Junma Manuale per l`utente

Cat. No. TOIPC71080601-01-OY
Cat. No. TOIP-C71080601-01-OY
SERVOAZIONAMENTO SERIE JUNMA
YASKAWA ELECTRIC CORPORATION
YASKAWA
Nel caso in cui l‘utente finale di questo prodotto sia militare e detto prodotto debba essere impiegato in sistemi connessi
alle armi o alla produzione delle stesse, l‘esportazione è regolata in base alle normative pertinenti, come indicato nelle
normative per gli scambi e il commercio con l‘estero. Di conseguenza, accertarsi di seguire tutte le procedure e inoltrare
tutta la relativa documentazione in conformità a tutte le normative, le leggi e i regolamenti applicabili.
Le specifiche sono soggette a modifiche senza preavviso in una prospettiva di modifica e miglioria del prodotto.
© 2006 OMRON Yaskawa Motion Control. Tutti i diritti riservati.
Nota: specifiche soggette a modifica senza preavviso.
Cat. No. TOIP-C71080601-01-OY
Manuale per l‘utente
Manufacturer
SERVOAZIONAMENTO
SERIE JUNMA
Modello: SJDE-®oAPA-OY
MANUALE PER L‘UTENTE
Copyright © 2006 YASKAWA ELECTRIC CORPORATION
Tutti i diritti riservati. Nessuna parte della presente pubblicazione potrà essere riprodotta,
memorizzata in un sistema di archiviazione o trasmessa, in qualsiasi forma o con qualsiasi mezzo,
sia esso meccanico o elettronico, né mediante fotocopiatura, registrazione o altra modalità, senza
il preventivo consenso scritto da parte di Yaskawa. Non si assume alcuna responsabilità
brevettuale rispetto all'uso delle informazioni contenute nel presente documento. Inoltre, poiché
Yaskawa si impegna costantemente a migliorare i propri prodotti di qualità elevata, le informazioni
contenute nel presente manuale sono soggette a modifica senza preavviso. Sarà presa qualsiasi
precauzione durante la preparazione di questo manuale. Tuttavia, Yaskawa non si assume
responsabilità per eventuali errori o omissioni. Né si assume alcuna responsabilità per eventuali
danni risultanti dall'uso delle informazioni contenute nella presente pubblicazione.
Introduzione
Il presente manuale di istruzioni descrive i servosistemi serie JUNMA. Per utilizzare correttamente
il servosistema serie JUNMA, leggere attentamente queste istruzioni e conservarle per eventuali
consultazioni in caso di ispezioni, manutenzione ecc. Assicurarsi che il presente manuale venga
consegnato all'utente finale.
Manuali correlati
Fare riferimento ai manuali seguenti secondo necessità.
Nome manuale
Numero manuale
ISTRUZIONI PER SERVOMOTORE c.a. serie JUNMA
TOEPC23026101
Informazioni sulla sicurezza
In questo manuale vengono utilizzate le seguenti convenzioni per indicare le precauzioni da considerare.
La non osservanza di tali precauzioni può causare lesioni gravi o persino mortali nonché danni ai prodotti
o alle apparecchiature e ai sistemi correlati.
AVVERTENZA
Indica una precauzione che deve essere adottata per impedire situazioni
che possono causare lesioni gravi o mortali.
ATTENZIONE
Indica una precauzione che deve essere adottata per impedire situazioni che
possono causare lesioni relativamente gravi o di minore entità, danni al prodotto
o funzionamenti difettosi.
In alcune situazioni, la non osservanza delle precauzioni indicate può avere
conseguenze gravi.
VIETATO
Indica azioni vietate che non devono essere intraprese. Ad esempio, questo
simbolo viene utilizzato per indicare che deve essere evitato il contatto con
il fuoco:
.
Indica azioni obbligatorie che devono essere intraprese. Ad esempio, questo
OBBLIGATORIO
simbolo viene utilizzato per indicare che la messa a terra è obbligatoria:
2
.
Note per la sicurezza
Leggere queste istruzioni con attenzione prima di eseguire la verifica dei prodotti al momento della
consegna, lo stoccaggio e il trasporto, l'installazione, il cablaggio, il funzionamento, l'ispezione e lo
smaltimento del servosistema.
AVVERTENZA
• Assicurarsi di collegare correttamente i connettori del SERVOPACK, CNA e CNB.
Un cablaggio non corretto potrebbe provocare scosse elettriche, lesioni o danni al prodotto.
Per il metodo di cablaggio, vedere 3.8 Cablaggio del connettore di alimentazione/modulo
di rigenerazione (CNA) e 3.9 Cablaggio del connettore del cavo di potenza del servomotore
(CNB).
• Assicurarsi che il circuito di arresto di emergenza disattivi il segnale Servo ON e l'alimentazione
del circuito principale quando il segnale EMG (arresto di emergenza) commuta su ON.
A causa della tensione residua, il servomotore ruota per alcuni secondi dopo che è stata
disattivata l'alimentazione. Ciò può provocare lesioni fisiche o danni all'apparecchiatura.
Assicurarsi che l'arresto di emergenza interrompa la rotazione del motore.
• Non toccare mai le parti del motore in rotazione mentre il motore è in funzione.
La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di lesioni.
• Prima di avviare il funzionamento con una macchina collegata, accertarsi che possa essere
attivato in qualsiasi momento l’arresto di emergenza. Inoltre, impostare la disattivazione
automatica dell'alimentazione del circuito se il segnale /S-ON è disattivato e si verifica
contemporaneamente un arresto di emergenza.
La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di lesioni.
• Non toccare mai le parti all'interno dei servosistemi.
La mancata osservanza di questa avvertenza implica il rischio di scosse elettriche.
• Non toccare i terminali prima che siano trascorsi cinque minuti dalla disattivazione
dell'alimentazione.
La tensione residua può causare scosse elettriche.
• Attenersi alle procedure e alle istruzioni per il test di funzionamento esattamente come
descritto nel presente manuale.
Eventuali malfunzionamenti che possono verificarsi dopo la connessione del servomotore
all'apparecchiatura non solo danneggiano l'apparecchiatura ma possono essere causa
di incidenti gravi o mortali.
• Non rimuovere il coperchio frontale, i cavi, i connettori o altri elementi opzionali quando
l'alimentazione è attiva.
La mancata osservanza di questa avvertenza implica il rischio di scosse elettriche.
• Le operazioni relative a installazione, cablaggio o assistenza in caso di ispezioni e guasti
devono essere eseguite solo da personale autorizzato.
La mancata osservanza di questa avvertenza implica il rischio di incendi, scosse elettriche
o lesioni fisiche.
• Non danneggiare, esercitare eccessiva pressione o forza né appoggiare oggetti pesanti
sui cavi del prodotto o sui cavi tra altri oggetti per evitare di schiacciarli.
La mancata osservanza di questa avvertenza implica il rischio di scosse elettriche,
interruzioni del funzionamento del prodotto o bruciature.
• Installare un dispositivo di arresto appropriato sul lato della macchina per garantirne
la sicurezza.
Un freno di stazionamento per servomotore non è un dispositivo di arresto che assicura
la sicurezza. La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di lesioni.
3
AVVERTENZA
• Non avvicinarsi subito alla macchina dopo avere resettato una perdita momentanea
di corrente, per evitare un riavvio inatteso.
Adottare le misure appropriate per garantire la sicurezza in caso di riavvio inatteso.
La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di lesioni.
• Non modificare il prodotto.
La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di lesioni o danni
al prodotto.
• Assicurarsi di collegare correttamente a terra il SERVOPACK e il servomotore.
• Collegare il terminale di messa a terra del SERVOPACK in base ai codici elettrici
(resistenza di terra: 100 Ω o inferiore).
Una messa a terra non corretta può causare scosse elettriche o incendi.
„ Controlli alla consegna
AVVERTENZA
• Usare sempre il servomotore e il SERVOPACK in una delle combinazioni specificate.
La mancata osservanza di questa avvertenza può causare incendi o errori di funzionamento.
„ Stoccaggio e trasporto
AVVERTENZA
• Non immagazzinare o installare il prodotto nei seguenti luoghi.
La mancata osservanza di questa precauzione potrebbe causare danni al prodotto.
• Luoghi esposti alla luce diretta del sole.
• Luoghi con temperature al di fuori dell'intervallo di valori specificato per le condizioni
di temperatura di stoccaggio o installazione.
• Luoghi con tassi umidità al di fuori dell'intervallo di valori specificato per le condizioni
di umidità di stoccaggio o installazione.
• Luoghi esposti a condensa dovuta a sbalzi estremi della temperatura.
• Luoghi esposti a gas corrosivi o infiammabili.
• Luoghi esposti a polvere, sali o polvere di ferro.
• Luoghi esposti ad acqua, olio o prodotti chimici.
• Luoghi esposti a urti o vibrazioni.
• Non trasportare il prodotto tenendolo per i cavi o l'albero motore
La mancata osservanza di questa avvertenza può causare lesioni o errori di funzionamento.
• Non appoggiare carichi superiori al limite specificato sulla confezione del prodotto.
La mancata osservanza di questa avvertenza può causare lesioni o errori di funzionamento.
4
„ Installazione
AVVERTENZA
• Assicurarsi di attenersi alle condizioni indicate nel capitolo 2.1 Condizioni di installazione.
La mancata osservanza di questa avvertenza può causare scosse elettriche,
incendi o malfunzionamento del SERVOPACK.
• Non appoggiare oggetti pesanti sul prodotto ed evitare di calpestarlo.
La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di lesioni.
• Non coprire i componenti di entrata e uscita ed evitare che corpi estranei, ad esempio
frammenti metallici o combustibili, entrino nel prodotto
La mancata osservanza di questa avvertenza può causare il deterioramento degli
elementi interni e di conseguenza errori di funzionamento o incendi.
• Accertarsi di aver collegato il prodotto in senso corretto.
La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di errori
di funzionamento.
• Mantenere le distanze specificate tra il SERVOPACK e il pannello di comando
o da altri dispositivi
La mancata osservanza di questa avvertenza può causare incendi o errori di funzionamento.
• Il SERVOPACK è un'apparecchiatura di precisione. Evitare urti violenti.
La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di errori di funzionamento.
„ Cablaggio
AVVERTENZA
• Non collegare un'alimentazione trifase ai terminali di uscita U, V o W.
La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di lesioni o incendi.
• Collegare saldamente i terminali di alimentazione, il terminale di connessione del modulo
di rigenerazione e i terminali dei cavi di potenza del motore.
La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di incendi.
• Non fare correre i cavi delle linee di alimentazione e di segnale insieme nello stesso condotto.
Tenere le linee di alimentazione e di segnale separate da una distanza di almeno 30 cm.
La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di errori di
funzionamento.
• Utilizzare fili schermati a doppini intrecciati o fili schermati a doppini intrecciati a più
conduttori per il cavo del segnale di I/O e il cavo encoder.
La lunghezza massima è 3 m per le linee di ingresso di riferimento e 20 m per le linee
di feedback del PG (encoder).
• Attendere cinque minuti dopo lo spegnimento del LED dell'alimentazione (PWR)
prima di toccare i terminali di alimentazione poiché potrebbe rimanere alta tensione
nel SERVOPACK.
Assicurarsi che la spia di carica sia spenta prima di avviare un'ispezione.
• Evitare di accendere e spegnere di frequente il prodotto.
Non attivare o disattivare l'alimentazione più di una volta al minuto.
Poiché il SERVOPACK è dotato di un condensatore nel sistema di alimentazione, ad ogni
accensione si verifica per 0,2 secondi un flusso di corrente elevata. Accendere e spegnere
spesso il prodotto causa il deterioramento dei dispositivi di alimentazione, ad esempio
condensatori e fusibili, e possono insorgere problemi imprevisti.
5
AVVERTENZA
• Tenere conto delle seguenti precauzioni durante il cablaggio del connettore
dell'alimentazione o del modulo di rigenerazione.
• Rimuovere il connettore dell'alimentazione o del modulo di rigenerazione dal
SERVOPACK prima di eseguire il cablaggio.
• Inserire solo un filo per terminale nel connettore dell'alimentazione o del modulo
di rigenerazione.
• Assicurarsi che il filo centrale non sia in cortocircuito con i fili adiacenti.
• Assicurarsi di aver effettuato un cablaggio sicuro e corretto.
La mancata osservanza di questa avvertenza può causare sovraccarichi del motore,
lesioni o errori di funzionamento.
• Utilizzare sempre la tensione di alimentazione specificata, da 200 a 230 V monofase,
senza eseguire la connessione direttamente a una tensione di 400 V.
Il SERVOPACK verrebbe distrutto.
• Prevedere misure adeguate per essere certi che l'alimentazione di ingresso rientri
nell'intervallo specificato per la variazione di tensione. In particolare, fare molta attenzione
in luoghi dove l'alimentazione è instabile.
Un'alimentazione non corretta potrebbe provocare un incendio o danneggiare il prodotto.
• Installare interruttori esterni o altri dispositivi di sicurezza per evitare cortocircuiti nel
cablaggio esterno.
La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di incendi.
• Adottare misure adeguate e sufficienti quando si installano sistemi nei luoghi di seguito
riportati.
La mancata osservanza di questa precauzione potrebbe causare danni al prodotto.
• Luoghi esposti a elettricità statica o altre forme di disturbo.
• Luoghi soggetti a forti campi magnetici o elettromagnetici.
• Luoghi potenzialmente esposti a radioattività.
• Luoghi adiacenti a sorgenti di alimentazione, comprese le linee di alimentazione.
• Non invertire la polarità della batteria durante il cablaggio del modulo di rigenerazione.
La mancata osservanza di questa precauzione potrebbe causare danni al prodotto.
6
„ Funzionamento
AVVERTENZA
• Eseguire il test di funzionamento sul servomotore scollegato dalla macchina per evitare
incidenti imprevisti.
La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di lesioni.
• Prima di avviare qualsiasi operazione con una macchina collegata, modificare le
impostazioni dell'impulso di riferimento del SERVOPACK con il selettore rotativo PULSE
in modo tale che corrispondano a quelle della macchina.
