Controller per motori passo-passo

Rifilato:
in alto:
in basso:
a sinistra:
a destra:
61,5 mm
61,5 mm
43,5 mm
43,5 mm
Controller per motori passo-passo
Manuale
Montaggio e
installazione
Tipo
CMMS-ST-C8-7
Manuale
554 343
it 0810a
[741 292]
Edizione____________________________________________________ it 0810a
Denominazione __________________________________ P.BE-CMMS-ST-HW-IT
Codice di ordinazione _________________________________________554 343
(Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2008)
Internet:
E-mail:
http://www.festo.com
[email protected]
È vietata la riproduzione, distribuzione e diffusione a terzi, nonché l'uso arbitrario, totale
o parziale del contenuto della presente documentazione senza la preventiva autorizzazione scritta della Festo. Qualsiasi infrazione comporta il risarcimento di danni. Tutti i diritti
riservati, ivi compreso il diritto di deposito brevetti, modelli registrati o di design.
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
3
Lista delle revisioni
Autore:
Festo AG & Co. KG
Titolo del manuale:
MOTORCONTROLLER CMMS-ST-C8-7
Nome del file:
Luogo di memorizzazione del file:
N. prog.
Descrizione
Indice di revisione Data della modifica
001
Stesura
0702NH
28.06.2007
002
Revisione
0810a
30.10.2008
4
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
SOMMARIO
1.
Note generali ........................................................................................................ 9
1.1
Documentazione.................................................................................................. 9
1.2
Codice prodotto CMMS-ST-C8-7........................................................................... 9
1.3
Volume di fornitura ............................................................................................ 10
2.
Norme di sicurezza per attuatori e comandi elettrici ........................................... 11
2.1
Simboli utilizzati ................................................................................................ 11
2.2
Istruzioni generali .............................................................................................. 12
2.3
Pericoli dovuti ad un impiego errato .................................................................. 14
2.4
Norme di sicurezza ............................................................................................ 14
2.4.1
Norme di sicurezza generali................................................................ 14
2.4.2
Norme di sicurezza durante montaggio e manutenzione ..................... 16
2.4.3
Protezione contro il contatto di componenti elettrici ........................... 18
2.4.4
Protezione contro le scosse elettriche mediante bassa tensione (PELV)20
2.4.5
Protezione contro movimenti pericolosi.............................................. 20
2.4.6
Protezione contro il contatto di componenti caldi ............................... 21
2.4.7
Protezione durante manipolazione e montaggio ................................. 22
3.
Descrizione del prodotto ..................................................................................... 23
3.1
Note generali ..................................................................................................... 23
3.2
Caratteristiche ................................................................................................... 23
3.3
Interfacce .......................................................................................................... 25
3.3.1
Interfacce di controllo......................................................................... 25
3.3.2
Panoramica delle interfacce ............................................................... 25
3.3.3
Generazione analogica di set-point .................................................... 26
3.3.4
Interfacce per esercizio sincrono diretto ............................................. 26
3.3.5
Funzioni I/O e controllo dell'unità ...................................................... 32
3.3.6
Interfaccia RS232 (diagnosi/interfaccia di parametrazione) ................ 33
3.3.7
Strategia multi-firmware..................................................................... 41
3.3.8
Ingresso per encoder incrementale..................................................... 41
3.3.9
Chopper di frenatura .......................................................................... 41
3.3.10
Interfaccia di controllo X1 ................................................................... 42
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
5
3.4
3.5
3.3.11
Interfaccia di parametrazione seriale RS232 e RS-485 – X5................. 45
3.3.12
Contenitore delle schede SD – X12 ..................................................... 45
3.3.13
Scheda di memoria SD ....................................................................... 45
Interfacciamento fieldbus .................................................................................. 46
3.4.1
FHPP .................................................................................................. 47
3.4.2
Bus CAN ............................................................................................. 48
3.4.3
PROFIBUS .......................................................................................... 49
3.4.4
DeviceNet........................................................................................... 49
3.4.5
Motori passo-passo della serie MTR-ST .............................................. 50
3.4.6
Motori passo-passo della serie EMMS-ST ........................................... 50
Panoramica delle funzioni .................................................................................. 51
3.5.1
Modi operativi .................................................................................... 51
3.5.2
Diagramma di temporizzazione – Commutazione dei modi operativi ... 52
3.5.3
Elaborazione dei valori di riferimento ................................................. 52
3.5.4
Disattivazione di intervalli .................................................................. 53
3.5.5
Funzione I²t ........................................................................................ 53
3.5.6
Controllo di posizionamento ............................................................... 54
3.5.7
Corsa di riferimento ............................................................................ 56
3.5.8
Diagramma di temporizzazione per corsa di riferimento ..................... 59
3.5.9
Generatore di traiettoria ..................................................................... 61
3.5.10
Comando sequenziale I/O .................................................................. 62
3.5.11
Messaggi di errore ............................................................................. 64
3.5.12
Reazione in caso di disattivazione dell'abilitazione ............................ 64
3.5.13
Funzione oscilloscopio ....................................................................... 66
3.5.14
Funzione a impulsi e teach-in I/O ....................................................... 67
3.5.15
Concatenamento di record con commutazione
posizionamento/regolazione del momento torcente........................... 72
3.5.16
Misurazione volante ........................................................................... 78
3.5.17
Posizionamento continuo ................................................................... 78
3.5.18
Record di posizionamento relativi ...................................................... 79
4.
Tecnica di sicurezza funzionale ........................................................................... 80
4.1
Generalità, impiego ammesso ........................................................................... 80
4.2
STO, Safe Torque Off ......................................................................................... 80
4.3
SS1, Safe Stop 1 ................................................................................................ 84
6
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
5.
Installazione meccanica ...................................................................................... 90
5.1
Istruzioni importanti .......................................................................................... 90
5.2
Montaggio ......................................................................................................... 92
6.
Collegamenti elettrici.......................................................................................... 93
6.1
Vista dell'apparecchio ....................................................................................... 93
6.2
Interfacce .......................................................................................................... 95
6.3
Sistema completo CMMS-ST .............................................................................. 96
6.4
Interfacce .......................................................................................................... 98
6.5
6.4.1
Interfaccia I/O [X1] ............................................................................. 98
6.4.2
Ingresso per encoder incrementale [X2] ............................................ 102
6.4.3
Fieldbus CAN [X4] ............................................................................. 102
6.4.4
RS232/RS-485 [X5]........................................................................... 103
6.4.5
Collegamento motore [X6] ................................................................ 103
6.4.6
Alimentazione di tensione [X9] ......................................................... 104
6.4.7
Interfaccia encoder incrementale / segnali di comando [X10] ........... 104
6.4.8
Scheda SD........................................................................................ 105
6.4.9
Impostazioni fieldbus e bootloader .................................................. 105
Indicazioni per un'installazione sicura ed elettromagneticamente compatibile 106
6.5.1
Spiegazioni e termini ........................................................................ 106
6.5.2
Generalità sulla compatibilità elettromagnetica (CEM) ..................... 107
6.5.3
Aree CEM: secondo ambiente ........................................................... 107
6.5.4
Cablaggio elettromagneticamente compatibile ................................. 108
6.5.5
Esercizio con cavi lunghi ................................................................... 108
6.5.6
Protezione contro le scariche elettrostatiche .................................... 109
7.
Operazioni preliminari per la messa in funzione ............................................... 110
7.1
Istruzioni di collegamento generali .................................................................. 110
7.2
Attrezzi / Materiale .......................................................................................... 110
7.3
Collegamento del motore................................................................................. 110
7.4
Collegamento del controller per motori passo-passo CMMS-ST all'alimentazione
elettrica ........................................................................................................... 111
7.5
Collegamento del PC ........................................................................................ 111
7.6
Verifica dello stato di "pronto" ........................................................................ 111
7.7
Diagramma di temporizzazione – Sequenza di inserzione ................................ 112
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
7
8.
Funzioni di servizio e segnalazioni di guasto .................................................... 113
8.1
Funzioni di protezione e servizio ...................................................................... 113
8.2
8.1.1
Prospetto ......................................................................................... 113
8.1.2
Monitoraggio di sovracorrenti e cortocircuiti .................................... 113
8.1.3
Monitoraggio della tensione nel circuito intermedio ......................... 113
8.1.4
Monitoraggio della temperatura nel dissipatore di calore ................. 113
8.1.5
Monitoraggio I²t ............................................................................... 114
8.1.6
Monitoraggio della potenza del chopper di frenatura ....................... 114
8.1.7
Stato alla messa in funzione ............................................................. 114
Segnalazioni del modo operativo e di guasto ................................................... 114
8.2.1
Indicazione del modo operativo e di errore ....................................... 114
8.2.2
Messaggi di errore ........................................................................... 115
A.
