisfa gli assiomi di Kolmogorov è univocamente determinata da una funzione di ripartizione F p¨q che soddisfa i requisiti F1, F2 e F3.4 4 Il contenuto di questa nota non è richiesto all’esame. Arrivati a questo punto, potrebbe sorgere un dubbio: visto che la σ-algebra di Borel è strettamente inclusa nell’insieme delle parti PpRq, è possibile estendere una funzione di probabilità definita sulla σ-algebra di Borel B anche all’insieme delle parti PpRq? In altre parole, per una data funzione di probabilità P : B ÞÑ r0, 1s che soddisfa gli assiomi di Kol- Pagina 69 Leo Pasquazzi Modello probabilistico Un’altra conseguenza importante delle precedente discussione è il fatto che la probabilità di qualsiasi evento appartenente alla σ-algebra di Borel può essere calcolata a partire da una funzione di ripartizione F p¨q usando gli assiomi di Kolmogorov e le leggi del calcolo delle probabilità. A scopo esemplificativo si mostrerà ora come si determinano le probabilità di alcuni eventi appartenenti alla σ-algebra di Borel che spesso ricorrono nelle applicazioni. Si considemogorov è sempre possibile definire un’estensione P ˚ : PpRq ÞÑ r0, 1s che soddisfa gli assiomi di Kolmogorov tale che P ˚ pAq “ P pAq per ogni A P B? Per quanto può sembrare strano, si può dimostrare (usando l’assioma della scelta e l’ipotesi del continuo) che, in generale, la risposta a questa domanda è negativa. Più precisamente: una funzione di probabilità cosiddetta ”discreta” che concentra tutta la probabilità su un sottoinsieme numerabile di R (tutti i sottoinsiemi numerabili di R appartengono alla σ-algebra di Borel) può sempre essere estesa all’insieme delle parti PpRq, ma una funzione di probabilità che associa probabilità nulla ad ogni sottoinsieme numerabile di R non può mai essere estesa a PpRq (si veda la sezione titolata ”Two impossibility theorems” a pagg. 45-46 del libro ”Probability and Measure, Third Edition” di Patrick Billingsley, John Wiley & Sons, 1995). Pagina 70 Leo Pasquazzi Modello probabilistico rino inizialmente un intervallo semiaperto del tipo pa, bs e un intervallo aperto del tipo pa, bq: secondo la legge L2, P ppa, bsq “ F pbq ´ F paq per ogni a ă b, e combinando questo risultato con la legge L11 si vede che P ppa, bqq “ P pY8 n“1 pa, b ´ 1{nsq “ lim P ppa, b ´ 1{nsq nÑ8 “ lim F pb ´ 1{nq ´ F paq. nÑ8 Se F p¨q è continua (anche da sinistra) nel punto x “ b, si potrà dunque concludere che P ppa, bqq “ F pbq ´ F paq “ P ppa, bsq. Pagina 71 Leo Pasquazzi Modello probabilistico Combinando questo risultato con la legge L2 (si tenga presente che pa, bs “ pa, bq Y tbu)) si ottiene P ptbuq “ 0. Questo dimostra che qualunque funzione di ripartizione F p¨q assegna probabilità nulla a tutti i suoi punti di continuità (più precisamente, a tutti gli insiemi che contengono solo un punto di continuità di F p¨q). Considerando una funzione di ripartizione F p¨q che è continua in ogni punto x P R si ottiene quindi un risultato apparentemente paradossale: P ptxuq “ 0 per ogni x P R anche se P pRq “ 1 per il secondo assioma di Kolmogrov. Il paradosso si spiega osservando che l’assioma K3 (l’additività Pagina 72 Leo Pasquazzi Modello probabilistico numerabile) implica ”solo” che P pY8 n“1 txn uq “ 8 ÿ P ptxnuq “ 0 n“1 per ogni successione (infinita numerabile) di valori diversi x1, x2, . . . , ma l’unione Y8 n“1 txn u è strettamente