Se il funzionamento viene avviato senza verificare la corrispondenza con le impostazioni
corrette, la macchina potrebbe non rispondere ai comandi o non funzionare correttamente.
• Quando si utilizza il servomotore per un asse verticale, installare i dispositivi di sicurezza
per impedire che i pezzi in lavorazione cadano a causa degli allarmi.
La caduta di un pezzo può causare lesioni o errori di funzionamento.
• Non toccare i dissipatori di calore, il modulo di rigenerazione o il servomotore del
SERVOPACK mentre l'alimentazione di corrente è attiva o subito dopo averla sospesa.
La mancata osservanza di questa avvertenza può causare ustioni dovute alle alte temperature.
• Quando scatta un allarme, rimuoverne la causa, disattivare e riattivare l'alimentazione dopo
aver confermato la sicurezza e quindi riprendere il funzionamento.
La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di lesioni.
• Non usare il freno di stazionamento del servomotore per operazioni di frenata normali.
La mancata osservanza di questa avvertenza potrebbe essere causa di errori
di funzionamento.
„ Manutenzione e ispezione
AVVERTENZA
• Non aprire la custodia del SERVOPACK per 5 minuti dopo lo spegnimento della spia
dell'alimentazione (LED PWR). Dopo lo spegnimento potrebbe rimanere alta tensione
nel SERVOPACK.
• Dopo aver disattivato l'alimentazione, attendere almeno 15 minuti prima di sostituire
la ventola di raffreddamento.
La mancata osservanza di questa avvertenza può causare ustioni poiché la ventola
è molto calda.
• Montare la ventola di raffreddamento nel modo corretto, come indicato in 6.3 Sostituzione
della ventola di raffreddamento.
Il montaggio della ventola di raffreddamento nel senso non corretto può provocare
un guasto del SERVOPACK.
• Non tentare di modificare il cablaggio mentre è attiva l'alimentazione.
La mancata osservanza di questa avvertenza può provocare scosse elettriche o lesioni fisiche.
„ Smaltimento
AVVERTENZA
• Per lo smaltimento, trattare i prodotti come rifiuti industriali generici.
7
„ Precauzioni generali
Osservare quanto segue per garantire un'applicazione sicura.
• Nelle illustrazioni all'interno del manuale talvolta non appaiono i coperchi o le protezione.
Riposizionare sempre i coperchi e le protezioni come indicato, prima di utilizzare i prodotti
in conformità con il manuale.
• I disegni contenuti in questo manuale sono esempi tipici e potrebbero non corrispondere
al prodotto ricevuto dall'utente.
• Il manuale è soggetto a modifiche dovute a miglioramenti del prodotto, variazioni delle specifiche
e aggiornamenti del manuale. In caso di revisione del manuale, il codice viene aggiornato
e il nuovo manuale viene pubblicato come edizione successiva.
• Nel caso in cui sia necessario effettuare un ordine perché il manuale è stato smarrito o danneggiato,
informare il rappresentante di zona di OMRON YASKAWA. (OYMC) o uno degli uffici indicati sul
retro del manuale.
• OYMC non si assume responsibilità per i risultati di modifiche non autorizzate di questo prodotto.
OYMC non sarà responsabile per eventuali danni o problemi dovuti a modifiche non autorizzate.
8
SOMMARIO
Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Manuali correlati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informazioni sulla sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Note per la sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2
3
1 PRIMA DELL'USO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1 Etichetta di avviso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2 Verifica dei prodotti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3 Legenda codice modello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4 SERVOPACK e servomotori applicabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5 Nomenclatura e funzioni dei componenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
„ Impostazione impulso di riferimento (PULSE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
„ Selettore rotativo per impostazione filtro sul riferimento (FIL) . . . . . . . . . . . . . . .
„ Visualizzazione del riferimento (REF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
„ Visualizzazione degli allarmi (AL1. AL2 e AL3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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13
14
14
14
2 INSTALLAZIONE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1 Condizioni di installazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 Metodo di installazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
„ Metodo e direzione di installazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
„ Spazio tra moduli SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3 CABLAGGIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1 Precauzioni per il cablaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
„ Protezione per la linea di alimentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
„ Precauzioni per la messa a terra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
„ Precauzione per il cablaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
„ Altre precauzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
„ Caduta di tensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
„ Relazione tra la taglia del dispositivo di sezionamento
(MCCB) o del fusibile e alimentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
„ Prevenzione disturbi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2 Configurazione del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3 Collegamento standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.4 Condizioni di installazione e cablaggio conformi alla normativa CE . . . . . . . . . . . .
„ Installazione del nucleo in ferrite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
„ Fissaggio del cavo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
„ Scatola di schermatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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26
26
3.5 SERVOPACK e dispositivi periferici applicabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.6 Cablaggio del circuito principale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
9
3.7 Dimensioni dei cavi di potenza del SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
„ Tipi di cavo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
„ Dimensioni dei fili e corrente consentita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
„ Terminali di ingresso alimentazione (L1, L2), terminali di connessione
motore (U, V, W) e terminali di connessione modulo di rigenerazione (+, –) . . . .
„ Terminale di terra () . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
„ Connettore segnale di I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
„ Connettore segnale di I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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28
28
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28
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29
3.8 Cablaggio del connettore per alimentazione/modulo di rigenerazione (CNA) . . . . . 30
„ Dimensioni filo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
„ Connettore per alimentazione/modulo di rigenerazione (CNA) . . . . . . . . . . . . . . 31
3.9 Cablaggio del connettore per cavo di potenza servomotore (CNB) . . . . . . . . . . . . 32
„ Servomotori senza freno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
„ Servomotori con freno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.10 Cablaggio del connettore encoder (CN2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
„ Diagramma connessioni per cavo encoder standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.11 Cablaggio dei connettori di I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
„ Diagramma connessioni per cavo di I/O standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
„ Diagramma connessioni e descrizione dei cavi di comando (R7A-CPZ@@@S)
forniti da OMRON Company. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.12 Esempi di collegamento del segnale di ingresso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
„ Uscita line driver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
„ Uscita a collettore aperto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.13 Esempio di collegamento del segnale di uscita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.14 Sequenza di emergenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.15 Spiegazione dei segnali di I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4 TEST DI FUNZIONAMENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5 SOLUZIONE DEI PROBLEMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.1 Spie di allarme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.2 Soluzione di problemi quando le spie degli allarmi non sono accese . . . . . . . . . . . 51
6 ISPEZIONI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.1 Ispezioni regolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.2 Vita utile prevista dei componenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.3 Sostituzione ventola di raffreddamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
7 SPECIFICHE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.1 Specifiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.2 Caratteristiche della protezione da sovraccarico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
10
1.1 Etichetta di avviso
1 Prima dell'uso
1.1 Etichetta di avviso
Sul lato del SERVOPACK è applicata un'etichetta di avviso.
Etichetta di avviso del SERVOPACK
1.2 Verifica dei prodotti
Verificare che i seguenti componenti siano stati consegnati con il SERVOPACK. Verificare che il prodotto
ricevuto sia quello ordinato controllando il numero di modello riportato sulla targhetta del SERVOPACK.
Se si riscontrano delle irregolarità, ad esempio se il modello di SERVOPACK non è corretto, sono
presenti danni o mancano dei componenti, contattare rappresentante OYMC di zona o il rivenditore
presso il quale è stato acquistato il prodotto.
SJDE
SERVOPACK
Targa d'identificazione
OMRON
CD
AB
23
45
CD
AB
01
23
67
EF
89
01
67
EF
89
APA-OY
REF
Modello
SERVOPACK
Potenza applicabile
del motore
Alimentazione
applicabile
Numero ordine
Numero di serie
45
Un cacciavite per la selezione
Una copia di questo
dell'impulso e l'impostazione del filtro
Manuale di istruzioni
Codice connettore JZSP-CHG9-1
11
1.3 Legenda codice modello
1.3 Legenda codice modello
SJDE—02 A P A —OY
SERVOPACK SJDE serie JUNMA
Potenza applicabile del servomotore
Codice Uscita (W)
100
01
200
02
400
04
750
08
Tensione alimentazione
A: 200 Vc.a.
Caratteristiche dell'interfaccia
P: Riferimento a treno di impulsi
Ordine revisione progetto
A
1.4 SERVOPACK e servomotori applicabili
Uscita
nominale
Servomotore
SERVOPACK
Senza freno
Con freno
100W
SJME-01AMB41-OY
SJME-01AMB4C-OY
SJDE-01APA-OY
200W
SJME-02AMB41-OY
SJME-02AMB4C-OY
SJDE-02APA-OY
400W
SJME-04AMB41-OY
SJME-04AMB4C-OY
SJDE-04APA-OY
750W
SJME-08AMB41-OY
SJME-08AMB4C-OY
SJDE-08APA-OY
12
1.5 Nomenclatura e funzioni dei componenti
1.5 Nomenclatura e funzioni dei componenti
Tensione di ingresso
Tipo
Selettore rotativo per
impostazione impulso
di riferimento (PULSE)
Selettore rotativo per
impostazione filtro
sul riferimento (FIL)
Spia di riferimento (REF)
Spie di allarme (da AL1 ad AL3)
Connettore riservato al solo utilizzo
del produttore. (Non utilizzare)
Connettore segnali
di I/O (CN1)
Spia alimentazione (PWR)
Connettore encoder (CN2)
Connettore per cavo
di potenza motore (CNB)
Terminale di terra
Connettore per alimentazione/
modulo di rigenerazione (CNA)
„ Impostazione impulso di riferimento (PULSE)
Risoluzione
Metodo
Valore
impulsi
di connessione
impostato di riferimento
impulsi di riferimento
(P/REV)
PULSE
23
6
01
78 9
EF
A
BCD
0
1.000
1
2.500
2
5.000
3
10.000
4
1.000
5
2.500
6
5.000
7
10.000
8
1.000
9
2.500
A
5.000
B
10.000
C
1.000
D
2.500
E
5.000
F
10.000
Collettore aperto
o line driver
Line driver
Collettore aperto
o line driver
Line driver
Collettore aperto
o line driver
Line driver
Collettore aperto
o line driver
Line driver
Tipo impulsi
di riferimento
CW + CCW
Logica positiva
CW
CCW
CW + CCW
Logica negativa
CW
CCW
Direzione + sequenza
impulsi,
Logica positiva
PULS
SIGN
Direzione + sequenza
impulsi,
Logica negativa
PULS
SIGN
45
Nota: 1. Effettuare le impostazioni dopo aver disattivato l'alimentazione.
2. Il valore predefinito in fabbrica è 0.
13
1.5 Nomenclatura e funzioni dei componenti
„ Selettore rotativo per impostazione filtro sul riferimento (FIL)
FIL
BC D
23
6
F0 1
78 9
E
A
Valore
Tempo appross. tra
Tempo di
impo- accelerazione/ Completamento riferimento
e Completamento
stazione decelerazione
posizionamento
filtro*2 per riferimento
4
(tempo di posizionamento)*3
step*
Da 100 a 200 ms
0*1
45 ms
Da 110 a 220 ms
50 ms
1
Da 130 a 260 ms
60 ms
2
Da 150 a 300 ms
65 ms
3
Da 170 a 340 ms
70 ms
4
Da 200 a 400 ms
80 ms
5
Da 250 a 500 ms
85 ms
6
Da 500 a 1.000 ms
170 ms
7
Da 8 a F Non impostare da 8 a F.
Descrizione
Bassa costante
del tempo di filtro
(tempo di
posizionamento breve)
Elevata costante
del tempo di filtro
(piccole vibrazioni
con tempo di
positionamento lungo)
45
* 1. L'impostazione di fabbrica è 0. Se la macchina ha vibrazioni, questo valore deve
essere modificato.
* 2. Se la macchina vibra all'avvio o all'arresto, impostare un valore superiore.
* 3. Il valore dipende da condizioni quali il valore di accelerazione e decelerazione,
la rigidità della macchina e la risoluzione del motore (selettore PULSE).
* 4. Selezionare la potenza corretta del servomotore con questi valori se si utilizza
un riferimento senza tempo di accelerazione o decelerazione.
„ Visualizzazione del riferimento (REF)
Indicatori*
Arancione acceso
Arancione
intermittente
Verde acceso
Verde intermittente
Motore
Potenza
OFF
OFF
Riferimento
Impulsi
−
Ingresso
ON
ON
−
Ingresso
* Giallo acceso per 1 secondo quando il segnale di azzeramento è attivo.
„ Visualizzazione degli allarmi (AL1. AL2 e AL3)
Indicatori
Significato dell'allarme
Indicatori
Significato dell'allarme
AL1
AL2
AL3
Normale
AL1
AL2
AL3
Sovracorrente
AL1
AL2
AL3
Errore di velocità
AL1
AL2
AL3
Arresto della ventola
interna del
SERVOPACK
AL1
AL2
AL3
Sovraccarico
AL1
AL2
AL3
Errore di sistema
AL1
AL2
AL3
AL1
AL2
AL3
Errore dell'encoder
AL1
AL2
AL3
Lampeggia a inte
regolari.
Errore di tensione
14
Impostazione del
selettore rotativo per
impulsi di riferimento
modificata (PULSE)
2.1 Condizioni di installazione
2 Installazione
Di seguito vengono illustrati la posizione e il metodo di installazione del SERVOPACK.
2.1 Condizioni di installazione
Elemento
Temperatura di funzionamento
Caratteristiche
Da 0°C a +55°C
Umidità di funzionamento
90% o inferiore (senza condensa)
Temperatura di stoccaggio
Da –20°C a +70°C
Umidità di stoccaggio
90% o inferiore (senza condensa)
Luogo di installazione
Assenza di gas corrosivi
Assenza di polvere e residui metallici.
Pulito e asciutto
Altitudine
1.000 m o inferiore
Resistenza alle vibrazioni
4,9 m/s2
Resistenza agli urti
19,6 m/s2
Condizioni di funzionamento
Categoria di installazione (categoria di sovratensione): II
Grado di inquinamento: 2
Classe di protezione: IP10 (EN50178)
Luogo di
installazione
Installazione in un
pannello di controllo
Progettare le dimensioni del pannello di controllo, il layout del modulo
e il metodo di raffreddamento in modo
tale che la temperatura attorno al SERVOPACK non superi i 55°C.