Dati tecnici ........................................................................................................ 120
A.1
Generalità ........................................................................................................ 120
A.2
Elementi di comando e segnalazione ............................................................... 121
A.3
Interfacce ........................................................................................................ 122
A.3.1
Alimentazione [X9]............................................................................ 122
A.3.2
Collegamento del motore [X6] .......................................................... 122
A.3.3
Ingresso per encoder incrementale [X2] ............................................ 123
A.3.4
Interfaccia per encoder incrementale [X10] ....................................... 123
A.3.5
RS232/RS-485 [X5]........................................................................... 124
A.3.6
Bus CAN [X4] .................................................................................... 124
A.3.7
Interfaccia I/O [X1] ........................................................................... 124
B.
Glossario ........................................................................................................... 126
C.
Indice analitico.................................................................................................. 127
8
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
1. Note generali
1.
Note generali
1.1
Documentazione
Il presente manuale del prodotto fornisce tutte le informazioni necessarie per lavorare in
modo sicuro con il controller per motori passo-passo della serie CMMS-ST. Le norme di
sicurezza ivi riportate devono essere assolutamente osservate.
Questa documentazione fornisce informazioni relative a:
- montaggio delle parti meccaniche
- installazione dei componenti elettrici e
- panoramica delle funzioni disponibili.
Ulteriori informazioni sono riportate nei seguenti manuali per la gamma di prodotti CMMx:
- Manuale CANopen "P.BE-CMMS-CO-…":
Descrizione del protocollo CANopen
implementato secondo DSP402
- Manuale PROFIBUS "P.BE-CMMS-FHPP-PB-…":
Descrizione del protocollo
PROFIBUS-DP implementato.
- Manuale DeviceNet "P.BE-CMMS-FHPP-DN-…":
Descrizione del protocollo
DeviceNet implementato.
- Manuale FHPP "P.BE-CMM-FHPP-…":
Descrizione del profilo implementato per
manipolazione e posizionamento Festo.
1.2
Codice prodotto CMMS-ST-C8-7
CMM
— S
— ST
— C8
— 7
Serie
CMM
motorcontroller
Versione
S
standard
Tecnologia motore
ST
motore passo-passo
Corrente nominale motore
C8
8A
Tensione di ingresso
7
48 V CC
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
9
1. Note generali
1.3
Volume di fornitura
La fornitura comprende:
Numero Fornitura
1
Controller per motori passo-passo CMMS-ST-C8-7
1
CD (software di parametrazione, documentazione, modulo S7, GSD, EDS, firmware)
1
Descrizione breve
1
Assortimento di connettori NEKM-C-1
Tab. 1.1: Volume di fornitura
10
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
2. Norme di sicurezza per attuatori e comandi elettrici
2.
Norme di sicurezza per attuatori e comandi
elettrici
2.1
Simboli utilizzati
Informazioni
Nota
Informazioni e indicazioni importanti.
Attenzione
La non osservanza può comportare gravi danni materiali.
Avvertenza
La non osservanza può comportare danni alle cose e alle persone.
Avvertenza
PERICOLO !
La non osservanza può comportare gravi danni alle cose e alle
persone.
Avvertenza
Tensione che può essere mortale!
La norma di sicurezza richiama l'attenzione su una tensione che
può eventualmente provocare la morte.
Accessori
Ambiente
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
11
2. Norme di sicurezza per attuatori e comandi elettrici
2.2
Istruzioni generali
Festo AG & Co.KG non assume alcuna responsabilità per danni imputabili alla non osservanza delle indicazioni di pericolo riportate nelle presenti istruzioni d'uso.
Nota
Prima della messa in funzione è necessario leggere le Norme di
sicurezza per attuatori e comandi elettrici da pagina 11 in poi e il
capitolo 6.5 Indicazioni per un'installazione sicura ed
elettromagneticamente compatibile a pagina 106.
Nel caso in cui la documentazione in questa lingua non sia perfettamente comprensibile,
contattare il fornitore e informarlo al riguardo.
Il funzionamento sicuro e a regola d'arte del controller per motori passo-passo presuppone un trasporto corretto, magazzinaggio, assemblaggio e configurazione, nel pieno rispetto dei possibili rischi e delle misure di protezione ed emergenza, come pure una installazione, impiego e manutenzione accurati.
Nota
Per gli interventi sugli impianti elettrici impiegare solo personale
addestrato e qualificato.
Personale addestrato e qualificato
Secondo questo manuale o le indicazioni di pericolo sul prodotto, le persone addette alle
operazioni di configurazione, installazione, montaggio, messa in funzione e funzionamento del motorcontroller sono sufficientemente informate in merito alle avvertenze e misure
precauzionali riportate nelle presenti istruzioni d'uso e dispongono di una qualificazione
adeguata alle loro attività.
- Formazione professionale e addestramento o autorizzazione di attivare e disattivare,
collegare a massa apparecchiature/sistemi secondo gli standard della tecnica di
sicurezza nonché di contrassegnarli opportunamente in funzione delle esigenze di
lavoro.
- Formazione professionale o addestramento secondo gli standard della tecnica di
sicurezza per quanto riguarda manutenzione e impiego dell'equipaggiamento di
sicurezza.
- Addestramento per il primo soccorso.
Per evitare lesioni personali e/o danni materiali, leggere le seguenti avvertenze prima di
avviare l'impianto.
Osservare sempre le norme di sicurezza.
12
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
2. Norme di sicurezza per attuatori e comandi elettrici
Non tentare di installare o mettere in funzione il controller prima di aver letto accuratamente tutte le avvertenze di sicurezza
per sistemi di comando e attuatori elettrici riportate in questo
documento.
Queste istruzioni di sicurezza e tutte le altre indicazioni per l'utilizzatore devono essere lette prima di eseguire qualsiasi intervento
sul controller.
Se le indicazioni per l'utilizzatore del controller non sono
disponibili, richiederle al distributore competente.
Richiedere la spedizione immediata della documentazione
mancante alla(e) persona(e) responsabile(i) al fine di garantire
un funzionamento sicuro del controller.
In caso di vendita, noleggio e/o altra forma di cessione del
controller consegnare anche le presenti norme di sicurezza.
Per motivi di sicurezza e di garanzia il gestore non è autorizzato ad
aprire il controller.
Il presupposto fondamentale per un funzionamento a regola d'arte
del controller è una corretta configurazione!
Avvertenza
PERICOLO !
Un utilizzo improprio del controller per motori passo-passo e/o
l'inosservanza delle avvertenze qui indicate e/o interventi impropri
sui dispositivi di sicurezza possono provocare danni materiali, lesioni personali, scosse elettriche e, in casi estremi, anche la morte.
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
13
2. Norme di sicurezza per attuatori e comandi elettrici
2.3
Pericoli dovuti ad un impiego errato
Avvertenza
PERICOLO !
Elevata tensione elettrica e notevole corrente di lavoro!
Pericolo di morte o gravi lesioni personali dovuti alle scosse
elettriche!
Avvertenza
PERICOLO !
Elevata tensione elettrica dovuta al collegamento errato!
Pericolo di morte o lesioni personali dovuti alle scosse elettriche!
Avvertenza
PERICOLO !
Le superfici dei corpi delle apparecchiature possono essere calde!
Pericolo di lesioni! Pericolo di ustioni!
Avvertenza
PERICOLO !
Movimenti pericolosi!
Pericolo di morte, gravi lesioni personali o danni materiali dovuti ai
movimenti accidentali dei motori!
2.4
Norme di sicurezza
2.4.1
Norme di sicurezza generali
Avvertenza
Il controller per motori passo-passo è conforme alla classe di
protezione IP20 e alla classe di inquinamento 1.
Assicurarsi che l'ambiente soddisfi la classe di sicurezza o la
classe di inquinamento.
Avvertenza
Utilizzare solo accessori e parti di ricambio approvati dal
costruttore.
14
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
2. Norme di sicurezza per attuatori e comandi elettrici
Avvertenza
I controller per motori passo-passo devono essere collegati alla
rete, nel rispetto delle norme EN e VDE, in modo tale da poter
essere scollegati dalla medesima tramite dispositivi di disconnessione adeguati (ad es. interruttore principale, contattore,
interruttore di potenza).
Avvertenza
Per la commutazione dei contatti di comando si consiglia di
utilizzare contatti dorati o quelli con un'elevata pressione.
A titolo precauzionale bisogna adottare misure di soppressione dei
disturbi per gli impianti di commutazione, ad es. contattori e relè
con elementi RC o cablare dei diodi.
Osservare le prescrizioni e norme di sicurezza vigenti nel paese in
cui viene utilizzata l'apparecchiatura.
Avvertenza
Osservare le condizioni ambientali specificate nella documentazione del prodotto.
Non sono permesse applicazioni critiche per la sicurezza, a meno
che non siano state approvate esplicitamente dal produttore.
Le indicazioni per una installazione elettromagneticamente
compatibile sono riportate nel capitolo 6.5 Indicazioni per
un'installazione sicura ed
elettromagneticamente compatibile (pagina 106).
