Motore elettrico in corrente continua. • Schema fisico di un motore

1.4 1
1.1. MODELLISTICA - Modellistica dinamica
Motore elettrico in corrente continua.
• Schema fisico di un motore elettrico in corrente continua:
Ia
6
L
V
ωm
6
R
E
b
J
+
−
Cm
Ce
θm
• Schema a blocchi POG del motore:
V
-
E
Ke
ωm
6
-
-
1
s
θm
-
?
1
R + Ls
1
b + Js
6
Ia
?
- -
Ke
-
Cm
-
Ce
• Significato delle principale variabili del sistema:
V
Ia
Cm
Cr
E
ωm
θm
Tensione in ingresso al motore (V);
Corrente nel circuito di armatura (A);
Coppia motrice (N m);
Coppia resistente (N m);
Tensione contro-elettromotrice (V);
Velocità angolare del motore (rad/s);
Posizione angolare del motore (rad);
L = 0.005
R=1
Ke = 0.56
b = 0.002
J = 0.03
Induttanza del circuito di armatura (H);
Resistenza del circuito di armatura (Ω);
Costante di coppia (o di f.c.e.m.) (N m/A);
Coefficiente di attrito lineare del motore (N m s/rad);
Momento di inerzia del motore (Kg m2);
Zanasi R., Morselli R. - Sistemi di Controllo - 2004/05
1. MODELLISTICA