Installazione accanto
a un'unità di
riscaldamento
Ridurre al minimo il calore irradiato dall'unità di riscaldamento
e l'aumento di temperatura causato dalla convezione naturale in modo
tale che la temperatura attorno al SERVOPACK non superi i 55°C.
Installazione accanto
a una sorgente
di vibrazioni
Installare un sistema antivibrazioni sotto il SERVOPACK per evitare
di esporlo a vibrazioni.
Installazione in un
luogo esposto
a gas corrosivi
Il gas corrosivo non ha un effetto immediato sul SERVOPACK,
tuttavia dopo un certo tempo causa un errore di funzionamento
dei componenti elettronici e dei dispositivi correlati. Prendere
le misure appropriate per evitare l'esposizione a gas corrosivi.
15
2.2 Metodo di installazione
2.2 Metodo di installazione
„ Metodo e direzione di installazione
• Installare il SERVOPACK perpendicolare alla parete. Il SERVOPACK contiene una ventola incorporata
per il raffreddamento e deve essere montato nella direzione specificata.
• Collegare saldamente i fori di montaggio alla superficie di montaggio con viti M4 (due fori di montaggio).
Piastra di installazione SERVOPACK
Vite M4
„ Spazio tra moduli SERVOPACK
• Assicurarsi di lasciare uno spazio tra moduli SERVOPACK adiacenti se questi vengono montati
all'interno del pannello di controllo, in modo tale da consentire il raffreddamento dei moduli.
• Non coprire i componenti di entrata e uscita ed evitare che corpi estranei, ad esempio frammenti
metallici o combustibili, entrino nel prodotto.
La mancata osservanza di questa avvertenza può causare il deterioramento degli elementi interni
e di conseguenza errori di funzionamento o incendi.
30 mm
min.
10 mm
min.
50 mm
min.
Direzione uscita aria
50 mm
min.
Direzione ingresso aria
16
3.1 Precauzioni per il cablaggio
3 Cablaggio
3.1 Precauzioni per il cablaggio
AVVERTENZA
• Assicurarsi di mettere correttamente a terra il SERVOPACK e il servomotore.
• Il cablaggio deve essere eseguito da una persona autorizzata e qualificata.
„ Protezione per la linea di alimentazione
• Utilizzare un dispositivo di sezionamento e un fusibile per proteggere la linea di alimentazione dall'alta
tensione. Il SERVOPACK SJDE si collega direttamente a una sorgente di alimentazione commerciale
senza trasformatore, quindi utilizzare sempre un interruttore e un fusibile per proteggere il prodotto da
situazioni accidentali di alta tensione.
„ Precauzioni per la messa a terra
Per effettuare la messa a terra del SERVOPACK, osservare le seguenti condizioni.
• Come cavo di terra, utilizzare un cavo del massimo spessore possibile (almeno 2,0 mm2).
• Si consiglia una resistenza di terra pari a 100 (Ω) o inferiore.
• Collegare a massa solo un punto.
78 9 A
78 9 A
PWR
34 5
34 5
L1
U
L1
V
L2
V
L2
W
+
W
CNA CNB
CTL
AL1
AL2
AL3
C
N
2
PWR
U
L2
-
B C DE
C
N
1
L1
+
200 V
B C DE
6
78 9 A
FIL
6
2
78 9 A
2
6
6
78 9 A
6
34 5
78 9 A
34 5
PWR
PULSE
2
C
N
2
2
C
N
1
C
N
2
OMRON
SJDE- 04 APA-OY
CTL
AL1
AL2
AL3
34 5
C
N
1
B C DE
F0 1
6
200 V
B C DE
F0 1
F0 1
FIL
F0 1
PULSE
34 5
OMRON
SJDE- 04 APA-OY
CTL
AL1
AL2
AL3
F0 1
B C DE
2
200 V
B C DE
F0 1
FIL
2
OMRON
SJDE- 04 APA-OY
PULSE
U
V
+
W
CNA CNB
CNA CNB
„ Precauzione per il cablaggio
• Utilizzare i cavi specificati per il cablaggio. Limitare il più possibile la lunghezza dei cavi.
• Non piegare né mettere in tensione i cavi. Il conduttore di un cavo di segnale è molto sottile
(da 0,08 a 0,12 mm2), quindi manipolare i cavi con cura.
17
3.1 Precauzioni per il cablaggio
„ Altre precauzioni
• Assicurarsi che il circuito di arresto di emergenza disattivi il segnale /S-ON nonché l'alimentazione
del circuito principale. Fare riferimento al capitolo 3.14 Sequenza di emergenza.
• Per il SERVOPACK non è disponibile una funzione di extracorsa.
Per la sicurezza del sistema, includere una sequenza in modo tale che il segnale /S-ON venga
disattivato quando si attiva il finecorsa.
• Se il servomotore viene utilizzato per un asse verticale, installare un dispositivo di sicurezza con
funzione di allarme per impedire la caduta dei pezzi in lavorazione. La mancata osservanza di questa
precauzione potrebbe essere causa di lesioni o danni all'apparecchiatura.
• Installare un sistema di interblocco nel circuito per evitare eventuali incidenti quando si apre
o si chiude il coperchio di protezione della macchina.
• Non far ruotare il motore dall’esterno indipendentemente dal fatto che sia allentato oppure no.
• Quando l'alimentazione viene riattivata subito dopo essere stata disattivata, sul SERVOPACK
potrebbe comparire un allarme. Per riattivare correttamente l'alimentazione, fare riferimento
ai tempi di attesa dell'alimentazione riportati nella tabella che segue.
Servosistema
Modello
Tempo minimo di
attesa prima del
riavvio
(s)
Potenza
SJDE-01APA-OY
100 W
SJDE-02APA-OY
200 W
SJDE-04APA-OY
400 W
SJDE-08APA-OY
750 W
20
30
„ Caduta di tensione
Caduta di tensione con uscita nominale dal SERVOPACK
Alim
entazione
del circuito
principale
Potenza
massima
applicabile del
servomotore
kW
N. modello
SERVOPACK
Corrente
di uscita
(valore
effettivo)
A
Caduta di Caduta Caduta Caduta Caduta
tensione
di
di
di
di
sul
tensione tensione tensione tensione
circuito
sul
IPM
del
totale
principale
diodo
circuito
W
W
di
W
W
controllo
W
Monofase
200 V
0,1
SJDE-01APA-OY
0,84
6
0,9
4,2
0,2
SJDE-02APA-OY
1,1
8
1,8
5,8
17
0,4
SJDE-04APA-OY
2,0
16
3,6
11,9
25
0,75
SJDE-08APA-OY
3,7
27
6,4
20,3
36
Nota: Valori ottenuti con il servomotore ad uscita nominale.
18
9
15
3.1 Precauzioni per il cablaggio
„ Relazione tra la taglia del dispositivo di sezionamento (MCCB) o del fusibile
e alimentazione
Relazione tra taglia di MCCB o fusibile e alimentazione
AlimentaSERVOPACK
zione del
circuito Potenza
N. modello
princikW
pale
Monofase
200 V
Modello
di servomotore
applicabile
Potenza
di alimentazione
kVA
MCCB
Valore
corrente
Arms∗1
4
0,1
SJDE-01APA-OY SJME-01APA-OY
0,4
0,2
SJDE-02APA-OY SJME-02APA-OY
0,75
0,4
SJDE-04APA-OY SJME-04APA-OY
1,2
8
0,75
SJDE-08APA-OY SJME-08APA-OY
2,2
16
N. modello
Corrente
fusibile esterno
di
spunto
[Valore
alimentazione
A
Arms]∗2
0KLK 015.T
[15]
30
0KLK 030.T
[30]
60
* 1. Valori ottenuti con il servomotore con uscita nominale.
* 2. Fusibile fabbricato da Littelfuse Inc.
NOTA
Errore di messa a terra
Il circuito di protezione di terra è progettato per il rilevamento dell'errore di messa a terra
all'interno degli avvolgimenti del motore mentre il motore è in funzione. Di conseguenza,
potrebbe non proteggere il sistema nelle seguenti condizioni:
• Si verifica un errore di messa a terra a bassa resistenza tra il cavo del circuito principale
e il connettore per il servomotore.
• L'alimentazione è attiva durante l’errore di messa a terra.
Per configurare un sistema più sicuro, installare un interruttore di rilevamento di dispersione
a terra per assicurare la protezione contro sovraccarichi e cortocircuiti oppure installare un
interruttore di rilevamento di dispersione a terra combinato con un interruttore per la protezione
di terra.
19
3.1 Precauzioni per il cablaggio
„ Prevenzione disturbi
Esempio di cablaggio per la prevenzione dei disturbi
SERVOPACK
SJDE
U
V
W
L2
Filtro antidisturbo
Servomotore
L1
200 Vc.a.
Dimensioni
minime
cavo:
3,5 mm2 * 1.
2LF
Custodia
M
(FG)
CN2
(PG)
CN1
• Sequenza relè
di funzionamento
• Circuito di generazione
dei segnali utente
Dimensioni
minime
cavo:
3,5 mm2
P
* 2.
P
Custodia
1LF
P
AVR
(Messa
a terra)
Custodia
Custodia
Dimensioni minime cavo: 3,5 mm2 *1.
2 mm2 o maggiore
Dimensioni minime
cavo: 3,5 mm2
Dimensioni
minime
cavo:
3,5 mm2
*1.
Custodia
Piastra di messa a terra
Messa a terra: Collegare a terra solo un punto.
Resistenza minima di terra: 100 Ω
* 1. Per i cavi collegati a scatole di derivazione, per motivi di installazione, utilizzare cavi di diametro non
inferiore a 3,5 mm2. Si consiglia l'uso di cavi piatti in rame intrecciati.
* 2. Utilizzare cavi a doppini intrecciati per la sezione P.
Messa a terra corretta
• Messa a terra del telaio del servomotore:
Assicurarsi di collegare il terminale di messa a terra FG sul telaio del servomotore al terminale
di messa a terra del SERVOPACK.
• Accertarsi di mettere a terra il terminale di terra del SERVOPACK.
• Se i cavi di potenza del servomotore sono all'interno di un tubo metallico, mettere a terra il tubo
e la scatola di messa a terra.
Deve essere utilizzato un solo punto per la messa a terra.
20
3.1 Precauzioni per il cablaggio
Filtri antidisturbo
Utilizzare i filtri antidisturbo per eliminare i disturbi provenienti dalla linea di alimentazione.
Nella tabella seguente sono elencati i filtri antidisturbo raccomandati.
Filtri antidisturbo consigliati
Tensione
alimentazione
Modello SERVOPACK
Filtri antidisturbo consigliati
Modello
Monofase
200 V
Caratteristiche
Da SJDE-01APA
a – 04APA-OY
R7A-FIZP105-BE
250 Vc.a., 5 A monofase
SJDE-08APA-OY
R7A-FIZP109-BE
250 Vc.a., 9 A monofase
21
Produttore
Block
Transformatoren
Elektronik
GmbH & Co. KG.
3.1 Precauzioni per il cablaggio
Dimensioni filtro per modello R7A-FIZP105-BE
Fissaggio cieco M4 (2x)
Bullone PE M4x15
Dimensioni filtro per modello R7A-FIZP109-BE
4,
5
4,5
Fissaggio cieco M4 (2x)
Bullone PE M4x15
22
3.2 Configurazione del sistema
3.2 Configurazione del sistema
Alimentazione
Monofase 200 Vc.a.
L1 L2
Dispositivi di sezionamento
Per proteggere l'apparecchiatura e il cablaggio,
collegare sempre un dispositivo di sezionamento.
Filtro antidisturbo
Utilizzato per eliminare disturbi
sulla linea di alimentazione per
i requisiti della normativa CE.
Protezione
da sovracorrente
Per proteggere
il sistema da
sovracorrente
dovuta a fulmini.
SERVOPACK
SJDE
Contattore magnetico
Utilizzato per disattivare l'alimentazione
del servoazionamento quando si usa
un modulo di rigenerazione o in caso
di emergenza.
ATTENZIONE
Non aprire mai il coperchio di protezione
del connettore.
Non utilizzare il connettore poiché la sua
regolazione è riservata al produttore.
Se viene utilizzato il connettore,
si potrebbe verificare un guasto
del SERVOPACK.
Utilizzato per
un servomotore
con un freno.
Cavo del segnale di I/O PLC della serie CJ
Alimentazione
24 Vc.c.*
Reattanza c.a.
Utilizzata per
la soppressione
delle armoniche
sull’alimentazione.
Fusibile
Per proteggere
l'apparecchiatura,
installare sempre
i fusibili.
Relè freno
Cavo encoder (per relè)
Varistore
AVVERTENZA
Collegare correttamente
i connettori CNA e CNB.
Un cablaggio non corretto
potrebbe provocare scosse
elettriche, lesioni o danni
al prodotto.
Eseguito il cablaggio,
collegare i connettori
come illustrato in
3.8 Cablaggio del
connettore di
alimentazione/modulo
di rigenerazione (CNA)
e 3.9 Cablaggio del
connettore del cavo del
circuito principale del
servomotore (CNB)
Cavo di potenza
motore (per relè)
Connettori per cavo di potenza motore (CNB)
Connettori per alimentazione
o modulo di rigenerazione (CNA)
Servomotori
SJME
Utilizzato per il modulo
di rigenerazione.
Modulo di rigenerazione
Utilizzato se l'energia di
rigenerazione è elevata.
Ai circuiti
di comando
del contattore
magnetico
* Un'alimentazione a 24 Vc.c. per il freno deve essere separata dall'alimentazione relativa alla la sequenza.
23
3.3 Collegamento standard
3.3 Collegamento standard
Alimentazione
Monofase da 200 V a 230 Vc.a.
50/60Hz
L1 L2
Dispositivo di sezionamento
Protezione
da sovracorrente
Filtro
antidisturbo
AVR1*
Alimentazione 24 V
MC1
Ry1
5
+24V
Da 200 V
a 230 Vc.a.