Il costruttore dell'impianto o della macchina è responsabile
dell'osservanza dei valori limite richiesti dalle prescrizioni
nazionali.
Avvertenza
I dati tecnici e i requisiti per il collegamento e l'installazione del
controller sono riportati nel presente manuale del prodotto e
devono essere assolutamente osservati.
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
15
2. Norme di sicurezza per attuatori e comandi elettrici
Avvertenza
PERICOLO !
Osservare le prescrizioni di installazione e norme di sicurezza
durante gli interventi sugli impianti ad alta tensione (ad es.
DIN, VDE, EN, IEC o altre direttive nazionali e internazionali).
La non osservanza di queste prescrizioni può comportare la morte,
lesioni personali o notevoli danni materiali.
Sono valide, tra l'altro, le seguenti norme senza pretesa di
completezza:
VDE 0100
EN 60204
EN 50178
EN ISO 12100
EN 1050
EN 1037
EN 954-1
EN 61800-5-2
2.4.2
Linee guida per la costruzione di impianti per
produzione di energia elettrica fino a 1000 Volt
Equipaggiamento elettrico di macchine
Equipaggiamento di impianti ad alta tensione con
apparecchiature elettroniche
Sicurezza di macchine – Concetti fondamenti,
principi di strutturazione generali
Sicurezza di macchine – Principi per la valutazione
dei rischi
Sicurezza di macchine – Impedimento di avviamenti accidentali
Componenti essenziali per la sicurezza di sistemi
di comando
Attuatori elettrici a variazione di regime – Requisiti
di sicurezza funzionali
Norme di sicurezza durante montaggio e manutenzione
In ogni caso per le operazioni di montaggio e manutenzione dell'impianto sono valide le
prescrizioni in materia DIN, VDE, EN e IEC, nonché tutte le norme di sicurezza e antinfortunistiche statali e locali. Il costruttore dell'impianto o il committente devono garantire
l'osservanza di queste direttive.
Avvertenza
Il controller per motori passo-passo può essere azionato,
revisionato e/o riparato solo da personale qualificato e addestrato
per l'esecuzione di interventi su/con apparecchiature elettriche.
16
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
2. Norme di sicurezza per attuatori e comandi elettrici
Per evitare incidenti, lesioni personali e/o danni materiali:
Avvertenza
Il freno di arresto del motore in dotazione di serie o un freno
esterno azionato dal regolatore dell'attuatore non sono adatti per
la protezione personale!
Inoltre assicurare gli assi verticali contro la caduta o l'abbassamento dopo lo spegnimento del motore, ad es. mediante:
– bloccaggio meccanico dell'asse verticale,
– dispositivo di frenatura/ritenuta/bloccaggio o
– compensazione sufficiente del peso dell'asse.
Avvertenza
Il reostato di frenatura interno è sottoposto a una pericolosa
tensione del circuito intermedio durante l'esercizio e fino a
1 minuto circa dopo il disinserimento del controller. Questa
tensione può essere mortale o provocare gravi lesioni personali in
caso di contatto.
Prima di eseguire le operazioni di manutenzione, assicurarsi
che l'alimentazione elettrica sia disinserita e bloccata e che il
circuito intermedio sia scaricato.
Diseccitare l'equipaggiamento elettrico agendo sull'interruttore
principale e poi bloccarlo per evitare inserimenti accidentali,
aspettare che il circuito intermedio sia scaricato per:
– gli interventi di manutenzione e riparazione
– le operazioni di pulizia
– lunghe interruzioni d'esercizio.
Avvertenza
Procedere accuratamente durante le operazioni di montaggio.
Sia in fase di montaggio sia durante il funzionamento successivo
dell'attuatore, assicurarsi che nessun truciolo di trapanatura,
polvere metallica o pezzo di montaggio (viti, dadi, tratti di cavo)
possa penetrare nel controller.
Verificare che l'alimentazione di tensione esterna del regolatore
(24 V) sia disinserita.
Disattivare il circuito intermedio o la tensione di carico sempre
prima di disinserire l'alimentazione della tensione di controllo a
24 V.
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
17
2. Norme di sicurezza per attuatori e comandi elettrici
Avvertenza
Eseguire gli interventi in prossimità della macchina solo quando
l'alimentazione di corrente alternata o continua è disinserita e
bloccata.
Moduli terminali disinseriti o abilitazione del regolatore disattivata
non sono bloccaggi appropriati. In caso di guasto può verificarsi
una traslazione accidentale dell'attuatore.
Avvertenza
Eseguire la messa in servizio con i motori che girano a vuoto per
evitare danni meccanici, ad es. dovuti al senso di rotazione errato.
Avvertenza
In linea di massima le apparecchiature elettroniche non sono a
prova di guasto.
L'utilizzatore è tenuto a traslare l'impianto in uno stato sicuro in
caso di disfunzione di una apparecchiatura elettrica.
Avvertenza
PERICOLO !
Il controller e in particolare il reostato di frenatura possono
raggiungere temperature elevate che, in caso di contatto, possono
provocare gravi ustioni.
2.4.3
Protezione contro il contatto di componenti elettrici
Questa sezione tratta solo apparecchiature e componenti dell'attuatore con tensioni oltre
50 Volt. Al contatto, le parti con tensione superiore a 50 Volt possono costituire un pericolo per le persone e possono provocare scosse elettriche. Durante il funzionamento delle
unità elettriche determinati componenti sono necessariamente sotto tensione pericolosa.
Avvertenza
Tensione che può essere mortale!
Elevata tensione elettrica!
Pericolo di morte e di lesioni per effetto delle scosse elettriche o
gravi lesioni personali!
In ogni caso per l'esercizio sono valide le prescrizioni in materia DIN, VDE, EN e IEC,
nonché tutte le norme di sicurezza e antinfortunistiche statali e locali. Il costruttore
dell'impianto o il committente devono garantire l'osservanza di queste direttive.
18
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
2. Norme di sicurezza per attuatori e comandi elettrici
Avvertenza
Prima della messa in funzione montare sulle apparecchiature
le apposite coperture e i dispositivi di protezione contro il
contatto.
Per le unità incorporate garantire la protezione contro il contatto
diretto dei componenti elettrici per mezzo di un corpo esterno,
ad es. un armadio elettrico.
Osservare le prescrizioni BGVA3!
Avvertenza
Osservare la sezione minima dei conduttore di protezione in rame
(prevista dalla norma EN 60617) per la sua intera lunghezza!
Avvertenza
Prima della messa in funzione collegare, anche per eseguire
brevi misurazioni e controlli, sempre il conduttore di protezione
a tutte le apparecchiature elettriche secondo lo schema o collegarlo con il filo di massa.
Altrimenti sul corpo contenitore possono manifestarsi elevate
tensioni che provocano scosse elettriche.
Avvertenza
Non toccare i punti di collegamento elettrici dei componenti
quando sono attivati.
Avvertenza
Prima di accedere ai componenti elettrici con tensione superiore a 50, staccare l'apparecchiatura dalla rete o dalla sorgente
di tensione.
Bloccare per evitare inserimenti accidentali.
Avvertenza
Al momento dell'installazione tenere presente l'intensità della
tensione del circuito intermedio soprattutto riguardo a isolamento e misure di protezione.
Garantire un collegamento a massa e un dimensionamento dei
conduttori a regola d'arte nonché apposite misure di protezione
contro i cortocircuiti.
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
19
2. Norme di sicurezza per attuatori e comandi elettrici
2.4.4
Protezione contro le scosse elettriche mediante bassa
tensione (PELV)
Tutti i collegamenti e i morsetti con tensioni 5 … 50 Volt sul controller sono realizzati per
l'impiego con bassissime tensioni di protezione e sono protetti contro i contatti accidentali secondo le norme seguenti:
Norme
-
International: IEC 60364-4-41
Paesi europei della UE: EN 50178/1998, punto 5.2.8.1
Avvertenza
PERICOLO !
Elevata tensione elettrica dovuta al collegamento errato!
Pericolo di morte o di lesioni dovuto alle scosse elettriche!
Su attacchi e morsetti con tensioni 0 … 50 Volt collegare solo apparecchiature, componenti elettrici e conduttori dotati di basso voltaggio di protezione (PELV = Protective Extra
Low Voltage).
Collegare solo tensioni e circuiti elettrici provvisti di disinserzione sicura dai voltaggi pericolosi. Una disinserzione sicura può essere realizzata utilizzando ad esempio trasformatori di separazione, fotoaccoppiatori affidabili o funzionamento a batteria senza rete.
2.4.5
Protezione contro movimenti pericolosi
I movimenti pericolosi possono essere provocati dall'azionamento errato dei motori
collegati. Le cause possono essere molteplici:
Cause
-
cablaggio sporco o errato
errori durante l'impiego dei componenti
errori nei trasduttori di misura e generatori di segnali
componenti guasti o non conformi alle direttive CEM
errori nel software del sistema di comando host
-
abilitazione del modulo terminale disattivata.