contenuta in R a prescindere dalla scelta della successione x1, x2, . . . visto che Y8 n“1 txn u è un insieme infinito numerabile mentre R è un insieme infinito non numerabile (e quindi contiene molti più elementi). Esempio 1.4.3. Sia θ un numero reale e si consideri la funzione F pxq “ $ ’ &θ ´ e´θx per x ě 0 ’ %0 per x ă 0. Pagina 73 Leo Pasquazzi Modello probabilistico Per quali valori di θ la funzione F pxq è una funzione di ripartizione? Soluzione: Per rispondere alla domanda bisogna stabilire per quali valori di θ la funzione F p¨q soddisfa le condizioni F1, F2 e F3. E’ immediato constatare la condizione F1 (monotonia) è soddisfatta se e solo se θ ě 0, mentre la condizione F2 (continuità da destra) è soddisfatta per qualunque θ P R. Entrambe le condizioni F1 e F2 sono dunque soddisfatte se e solo se θ ě 0. Rimane da verificare per quali valori di θ risulta soddisfatta anche la condizione F3. Ovviamente lim F pxq “ 0 xÑ´8 Pagina 74 Leo Pasquazzi Modello probabilistico per ogni θ P R, ma ` lim F pxq “ lim θ ´ e xÑ8 ´θx ˘ xÑ8 “ θ ´ lim e´θx $ xÑ8 ’ ’ ´8 se θ ă 0 ’ ’ & “ ´1 se θ “ 0 ’ ’ ’ ’ %θ se θ ą 0. Ne consegue che lim F pxq “ 1 xÑ8 se e solo se θ “ 1. Si conclude dunque che F p¨q è una funzione di ripartizione se e solo se θ “ 1. Il seguente grafico Pagina 75 Leo Pasquazzi Modello probabilistico mostra l’andamento di F p¨q nel caso θ “ 1. 0.0 0.2 0.4 F(x) 0.6 0.8 1.0 Funzione di ripartizione 0 2 4 6 8 10 x Esercizio. Si consideri la funzione F : R ÞÑ r0, 1s definita come $ ’ ’ 0 ’ ’ & F pxq “ 1`x2 ’ 3 ’ ’ ’ %1 per x ă 0 ? per 0 ď x ă 2 ? per x ě 2 a) Si verifichi che F p¨q è una funzione di ripartiPagina 76 Leo Pasquazzi Modello probabilistico zione. b) Si consideri la funzione di probabilità P p¨q definita sulla σ-algebra di Borel ponendo P pp´8, xs “ F pxq per ogni x P R. Si determinino P pt0uq, P pt1uq e P pp´5, 1sq. Assegnazione delle probabilità agli eventi della σ-algebra di Borel su Rk Per assegnare, nel rispetto degli assiomi di Kolmogorov, delle probabilità agli eventi della σ-algebra di Borel su Rk si può procedere in modo analogo a quanto visto per R. Si supponga quindi che lo spazio Pagina 77 Leo Pasquazzi Modello probabilistico campionario sia dato da Ω “ Rk e si considerino le due classi di eventi definite nell’Esempio 1.1.4: 1) L’algebra di eventi A che contiene l’evento impossibile H, tutti i ”rettangoli” k-dimensionali e tutte le unioni di collezioni finite di ”rettangoli” k-dimensionali. 2) La σ-algebra di Borel su Rk , indicata con Bk “ σpAq, definita come la più piccola σ-algebra che include l’algebra di eventi A. Per assegnare delle probabilità ”coerenti” a tutti gli eventi dell’algebra A (su Rk ) è sufficiente assegnare delle probabilità ”coerenti” (nel senso della Definizione 1.4.2) ai ”rettangoli” chiusi e illimitati Pagina 78 Leo Pasquazzi Modello probabilistico inferiormente, ovvero a tutti i rettangoli del tipo k ą p´8, xis per ogni px1, x2, . . . , xk q P Rk . i“1 Infatti, usando gli assiomi di Kolmogorov e le leggi del calcolo delle probabilità si può dimostrare che le probabilità dei ”rettangoli” chiusi e illimitati inferiormente determinano univocamente le probabilità di tutti gli altri eventi inclusi nell’algebra A e, in virtù di un noto teorema di estensione, anche le probabilità di tutti gli altri eventi inclusi nella σ-algebra di Borel Bk . Rimane da chiarire