Reattanza
SW1 SW2
MC1
MC1
Soppressore
di picchi
Varistore
Freno
6
0V
SERVOPACK
CNA
1
CNB
1
U
1
L2
2
2
V
2
+
3
3
W
3
−
4
Fusibile
L1
U
Fusibile
C1
Da
AVR2
200 V a
Alimenta- 230 Vc.a.
zione
24 V
+24V 0 V
+
C2
−
Modulo
di rigenerazione Y4
JUSPY5
RG08D
V
Servomotore
W
FG
Guscio
Schermatura
4
CN1
Unità di controllo
CN2
CW,PULS
1 75Ω
1
PG5V
1
/CW,/PULS
2 75Ω
2
PG0V
2
CCW,SIGN
3 75Ω
3
A+
3
/CCW,/SIGN
4 75Ω
4
A−
4
CLR
8 75Ω
5
B+
5
/CLR
9 75Ω
6
B−
6
2,2kΩ
Encoder
PCO
10
7
/Z
7
SG-PCO
11
8
U
8
+24VIN
5
9
V
9
/S-ON
6
10
W
10
ALM
12
/BK
13
/COIN
14
MC1
3,4kΩ
Ry1
Diodo volano
SG-COM
Guscio
* L'alimentazione a 24 Vc.c.
per il freno deve essere separata
dall'alimentazione
7
Guscio
Schermatura
Nota: 1. AVR1: Alimentazione 24 Vc.c.
per freno
AVR2: Alimentazione 24 Vc.c. per
sequenza
SW1: Interruttore di spegnimento
SW2: Interruttore di accensione
MC1: Contattore magnetico
Ry1: Relè freno
12
Schermatura
• Esempio di componenti
Soppressione
di picchi
Okaya Electric Industries Co., Ltd. CRE-50500
Diodo volano
Toshiba Corporation 1NH42
Relè freno
Serie MY di OMRON Corporation
Varistore
Nippon Chemi-Con Corporation TNR7V121K
24
3.4 Condizioni di installazione e cablaggio conformi alla normativa CE
2. Il circuito di protezione di terra è progettato per il rilevamento dell'errore di messa a terra
all'interno degli avvolgimenti del motore mentre il motore è in funzione. Di conseguenza, potrebbe
non proteggere il sistema nelle seguenti condizioni:
• Si verifica un errore di messa a terra a bassa resistenza tra il cavo del circuito
principale e il connettore per il servomotore.
• L'alimentazione è attiva durante l’errore di messa a terra.
Per configurare un sistema più sicuro, installare un interruttore di rilevamento dispersione a terra
per assicurare la protezione contro sovraccarichi e cortocircuiti oppure installare un interruttore
di rilevamento di dispersione a terra combinato con un interruttore per la protezione di terra.
* L'alimentazione a 24 Vc.c. per la sequenza deve essere separata dall'alimentazione a 24 Vc.c. per il freno.
3.4 Condizioni di installazione e cablaggio conformi alla normativa CE
Per adattare una combinazione di servomotore SJME e SERVOPACK SJDE alle direttive EMC
(EN55011, gruppo 1, classe A e EN61000-6-2), è necessario che le seguenti condizioni siano
soddisfatte. Dopo aver installato il SERVOPACK, eseguire un test di funzionamento per accertarsi
che la macchina funzioni correttamente.
NOTA
Il livello EMC effettivo può variare in base alla configurazione del sistema in uso, al cablaggio
e ad altre condizioni.
Piastra di messa a terra
Alimentazione
freno
Modulo
di rigenerazione
PE
Nucleo
in ferrite
Servo
motore
Encoder
CN1
Raccordo cavo
Unità di controllo
principale
Simbolo
Nucleo
in ferrite
CN2
+, −
Freno
Nucleo
in ferrite
Protezione da
sovracorrente
Nucleo
in ferrite
U, V, W
L1, L2
Nucleo
in ferrite
Alimentazione
monofase
200 Vc.a.
Morsetto
SERVOPACK
Filtro
antidisturbo
Morsetto
Raccordo cavo
Nome cavo
Caratteristiche
c
Cavo segnali di I/O
Cavo schermato
d
Cavo di potenza servomotore
Cavo schermato
e
Cavo encoder
Cavo schermato
f
Cavo linea c.a.
Cavo schermato
25
3.4 Condizioni di installazione e cablaggio conformi alla normativa CE
„ Installazione del nucleo in ferrite
Avvolgere due volte il cavo di potenza (come connessione) attorno al nucleo in ferrite e collegare
al SERVOPACK. Fare riferimento allo schema della pagina precedente.
Cavo (due giri)
Nucleo in ferrite
Nota: Modello consigliato di nucleo
in ferrite: ESD-SR-25 (Tokin. Corp.)
„ Fissaggio del cavo
Fissare e mettere a terra la schermatura del cavo utilizzando un anello di metallo conduttore.
• Esempio di fissaggio cavo
Lato unità
di controllo
Piastra di messa a terra
Cavo
Schermatura (guaina del cavo spelata)
Morsetto
fermacavo
Fissare e mettere a terra la
schermatura del cavo utilizzando
un anello di metallo conduttore.
Rimuovere la vernice dalla superficie
di montaggio.
„ Scatola di schermatura
È necessario utilizzare una scatola di schermatura, ossia un contenitore metallico chiuso, per schermare
interferenze magnetiche. La struttura della scatola deve consentire il collegamento a terra del corpo
principale, dello sportello e del modulo di raffreddamento. L'apertura della scatola deve essere più
piccola possibile.
26
3.5 SERVOPACK e dispositivi periferici applicabili
3.5 SERVOPACK e dispositivi periferici applicabili
SERVOPACK
Tipo
Alimentazione
Alimentazione
aliment. per
SERVOPACK
kVA
SJDE100 W 0,40
01APA-OY
Valore corrente
interruttore
MCCB
Arms*1 *2
4
SJDE200 W 0,75
02APA-OY
Valore
corrente
e modello
di fusibile
esterno
0KLK
015.T
(15 Arms)
Corrente
di
spunto
A0-p
30
Contattore
magne-
Filtro
antidisturbo
Protezione
da sovracorrente
Reattanza
c.a.
tico*3
HI-11J
R7AX5052
RxCxMFIZP105- 601BQZ-4
BE
X5053
SJDE400 W 1,2
04APA-OY
8
SJDE750 W 2,2
08APA-OY
16
0KLK
030.T
(30 Arms)
60
HI-15J
R7AFIZP109BE
Produttore
-
Littelfuse
Inc.
-
Yaskawa
Controls
Co., Ltd.
Block
Okaya
Yaskawa
Controls
Elektronik Electric
Industries Co., Ltd.
GmbH
Co., Ltd.
-
X5054
X5056
* 1. Valore nominale al carico nominale. Il declassamento specificato è necessario per selezionare il tipo
appropriato di sezionatore (MCCB).
* 2. Caratteristiche cut-off (25°C): 200% min. due secondi e 700% min. 0,01 secondi.
Nota: 1. Il circuito di protezione di terra è progettato per il rilevamento dell'errore di messa a terra all'interno
degli avvolgimenti del motore mentre il motore è in funzione. Di conseguenza, potrebbe non
proteggere il sistema nelle seguenti condizioni:
• Si verifica un errore di messa a terra a bassa resistenza tra il cavo del circuito principale
e il connettore per il servomotore.
• L'alimentazione è attiva durante l’errore di messa a terra.
Per configurare un sistema più sicuro, installare un interruttore di rilevamento di dispersione
verso terra per assicurare la protezione contro sovraccarichi e cortocircuiti oppure installare
un interruttore di rilevamento di dispersione verso terra combinato con un interruttore per la
protezione a terra.
2. Si consiglia di utilizzare un interruttore di circuito generico per corrente nominale di 200 mA
o superiore oppure un interruttore di circuito per inverter (per alta frequenza).
3.6 Cablaggio del circuito principale
• I SERVOPACK SJDE risultano adatti dove l'alimentazione è inferiore a 5.000 Arms (max 230 V).
• I SERVOPACK devono essere utilizzati con fusibili o interruttori conformi a UL, in base al NEC,
National Electrical Code.
• Utilizzare fili in rame termoresistenti da 75°C o equivalenti.
27
3.7 Dimensioni dei cavi di potenza del SERVOPACK
3.7 Dimensioni dei cavi di potenza del SERVOPACK
„ Tipi di cavo
Simbolo
Nome
Temperatura massima conduttore
Cavo normale in vinile
−
IV
Cavo in vinile da 600 V
60°C
HIV
Cavo in vinile resistente alle alte
temperature
75°C
PVC
• Le dimensioni dei fili sono selezionate per fascio di tre conduttori a una temperatura ambiente di 40°C
con corrente nominale.
• Utilizzare cavi con una tensione di resistenza minima di 600 V per i circuiti principali.
• Se i cavi sono raggruppati in condotti in PVC o metallo, considerare il rapporto di riduzione della
corrente massima.
• Utilizzare cavi termoresistenti in presenza di temperature elevate dell'ambiente o del pannello
poiché i normali cavi in vinile si deteriorano rapidamente.
• Non utilizzare cavi in situazioni di rigenerazione continua.
„ Dimensioni dei fili e corrente consentita
La tabella seguente mostra le dimensioni dei fili e la corrente massima consentita. Utilizzare un cavo
le cui caratteristiche supportano valori di corrente non superiori a quelli indicati nella tabella.
• Cavi in vinile termoresistenti (HIV) da 600 V
Dimensioni
AWG
Diametro
nominale sezione
trasversale
mm2
Numero
configurazioni di
fili/mm2
Resistenza
conduttiva
Ω/mm2
20
0,5
19/0,18
–
0,75
30/0,18
18
0,9
37/0,18
16
1,25
14
2,0
Corrente consentita a temperatura ambiente
A
30°C
40°C
50°C
39,5
6,6
5,6
4,5
26,0
8,8
7,0
5,5
24,4
9,0
7,7
6,0
50/0,18
15,6
12,0
11,0
8,5
7/0,6
9,53
23
20
16
Nota: I valori della tabella vengono forniti solo per riferimento.
„ Terminali di ingresso alimentazione (L1, L2), terminali di connessione motore (U, V, W)
e terminali di connessione modulo di rigenerazione (+, –)
Potenza
W
Tipo SERVOPACK
100
SJDE-01APA-OY
200
SJDE-02APA-OY
400
SJDE-04APA-OY
750
SJDE-08APA-OY
Simbolo terminale
L1, L2
U, V, W
+, –
HIV1,25 mm2
HIV1,25 mm2
Lunghezza
cablaggio:
20 m max.
HIV1,25 mm2
Lunghezza
cablaggio:
0,5 m max.
HIV2,0 mm2
Nota: I connettori vengono utilizzati per tutto il cablaggio.
„ Terminale di terra (
)
Dimensioni filo
Dimensione viti
terminale
Coppia di serraggio
HIV 2,0 mm2 min.
M4
Da 1,2 a 1,4 Nxm
28
3.7 Dimensioni dei cavi di potenza del SERVOPACK
„ Connettore segnale di I/O
Elemento
Cavo
Caratteristiche
Utilizzare cavi conformi a OYMC o cavi schermati a doppini intrecciati.
Lunghezza massima cavo 20 m
Cavi applicabili
AWG22 (0,33 mm2) e AWG26 (0,12 mm2)
Uso di AWG22 per l'alimentazione dell'encoder e di AWG26 per le linee di segnale.
Diametro esterno cavo
finito
φ9 mm max.
„ Connettore segnale di I/O
Elemento
Cavo
Caratteristiche
Utilizzare cavi a doppini intrecciati o cavi schermati a doppini intrecciati.
Lunghezza massima cavo 3 m
Cavi applicabili
AWG24 (0,2 mm2), AWG26 (0,12 mm2), AWG28 (0,08 mm2)
Diametro esterno cavo
finito
φ8 mm max.
29
3.8 Cablaggio del connettore per alimentazione/modulo di rigenerazione (CNA)
3.8 Cablaggio del connettore per alimentazione/modulo di rigenerazione (CNA)
AVVERTENZA
• Durante il cablaggio del connettore del circuito principale, è necessario osservare le precauzioni
riportate di seguito.
• Rimuovere il connettore dal SERVOPACK prima di eseguire il cablaggio.
• Inserire solo un filo per terminale nel connettore.
• Assicurarsi che il filo centrale non sia in corto circuito con i fili adiacenti.
Attenersi alla procedura che segue per collegare il SERVOPACK al connettore dell'alimentazione
o del modulo di rigenerazione.
1. Rimuovere il connettore dal SERVOPACK.
Accertarsi di rimuovere il connettore dal SERVOPACK quando si esegue il cablaggio.
2. Togliere il rivestimento esterno.
Raddrizzare il filo centrale con le dita per evitare di svolgere i fili.
Da 9 a 10 mm
3. Aprire il terminale del filo sull'alloggiamento (spina) del connettore dell'alimentazione con l'apposito
strumento (leva per cablaggio), seguendo la procedura illustrata nella figura A o B.
• Inserire l'estremità del gancio di connessione dello strumento nella fessura, come indicato nella
figura A.
Lo strumento deve essere acquistato dal cliente.
• Utilizzare un cacciavite standard a lama piatta (larghezza lama da 2,5 a 3,0 mm). Inserire la lama
nella fessura, come indicato nella figura B, e premere con forza per aprire il terminale.
Per aprire il terminale è possibile seguire la procedura della figura A o della figura B.
fig A
fig B
Tipo strumento: J-FAT-OT
(JST. Mfg Co., Ltd)
4. Inserire il filo centrale nell'apertura e rilasciare il gancio dello strumento o rimuovere il cacciavite
per richiudere.
„ Dimensioni filo
Elemento
Dimensioni
conduttore
Dimensioni filo
Filo
intrecciato
AWG14 – AWG22
Filo singolo
φ1,6 mm – φ0,65 mm
φ3,8 mm – φ1,7 mm
Dimensioni guaina
30
3.8 Cablaggio del connettore per alimentazione/modulo di rigenerazione (CNA)
5. Collegare il connettore al SERVOPACK.
Eseguito il cablaggio del connettore, ricollegare il connettore al SERVOPACK.