Questi errori possono verificarsi immediatamente dopo l'avviamento o dopo un indeterminato periodo di tempo durante l'esercizio.
I sistemi di monitoraggio presenti nei componenti escludono ampiamente una funzione
errata negli attuatori collegati. Tuttavia non bisogna confidare unicamente in questi fatti
riguardo alla protezione delle persone, soprattutto il pericolo di lesioni e/o danni materiali. Fino al momento in cui i sistemi di monitoraggio incorporati non vengono attivati non si
possono escludere in ogni caso movimenti errati dell'attuatore, la cui entità dipende dal
tipo di comando e dalle condizioni d'esercizio.
20
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
2. Norme di sicurezza per attuatori e comandi elettrici
Avvertenza
PERICOLO !
Movimenti pericolosi!
Pericolo di morte, pericolo di lesioni, gravi lesioni personali o danni
materiali!
Per i motivi summenzionati bisogna garantire la protezione delle persone eseguendo dei
controlli o adottando dei provvedimenti che sono prioritari per l'impianto. I quali vengono
contemplati dal costruttore in base alle condizioni specifiche dell'impianto sulla scorta di
un'analisi dei pericoli ed errori. A questo proposito vengono incluse anche le norme di
sicurezza valide per l'impianto. La macchina può eseguire movimenti accidentali o possono verificarsi altre funzioni errate disinserendo, bypassando o non attivando i dispositivi
di sicurezza.
2.4.6
Protezione contro il contatto di componenti caldi
Avvertenza
PERICOLO !
Le superfici dei corpi delle apparecchiature possono essere calde!
Pericolo di lesioni! Pericolo di ustioni!
Avvertenza
Pericolo di ustioni!
Non toccare la superficie del corpo contenitore in prossimità
delle sorgenti termiche calde!
Prima di intervenire, lasciar raffreddare le apparecchiature
disattivate per 10 minuti.
Pericolo di ustioni se si toccano i componenti caldi dell'equipaggiamento (ad es. il corpo contenitore) in cui sono presenti
termodispersori e resistenze.
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
21
2. Norme di sicurezza per attuatori e comandi elettrici
2.4.7
Protezione durante manipolazione e montaggio
La manipolazione e il montaggio di determinati pezzi e componenti in un modo non
appropriato può causare delle lesioni in condizioni sfavorevoli.
Avvertenza
PERICOLO !
Pericolo di lesioni dovuto ad un impiego non corretto!
Lesioni personali in seguito a schiacciamento, tagli e urti!
A questo proposito sono valide le norme di sicurezza generali
Avvertenza
Osservare le prescrizioni d'installazione e norme di sicurezza
generali relative a impiego e montaggio.
Utilizzare dispositivi di montaggio e trasporto adatti.
Prevenire il pericolo di schiacciamenti e contusioni adottando
misure appropriate.
Utilizzare solo attrezzi adatti. Impiegare attrezzi speciali se
prescritto.
Impiegare dispositivi di sollevamento e attrezzi a regola d'arte.
Se necessario utilizzare un equipaggiamento di protezione
adeguato (ad es. occhiali, scarpe di sicurezza e guanti).
Non sostare sotto i carichi pendenti.
Per evitare il pericolo di scivolamento, eliminare immediatamente i liquidi fuoriusciti sul pavimento.
22
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
3. Descrizione del prodotto
3.
Descrizione del prodotto
3.1
Note generali
Il controller CMMS-ST è un servoregolatore di posizionamento completamente digitale per
il pilotaggio di motori passo-passo ibridi a due fasi.
Il CMMS-ST viene utilizzato per pilotare motori passo-passo ibridi con una corrente
massima fino a 8 A, soprattutto i motori Festo della serie MTR-ST e EMMS-ST.
I motori della serie MTR-ST e EMMS-ST senza encoder vengono azionati sotto controllo
nel circuito di regolazione aperto (open loop).
I motori della serie EMMS-ST dotati di encoder vengono azionati in un circuito di regolazione chiuso (closed loop).
L'apparecchio può essere azionato tramite segnali di comando digitali e analogici ed è
collegabile in rete grazie al bus CAN integrato. Inoltre è possibile realizzare ulteriori
sistemi fieldbus mediante l'apposito slot per moduli di espansione.
L'interfaccia di parametrazione FCT (Festo Configuration Tool) permette di semplificare
l'impiego e la messa in servizio del controller. Le rappresentazioni grafiche e i pittogrammi
consentono una parametrazione intuitiva.
3.2
Caratteristiche
Compattezza
Dimensioni compatte
Integrazione completa di tutti i componenti per controller e unità di potenza, compresa
l'interfaccia RS232/485 e CANopen
Schopper di frenatura incorporato
Filtri CEM incorporati
Azionamento automatico per un freno di arresto incorporato nel motore
Piena conformità alle attuali norme CE ed EN senza necessità di misure esterne
supplementari (lunghezza del cavo motore fino a 15 m)
Input / Output
I/O a programmazione libera
Ingresso analogico a 12 bit ad alta risoluzione
Esercizio a impulsi/teach
Accoppiamento semplice a un sistema di comando host tramite I/O
Esercizio sincrono
Esercizio master/slave
Moduli di ampliamento e fieldbus
PROFIBUS-DP (P.BE-CMMS-FHPP-PB-...)
DeviceNet (P.BE-CMMS-FHPP-DN-...)
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
23
3. Descrizione del prodotto
Interfaccia CANopen integrata
Interfaccia aperta secondo CANopen
Profilo Festo per manipolazione e posizionamento (FHPP)
Protocollo secondo gli standard CANopen DS301 e DSP402
Contiene l'"Interpolated Position Mode" per applicazioni multiasse
Motion Control
Esercizio in funzione di regolatore di coppia, velocità o posizione
Comando di posizionamento integrato
Posizionamento a tempo ottimizzato (a forma di trapezio) o senza strappi (forma S)
Movimenti assoluti e relativi
Posizionamento punto a punto
Sincronizzazione della posizione
Meccanismo elettronico
64 record di posizione
8 profili di traslazione
Diversi metodi della corsa di riferimento
Comando sequenziale integrato
Sequenza automatica di record di posizione senza sistema di comando host
Sequenze di posizione lineari e cicliche
Tempi di ritardo impostabili
Posizioni di attesa e punti di salto condizionati
Posizioni di stop definibili per punti di arresto non critici
Movimento multiasse interpolante
Con un sistema di comando adatto, il CMMS-ST è in grado di eseguire delle traslazioni con
interpolazione tramite CANopen.
A tale scopo i valori nominali di posizione vengono impostati dal sistema di comando in
una base di tempo fissa. Nel frattempo il servoregolatore di posizionamento interpola
automaticamente i valori di dati fra due punti di appoggio.
Programma di parametrazione "Festo Configuration Tool (FCT)"
Messa in servizio e diagnosi molto semplici
Configurazione di controller, motore e asse
Impostazione automatica di tutti i parametri del regolatore utilizzando i sistemi
meccanici Festo
Funzione a oscilloscopio a 2 canali
Tedesco e inglese
24
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
3. Descrizione del prodotto
3.3
Interfacce
3.3.1
Interfacce di controllo
Interfacce di
controllo
Tipo di segnale
Analogico
Segnale analogico
Segnali di
Segnali di traccia A/B (RS422)
frequenza
Direzione impulsi CLK/DIR
Impulsi CW/CCW
I/O
Segnali digitali I/O – segnali per controllare la selez. del record e l'esercizio a impulsi
Fieldbus
CANopen (FHPP/DS402)
PROFIBUS-DP (FHPP)
DeviceNet (FHPP)
Tab. 3.1: Interfacce di controllo
3.3.2
Panoramica delle interfacce
Interfaccia valore
nominale /
interfaccia
Generazione di
set-point tramite
Funzione
Modo operativo
Analogico
X1 (± 10V)
Generazione analogica di Regolazione della
1.1.1
set-point
Tab. 6.2 ss
velocità Regolazione
Riferimento
della coppia
Interfaccia
X1 (24 V / modo 3) CW/CCW
direzione impulsi
X10 (5 V)
Sincronizzazione
CLK/DIR
0
Tab. 6.5
Tab. 6.13
Segnali A/B +
X10 (5 V)
Master / Slave (slave)
Sincronizzazione
0
I/O modo 3 (start
Tab. 6.13
sincronizzazione)
Tab. 6.5
I/O
X1 (24 V /
Selezione del record
Controllo di
3.3.5
modo 0/1/2)
Esercizio a impulsi
posizionamento
Tab. 6.2 ss
Istruzione diretta
Regolazione della
3.4.2
Corsa di riferimento
velocità
Tab. 6.7
Esercizio a impulsi
Regolazione della
Selezione del record
coppia
Interpolated position
Controllo di
mode (DS402)
posizionamento
Record di traslazione
concatenati
Fieldbus CANopen X4 (CAN)
Tab. 3.2: Interfacce
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
25
3. Descrizione del prodotto
3.3.3
Generazione analogica di set-point
La generazione analogica di set-point ±10 VCC può essere configurata come impostazione
del valore di riferimento:
- valore nominale della velocità
- valore nominale della coppia
Attivazione necessaria per generazione analogica di set-point
Lo schema di collegamento mostra la posizione degli interruttori in condizioni di funzionamento attive.