come si procede per assegnare probabilità ”coerenti” (nel senso della Definizione 1.4.2) ai ”rettangoli” chiusi e illimitati inferiormente: a tal fine basta definire una cosiddetta funzione di Pagina 79 Leo Pasquazzi Modello probabilistico ripartizione k-dimensionale. Infatti, si può dimostrare che le probabilità assegnate ai ”rettangoli” chiusi e illimitati inferiormente sono ”coerenti” (nel senso della Definizione 1.4.2) se e solo se ˜ ¸ k ą P p´8, xis “ F px1, x2, . . . , xk q i“1 per ogni px1, x2, . . . , xk q P Rk , dove F : Rk ÞÑ r0, 1s è una funzione di ripartizione k-dimensionale, ovvero una funzione che soddisfa tre condizioni che generalizzano le condizioni F1, F2 e F3 viste nel caso particolare in cui k “ 1. Siccome per un generico valore di k la prima di queste tre condizioni assume una forma piuttosto complicata, si riporteranno le tre condizioni solo per il caso particolare in cui k “ 2. In tal caso, le tre condizioni Pagina 80 Leo Pasquazzi Modello probabilistico che generalizzano le condizioni F1, F2 e F3 sono date da: F1k“2) Per ogni px1, x2q P R2 e per ogni h ą 0 F px1 ` h, x2 ` hq ´ F px1, x2 ` hq` ´F px1 ` h, x2q ` F px1, x2q ě 0 F2k“2) F p¨, ¨q è continua da destra in ogni suo argomento nel senso che lim F px1 ` h, x2q “ lim` F px1, x2 ` hq “ hÑ0` “ F px1, x2q hÑ0 per ogni px1, x2q P R2; F3k“2) lim F px1, x2q “ lim F px1, x2q “ 0 x1 Ñ´8 x2 Ñ´8 Pagina 81 Leo Pasquazzi Modello probabilistico (se almeno uno dei due argomenti di F p¨, ¨q tende a meno infinto, la funzione F p¨, ¨q tende a 0) e lim F px, xq “ 1 xÑ`8 (se entrambi gli argomenti di F p¨, ¨q tendono a più infinito, la funzione F p¨, ¨q tende a 1) Le osservazioni contenute in questa nota non sono richieste all’esame. La condizione F1k“2 generalizza la condizione F1 che è necessaria e sufficiente affinché le probabilità degli intervalli del tipo px, x ` hs non siano negative: infatti, (si veda la seguente dimostrazione) la condizione F1k“2 è necessaria e sufficiente affinché le probabilità assegnate ai ”quadrati” semiaperti del tipo px1 , x1 ` hs ˆ px2 , x2 ` hs P B2 non siano negative. Dimostrazione. Si denoti con Spx1 ,x2 q il ”rettangolo” chiuso illimitato inferiormente con vertice nel punto px1 , x2 q P R2 : Spx1 ,x2 q “ p´8, x1 s ˆ p´8, x2 s. Pagina 82 Leo Pasquazzi Modello probabilistico Siccome Spx1 `h,x2 `hq “ Spx1 ,x2 `hq Y Spx1 `h,x2 q Y px1 , x1 ` hs ˆ px2 , x2 ` hs, si può applicare la legge L7 per concludere che P pSpx1 `h,x2 `hq q “ P pSpx1 ,x2 `hq q ` P pSpx1 `h,x2 q q` ` P ppx1 , x1 ` hs ˆ px2 , x2 ` hsq ` ´ P pSpx1 ,x2 `hq X Spx1 `h,x2 q q` ´ P pSpx1 ,x2 `hq X px1 , x1 ` hs ˆ px2 , x2 ` hsq` ` ˘ ´ P Spx1 `h,x2 q X px1 , x1 ` hs ˆ px2 , x2 ` hs ` ` ˘ ` P Spx1 ,x2 `hq X Spx1 `h,x2 q X px1 , x1 ` hs ˆ px2 , x2 ` hs Tenendo presente che le tre intersezioni nelle ultime tre righe che coinvolgono il ”quadrato” px1 , x1 ` hs ˆ px2 , x2 ` hs sono tutte vuote e che Spx1 ,x2 `hq X Spx1 `h,x2 q “ Spx1 ,x2 q , Pagina 83 Leo Pasquazzi Modello probabilistico si vede che P pSpx1 `h,x2 `hq q “ P pSpx1 ,x2 `hq q ` P pSpx1 `h,x2 q q` ` P ppx1 , x1 ` hs ˆ px2 , x2 ` hsq ´ P pSpx1 ,x2 q q, da cui si deduce che P ppx1 , x1 ` hs ˆ px2 , x2 ` hsq “ P pSpx1 `h,x2 `hq q ´ P pSpx1 ,x2 `hq q` ´ P pSpx1 `h,x2 q q ` P pSpx1 ,x2 q q. Quindi: se si assegnano le probabilità ponendo P pSpx1 ,x2 q q “ P ˜ 2 ą ¸ p´8, xi s “ F px1 , x2 q i“1 