Presentazione di PowerPoint

C5G OPEN
Aldo Maria Bottero
Torino, 21 Aprile 2016
ingegneria dei sistemi di controllo e sviluppo SW
Made in Comau
Concetto di controllore “aperto”
L’approccio “aperto” aggiunge alle unità di controllo
robot un computer esterno per l’integrazione con sensori
esterni per semplificare lo sviluppo e test di nuove
applicazioni e nuove funzioni di controllo
Per università e centri di ricerca
Architetture aperte permettono di sviluppare strategie di
Algoritmo di visione:
- Guarda & muovi
- Visual servoing
Algoritmo di interazione:
- Controllo della forza
- Controllo dell’impedenza
CAD Planning:
- Movimenti in superficie
- Interferenze complesse
movimento innovative
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2
Diffusione controllo “aperto” Comau
Fraunhofer Institut IPK Berlin
Controllo dei robot – Interazione con l’ambiente
University of Napoli “Federico II”
Realizzazione di modelli e controllo di manipolatori di
robot
Modello dinamico, detenzione di collisioni, identificazione
del carico
Robofoot European Project FP7
Tekniker (San Sebastian, Spain)
Pikolinos (Alicante, Spain)
Rotta (VR)
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3
Diffusione controllo “aperto” Comau
University of Agder – Norvegia
Applicazioni robotiche per l’ ingeneria navale
https://www.youtube.com/watch?v=ocHR3JIfvs0&feature=youtu.be
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4
C5G Miglioramento aperto
C5G “Aperto” è adatto per applicazioni industriali che necessitano di sensori addizionali nel sistema. A questo proposito le parti hardware
utilizzate devono essere adattabili alle regolazioni industriali e architetture software devono essere più semplici da usare.
Hardware: B&R LPC (Linux APC) permette di utilizzare C5G Open su una piattaforma hardware industriale.
Software: La distribuzione di Ubuntu, coperta da B&R è totalmente adatta a B&R PowerLink Interface con un tasso di comunicazione
@400us.
eORL: C5G Open lavora anche con un frame Cartesiano e può gestire multiple configurazioni ARM, i dettagli della comunicazione sono
nascosti all’utente.
Visualizzatore della grafica: visualizzazione 3D dei movimenti del Robot sul monitor del PC
Interfaccia industriale ROS: integrazione dei robot Comau con tutti i moduli ROS sviluppati con scopo accademico o industriale
Funzione di controllo: Gestire gli algoritmi di controllo di movimento all’interno del software C5G Open; la referenza della posizione, la
velocità o la corrente fornite dal PC sono controllate prima di mettere in movimento il robot
Simulator function: C5G Open può anche lavorare come un simulatore che testa le applicazioni del PC e il ciclo di lavoro del robot in
condizioni più sicure.
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Architettura Hardware
LPC (Linux B&R APC)
Intel i7 2.5 GHz, 4MB L2
4GB RAM, 500GB HD
5 porte USB, PCI standard + PCI express slots, RS232
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6
Software Architecture
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7
Open Functionality
Modalità
aperta
Modalità
normale
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Open sul Web
Studenti
Ricercatori
 Lavori o tutorial condivisi
 Autosupporto
 Lavori o tutorial condivisi
 Promozione e pubblicizzazione
delle loro attività
Comunità Open COMAU
Integratori e Aziende
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


COMAU
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9
Via Rivalta, 30 - 10095 Grugliasco - Torino ITALY - www.comau.com
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