*) I finecorsa sono impostati per default su contatto normalmente chiuso (configurazione tramite FCT)
3.3.4
Interfacce per esercizio sincrono diretto
Il controller supporta l'esercizio master-slave, denominato di seguito "sincronizzazione".
Il regolatore può funzionare sia come master sia come slave.
Se il controller funziona come master, allora esso predispone i segnali A/B sull'uscita
dell'encoder incrementale (X10) (RS422).
Se il motorcontroller viene utilizzato con predisposizione slave, sono disponibili diversi
ingressi e forme di segnale per la sincronizzazione.
26
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
3. Descrizione del prodotto
X10
X1
[5V RS422]:
[24V]:
A/B, CW/CCW, CLK/DIR
CW/CCW, CLK/DIR
L'interfaccia dell'encoder incrementale può essere configurata, tramite software, sia come
uscita che come ingresso (master o slave). Inoltre sul connettore sono presenti due ingressi per la connessione di segnali di direzione impulsi di 5 V (CLK/DIR), (CW/CCW).
I segnali di direzione impulsi di 24 VCC vengono realizzati tramite X1 DIN2 e DIN3.
Nota
Uscita:
5 V CC
segnali di direzione impulsi tramite X10 max. 150 kHz
24 V CC
segnali di direzione impulsi tramite X1 max. 20 kHz
generazione di segnali dell'encoder incrementale (X10)
Il controller genera, sulla base dei dati dell'encoder, i segnali di traccia A, B e l'impulso
zero di un encoder incrementale. Il numero tacche può essere impostato nell'FCT con
valori fra 32 … 1024.
Nota
Con firmware 1.2.0.1.1:
Per evitare errori di arrotondamento, il numero tacche dovrebbe
contenere il fattore 2n per ogni giro (32, 64 ... ) 1024.
Le modifiche apportate a questa interfaccia vengono attivate solo dopo un "reset"
(download, salvataggio, reset).
Un driver di potenza RS422 predispone i segnali su X10 in modo differenziale.
Ingresso:
elaborazione di segnali di frequenza (X10)
I segnali vengono analizzati come segnali di traccia A/B di un encoder incrementale
oppure come segnali di direzione impulsi (CW/CCW o CLK/DIR) di un comando del motore
a passi. La forma di segnale viene selezionata nell'FCT. Il numero di passo per ogni giro è
parametrabile. Inoltre si può parametrare un meccanismo elettronico supplementare.
Si possono analizzare i seguenti segnali:
Segnali di traccia A/B
Direzione impulsi CLK/DIR
Impulsi CW/CCW
Ingresso:
elaborazione di segnali di direzione impulsi 24 V CC (X1)
Direzione impulsi CLK/DIR
Impulsi CW/CCW
I segnali di direzione impulsi di 24 VCC vengono realizzati tramite X1 DIN2 e DIN3.
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
27
3. Descrizione del prodotto
Frequenza di clock – Segnali di direzione impulsi
Tensione
Ingresso
Frequenza di clock
5V
X10
150 kHz
24 V
X1
fino a 20 kHz
Tab. 3.3: Frequenza d'ingresso max.
Attivazione della sincronizzazione
La sincronizzazione può essere impostata procedendo in diversi modi.
Con il software di parametrazione FCT sulla pagina "Dati di applicazione" nel registro
"Selezione dei modi operativi" selezionando l'interfaccia di controllo "Sincronizzazione".
Tramite X1 (interfaccia I/O digitale) selezionando il modo 3.
Nota
Impostando la sincronizzazione con il software FCT, il regolatore
reagisce solo tramite l'interfaccia di sincronizzazione. Tutte le altre
funzioni del modo operativo "posizionamento" non sono più
disponibili.
Nota
Una volta modificata la configurazione tramite FCT, caricare le configurazioni modificate nel controller tramite i pulsanti "Download"
e poi memorizzarle in modo permanente premendo il pulsante
"Salvare".
La nuova configurazione viene attivata "risettando" il controller
(o disattivando e riattivando).
Per garantire la flessibilità del regolatore, si consiglia di attivare la sincronizzazione
tramite l'interfaccia I/O.
Attivazione I/O necessaria per la sincronizzazione tramite FCT
-
DIN4
DIN5
DIN6
DIN7
abilitazione del modulo terminale
abilitazione del regolatore
finecorsa 0
finecorsa 1
-
DIN13
stop
28
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
3. Descrizione del prodotto
Attivazione I/O necessaria per la sincronizzazione tramite commutazione
del modo con segnali di frequenza di 24 VCC
Lo schema di collegamento mostra la posizione degli interruttori in condizioni di funzionamento attive.
*) I finecorsa sono impostati per default su contatto normalmente chiuso (configurazione tramite FCT)
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
29
3. Descrizione del prodotto
Attivazione I/O necessaria per la sincronizzazione tramite commutazione
del modo con segnali di frequenza di 5 VCC
Lo schema di collegamento mostra la posizione degli interruttori in condizioni di funzionamento attive.
*) I finecorsa sono impostati per default su contatto normalmente chiuso (configurazione tramite FCT)
30
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
3. Descrizione del prodotto
Diagrammi di temporizzazione I/O
1
ENABLE
0
1
START
0
1
STOP
0
1
DOUT0: READY
0
1
DOUT1: MC
DOUT2:
Speed
reached
0
1
0
1
DOUT3: ERROR
0
1
Drive is moving
0
t1 tmc
tx
t1
= 1,6 ms
tx
= x ms (in funzione delle rampe)
tmc
=x ms (in funzione della finestra MC)
t1
tx
Fig. 3.1: Andamento del segnale con modo operativo "selezione sincronizzazione" /
attivando la sincronizzazione tramite START (DIN8)
Nota
Dal firmware 1.3.0.1.7 viene emesso il messaggio
"Position synchron" sul DOUT2.
Con sincronizzazione attiva (DIN8: START impostato) il segnale MC è impostato finché
l'attuatore è fermo. Cioè il segnale MC viene impostato finché non si esce dalla finestra
per "DZ = 0 identificato".
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
31
3. Descrizione del prodotto
Per la conferma "velocità raggiunta" impostare la velocità di confronto su zero e solo
un'area di segnalazione nella finestra.
Istruzioni generali
Le limitazioni e impostazioni generali tramite FCT sono valide anche per la sincronizzazione.
Limitazioni dell'asse, velocità, accelerazioni, finestre di segnalazione ecc.
Fino al FW 1.2.0.1.2: Sincronizzando un master in avanzamento appare il messaggio
"Valore nominale raggiunto" non appena si raggiunge la velocità all'interno della finestra di segnalazione impostata. Se dovesse verificarsi una sovramodulazione durante
la fase di recupero o la finestra fosse troppo piccola, allora il messaggio appare più
volte o sfarfalla.
Dal FW 1.3.0.1.7 viene emesso il messaggio "Position synchron" sul DOUT2".
Lo scostamento viene configurato nell'FCT tramite la finestra di tolleranza per
"Motion Complete".
3.3.5
Funzioni I/O e controllo dell'unità
Finecorsa
I finecorsa vengono utilizzati come limitatori di sicurezza per lo spazio di movimento. Durante la corsa di riferimento uno dei due finecorsa può fungere da punto di riferimento per
il controllo di posizionamento.
Ingresso sample
Per il comando di funzioni critiche in funzione del tempo tramite un fieldbus è disponibile
un ingresso sample ad alta velocità utilizzabile per diverse applicazioni (rilevamento della
posizione, applicazioni speciali, ...).
Ingresso analogico
Il controller per motori passo-passo CMMS-ST dispone di un ingresso analogico per il
livello d'ingresso nell'intervallo da +10 V a -10 V. L'ingresso è realizzato come "ingresso
differenziale" (a 12 bit) per garantire un'elevata protezione contro le interferenze. I segnali analogici vengono quantificati e digitalizzati dal convertitore analogico-digitale con una
risoluzione di 12 bit. Servono per impostare i valori nominali (numero di giri o momento)
per la regolazione.