Alimentazione
monofase, 200 Vc.a.
L2
L1
Dispositivo di sezionamento
Filtro antidisturbo
Contattore magnetico
Reattanza c.a.
Connettore CNA
Fusibile
Fusibile
1
Modulo
di rigenerazione
2
Connettore per alimentazione/modulo di rigenerazione
JZSP-CHG9-1
(questo connettore è fornito con il servopack)
3
+(Y3)
Y4
Y5
C1
C2
4
Nota: 1. Tirare leggermente i fili per verificare che siano saldamente collegati.
2. Accertarsi che nessuna delle guaine isolanti dei fili sia impigliata nelle molle.
„ Connettore per alimentazione/modulo di rigenerazione (CNA)
N. pin
Simbolo
1
L1
2
L2
3
+
4
−
Nome segnale
Terminali di ingresso alimentazione
Terminali di connessione modulo di rigenerazione
31
3.9 Cablaggio del connettore per cavo di potenza servomotore (CNB)
3.9 Cablaggio del connettore per cavo di potenza servomotore (CNB)
Cablare il connettore per il cavo di potenza del servomotore (CNB) seguendo la stessa procedura
utilizzata per il connettore di alimentazione/modulo di rigenerazione (CNA). Per i dettagli e la procedura,
fare riferimento alla sezione precedente.
Unità
di controllo
Separare di almeno 300 mm
Alimentazione
IMPORTANTE
• La distanza tra il cavo di potenza del servomotore e l'encoder e il cavo di I/O deve
essere almeno 300 mm.
• Non posizionare il cavo di potenza del servomotore nello stesso condotto con altri cavi.
• Assicurarsi che la lunghezza massima del cavo di potenza del servomotore sia 20 m.
„ Servomotori senza freno
Connettore per cavo di potenza
servomotore 04JFAT-SAYGF-N
(JST. Mfg. Co., Ltd)
Connettore fornito con il cavo
di potenza servomotore
Rosso
Fase U
Bianco
Fase V
Blu
Fase W
Verde/Giallo
FG
Verde/Giallo
Cavo di potenza servomotore
(per relè)
Motore
Nota: I numeri di pin sono riportati anche sul connettore. Confermare tutti i numeri di pin.
32
Connettore CNB
3.9 Cablaggio del connettore per cavo di potenza servomotore (CNB)
Diagramma connessioni per cavo di potenza servomotore standard
Se si utilizza per la potenza del servomotore un cavo preparato dall'utente, fare riferimento al seguente
diagramma delle connessioni per il cavo standard (JZSP-CHM000-†† Cavo con connettori a entrambe
le estremità) e cablare il cavo di potenza del servomotore.
Estremità motore
Estremità SERVOPACK
50 mm
L
Connettore (tipo a crimpare)
Presa: 5557-06R-210
Terminale: 5556T (catena)
o 5556TL (fili liberi)
(Molex)
Terminale a crimpare M4
Connettore (tipo a crimpare)
Presa: F32FSS-04V-KY
Terminale: SF3F-01GF-P2.0 o SF3F-41GF-P2.0
(JST. Mfg. Co., Ltd.)
Connettore servomotore
(visto dal lato di inserimento del cavo)
Connettore SERVOPACK
(visto dal lato saldato)
1
N. pin
4
5
6
1
2
3
Nome segnale Colore conduttore
1
2
3
4
5
6
Fase U
Fase V
Fase W
FG
–
–
N. pin
Fase U
Fase V
Fase W
–
Terminale a crimpare
FG∗
Blu
Verde/Giallo
Cavo schermato
Nome segnale Colore conduttore
1
2
3
4
Rosso
Bianco
–
–
4
Rosso
Bianco
Blu
–
Verde/Giallo
∗: Collegare il pin FG al terminale di terra del SERVOPACK.
„ Servomotori con freno
Connettore per cavo
di potenza principale
04JFAT-SAYGF-N
(JST. Mfg. Co., Ltd)
Connettore fornito con il cavo
di potenza servomotore
Rosso
Fase U
Bianco
Fase V
Blu
Fase W
Verde/Giallo
FG
Nero
Freno
Nero
Freno
Verde/Giallo
Connettore CNB
Alimentazione
c.c.
24 Vc.c.
Nero
Relè freno
Nero
Motore
Varistore
Cavo di potenza servomotore
(per relè)
Nota: 1. Preparare un'alimentazione a 24 Vc.c. con doppio isolante.
2. Collegare il varistore in parallelo con il terminale dell'alimentazione a 24 V e il terminale di terra per
sopprimere la sovratensione risultante dall'attivazione e disattivazione del freno di stazionamento.
3. I numeri di pin sono riportati anche sul connettore.
4. Se si utilizza il servomotore per un asse verticale, creare un circuito per attivare il freno di stazionamento
in modo tale che la sezione mobile non venga trascinata per effetto della gravità quando l'alimentazione
del SERVOPACK è disattivata.
33
3.9 Cablaggio del connettore per cavo di potenza servomotore (CNB)
Diagramma connessioni per cavo di potenza servomotore standard
Se si utilizza per la potenza del servomotore un cavo preparato dall'utente, fare riferimento al seguente
diagramma delle connessioni per il cavo standard (JZSP-CHM030-†† Cavo con connettori a entrambe
le estremità) e cablare il cavo di potenza del servomotore.
Estremità motore
L
Connettore (tipo a crimpare)
Presa: 5557-06R-210
Terminale: 5556T (catena)
o 5556TL (fili liberi)
(Molex)
50 mm
Estremità SERVOPACK
Terminale a crimpare M4
Connettore (tipo a crimpare)
Presa: F32FSS-04V-KY
Terminale: SF3F-01GF-P2.0 o SF3F-41GF-P2.0
(JST. Mfg. Co., Ltd.)
Connettore servomotore
(visto dal lato di inserimento del cavo)
Connettore SERVOPACK
(visto dal lato saldato)
1
4
4 5 6
1 2 3
N. pin
1
2
3
4
5
6
Nome segnale Colore conduttore
Fase U
Fase V
Fase W
FG
Freno
Freno
N. pin
Rosso
Bianco
Blu
Verde/Giallo
Cavo schermato
Nome segnale Colore conduttore
1
2
3
4
Fase U
Fase V
Fase W
Bianco
–
–
Terminale a crimpare
FG∗1
Freno∗2
Freno∗2
Verde/Giallo
Rosso
Blu
Nero
Nero
Terminale a crimpare
Terminale a crimpare
∗1: Collegare il pin FG al terminale di terra del SERVOPACK.
∗2: Nessuna polarità per la connessione al freno.
34
Nero
Nero
3.10 Cablaggio del connettore encoder (CN2)
3.10 Cablaggio del connettore encoder (CN2)
BC D
6
23
45
BC D
23
6
01
78 9
EF
A
01
78 9
EF
A
45
C
N
1
Separare di
almeno 300 mm
C
N
2
Alimentazione
NOTA
• Separare il cavo encoder di almeno 300 mm dalle linee ad alta tensione quali le linee
di alimentazione e il cavo di potenza del servomotore.
• Non posizionare il cavo encoder nello stesso condotto delle linee di alimentazione.
• Assicurarsi che la lunghezza massima del cavo encoder sia 20 m.
„ Diagramma connessioni per cavo encoder standard
Se il cavo encoder viene preparato dall'utente, fare riferimento al seguente diagramma delle connessioni
per il cavo standard (JZSP-CHP800-†† Cavo con connettori a entrambe le estremità) e cablare
il cavo encoder.
Estremità SERVOPACK
Tipo a crimpare (grigio)
Set spina e copertura cavo: 54599-1005
Alloggiamento spina: 51209-1001
Terminali a crimpare: 59351-8087(catena)
o 59351-8187 (fili liberi)
(Molex)
Estremità motore
Tipo a saldare (nero)
Kit guscio: 36310-3200-008
Presa: 36210-0100FD (3M)
Connettore SERVOPACK
(visto dal lato saldato)
Presa: 5557-12R-210
Terminali: 5556T2 (catena)
o 5556T2L (fili liberi)
(Molex)
Connettore servomotore
(visto dal lato di inserimento del cavo)
9 7 5 3 1
12 11 10 9
6
5
4
3
8
7
2
1
10 8 6 4 2
N. pin
Nome segnale Colore conduttore
N. pin
Nome segnale Colore conduttore
1
PG5V
Rosso
1
PG5V
Rosso
2
PG0V(GND)
Nero
2
PG0V(GND)
Nero
3
Fase A (+)
Blu
3
Fase A (+)
Blu
4
Fase A (–)
Blu/Bianco
4
Fase A (–)
Blu/Bianco
5
Fase B (+)
Giallo
5
Fase B (+)
Giallo
6
Fase B (–)
Giallo/Bianco
6
Fase B (–)
Giallo/Bianco
7
Fase /Z
Porpora
7
Fase /Z
Porpora
8
Fase U
Grigio
8
Fase U
Grigio
9
Fase V
Verde
9
Fase V
Verde
10
Fase W
Arancione
10
Fase W
Arancione
Guscio
–
Schermatura
11
–
–
12
Schermatura
Schermatura
Cavo schermato
Nota: I numeri di pin sono riportati anche sul connettore.
35
3.11 Cablaggio dei connettori di I/O
3.11 Cablaggio dei connettori di I/O
Unità di controllo
Separare di
almeno 300 mm
Alimentazione
Nota: Non esercitare una forza eccessiva quando si connette o disconnette il cavo
o il connettore. Un danno del cavo o dei connettori potrebbe provocare l'arresto
o un errore di funzionamento del prodotto.
NOTA
• Separare il cavo di I/O di almeno 300 mm dalle linee ad alta tensione quali le linee di alimentazione
e il cavo di potenza del servomotore.
• Assicurarsi che la lunghezza massima del cavo di I/O sia 3 m.
• Più è lungo il cavo di I/O, minore sarà la frequenza massima di trasmissione.
„ Diagramma connessioni per cavo di I/O standard
Se si utilizza per il relè un cavo di I/O preparato dall'utente, fare riferimento al seguente diagramma
delle connessioni per il cavo standard (JZSP-CHI003-†† Cavo con connettore) e cablare il cavo I/O.
Estremità SERVOPACK
N. pin
Connettore SERVOPACK (spina)
(visto dal lato saldato)
8 9 10 1112 13 14
(f5.6)
Spina (14P): 10114-6000EL
Kit guscio: 10314-52A0-008
3M
Estremità unità di controllo
I/O
Codice
Nome segnale
1
Ingresso
CW, PULS
2
Ingresso
/CW, /PULS
3
Ingresso
CCW, SIGN
4
Ingresso
/CCW, /SIGN
5
Ingresso
+24VIN
6
Ingresso
/S-ON
Servoazionamento ON
7
Uscita
SG-COM
Messa a terra segnale di
uscita
1 2 3 4 5 6 7
Colore
conduttore
Arancione
Impulso avanti,
Segno di riferimento
Grigio
chiaro
Rosso
Alimentazione ingresso
esterno
Bianco
Nero
8
Ingresso
CLR
Ingresso
/CLR
Azzeramento impulsi errore
di posizione
10
Uscita
PCO
Segnale fase C
11
Uscita
SG-PCO
Messa a terra segnale fase C
12
Uscita
ALM
Allarme servoazionamento
Nero
Rosso
Nero
Rosso
Giallo
Nero
Rosso
Rosa
Nero
Rosso
Arancione
13
Uscita
/BK
Freno
14
Uscita
/COIN
Posizionamento completato
Grigio
chiaro
Guscio
−
−
FG
−
36
1
Colore
Impulso indietro,
Impulso di riferimento
9
Nota: I numeri di pin sono riportati anche sul connettore.
Marcatura punti
Numero
2
Nero
Rosso
Nero
Rosso
−
3.11 Cablaggio dei connettori di I/O
„ Diagramma connessioni e descrizione dei cavi di comando (R7A-CPZ@@@S)
forniti da OMRON Company.
Un cavo di comando generico viene collegato al connettore I/O di controllo del servoazionamento (CN1).
Non vi sono connettori sull'estremità dell'unità di controllo. Cablare un connettore adatto all'unità
di controllo se si effettua una connessione a un modulo di controllo e non è disponibile un cavo
compatibile oppure il servoazionamento è collegato a un'unità di controllo di un altro produttore.
Modelli di cavi
Modello
Lunghezza (L)
Diametro esterno
del cavo
Peso
R7A-CPZ001S
1m
5,6 mm
Circa 0,1 kg
R7A-CPZ002S
2m
5,6 mm
Circa 0,2 kg
Configurazione delle connessioni e dimensioni
estremità unità
di controllo
estremità
servoazionamento
R7D-ZP@
Cablaggio
N.
Colore cavo/
Colore segno
Nome segnale
1
Arancione/Rosso (-)
+CW/PULS
2
Arancione/Nero (-)
-CW/PULS
3
Grigio/Rosso (-)
+CCW/SIGN
4
Grigio/Nero (-)
-CCW/SIGN
5
Bianco/Rosso (-)
+24VIN
6
Giallo/Nero (-)
RUN
7
Bianco/Nero (-)
OGND
8
Rosa/Rosso (-)
+ECRST
9
Rosa/Nero (-)
-ECRST
10
Arancione/Rosso (- -)
Z
11
Arancione/Nero (- -)
ZCOM
12
Grigio/Rosso (- -)
/ALM
13
Grigio/Nero (- -)
BKIR
14
Giallo/Rosso (-)
INP
Spina del connettore: 10114-3000VE (Sumitomo 3M)
Calotta del connettore: 10314-52A0-008 (Sumitomo 3M)
I cavi con lo stesso colore e lo stesso numero di segni sono doppini intrecciati
37
3.11 Cablaggio dei connettori di I/O
Disposizione dei pin del connettore
2
4
6
1
9
3
11
5
13
7
38
8
10
12
14
3.12 Esempi di collegamento del segnale di ingresso
3.12 Esempi di collegamento del segnale di ingresso
„ Uscita line driver
Line driver applicabile: SN75174 o MC3487 (prodotto da Texas Instruments o equivalente)
Alimentazione 24 Vc.c.