per ogni px1 , x2 q P R2 , allora si avrà P ppx1 , x1 ` hs ˆ px2 , x2 ` hsq ě 0 per ogni px1 , x2 q P R2 e per ogni h ą 0 se e solo se F p¨, ¨q soddisfa la condizione F1k“2 . Si può dimostrare che in presenza della condizione F3k“2 , la condizione F1k“2 implica la condizione F1k“2˚ F px1 , x2 q ď F px1 ` h, x2 q e F px1 , x2 q ď F px1 , x2 ` hq per ogni px1 , x2 q P R2 e per ogni h ą 0. Pagina 84 Leo Pasquazzi Modello probabilistico Tuttavia, non è vera l’implicazione in senso opposto: infatti, il seguente esempio dimostra che in presenza delle condizioni F1k“2˚ (con la stella), F2k“2 e F3k“2 la condizione F1k“2 potrebbe essere violata. Le condizioni F1k“2˚ (con la stella), F2k“2 e F3k“2 sono quindi troppo deboli per assicurare che le probabilità assegnate ai ”rettangoli” chiusi e illimitati inferiormente siano ”coerenti” nel senso della Definizione 1.4.2. Esempio 1.4.4. Si consideri la funzione F : R2 ÞÑ r0, 1s definita come F px1 , x2 q “ $ ’ &1 ´ e´x1 ˆx2 se x1 ą 0 e x2 ą 0 ’ %0 altrimenti. Non è difficile verificare che la funzione F p¨, ¨q soddisfa le condizioni F1k“2˚ (con la stella), F2k“2 e F3k“2 . Tuttavia, la funzione F p¨, ¨q non soddisfa la condizione F1k“2 (senza la stella all’apice). Infatti, con x1 “ x2 “ h “ 1 si ottiene F px1 ` h, x2 ` hq ´ F px1 ` h, x2 q ´ F px1 , x2 ` hq ` F px1 , x2 q “ “ p1 ´ ep1`1qˆp1`1q q ´ p1 ´ ep1`1qˆ1 q ´ p1 ´ e1ˆp1`1q q ` p1 ´ e1ˆ1 q “ “ 0, 9817 ´ 0, 8647 ´ 0, 8647 ` 0, 6321 “ ´0, 0976 ă 0. Pagina 85 Leo Pasquazzi Modello probabilistico Dalla precedente discussione si evince che per assegnare delle probabilità che soddisfano gli assiomi di Kolmogorov agli eventi della σ-algebra di Borel B2 è sufficiente definire una funzione F p¨, ¨q che soddisfa le condizioni F1k“2, F2k“2 e F3k“2. Viceversa, qualunque funzione di probabilità definita sulla σ-algebra di Borel B2 che soddisfa gli assiomi di Kolmogorov è univocamente determinata da una funzione di ripartizione F p¨, ¨q che soddisfa le condizioni F1k“2, F2k“2 e F3k“2. Esercizio. Sia F : R2 ÞÑ r0, 1s una funzione definita come F px1, x2q “ $ ’ &0 se x1 ă 0 oppure x2 ă 0 ’ %p1 ´ e´x1 qp1 ´ e´x2 q altrimenti. Pagina 86 Leo Pasquazzi Modello probabilistico a) (non facilissimo) Si verifichi che F p¨, ¨q è una funzione di ripartizione bidimensionale. b) Si consideri la funzione di probabilità P p¨q definita sulla σ-algebra di Borel B2 ponendo P pp´8, x1s ˆ p´8, x2sq “ F px1, x2q per ogni px1, x2q P R2. Si determini P pp1, 2sˆ p1, 10sq. 1.5 Metodi per assegnare probabilità ”realistiche” L’assioma K2 e la legge L1 implicano che qualunque funzione di probabilità (che rispetti gli assiomi di Pagina 87 Leo Pasquazzi Modello probabilistico Kolmogorov) deve assegnare probabilità 1 all’evento certo Ω e probabilità 0 all’evento impossibile H. Tuttavia, come si desume dal contenuto della sezione precedente, se l’algebra di eventi A contiene anche altri eventi oltre all’evento certo Ω e all’evento impossibile H, allora esistono infiniti modi per assegnare delle probabilità ”coerenti”, ovvero delle probabilità che rispettino gli assiomi di Kolmogorov. Infatti, gli assiomi di Kolmogorov sono solo delle condizioni necessarie affinché le probabilità assegnate agli eventi siano tra di loro coerenti, ma non è detto che delle probabilità ”coerenti” siano anche ”realistiche” con riferimento ad un dato esperimento casuale che si