Commutazione delle modalità (MODE)
Per l'utilizzo di ulteriori funzioni, ad es. funzione a impulsi, concatenamento di record e
sincronizzazione, è possibile usare l'ingresso analogico AIN0 anche come ingresso digitale. Mediante una commutazione delle modalità (MODE) è possibile selezionare una delle
seguenti predisposizioni per default:
32
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
3. Descrizione del prodotto
Mode
Funzione
Mode 0
Posizionamento
Mode 1
Funzione a impulsi
Mode 2
Concatenamento di record
Mode 3
Sincronizzazione
Tab. 3.4: Commutazione delle modalità (Mode)
3.3.6
Interfaccia RS232
(diagnosi/interfaccia di parametrazione)
L'interfaccia RS232 è prevista come interfaccia di parametrazione.
Parametri
Livello del segnale
Secondo la specifica RS232 o RS-485
Baudrate
9600 Baud ... 115 kBaud
Protezione contro le scariche elettrostatiche
Driver protetti dalle scariche elettrostatiche (16 kV)
Connessione
Standard modem zero, X5
Connessione
Tramite X5 / DSUB 9 pin / piedino
Tab. 3.5: Parametri dell'interfaccia RS232
L'interfaccia RS-485 è situata sullo stesso connettore dell'interfaccia RS232.
La comunicazione deve essere attivata separatamente dall'utilizzatore. Poiché la ricezione
dei messaggi RS232 è possibile anche quando è attiva la comunicazione RS-485, l'unità
rimane accessibile in qualsiasi momento per la parametrazione.
Dopo il reset l'interfaccia seriale dispone sempre delle seguenti impostazioni base.
Parametri
Valore
Baudrate
9600 baud
Bit di dati
8
Parità
Nessuno
Bit di stop
1
Tab. 3.6: Parametri default
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
33
3. Descrizione del prodotto
Eseguire le seguenti impostazioni per poter gestire una interfaccia con un programma da
terminale, ad es. per scopi di test (suggerimenti):
Parametri
Valore
Controllo di flusso
Nessuno
Emulazione
VT100
Configurazione ASCII
- i caratteri trasmessi terminano con avanzamento riga
- i caratteri introdotti vengono emessi a livello locale (eco locale)
- al momento della ricezione aggiungere l'avanzamento riga alla fine riga
Tab. 3.7: Impostazione per programma da terminale
Tenere presente che il controller emette automaticamente una segnalazione di inserzione
tramite l'interfaccia seriale immediatamente dopo un reset. Un programma di ricezione
sul lato di controllo deve elaborare o rifiutare questi caratteri ricevuti.
Comandi generali
Comando
Sintassi
Risposta
Reinizializzazione del servoregolatore di posizionamento
RESET!
Nessuno
(segnalazione di inserzione)
Memorizzazione del set di parametri corrente e di tutti
SAVE!
DONE
i record di posizione nella memoria flash non volatile
Impostazione della baudrate per la comunicazione seriale BAUD9600
BAUD19200
BAUD38400
BAUD57600
BAUD115200
Comando ignoto
Qualsiasi
ERROR!
Lettura del numero di versione del rilascio GC (gestione
VERSION?
2300:VERSION:MMMM.SSSS *)
della configurazione) del firmware
*) MMMM: Versione principale del rilascio GC (formato esadecimale)
SSSS:
Versione secondaria del rilascio GC (formato esadecimale)
Tab. 3.8: Comandi generali
34
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
3. Descrizione del prodotto
Comandi di parametro
Parametri e dati vengono sostituiti tramite i cosiddetti "oggetti di comunicazione" (OC),
che vengono utilizzati in una sintassi fissa. Per gli errori al momento dell'accesso di
scrittura o lettura sono definiti speciali valori di ritorno.
Comando
Sintassi
Risposta
Lettura di un OC
OR:nnnn
nnnn:HHHHHHHH oppure OR:EEEEEEEE
Scrittura di un OC
OW:nnnn:HHHHHHHH OK! oppure OW:EEEEEEEE
Lettura del limite inferiore di un OC
ON:nnnn
nnnn:HHHHHHHH oppure ON:EEEEEEEE
Lettura del limite superiore di un OC
OX:nnnn
nnnn:HHHHHHHH oppure OX:EEEEEEEE
Lettura del valore effettivo di un OC
OI:nnnn
nnnn:HHHHHHHH oppure OI:EEEEEEEE
*) nnnn:Numero dell'oggetto di comunicazione (OC), 16 bit (formato esadecimale)
HHHHHHHH: Dati / valori di 32 bit (formato esadecimale)
EEEEEEEE:
Valore di ritorno se l'accesso è errato
Tab. 3.9: Comandi di parametro
Significato dei valori di ritorno
Valore di ritorno
Significato
0x0000 0002
I dati sono più piccoli del limite inferiore, i dati non sono stati scritti
0x0000 0003
I dati sono più grandi del limite superiore, i dati non sono stati scritti
0x0000 0004
0x0000 0005
0x0000 0008
0x0000 0009
I dati sono più piccoli del limite inferiore, i dati sono stati limitati al limite inferiore e
poi acquisiti
I dati sono più grandi del limite superiore, i dati sono stati limitati al limite superiore e
poi acquisiti
I dati sono al di fuori del campo di valori valido e non sono stati scritti
I dati sono momentaneamente al di fuori del campo di valori valido e non sono stati
scritti
Tab. 3.10: Valori di ritorno
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
35
3. Descrizione del prodotto
Comandi delle funzioni
Comando
Sintassi
Attivare abilitazione del regolatore, perciò impostare la
logica di abilitazione su "DIN5 e RS232"
Disattivare abilitazione del regolatore, perciò impostare
la logica di abilitazione su "DIN5 e RS232"
Disattivare modulo terminale, perciò impostare la logica
di abilitazione su "DIN5 e RS232"
Tacitare errore
OW:0061:00000001
OW:0061:00000002
OW:0061:00000003
OW:0030:00010000
Risposta
OK! oppure
OW:EEEEEEEE 1)
OK! oppure
OW:EEEEEEEE 1)
OK! oppure
OW:EEEEEEEE 1)
OK!
1) I valori di ritorno errati possono essere provocati ad es. da una logica di abilitazione del regolatore
non impostata in modo appropriato o da un circuito intermedio non caricato
Tab. 3.11: Comandi delle funzioni
Impostazione del modo operativo
Il cambio del modo operativo può richiedere alcuni tempi ciclo dei regolatori a causa della
sincronizzazione necessaria dei processi interni. Perciò si consiglia espressamente di verificare e aspettare l'acquisizione del modo operativo desiderato.
Modo operativo
Sintassi
Regolazione del momento torcente
OW:0030:00000004
Regolazione della velocità
OW:0030:00000008
Posizionamento
OW:0030:00000002
Response
OK! oppure
OW:EEEEEEEE
Tab. 3.12: Modo operativo
I valori di ritorno errati possono essere provocati da valori non validi che non appartengono al gruppo summenzionato. Il modo operativo corrente può essere letto utilizzando il
comando "OR".
Controllo tramite interfaccia RS-485
Nota
Prima di attivare l'interfaccia RS-485, assicurarsi di utilizzare un
cavo del modem zero completamente cablato. Tutti i pin del cavo
devono essere occupati secondo le seguenti specifiche.
36
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
3. Descrizione del prodotto
Pin Denomina- Denominazione
zione breve
1
2
3
DCD
RxD
TxD
Data Carrier Detect
Receive (x) Data
Transmit (x) Data
4
DTR
Data Terminal Ready
5
GND
Ground (massa)
6
DSR
Data Set Ready
Direzione del segnale
Descrizione
Unità di trasmissione -->
Il segnale del supporto dati è stato
unità terminale
rilevato dall'unità di trasmissione
Unità di trasmissione -->
unità terminale
Unità terminale -->
unità di trasmissione
Unità terminale -->
unità di trasmissione
Nessuno
Unità di trasmissione -->
unità terminale
Linea che sull'unità terminale riceve
un bit di dati dall'unità di
trasmissione
Linea che sull'unità terminale
trasmette un bit di dati all'unità di
trasmissione
L'unità terminale è pronta
Potenziale di riferimento a 0 V
L'unità di trasmissione è pronta
L'unità terminale segnala che il
7
RTS
Request To Send
Unità terminale -->
punto corrispondente deve
unità di trasmissione
trasmettere (richiesta di
trasmissione)
8
9
CTS
RI
Clear To Send
Ring Indicator
Unità di trasmissione -->
unità terminale
Unità di trasmissione -->
unità terminale
L'unità di trasmissione segnala
disponibilità di ricezione
(permesso di trasmissione)
L'unità di trasmissione riceve una
segnalazione acustica o un segnale
di chiamata sulla linea telefonica
Tab. 3.13: Configurazione di una linea del modem zero
Configurazione nell'FCT
Per la configurazione eseguire le seguenti impostazioni nella finestra "Posto di lavoro":
- Sulla pagina "Dati di applicazione" nel registro "Selezione dei modi operativi"
impostare l'interfaccia di controllo su "RS-485".