SERVOPACK
+24V
CN1
+24VIN
Fotoaccoppiatore
6 3,4 kΩ
Unità di controllo
0V
∗
∗
/S-ON
5
PULS
1
7 mA
75 Ω
/PULS
2
75 Ω
SIGN
3
75 Ω
/SIGN
4
75 Ω
CLR
8
75 Ω
/CLR
9
75 Ω
Doppini intrecciati
„ Uscita a collettore aperto
Impostare resistenze di limite di corrente da R1 a R3 in modo tale che la corrente di ingresso (i) rientri
nell'intervallo indicato di seguito.
Corrente di ingresso (i) = 7 mA ... 15 mA
Alimentazione 24Vc.c.
SERVOPACK
+24V
CN1
+24VIN
Fotoaccoppiatore
6 3,4 kΩ
Esempi:
Quando V.c.c. è +24 V: Da R1 a R3=2,2 kΩ
Quando V.c.c. è +12 V: Da R1 a R3=1 kΩ
Quando V.c.c. è +5 V: Da R1 a R3=180 Ω
Unità di controllo host
/S-ON
5
7 mA
0V
Vcc
R1
i
∗
PULS
Fotoaccoppiatore
1 75 Ω
/PULS
2 75 Ω
Da Tr1 a Tr3 ON Equivalente a ingresso a livello alto
Da Tr1 a Tr3 OFF Equivalente a ingresso a livello basso
Tr1
R2
Tr2
R3
i
i
SIGN
3 75 Ω
/SIGN
4 75 Ω
CLR
8 75 Ω
/CLR
9 75 Ω
Tr3
∗
Nota: la seguente logica di segnale è valida per
un'uscita a collettore aperto.
Doppini intrecciati
39
3.13 Esempio di collegamento del segnale di uscita
3.13 Esempio di collegamento del segnale di uscita
Impostare il carico in modo tale che la corrente di uscita (i) sia inferiore o uguale a 50 mA.
Uscita fotoaccoppiatore (per segnale di uscita)
Tensione massima: 30 Vc.c.
Corrente massima: 50 m Ac.c.
Alimentazione 24 Vc.c.
SERVOPACK
+24 V
CN1
Fotoaccoppiatore
10 PCO
50 mA max.
Carico
11
SG-PCO
12
ALM
Carico
14
/COIN
Carico
13
BK
Carico
7
SG-COM
40
0V
3.14 Sequenza di emergenza
3.14 Sequenza di emergenza
AVVERTENZA
• Fare in modo che il circuito di arresto di emergenza disattivi il segnale servoazionamento ON
e l'alimentazione di potenza quando il segnale EMG (arresto di emergenza) diventa ON.
La tensione residua fa ruotare il servomotore per alcuni secondi dopo che è stata disattivata
l'alimentazione e ciò può causare lesioni fisiche o danni all'apparecchiatura.
IMPORTANTE
• Utilizzare i segnali di accensione o spegnimento solo quando è necessario attivare
o disattivare l'alimentazione del servomotore.
La mancata osservanza di questa avvertenza può causare comportamenti
imprevedibili del servomotore.
Alimentazione
Monofase da 200 Vc.a. a 230 Vc.a.
50/60 Hz
L2
L1
Filtro antidisturbo
Accensione Spegnimento
EMG
MC1
MC1
SUP
SERVOPACK
CNA
MC1
1
2
CN1
DC24V
+24VIN
MC1 Servoazionamento ON
41
/S-ON
3.15 Spiegazione dei segnali di I/O
3.15 Spiegazione dei segnali di I/O
I riferimenti a treno di impulsi vengono forniti per il controllo della posizione del servomotore.
Sono supportate le seguenti forme di treno di impulsi dall'unità di controllo.
•
•
•
•
Uscita line driver
Uscita +24 V a collettore aperto
Uscita +12 V a collettore aperto
Uscita +5 V a collettore aperto
Esempi di temporizzazione dei segnali di I/O
Servoazionamento ON (/S-ON)
ON
Motore ON
t1
Motore ON
Freno rilasciato
H
Freno (/BK)
(SIGN)
Direzione + treno impulsi
t1: Circa 40 ms
t2: Circa 130 ms*3
t3 = 40 ms*1
(Motore con freno: 100 ms)
t2
t3
H
L
(PULS)
Posizionamento completato (/COIN)
ON
t4
Azzeramento (CLR)
ON
t4 = 20 µs*2
* 1. L'intervallo tra il momento in cui il segnale servoazionamento ON viene attivato al momento dell'ingresso
dell'impulso di riferimento deve essere di almeno 40 ms, altrimenti l'impulso di riferimento potrebbe non
essere ricevuto dal SERVOPACK. Se viene utilizzato un motore con freno, sarà necessario più tempo per
il rilascio del freno. Di conseguenza, si dovrà prevedere un intervallo di almeno 100 ms.
* 2. Il segnale di azzeramento del contatore degli errori deve essere ON per almeno 20 µs. Se l'impulso
di riferimento viene arrestato quando si attiva il segnale di azzeramento, il motore si fermerà
in quella posizione.
* 3. Il ritardo per il freno è 100 ms. Utilizzare un relè per i freni con un tempo operativo uguale o inferiore a 30 ms.
Nota: 1. Il tempo massimo di ritardo dal momento in cui l'errore o il guasto viene rilevato al momento in cui
viene attivato il segnale di allarme è 2 ms.
Rilevamento
allarmi
ALM
2ms max.
2. Se si utilizza il segnale di uscita fase C, utilizzare un fronte quando il segnale cambia da OFF a ON
all'avvio, in modo tale che la forma d'onda aumenti dopo un determinato ritardo.
PCO
42
3.15 Spiegazione dei segnali di I/O
Forma segnale impulso
di riferimento
Direzione + ingresso treno
di impulsi
(segnale SIGN + PULS)
Caratteristiche elettriche
t1, t2, t3 > 3 µs
τ = 0,65 µs
(τ/T) × 100 = 50%
SIGN
PULS
t1
t3
Marcia avanti
Impulso CW + impulso CCW
Frequenza massima
di riferimento:
750 kpps (187,5 kpps per
un'uscita a collettore aperto)
t2
T
Frequenza massima
di riferimento:
750 kpps (187,5 kpps per
un'uscita a collettore aperto)
Marcia indietro
T
CCW
CW
t1
Marcia avanti
43
Marcia indietro
t1 > 3 µs
τ = 0,65 µs
(τ/T) × 100 = 50%
Note
Direzione (SIGN):
Alto = Marcia
avanti
Basso =
Marcia indietro
4 Test di funzionamento
Attenersi alla seguente procedura per eseguire il test di funzionamento.
Fase
Dettagli
1. Installazione
• Installare il SERVOPACK e il servomotore secondo le condizioni
di installazione.
Non collegare il servomotore alla macchina.
2. Cablaggio e impostazione degli
impulsi
• Cablare il connettore di alimentazione, il cavo di potenza del
servomotore, il cavo encoder e il cavo del segnale di I/O in modo
corretto, seguendo le procedure descritte nella sezione 3.
• Se si utilizza un servomotore con freno, collegare tutti i cavi di
segnale, compresi quelli per l'alimentazione del freno e il relè.
• Utilizzare il selettore rotativo PULSE per selezionare il tipo
di impulso proveniente dall'unità di controllo e impostare
la risoluzione del servomotore.
Nota: Utilizzare il cacciavite per modificare
l'impostazione sul selettore rotativo.
Non utilizzare mai il cacciavite per
scopi diversi dall'impostazione del
selettore rotativo.
Selezionare
l'impostazione
PULSE con il
selettore rotativo.
Cacciavite
3. Verifica LED
Verificare che
il colore della
spia REF diventi
arancione o verde.
4. Impulsi di riferimento 1
Unità
di controllo
Impulsi
di riferimento
5. Accoppiamento albero
servomotore
• Attivare l'alimentazione e verificare che la spia REF sia accesa
e di colore arancione o verde. Se la spia è arancione, attivare
il segnale di ingresso servoazionamento ON (S-ON) e verificare
che il colore della spia REF cambi da arancione a verde.
• Se la spia REF non è arancione né verde oppure la spia
dell'allarme AL1, AL2 o AL3 è rossa, fare riferimento alla sezione 5
Soluzione dei problemi e azzerare l'allarme.
• Inviare gli impulsi di riferimento dall'unità di controllo, quindi
verificare il numero di impulsi e il senso di rotazione del
servomotore. Accertarsi che il servomotore ruoti nel senso
corretto mentre la spia REF verde e intermittente.
• Se il servomotore non ruota in conformità al riferimento, vedere
la sezione 5 Soluzione dei problemi e azzerare l'allarme.
• Impostare il servomotore sullo stato servoazionamento OFF
(servomotore disattivato) per disattivare l'alimentazione. Collegare
il servomotore alla macchina in base alle condizioni descritte nelle
istruzioni del servomotore.
44
Fase
Dettagli
6. Funzioni di protezione
EMER
GENZA
7. Impulso di riferimento 2
Unità
di controllo
Impulsi
di riferimento
8. Impostazioni filtro
Selezionare
l'impostazione
FIL con il
selettore rotativo.
Cacciavite
• Attivare l'alimentazione, attivare il segnale di ingresso
servoazionamento ON (S-ON) e verificare che il colore della spia
REF cambi da arancione a verde. La macchina potrebbe generare
rumore metallico dopo l'attivazione del servoazionamento.
Ciò è dovuto all'impostazione del filtro automatico nel
servoazionamento e non è un errore.
• Verificare che tutte le funzioni di protezione, ad esempio l'arresto
di emergenza e le funzioni del freno di stazionamento, funzionino
correttamente.
• Inviare l'impulso di riferimento dall'unità di controllo, quindi
verificare che la macchina si muova nella direzione corretta
e alla velocità specificata dalle impostazioni. La macchina
potrebbe generare rumore metallico non appena inizia a muoversi.
Ciò è dovuto all'impostazione del filtro automatico nel
servoazionamento e non è un errore.
• Se la macchina vibra o se il segnale di completamento del
posizionamento (/COIN) si accende e si spegne ripetutamente
dopo l'arresto del servomotore, passare il selettore rotativo FIL
da 0 a 1, quindi di nuovo a 0. Se la macchina vibra ancora,
aumentare gradualmente l'impostazione del selettore rotativo
FIL da 0 a 7 finché si raggiunge l'impostazione ottimale.
Nota: Utilizzare il cacciavite per modificare
l'impostazione sul selettore rotativo.
Non utilizzare mai il cacciavite per
scopi diversi dall'impostazione del
selettore rotativo.
45
5.1 Spie di allarme
5 Soluzione dei problemi
Se il servomotore non funziona correttamente a causa di errori di impostazione, errori di cablaggio o altri
problemi, fare riferimento a questa sezione per le azioni correttive. Contattare il rappresentante OYMC
se il problema non può essere risolto adottando le azioni correttive descritte in questa sezione.
NOTA
• Quando si effettua una correzione, disattivare l'alimentazione, rimuovere la causa dell'allarme
e quindi riattivare l'alimentazione.
5.1 Spie di allarme
Visualizzazione
degli
allarmi
AL1
AL2
AL3
Nome
allarme
Errore di
velocità
Condizioni
all'attivazione
dell'allarme
Causa
È stata attivata Si è verificato un errore
l'alimentazione. del SERVOPACK.
Il servoazionamento era
attivato.
Il servomotore
è stato avviato
o impostato
sull'alta
velocità.
Le fasi U, V e W del servomotore
sono cablate ai terminali errati.
Azione correttiva
Sostituire il SERVOPACK.
Correggere il cablaggio
del servomotore.
L'encoder non è cablato
in modo corretto.
Si è verificato un errore
di funzionamento dovuto
a disturbi sull’encoder.
Adottare misure contro i disturbi
sul cablaggio dell'encoder.
Si è verificato un errore
del SERVOPACK.
Sostituire il SERVOPACK.
Le fasi U, V e W del servomotore
sono cablate ai terminali errati.
Verificare e correggere
il cablaggio del servomotore.
L'encoder non è cablato
in modo corretto.
Si è verificato un errore
di funzionamento dovuto
a disturbi sull'encoder.
Adottare misure contro i disturbi
sull'encoder.
Il valore di riferimento degli
impulsi di posizione ha superato
i 10.000 impulsi per giro.
Inserire il valore di riferimento
corretto.
Si è verificato un errore
del SERVOPACK.
Sostituire il SERVOPACK.
46
5.1 Spie di allarme
Visualizzazione
degli
allarmi
AL1
AL2
AL3
Nome
allarme
Sovraccarico
Condizioni
all'attivazione
dell'allarme
Causa
È stata attivata Si è verificato un errore
l'alimentazione. del SERVOPACK.
Il servoazionamento era
attivo.
Il cablaggio del cavo di potenza
del servomotore non è corretto
o non funziona un contatto nel
cablaggio del servomotore.
Azione correttiva
Sostituire il SERVOPACK.
Verificare e correggere
il cablaggio del servomotore.
Il cablaggio del cavo encoder
non è corretto o non funziona
un contatto nel cablaggio
dell'encoder.
Il servomotore
non ha
funzionato per
un valore di
riferimento
inserito
dall'unità
di controllo.
AL1
AL2
AL3
Funzionamento
normale.
Si è verificato un errore
del SERVOPACK.
Sostituire il SERVOPACK.
Il cablaggio del cavo di potenza
del servomotore non è corretto
o non funziona un contatto nel
cablaggio del servomotore.
Verificare e correggere
il cablaggio del servomotore.
Il cablaggio del cavo encoder
non è corretto o non funziona
un contatto nel cavo.
La coppia iniziale supera
la coppia massima.
Riconsiderare e correggere
il carico, le condizioni di
funzionamento e la taglia
del servomotore.
Si è verificato un errore
del SERVOPACK.
Sostituire il SERVOPACK.
La coppia effettiva ha superato
il periodo della coppia nominale
oppure la coppia iniziale supera
notevolmente la coppia
nominale.
Riconsiderare il carico e le
condizioni di funzionamento.
Caduta della tensione
di alimentazione.
Accertarsi che la tensione
di alimentazione rientri
nell'intervallo consentito.