svolge nel mondo reale. Occorre quindi definire dei metodi che conducono a probabilità che siano effettivamente delle misure per la verosimiglianza degli Pagina 88 Leo Pasquazzi Modello probabilistico eventi. Solitamente questo scopo viene perseguito usando uno dei seguenti metodi: M1) Il metodo classico. Questo metodo può essere applicato per assegnare delle probabilità agli eventi di una σ-algebra generata da una partizione finita dello spazio campionario. Se si ritiene che gli eventi A1, A2, . . . , An della partizione siano equiprobabili perché si è individuata un certa ”simmetria” nella loro definizione, allora bisogna porre P pAiq “ 1 n per ogni i “ 1, 2, . . . , n. Di solito, questo metodo viene applicato quanPagina 89 Leo Pasquazzi Modello probabilistico do lo spazio campionario Ω è anch’esso finito e quando si considera come classe di eventi A l’insieme delle parti PpΩq: supponendo che Ω “ tω1, ω2, . . . , ωnu, si possono assegnare delle probabilità a tutti gli eventi appartenenti a PpΩq ponendo P pHq “ 0e P ptωiuq “ 1 n per ogni i “ 1, 2, . . . , n. Infatti, dalla legge L2 si deduce facilmente che la probabilità di qualsiasi altro evento A P PpΩq deve essere data dal rapporto tra il numero di casi favorevoli (all’evento A) e il nu- Pagina 90 Leo Pasquazzi Modello probabilistico mero n “ #Ω di casi possibili: P pAq “ #A . #Ω M2) Il metodo frequentista. Questo metodo può essere applicato quando l’esito finale dell’esperimento casuale è già stato osservato in numerose repliche dell’esperimento. Secondo questo metodo la probabilità di ogni evento A P PpΩq è data dalla frequenza relativa dell’evento nelle repliche già osservate. M3) Il metodo soggettivo. Secondo questo metodo le probabilità vengono assegnate in base a opinioni personali (soggettive, appunto). Di solito, il metodo soggettivo viene utilizzato solo se gli altri due metodi non possono essere Pagina 91 Leo Pasquazzi Modello probabilistico utilizzati. Tuttavia, se si conosce l’esito finale di altri esperimenti con caratteristiche simili, si possono comunque assegnare delle probabilità ”iniziali” usando il metodo frequentista e successivamente correggerle in base a opinioni personali. Non è difficile verificare che assegnando le probabilità in base al metodo classico M1 oppure a quello frequentista M2 risulteranno sempre automaticamente soddisfatte le condizioni poste dagli assiomi di Kolmogorov. Utilizzando il metodo soggettivo M3 si potrebbe invece incorrere in delle incongruenze. Esempio 1.5.1 (Metodo classico). Un esperimento casuale consiste nel lancio di un dado. In questo caso Pagina 92 Leo Pasquazzi Modello probabilistico lo spazio campionario è dato da Ω “ t1, 2, 3, 4, 5, 6u. Se si ritiene che il dado sia regolare, si assegneranno le probabilità secondo il metodo classico. Pertanto la probabilità P p¨q sarà definita per ogni A P PpΩq e P pAq sarà uguale al rapporto tra il numero di casi favorevoli #A e il numero di casi possibili #Ω. Per esempio, P pt1, 4, 5, 6u “ 4 2 “ . 