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
37
3. Descrizione del prodotto
-
Sulla pagina "Controller, interfaccia di controllo" non attivare la selezione del modo
"Utilizzato"
Poi tramite i pulsanti "Download" caricare le configurazioni modificate nel controller e
memorizzarle in modo permanente premendo il pulsante "Salvare".
La nuova configurazione viene attivata "risettando" il controller (o disattivando e
riattivando).
Sintassi dei comandi sotto RS-485
Il regolatore del motore a passi viene controllato tramite RS-485 con gli stessi oggetti di
RS232. Rispetto a RS232 è stata ampliata solo la sintassi dei comandi per la scrittura/
lettura degli oggetti.
Sintassi:
XTnn:HH……HH:CC
Significati:
XT:
HH……HH:
nn:
Costanti fisse
Dati (sintassi di comando normale)
Numero di nodo 1 … 31
Nota
Sui primi 5 caratteri la risposta trasmette i seguenti caratteri:
‚XRnn:‚ con nn = numero di nodo dell'unità
Tutte le unità reagiscono al numero di nodo 00 come
"Broadcast". In questo modo è possibile accedere a ogni
unità senza conoscere il numero di nodo.
Il comandi tipo "OW", "OR" ecc. supportano una somma di
controllo opzionale, che viene formata senza i primi 5 caratteri.
Le segnalazioni di attivazione del bootloader e del firmware
vengono trasmesse nel modo RS232.
38
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
3. Descrizione del prodotto
Esempio "Profile Position Mode" tramite RS232
Nota
Se si desidera effettuare un posizionamento, eseguire una corsa di
riferimento dopo ogni avviamento del controller. ossia tramite l'FCT
o procedendo come descritto nel capitolo "Esempio "Homing
Mode" tramite RS232".
Con l'accesso CAN simulato tramite RS232 il controller può essere azionato anche nel
"Profile Position Mode". Perciò qui appresso viene descritta la sequenza fondamentale.
1. Conversione della logica di abilitazione del regolatore
La logica di abilitazione del regolatore può essere convertita tramite il COB 6510_10.
La simulazione dell'interfaccia CAN viene acquisita completamente tramite RS232,
quindi la logica di abilitazione può essere convertita anche su DIN + CAN.
Comando:
=651010:0002
Così tramite il CAN Controlword (COB 60040_00) si può concedere l'abilitazione.
Comando:
=604000:0006 comando "Shutdown"
Comando:
=604000:0007 comando "Switch on/Disable Operation‚
Comando:
=604000:000F comando "Enable Operation"
2. Attivazione del "Profile Position Mode"
Il modo di posizionamento viene attivato tramite il COB 6060_00 (mode of operation). Deve essere scritto solo una volta per far sì che tutti i selettori interni vengano
impostati correttamente.
Comando:
=606000:01 Profile Position Mode
3. Scrivere parametri di posizione
La posizione di arrivo può essere scritta tramite il COB 607A_00 (target position).
Viene scritta nelle "Position Units". Cioè essa dipende dal CAN Factor Group impostato. In questo caso l'impostazione default è 1 / 216 giri (16 bit parte prima della
virgola, 16 bit parte dopo la virgola).
Comando:
=607A00:00058000 posizione di arrivo 5,5 giri
La velocità di traslazione e la velocità terminale possono essere scritte rispettivamente tramite COB 6081_00 (profile velocity) e COB 6082_00 (end velocity).
Vengono scritte nelle "Speed Units". Cioè esse dipendono dal CAN Factor Group
impostato.
In questo caso l'impostazione default è 1 / 212 giri/min (20 bit parte prima della
virgola, 12 bit parte dopo la virgola).
Comando:
=608100:03E80000 velocità di traslazione 1000 giri/min
L'accelerazione, la decelerazione e la rampa di arresto rapido possono essere scritte
rispettivamente tramite COB 6083_00 (profile acceleration), COB 6084_00 (profile
deceleration) e COB 6085 (quick stop deceleration).
Vengono scritte nelle "Acceleration Units". Cioè esse dipendono dal CAN Factor
Group impostato.
In questo caso l'impostazione default è 1 / 28 giri/min/s (24 bit parte prima della
virgola, 8 bit parte dopo la virgola).
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
39
3. Descrizione del prodotto
Comando:
=608300:00138800 accelerazione 5000 U/min/s
4. Avviare posizionamento
Il posizionamento viene avviato tramite il CAN Controlword (COB 6040_00):
1. L'abilitazione del regolatore viene controllata tramite i BIT 0 … 3
(vedi sopra).
2. Il posizionamento viene avviato tramite un fronte di risalita sul bit 4.
Vengono acquisite le seguenti impostazioni.
3. Il bit 5 stabilisce se un posizionamento in corso viene terminato prima che
venga acquisito un nuovo comando di traslazione (0) oppure se il posizionamento in corso deve essere interrotto (1).
4. Il bit 6 stabilisce se il posizionamento deve essere eseguito in modo
assoluto (0) o relativo (1).
Comando:
Comando:
=604000:001F
=604000:005F
avviare posizionamento assoluto o
avviare posizionamento relativo
5. Al termine del posizionamento risettare lo stato del controller in modo da poter
avviare un nuovo posizionamento.
6. Comando:
=604000:000F
portare il controller nello stato di "pronto"
7. Esercizio tramite RS-485
Se il CMMS-ST viene azionato tramite RS-485, allora il controllo può essere eseguito
esattamente come nell'esercizio tramite RS232. All'occorrenza viene scritto semplicemente il numero di nodo prima del comando. Il numero di nodo viene regolato
tramite gli interruttori DIP.
Comando:
XT07:=607100:000A0000 posizione di arrivo 10 giri trasmettono al
nodo 7
Esempio "Homing Mode" tramite RS232
Con l'accesso CAN simulato tramite RS232 il CMMS-ST può essere azionato anche
nell'"Homing Mode". Perciò qui appresso viene descritta la sequenza fondamentale.
1. Conversione della logica di abilitazione del regolatore
2. La logica di abilitazione del regolatore può essere convertita tramite il COB 6010_10.
La simulazione dell'interfaccia CAN viene acquisita completamente tramite RS232,
quindi la logica di abilitazione può essere convertita anche su DIN + CAN.
3.
Comando:
=651010:0002
4.
5.
6.
7.
8.
9.
40
Così tramite il CAN Controlword (COB 6040_00) si può concedere l'abilitazione.
Comando:
=604000:0006 comando "Shutdown"
Comando:
=604000:0007 comando "Switch on/Disable Operation"
Comando:
=604000:000F comando "Enable Operation"
Attivazione dell'"Homing Mode"
Il modo di riferimento viene attivato tramite il COB 6060_00 (mode of operation).
Comando:
=606000:06
Homing Mode
Avviare corsa di riferimento
La corsa di riferimento viene avviata tramite il CAN Controlword (COB 6040_00).
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
3. Descrizione del prodotto
10.
Tramite BIT 0 ... 3 viene controllata l'abilitazione del regolatore.
11.
12.
13.
14.
La corsa di riferimento viene avviata tramite un fronte di risalita sul bit 4.
Comando:
=604000:001F
Al termine della corsa di riferimento risettare lo stato del controller.
Comando:
=604000:000F
portare il controller nello stato di "pronto"
3.3.7
Strategia multi-firmware
Il lettore di schede SD integrato permette di aggiornare il firmware con un qualsiasi
firmware del cliente. Vedi capitolo 3.3.13 Scheda di memoria SD.
3.3.8
Ingresso per encoder incrementale
Il rilevamento della velocità reale e della posizione nei motori della serie EMMS-ST avviene tramite un encoder incrementale opzionale montato sull'albero motore. La velocità
reale viene rilevata sulla base della posizione misurata del rotore. La posizione del rotore
viene compensata attraverso un filtro PT1 parametrabile.
Il contatore di posizione per il posizionamento ha un'ampiezza dati di 32 bit. La posizione
entro un giro del motore viene risolta a un massimo di 16 bit. In questo modo si ottiene un
intervallo di posizionamento massimo possibile di ±32767 giri.
3.3.9
Chopper di frenatura
Nel modulo terminale di potenza è incorporato un chopper dotato di reostato di frenatura.
Se durante l'alimentazione di ritorno viene superata la capacità di carica consentita del
circuito intermedio, allora l'energia frenante può essere trasformata in calore tramite il
reostato interno. L'azionamento del chopper di frenatura viene controllato dal software.
Il reostato di frenatura interno è protetto contro i sovraccarichi per mezzo di software e
hardware.
Nota
Se l'energia frenante massima del reostato di frenatura viene
superata, allora appare il messaggio "070 – sovratensione nel
circuito intermedio" e i moduli terminali vengono disattivati.
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
41
3. Descrizione del prodotto
3.3.10 Interfaccia di controllo X1
L'interfaccia di controllo X1 è realizzata come D-Sub a 25 poli. Sono disponibili i seguenti
segnali:
Pin Denominaz.