La bobina del servomotore
è bruciata.
Verificare la resistenza della
bobina. Sostituire il servomotore
se la bobina è bruciata.
Il servomotore ha funzionato con
il freno di stazionamento attivo.
Misurare la tensione dei terminali
del freno e rilasciare il freno.
La temperatura ambiente
attorno al servomotore ha
superato i 55°C.
Riconsiderare le condizioni
di installazione in modo tale
che la temperatura ambiente
non superi i 55°C.
Le condizioni di installazione del
SERVOPACK non sono adatte
(il SERVOPACK è influenzato
dalla direzione o dallo spazio
di montaggio o da oggetti
dell'ambiente).
Si è verificato un errore
del SERVOPACK.
Riconsiderare la taglia del
servomotore e utilizzare un
servomotore di taglia superiore.
Sostituire il SERVOPACK.
Il servoaziona- Il servomotore non si è fermato
Riconsiderare le condizioni
mento è disatti- per tre secondi dopo che
di carico.
vato.
il SERVOPACK è stato impostato
Verificare se il servomotore viene
sullo stato servoazionamento OFF.
ruotato da una forza esterna.
47
5.1 Spie di allarme
Visualizzazione
degli
allarmi
AL1
AL2
Nome
allarme
Errore
dell'encoder
AL3
Condizioni
all'attivazione
dell'allarme
È stata attivata
l'alimentazione
durante il
funzionamento
del
servomotore.
Causa
Azione correttiva
Il cablaggio dell'encoder e il
contatto non sono corretti.
Correggere il cablaggio
dell'encoder.
Si verificano disturbi causati
dall'uso di un cavo encoder con
caratteristiche non corrette.
Utilizzare cavi a doppini
intrecciati o cavi schermati
a doppini intrecciati con
un nucleo di almeno 0,122.
Il disturbo si è verificato poiché
la distanza di cablaggio per il
cavo encoder è eccessiva.
La distanza di cablaggio deve
essere al massimo 20 m.
Il cavo encoder è scollegato.
Sostituire il cavo encoder.
Si è verificato un errore
di punto zero.
Sostituire il servomotore.
Si è verificato un errore
dell'encoder.
AL1
AL2
Errore di
tensione
È stata attivata La tensione di alimentazione
l'alimentazione. c.a. ha superato l'intervallo
consentito.
AL3
Funzionamento
normale.
Accertarsi che la tensione
di alimentazione c.a. rientri
nell'intervallo specificato.
L'alimentazione è stata
nuovamente attivata prima
di completare lo spegnimento
del SERVOPACK.
Attendere finché la spia REF
sia spenta e riattivare
l'alimentazione.
Si è verificato un errore
del SERVOPACK.
Sostituire il SERVOPACK.
La tensione di alimentazione
c.a. ha superato l'intervallo
consentito.
Accertarsi che la tensione
di alimentazione c.a. rientri
nell'intervallo specificato.
La velocità del servomotore
è elevata e l’inerzia del carico
è eccessiva.
Riconsiderare il carico e le
condizioni di funzionamento.
Il modulo di rigenerazione non
è collegato oppure la selezione
del modulo di rigenerazione
è errata.
Calcolare l'energia di
rigenerazione e collegare
un modulo di rigenerazione
di taglia adeguata.
Si è verificato un errore
del SERVOPACK.
Sostituire il SERVOPACK.
48
5.1 Spie di allarme
Visualizzazione
degli
allarmi
AL1
AL2
AL3
Nome
allarme
Sovracorrente
Condizioni
all'attivazione
dell'allarme
Causa
È stata attivata Le fasi U, V e W del servomotore
l'alimentazione. sono cablate ai terminali errati.
Azione correttiva
Verificare e correggere il
cablaggio del servomotore.
Il cavo di terra è in contatto con
altri terminali.
Si è verificato un cortocircuito
tra la terra e la fase U, V o W
del cavo di potenza del
servomotore.
Si è verificato un cortocircuito
tra la fase U, V o W del cavo
di potenza del servomotore.
Correggere i circuiti o il cavo
del servomotore. Sostituire
il servomotore.
Prima di attivare l'alimentazione,
accertarsi che il circuito sia
correttamente messo a terra
senza cortocircuiti.
Il modulo di rigenerazione non
è cablato correttamente.
Verificare e correggere
il cablaggio.
Si è verificato un cortocircuito
tra la terra e la fase U, V o W
del SERVOPACK.
Sostituire il SERVOPACK.
Si è verificato un cortocircuito
tra la terra e la fase U, V o W
del servomotore.
Si è verificato un cortocircuito
tra la fase U, V o W del
servomotore.
Sostituire il servomotore.
Il carico è eccessivo o supera
la capacità di elaborazione
della rigenerazione.
Riconsiderare e correggere
il carico e le condizioni di
funzionamento.
Le condizioni di installazione del
SERVOPACK non sono adatte
(il SERVOPACK è influenzato
dalla direzione o dallo spazio
di montaggio o dal calore
dell'ambiente).
Riconsiderare le condizioni
di installazione in modo tale
che la temperatura ambiente
non superi i 55°C.
Il servomotore sta funzionando
superando i valori nominale.
Ridurre il carico.
La ventola di raffreddamento
incorporata del SERVOPACK
non funziona.
Sostituire la ventola
di raffreddamento.
La taglia del SERVOPACK
e quella del servomotore
non corrispondono.
Fare riferimento al catalogo
e selezionare la combinazione
appropriata di taglia del
SERVOPACK e del servomotore.
Si è verificato un errore
del SERVOPACK.
Sostituire il SERVOPACK.
Il servomotore è bruciato.
Controllare il bilanciamento della
resistenza tra le fasi del
servomotore. Se la resistenza
è sbilanciata, sostituire il
servomotore.
49
5.1 Spie di allarme
Visualizzazione
degli allarmi
AL1
AL2
AL3
AL1
Nome
allarme
Condizioni
all'attivazione
dell'allarme
La ventola
incorporata del
SERVOPACK si
è arrestata.
Causa
Azione correttiva
È stata attivata
l'alimentazione
durante il
funzionamento
del
servomotore.
La ventola di
raffreddamento incorporata
del SERVOPACK si
è arrestata.
Fare riferimento alla sezione
6 e sostituire la ventola
di raffreddamento.
La presa dell'aria della
ventola di raffreddamento
è bloccata da sporcizia
o altri corpi estranei.
Ispezionare la ventola
di raffreddamento.
Errore di
sistema
È stata attivata
l'alimentazione.
Si è verificato un errore
del SERVOPACK.
Sostituire il SERVOPACK.
Contattare il rappresentante
OYMC.
Modifica
del selettore rotativo per
impostazione
impulsi
di riferimento
(PULSE)
È stata attivata
l'alimentazione
durante il
funzionamento
del
servomotore.
−
Attivare nuovamente
l'alimentazione
(il servomotore può
continuare a funzionare
mentre questo allarme
è visualizzato).
AL2
AL3
AL1
AL2
AL3
Lampeggia
a intervalli
regolari.
50
5.2 Soluzione di problemi quando le spie degli allarmi non sono accese
5.2 Soluzione di problemi quando le spie degli allarmi non sono accese
Di seguito sono riportati i problemi del servomotore che possono verificarsi anche se le spie degli allarmi
non si accendono. Sono indicate anche le misure correttive da adottare.
: Per gli elementi ombreggiati, prendere delle misure correttive solo dopo avere spento
il servoazionamento.
Problema
La spia PWR
non si
accende
dopo aver
attivato l'alimentazione.
Il servomotore
non anche se
un valore di
riferimento
è inviato
dall'unità di
controllo.
Causa
Il cablaggio del cavo
di alimentazione non
è corretto.
Verifiche da eseguire
Azione correttiva
Controllare l'alimentazione per
accertarsi che la tensione
rientri nell'intervallo consentito.
Impostare l'ingresso di
alimentazione in modo tale
che rientri nell'intervallo
consentito per la tensione
di alimentazione.
Verificare il cablaggio
dell'ingresso di alimentazione.
Correggere il cablaggio.
Verificare che il cavo di
connessione per il modulo
di rigenerazione sia cablato
correttamente.
−
L'ingresso
servoazionamento ON
(/S-ON) è disattivato.
Verificare se la spia REF
è accesa ed è verde.
Se la spia REF è accesa
e arancione, attivare il
segnale servoazionamento
ON o cablare correttamente
il servomotore.
Le impostazioni dell'impulso
di riferimento sono errate.
Verificare se la spia REF
è intermittente.
Cablare correttamente
il servomotore o impostare
il tipo di impulsi del
SERVOPACK in base al tipo
di impulsi di riferimento inviati
dall'unità di controllo se la
spia REF non è accesa.
Verificare i tipi di impulsi
di riferimento dell'unità di
controllo e del SERVOPACK.
Impostare il tipo di impulsi del
SERVOPACK in base al tipo
di impulsi di riferimento inviati
dall'unità di controllo.
Controllare il cablaggio.
Correggere il cablaggio.
Verificare il cablaggio degli
impulsi di riferimento.
Correggere il cablaggio.
Verificare il tipo di impulso
di riferimento.
Impostare il tipo di impulsi del
SERVOPACK in base al tipo
di impulso di riferimento
dell'unità di controllo.
Verificare la tensione degli
impulsi di riferimento.
Collegare un resistore
adeguato alla tensione.
L'alimentazione non è attiva. Verificare l'alimentazione
e lo stato della spia PWR.
Attivare l'alimentazione.
Il cablaggio di potenza del
servomotore non è corretto.
Il cablaggio del cavo
encoder non è corretto.
Il cablaggio del segnale
di I/O (connettore CN1)
non è corretto.
Controllare la tensione tra
i terminali di alimentazione.
Correggere il circuito
di accensione.
Vengono attivati
simultaneamente l'ingresso
CW e l'ingresso CCW.
Verificare il cablaggio degli
impulsi di riferimento.
Inviare il segnale a impulsi CW
o il segnale a impulsi CCW.
Accertarsi di disattivare tutti
i terminali senza segnali
di ingresso.
Si è verificato un errore del
SERVOPACK.
−
Sostituire il SERVOPACK.
51
5.2 Soluzione di problemi quando le spie degli allarmi non sono accese
Problema
Causa
Verifiche da eseguire
Azione correttiva
Il servomotore
gira per un
attimo e si
ferma.
Il cablaggio del cavo di
potenza del servomotore
e del cavo encoder non
è corretto.
Verificare l'ordine delle fasi U, V
e W nel cavo di potenza del
servomotore e il cablaggio del
cavo encoder.
Correggere il cablaggio.
Il servomotore
gira anche
senza un
riferimento.
Il riferimento a impulsi non
è corretto.
Verificare il tipo di impulsi
di riferimento.
Impostare il tipo di impulsi
di riferimento adatto.
Verificare la tensione degli
impulsi di riferimento.
Collegare un resistore
adeguato alla tensione.
Il SERVOPACK è difettoso.
−
Sostituire il SERVOPACK.
Il servomotore
gira nel senso
errato.
Gli ingressi CW e CCW sono
collegati al contrario.
Verificare i tipi di impulsi
di riferimento dell'unità
di controllo e del SERVOPACK.
Collegare il segnale a impulsi
CW all'ingresso CW e il
segnale a impulsi CCW
all'ingresso CCW.
Il funzionamento del
servomotore
è instabile.
Il cavo di potenza del
servomotore o il cavo
encoder non è cablato in
modo corretto.
Verificare il cablaggio delle fasi
U, V e W del cavo di potenza
del servomotore e del cavo
encoder.
Eseguire correttamente
il cablaggio dei cavi.
Errore di allineamento
dell'accoppiamento che
collega l'albero del
servomotore e la macchina,
viti allentate o modifiche
della coppia di carico
dovute al coinvolgimento
di pulegge e ingranaggi.
Verificare l'accoppiamento
al sistema della macchina.
Controllare e regolare
la macchina.
L’inerzia del carico supera
il valore consentito del
SERVOPACK.
Avviare il servomotore senza
carico (scollegare il
servomotore dalla macchina).
Ridurre il carico.
La connessione dei cavi
dei segnali a impulsi non
è corretta.
Verificare il cablaggio dei cavi
dei segnali a impulsi dell'unità di
controllo e del SERVOPACK.
Correggere il cablaggio.
Verificare i tipi di impulsi di
riferimento dell'unità di
controllo e del SERVOPACK.
Impostare il tipo di impulsi del
SERVOPACK in base al tipo
di impulsi di riferimento
dell'unità di controllo.
La temperatura ambiente
attorno al servomotore
è troppo elevata.
Accertarsi che la temperatura
ambiente attorno al
servomotore non sia superiore
a 40°C.
Riconsiderare le condizioni
di installazione in modo tale
che la temperatura ambiente
non superi i 40°C.
Raffreddare il servomotore
con un ventilatore o un
condizionatore.
Il sistema di ventilazione
è ostruito.
Verificare se la ventilazione
è bloccata.
Predisporre una ventilazione
ottimale.
Il servomotore
è sovraccarico.
Avviare il servomotore senza
carico (scollegare il
servomotore dalla macchina).
Ridurre il carico.
L'alimentazione del freno di
stazionamento è attiva.
Verificare se l'alimentazione del
freno di stazionamento
è attivata.
Progettare il circuito in modo
tale che il freno di
stazionamento venga
disattivato quando deve
trattenere il carico in caso di
arresto del servomotore.
Motore
surriscaldato
Il freno di stazionamento
non funziona.
Avviare il servomotore senza
carico (scollegare il
servomotore dalla macchina).
52
Sostituire il servomotore
e il SERVOPACK con
prodotti di taglia superiore.
Sostituire il servomotore
e il SERVOPACK con
prodotti di taglia superiore.
5.2 Soluzione di problemi quando le spie degli allarmi non sono accese
Problema
Causa
Verifiche da eseguire
Azione correttiva
Il funzionamento del servomotore non
si interrompe
in modo regolare o non si
interrompe del
tutto se il servoazionamento
è disattivato.
Il servomotore
è sovraccarico.
Verificare se il carico
è eccessivo o se la velocità del
servomotore è troppo elevata.