6 3 Come già osservato in precedenza, il metodo classico assicura che le condizioni poste dagli assiomi di Kolmogorov siano automaticamente soddisfatte. Esempio 1.5.2 (Metodo frequentista e soggettivo). Tizio vuole scommettere sull’esito di una partiPagina 93 Leo Pasquazzi Modello probabilistico ta di calcio tra le squadre A e B. Negli ultimi 20 incontri (1) la squadra A ha vinto 12 volte (X) la partita è terminata con un pareggio 6 volte (2) la squadra B ha vinto solo 2 volte Pertanto, secondo il metodo frequentista, la probabilità che vinca la squadra B ammonta a 2{20 “ 0, 1. Tuttavia, Tizio ritiene che le 20 partite di cui conosce l’esito finale non siano repliche ”sotto le medesime condizioni” della partita che ancora si dovrà giocare. Pertanto, secondo Tizio il metodo frequentista non è applicabile. Infatti, siccome molti giocatori della squadra A sono infortunati, Tizio ritiene Pagina 94 Leo Pasquazzi Modello probabilistico che la probabilità che la squadra B vinca sia pari a 0, 30 e non a 0, 10 come suggerito dal metodo frequentista. Esempio 1.5.3 (Metodo frequentista e soggettivo). Un trader vuole costruire un modello probabilistico per la variazione logaritmica giornaliera del prezzo di un’azione quotata in borsa. Siccome la variazione logaritmica potrebbe assumere qualsiasi numero reale, il trader vuole costruire un modello probabilistico con Ω “ R e considera come classe di eventi la σ-algebra di Borel B. Come visto nella Sezione 1.4, per assegnare delle probabilità a tutti gli eventi della σ-algebra di Borel B è sufficiente assegnare delle probabilità agli intervalli chiusi e illimitati inferiormente definendo una funzione di ripartizione F : R ÞÑ r0, 1s che soddisfa le condizioni Pagina 95 Leo Pasquazzi Modello probabilistico F1, F2 e F3 e ponendo P pp´8, xsq “ F pxq per ogni x P R. Per trovare una funzione di ripartizione F p¨q adatta, il trader considera le variazioni logaritmiche x1 , x2, . . . xi, . . . , x200 osservate al termine degli ultimi n “ 200 giorni di contrattazione. Il seguente grafico mostra come varia la frequenza relativa Fnpxq delle variazioni logaritmiche inferiori a x al variare di x: Pagina 96 Leo Pasquazzi Modello probabilistico 0.0 0.2 0.4 F(x) 0.6 0.8 1.0 Rappresentazione grafice delle frequenze cumulate relative -0.010 -0.005 0.000 0.005 0.010 0.015 x = rendimento logaritmico Si osservi che Fnpxq è una funzione non decrescente con n “ 200 gradini di altezza 1{n “ 1{200 in corrispondenza delle ascisse x1, x2, . . . , xn. Fnpxq Pagina 97 Leo Pasquazzi Modello probabilistico è nota come funzione di ripartizione empirica. Non è difficile verificare che Fnpxq soddisfa le condizioni F1, F2, e F3. Il trader, tuttavia, non è soddisfatto dell’andamento frastagliato della funzione di ripartizione empirica: infatti, Fnpxq concentra tutta la probabilità sui valori xi già osservati e questa ipotesi gli sembra poco realistica. Per porre rimedio a questo problema, il trader cerca una curva continua che passi il più vicino possibile alla funzione di ripartizione empirica Fnpxq. Dopo alcune prove scopre che la funzione di ripartizione ”normale” ż x´x s F pxq “ ´8 1 2 ? e´z {2dz, 2π x P R, Pagina 98 Leo Pasquazzi Modello probabilistico con 200 1 ÿ xi “ 0, 0019 x“ 200 i“1 e g f f s“e 200 ÿ 1 pxi ´ xq2 “ 0, 0043 200 ´ 1 i“1 è molto prossima a Fnpxq (si veda la curva rossa nel grafico sottostante). Pagina 99 Leo Pasquazzi Modello probabilistico 0.0 0.2 0.4 F(x) 0.6 0.8 1.0 Rappresentazione grafice delle frequenze cumulate relative -0.010 -0.005 0.000 0.005 0.010 0.015 x = rendimento logaritmico Il trader ritiene quindi di aver trovato un buon modello per la variazione logaritmica giornaliera del prezzo dell’azione e assegna delle probabilità agli inPagina 100 Leo Pasquazzi Modello probabilistico siemi della σ-algebra di Borel su R ponendo P pp´8, xsq “ F pxq per ogni x P R. In questo modo risultano implicitamente assegnate, nel rispetto degli assiomi di Kolmogorov, le probabilità di tutti gli eventi appartenenti alla σ-algebra di Borel su R. Il trader potrà quindi sfruttare gli assiomi di Kolmogorov e le leggi del calcolo delle probabilità per calcolare le probabilità di tutti gli eventi che virtualmente potrebbero interessagli (si ricordi che la σ-algebra di Borel su R non contiene tutti i sottoinsiemi di R, ma solo tutti quelli che hanno una, si potrebbe dire, ”struttura sufficientemente regolare”). Il trader potrà, per esempio, calcolare la probabilità che l’azione in un giorno guadagni più dell’1% (intePagina 101 Leo Pasquazzi Modello probabilistico so come variazione logaritmica positiva): applicando la legge L3 troverà che P pp0, 01, 8qq “ 1 ´ P pp´8, 0, 01sq “ 1 ´ F p0, 01q ż 0,01´0,0019 0,0043 1 ´z 2{2 ? e dz “1´ 2π ´8 e con l’ausilio della tavola normale (il cui uso verrà spiegato più avanti) troverà che il valore dell’integrale è dato da ˆ ˙ 0, 01 ´ 0, 0019 Φ “ Φp1, 88q “ 0, 9699. 0, 0043 Secondo il modello probabilistico costruito dal trader, la probabilità che il guadagno giornaliero sia Pagina 102 Leo Pasquazzi Modello probabilistico superiore all’1% è dunque data da P pp0, 01, 8qq “ 1 ´ 0, 9699 “ 0, 0301. Il seguente esempio illustra un metodo alternativo per procedere all’assegnazione delle probabilità sulla σ-algebra di Borel B. Esempio 1.5.4. Per determinare la funzione di ripartizione F p¨q, il trader avrebbe potuto anche ragionare su un istogramma piuttosto che sul grafico con la funzione di ripartizione empirica Fnp¨q. Si ricordi che un istogramma riporta sull’asse delle ascisse gli estremi di opportuni intervalli e sull’asse delle ordinate le corrispondenti frequenze specifiche relative. Le aree dei rettangoli di un istogramma possono Pagina 103 Leo Pasquazzi Modello probabilistico essere quindi interpretate come frequenze relative e l’area complessiva sottesa ad un istogramma deve essere quindi pari a 1. Usando gli n “ 200 rendimenti logaritmici osservati, il trader avrebbe potuto costruire il seguente istogramma: Pagina 104 Leo Pasquazzi Modello probabilistico 60 40 0 20 frequenze specifiche relative 80 100 Istogramma della distribuzione dei rendimenti logaritmici giornalieri -0.010 -0.005 0.000 0.005 0.010 0.015 x = rendimento logaritmico A questo punto il trader avrebbe dovuto cercare una funzione interpolante che si adatti bene all’istogramma. Probabilmente avrebbe scoperto che la Pagina 105 Leo Pasquazzi Modello probabilistico funzione di densità normale data da 1 1 2 f pxq “ ? e 2s px´xq , s 2π x P R, con i valori di x e s dell’Esempio 1.5.3 si adatta bene all’istogramma: Pagina 106 Leo Pasquazzi Modello probabilistico 60 40 20 0 frequenze specifiche relative 80 100 Istogramma della distribuzione dei rendimenti logaritmici giornalieri -0.010 -0.005 0.000 0.005 0.010 0.015 x = rendimento logaritmico Infine, il trader avrebbe definito una funzione di Pagina 107 Leo Pasquazzi Modello probabilistico ripartizione ponendo żx F pxq “ f ptqdt. ´8 Il cambio di variabile z“ t´x s ñ dz “ dt s dimostra che avrebbe ottenuto ż x´x s F pxq “ ´8 1 1 2 ? e 2s pt´xq dt, s 2π esattamente come nell’Esempio 1.5.3. Pagina 108