Riconsiderare le condizioni
di carico e sostituire
il SERVOPACK.
Si è verificato un errore
del circuito di arresto.
−
Sostituire il SERVOPACK.
Rumore
anormale dal
servomotore
o vibrazioni
della
macchina.
Il montaggio non è ben
fissato.
Verificare se alcune viti di
montaggio sono allentate.
Stringere le viti di montaggio.
Verificare che l'accoppiamento
non sia allineato in modo errato.
Allineare l'accoppiamento.
Verificare che l'accoppiamento
non sia sbilanciato.
Bilanciare l'accoppiamento.
Cuscinetti difettosi
Verificare la presenza di
disturbi e vibrazioni attorno
ai cuscinetti.
In caso di guasto, rivolgersi
al proprio rappresentante
OYMC.
Sorgente di vibrazioni sulla
macchina
Corpi estranei, parti allentate
o deformazioni della sezione
mobile della macchina
(contattare il produttore
della macchina).
Disturbi causati dall'uso
di un cavo di segnale di
ingresso con caratteristiche
non corrette.
Accertarsi di utilizzare un cavo
a doppini intrecciati o schermato
a doppini intrecciati con un
nucleo di almeno 0,08 mm2.
Utilizzare i cavi specificati
per il segnale di ingresso.
Disturbi dovuti al fatto che il
cavo di segnale di ingresso
supera la lunghezza
specificata.
La distanza di cablaggio deve
essere al massimo 3 m.
Ridurre la distanza di
cablaggio per il cavo di
segnale di ingresso a non
più di 3 m.
Disturbi causati dalle
caratteristiche non corrette
del cavo encoder.
Accertarsi di utilizzare un cavo
schermato a doppini intrecciati
con un nucleo di almeno
0,12 mm2.
Utilizzare un cavo conforme
alle specifiche del cavo
encoder.
Disturbi dovuti al fatto che
il cavo encoder supera
è di lunghezza eccessiva.
Verificare la lunghezza del cavo
encoder.
La distanza di cablaggio deve
essere al massimo 20 m.
Disturbi dovuti alla guaina
danneggiata dell’encoder.
Verificare se il cavo encoder
è danneggiato.
Modificare il layout del cavo
encoder in modo tale che
il cavo non sia soggetto
a sovracorrente.
Disturbi eccessivi nel cavo
encoder.
Verificare se il cavo encoder
è in prossimità delle linee
a corrente elevata.
Installare una protezione
da sovracorrente sul cavo
encoder.
Il potenziale FG varia
a causa dell'influenza di
una macchina come una
saldatrice sul servomotore.
Verificare che la macchina sia
Mettere a terra la macchina
messa a terra in modo corretto. separatamente dalla messa
a terra FG del PG.
Vibrazioni e shock eccessivi
dell'encoder.
La vibrazione proviene dalla
macchina o l'installazione del
servomotore non è corretta
(precisione della superficie
di montaggio, fissaggio,
allineamento, ecc.).
Ridurre la vibrazione della
macchina o fissare il
servomotore.
L'impostazione del filtro non
è adeguata.
Verificare il valore impostato sul
selettore rotativo del filtro di
riferimento (FIL).
Aumentare il valore impostato
sul selettore rotativo del filtro
di riferimento (FIL).
53
6.1 Ispezioni regolari
6 Ispezioni
6.1 Ispezioni regolari
Per l'ispezione e la manutenzione del SERVOPACK, attenersi alle procedure di ispezione riportate
nella tabella che segue almeno una volta all'anno. Non sono richiesti altri controlli di routine.
Elemento
Frequenza
Esterno
Procedura
Almeno una volta
all'anno
Viti allentate
Commenti
Controllare la presenza
di polvere, sporcizia
e olio sulle superfici.
Pulire con un panno o aria
compressa.
Verificare se vi sono viti
allentate sui connettori.
Serrare eventuali viti allentate.
6.2 Vita utile prevista dei componenti
I seguenti componenti elettrici sono soggetti ad usura meccanica o a deterioramento nel tempo.
In caso di vibrazioni o interferenze insolite, consultare la tabella della vita utile prevista dei componenti
e contattare il rappresentante OYMC. Dopo avere esaminato il componente in questione, si potrà
determinare se il componente deve essere sostituito o meno. Se il componente si deteriora prima
del tempo previsto, sarà necessaria un'ulteriore ispezione.
Componente
Ventola di
raffreddamento
Vita utile prevista
30.000 ore
Commenti
La vita utile dipende dalle condizioni di funzionamento.
Verificare la presenza di intereferenze o vibrazioni insolite.
Nota: 1. La vita utile prevista indicata nella tabella è un periodo di riferimento che può essere influenzato
dalle condizioni ambientali e di funzionamento.
2. Modelli di ventola di raffreddamento di ricambio consigliati:
SERVOPACK
Modello
Da SJDE-01APA
a 04APA-OY
JZSP-CHF08-1
SJDE-08APA-OY
JZSP-CHF08-2
54
Produttore
Sun-Wa Technos Co., Ltd.
http://www.sunwa.co.jp/
6.3 Sostituzione ventola di raffreddamento
6.3 Sostituzione ventola di raffreddamento
AVVERTENZA
• Non aprire la custodia del SERVOPACK per 5 minuti dopo lo spegnimento del LED PWR.
La tensione residua può causare scosse elettriche.
• Scollegare completamente l'alimentazione e attendere almeno 15 minuti prima di sostituire
la ventola di raffreddamento.
La mancata osservanza di questa avvertenza può causare ustioni dovute alla temperatura elevata
del dissipatore.
• Accertarsi che la ventola di raffreddamento sia posizionata nella direzione corretta durante
l'installazione.
La mancata osservanza di questa precauzione potrebbe causare un errore di funzionamento
del SERVOPACK.
SERVOPACK da 100 a 400 W
1. Aprire la custodia del SERVOPACK.
Inserire la punta di un cacciavite piatto
in ciascuna delle tre fessure sul
SERVOPACK e sollevare la custodia.
Pannello anteriore del
SERVOPACK
Custodia
2. Sollevare la custodia per rimuoverla.
Custodia
Coperchio
55
6.3 Sostituzione ventola di raffreddamento
3. Scollegare il cavo della ventola
di raffreddamento dal connettore
della ventola sul SERVOPACK.
Sollevare il cavo ed estrarlo.
4. Svitare e rimuovere la ventola
di raffreddamento.
Ventola
di raffreddamento
Vite di montaggio
5. Installare la nuova ventola di
raffreddamento (tipo: JZSP-CHF08-1)
ATTENZIONE: prima di installare
la nuova ventola
di raffreddamento,
accertarsi che la freccia
sul dissipatore e la
freccia sulla ventola
siano rivolte nella stessa
direzione indicata
nello schema.
6. Fissare la nuova ventola di
raffreddamento sul SERVOPACK.
7. Collegare il cavo della ventola di
raffreddamento al connettore della
ventola sul SERVOPACK.
ATTENZIONE: accertarsi che il layout
del cablaggio
corrisponda a quello
illustrato nello schema.
8. Rimontare la custodia e il coperchio del
SERVOPACK nelle posizioni originali.
Inserire il bordo ()
della ventola di
raffreddamento
nella posizione ()
cerchiata qui.
Frecce sul
lato della ventola
di raffreddamento
Posizionare il cavo della ventola
di raffreddamento come illustrato qui.
56
Freccia sul lato
della ventola
di raffreddamento
6.3 Sostituzione ventola di raffreddamento
SERVOPACK 750 W
1. Aprire la custodia del SERVOPACK.
Inserire la punta di un cacciavite piatto
nelle tre fessure sulla custodia e nelle
due fessure sul coperchio del
SERVOPACK e sollevare la custodia.
Pannello anteriore
del SERVOPACK
2. Sollevare la custodia e il coperchio
dal SERVOPACK.
Custodia
Custodia
Coperchio
3. Scollegare il cavo della ventola
di raffreddamento dal connettore
della ventola sul SERVOPACK.
Sollevare il cavo
ed estrarlo.
57
6.3 Sostituzione ventola di raffreddamento
4. Rimuovere le due viti di montaggio
della ventola di raffreddamento.
Ventola di raffreddamento
Viti di montaggio
5. Installare la nuova ventola
di raffreddamento.
Inserire il cavo della ventola
di raffreddamento nell'apertura ( C )
come indicato nello schema A.
ATTENZIONE: accertarsi che la freccia
sul dissipatore e la
freccia sulla ventola
siano rivolte nella stessa
direzione indicata nello
schema B.
Schema A
C
Schema B
Accertarsi che la direzione
delle frecce sulla ventola sia la
stessa indicata nello schema.
6. Fissare la ventola sul SERVOPACK
con viti di montaggio.
58
6.3 Sostituzione ventola di raffreddamento
7. Collegare il cavo della ventola
di raffreddamento al connettore
della ventola sul SERVOPACK.
ATTENZIONE: accertarsi che il layout
del cablaggio
corrisponda a quello
illustrato nello schema.
8. Rimontare la custodia e il coperchio del
SERVOPACK nelle posizioni originali.
Posizionare il cavo della ventola
di raffreddamento come illustrato qui.
59
7.1 Specifiche
7 Specifiche
7.1 Specifiche
Modello SERVOPACK SJDEPotenza massima applicabile
servomotore [kW]
01APA-OY
0,1
Corrente di uscita nominale [Arms]
0,84
1,1
2,0
3,7
Corrente massima di uscita istantanea
[Arms]
2,5
3,3
6,0
11,1
Alimentazione di
ingresso
(circuito principale e circuito
di controllo)
Tensione
02APA-OY
0,2
04APA-OY
0,4
Monofase da 200 V a 230 Vc.a., da +10% a –15%
50/60Hz ± 5%
Frequenza
Potenza all’uscita
nominale [kVA]
Perdite di potenza all’uscita nominale [W]
0,40
0,75
1,2
2,2
14
16
24
35
Metodo di controllo ingresso
Circuito prevenzione picchi di corrente.
Metodo di controllo uscita
Controllo PWM
Retroazione
Encoder con uscita analogica
Inerzia del carico consentita
Corrente residua
Segnali di I/O
Segnale
di ingresso
riferimento
Tipo impulsi
specificato
e risoluzione
impulsi con
selettore PULSE.
08APA-OY
0,75
[kgm2]*
0,6×10–4
3×10–4
5×10–4
Frequenza
alimentazione
5 mA o inferiore
Alta
frequenza
Tipo di
impulsi
2,5 A0-p Lumghezza cavo motore: 20 m max.
Risoluzione
impulsi
1.
2.
3.
4.
10×10–4
Selezionare uno dei seguenti segnali:
CCW + CW
Direzione + treno impulsi
CCW + CW (inversione logica)
Direzione + treno di impulsi (inversione logica)
Selezionare uno dei seguenti segnali:
1. 1.000 impulsi/giro (collettore aperto/line driver) 75 kpps max.
2. 2.500 impulsi/giro (collettore aperto/line driver) 187,5 kpps max.
3. 5.000 impulsi/giro (line driver) 375 kpps max.
4. 10.000 impulsi/giro (line driver) 750 kpps max.
Segnale ingresso di azzeramento
Cancella l'errore di posizionamento quando attivato.
Segnale di ingresso
servoazionamento ON
Attiva o disattiva il servomotore.
Segnale uscita di allarme
OFF in presenza di un allarme.
Nota: OFF per 2 s in caso di disattivazione dell'alimentazione.
Segnale uscita di interblocco freni
Segnale esterno per controllo freno.
Da attivare per rilasciare il freno.
Segnale uscita posizionamento
completato
ON se la posizione corrente corrisponde alla posizione di riferimento
±10 impulsi. Segnale esterno per i freni.
Segnale di uscita dell'origine
ON se il motore si trova nella posizione di origine (larghezza: 1/500 giri)
Nota: utilizzare il fronte degli impulsi che modifica il segnale
da OFF a ON.
60
7.2 Caratteristiche della protezione da sovraccarico
Funzioni integrate
Modello SERVOPACK SJDEFrenatura dinamica
01APA-OY
02APA-OY
04APA-OY
08APA-OY
Entra in funzione in caso di disattivazione dell'alimentazione
principale, di allarme del servoazionamento, di disattivazione del
servoazionamento o di extracorsa
(OFF dopo l'arresto del motore, ON se l'alimentazione del motore
è disattivata).
Funzione di rigenerazione
Opzionale
(se l'energia rigenerata è eccessiva, installare un modulo di rigenerazione).
Display LED
5 (PWE, REF, AL1, AL2, AL3)
Filtro di riferimento
Selezionare uno degli otto livelli con selettore FIL.
Metodo di raffreddamento
Raffreddamento forzato (ventola integrata)
7.2 Caratteristiche della protezione da sovraccarico
Il SERVOPACK dispone di una funzione che consente di proteggere il servomotore e il SERVOPACK
dai sovraccarichi.
• In caso di allarme per sovraccarico, rimuovere la causa dell'allarme e attendere almeno un minuto.
Attivare di nuovo il servomotore non è appena si è sufficientemente raffreddato. Se il
funzionamento del servomotore viene ripetuto entro un breve tempo, la bobina potrebbe bruciarsi.
• Utilizzare una combinazione corretta di SERVOPACK e servomotore.
• Le caratteristiche della protezione da sovraccarico sono i valori utilizzati quando il motore
è collegato al dissipatore in alluminio [250 mm × 250 mm × 6 mm (23,62" × 23,62" × 0,24")]
a una temperatura ambiente di 40°C (104°F). Accertarsi di utilizzare il SERVOPACK nelle condizioni
consigliate per il funzionamento.
NOTA
Le caratteristiche della protezione da sovraccarico sono riportate di seguito.
SJME-01 (100W)
1.000
Esempio:
100
Tempo (s)
se la coppia del servomotore è 300%,
si verifica un allarme di sovraccarico entro
circa due secondi.
10
1
100
150
200
250
Coppia motore (%)
300
Da SJME-02 (200W) a SJME-08(750W)
1.000
100
Tempo (s)
10
1
100
150
200
250
Coppia motore (%)
300
Nota: La coppia del servomotore viene fornita come percentuale della coppia nominale.
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