Mode 0
(DIN12=0)
1
AGND
Schermo per segnali analogici
14
AGND
Potenziale di riferimento per
Mode 1
(DIN12=1)
Mode 2
(DIN9=1 &
DIN12=0)
Mode 3
(DIN9=1 &
DIN12=1)
"0"
"1" Slave synch.
STOP
STOP
STOP
Impulsi +
Next 1
-
Impulsi -
Next 2
-
libero
libero
libero
Selezione di record 0
Selezione di
Selezione di
(attivo high)
record 0
record 0
Selezione di record 1
Selezione di
Selezione di
(attivo high)
record 1
record 1
Selezione di record 2
Selezione di
Selezione di
(attivo high)
record 2
record 2
Selezione di record 3
Selezione di
HALT concatena-
(attivo high)
record 3
mento di record
segnali analogici
2
AIN0
Ingresso del valore nominale 0 "1"
DIN12
Commutazione delle modalità
(Mode)
15
3
#AIN0
DIN13
Ingresso di stop (attivo low)
DIN10
Selezione di record 4
(attivo high)
16
DIN11
Selezione di record 5
(attivo high)
4
+VREF
Uscita di riferimento per potenziometro del valore nominale
17
AMON0
Uscita analogica per monitor 0
5
libero
libero
18
+24 V
Alimentaz. a 24 V accessibile
6
GND24
Potenziale di riferimento per
I/O digitali
19
7
20
8
21
9
DIN0
DIN1
DIN2
DIN3
DIN4
DIN5
CLK_24
DIR_24
Abilitazione modulo terminale Abilitazione
Abilitazione
Abilitazione
(attivo high)
modulo terminale
modulo terminale
modulo terminale
Abilitazione regolatore
Abilitazione
Abilitazione
Abilitazione
(attivo high)
regolatore
regolatore
regolatore
22
DIN6
Finecorsa 0
Finecorsa 0
Finecorsa 0
Finecorsa 0
10
DIN7
Finecorsa 1
Finecorsa 1
Finecorsa 1
Finecorsa 1
42
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
3. Descrizione del prodotto
Pin Denominaz.
Mode 0
(DIN12=0)
Mode 1
(DIN12=1)
Mode 2
(DIN9=1 &
DIN12=0)
Mode 3
(DIN9=1 &
DIN12=1)
23
Start per posizionamento
Teach
Start concatena-
Start acquisizione
mento di record
sincronizzazione
"0" = esercizio a
"1" = concatena-
"1" = sincronizza-
impulsi
mento di record
zione slave
11
24
DIN8
DIN9
DOUT0
Ingresso per alta velocità
Uscita in stato di "stand-by"
(attivo high)
12
25
DOUT1
DOUT2
Uscita Default Motion
Velocità 0
Complete (attivo high)
raggiunta
Uscita Default Ack-Start
Teach-Ack.
Default Ack-Start
Position synchron
Error
Error
Error
(attivo low)
13
DOUT3
Uscita Default Error
Tab. 3.14: Occupazione dell'interfaccia
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
43
3. Descrizione del prodotto
Segnale
Descrizione
AMON
Uscita analogica per il monitor
AIN0 / #AIN0
Ingresso analogico differenziale con risoluzione a 12 bit
Alternativamente si può parametrare l'ingresso analogico differenziale con la funzione
Mode e Stop (DIN12 e DIN13) (in funzione dell'interfaccia di controllo parametrata)
DOUT0 ... DOUT3 Uscite digitali con livello di 24 V
DOUT0 è occupato in modo fisso con la funzione "pronto per l'esercizio"
Altre uscite configurabili (destinazione raggiunta, asse in movimento, velocità di
destinazione raggiunta…..)
DIN0 ... DIN13
Ingressi digitali per livello di 24 V, le seguenti funzioni:
(riguardo alla funzione gli ingressi viene occupati a seconda della selezione del MODE)
1 x abilitazione del modulo terminale (DIN4)
1 x abilitazione del regolatore / tacitare errore (DIN5)
2 x finecorsa (DIN6 + DIN7)
Mode 0:
6 x selezione della posizione (DIN0 … 3, DIN10, 11)
1 x Start posizionamento (DIN8)
2 x commutazione MODE (DIN9, 12)
1 x Stop (DIN13)
Mode 1:
2 x esercizio a impulsi (DIN10, 11)
1 x teach (DIN8)
Mode 2:
1 x Halt concatenamento di record (DIN3)
1 x Start concatenamento di record (DIN8)
2 x Next per concatenamento di record condizione per la commutazione al passo
successivo (DIN10, 11)
Mode 3:
2 x impulso/direzione (CLK/DIR o CW/CCW su DIN2, 3)
1 x start Sync (DIN8)
Tab. 3.15: Interfaccia di controllo X1
Gli ingressi digitali sono realizzati per poter essere configurati:
Mode
DIN9
DIN12
Funzione
0
0
0
Posizionamento
1
0
1
Esercizio a impulsi
2
1
0
Concatenamento di record
3
1
1
Sincronizzazione
Tab. 3.16: Commutazione delle modalità (Mode)
44
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
3. Descrizione del prodotto
DIN12 e DIN9 possono essere configurati come segnali selector per poter commutare fra
le diverse configurazioni I/O.
Così è possibile selezionare massimo 4 occupazioni I/O diverse, che sono descritte nelle
tabelle:
- Tab. 6.2: Occupazione dei pin: interfaccia I/O [X1] Mode 0,
- Tab. 6.3: Occupazione dei pin: interfaccia I/O [X1] Mode 1,
- Tab. 6.4: Occupazione dei pin: interfaccia I/O [X1] Mode 2 e
- Tab. 6.5: Occupazione dei pin: interfaccia I/O [X1] Mode 3
3.3.11 Interfaccia di parametrazione seriale RS232 e RS-485 –
X5
Permette di parametrare il regolatore e di scaricare set di parametri e firmware tramite
una interfaccia RS232 (modem zero) fino a 115 Kbit/s.
Può essere utilizzata come interfaccia RS232 o alternativamente anche come RS-485.
L'impiego simultaneo non è possibile perché entrambe le interfacce utilizzano lo stesso
UART nel DSP.
3.3.12 Contenitore delle schede SD – X12
Per memorizzare i parametri di regolazione ed anche il firmware completo del regolatore è
prevista una possibilità di collegamento per una scheda di memoria SD (supporto dati
comune per camere digitali). Il collegamento è realizzato come contenitore "Push Push"
per motivi di styling.
3.3.13 Scheda di memoria SD
La scheda di memoria SD consente di caricare un set di parametri o di eseguire un
download del firmware.
Tramite un menu del software di parametrazione è possibile indicare e caricare
(o memorizzare) un set di parametri sulla scheda di memoria.
Nota
Caricando un set di parametri dalla scheda di memoria viene
caricato sempre il set più aggiornato.
Inoltre nel set si può stabilire se dopo l'attivazione deve essere caricato automaticamente
un firmware e/o un set di parametri dalla scheda di memoria.
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
45
3. Descrizione del prodotto
Se è attivato il download automatico del firmware (interruttore DIP 8 = 1) o se il firmware
del regolatore non è valido, allora durante l'inizializzazione il sistema controlla se è inserita una scheda di memoria SD e – nel caso sia presente – la inizializza. Se sulla scheda è
registrato un file con il firmware, questo viene prima controllato (tipo di unità, checksum).
Qualora non venga rilevato nessun errore, il firmware viene trasferito dalla scheda al regolatore e quindi registrato nella memoria FLASH del programma.
Se è stato attivato il caricamento automatico dei parametri tramite il software di messa in
servizio, all'avvio del firmware il sistema controlla se è inserita una scheda e – nel caso sia
presente – la inizializza.
3.4
Interfacciamento fieldbus
Si possono utilizzare diversi fieldbus nel CMMS-ST. In condizioni standard il bus CAN è
integrato nel controller. Opzionalmente è possibile utilizzare il PROFIBUS o DeviceNet
tramite schede. Però può essere attivo contemporaneamente solo un fieldbus.
Per tutti i fieldbus è implementato il profilo per manipolazione e posizionamento Festo
(FHPP) come protocollo di comunicazione. Inoltre nel bus CAN è implementato il protocollo di comunicazione che si basa sul profilo CANopen secondo CiA Draft Standard DS301 e
sul profilo Drive secondo CiA Draft Standard Proposal DSP402.
Indipendentemente dal fieldbus si può utilizzare un gruppo di fattori in modo da poter
trasferire i dati di applicazione nelle unità specifiche dell'utente.
46
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
3. Descrizione del prodotto
Interfacciamento I/O necessario per attivazione del fieldbus
Lo schema di collegamento mostra la posizione degli interruttori in condizioni di funzionamento attive.
*) I finecorsa sono impostati per default su contatto normalmente chiuso (configurazione tramite FCT)
3.4.1
FHPP
FHPP permette di realizzare un sistema di controllo unitario a prescindere dal fieldbus
utilizzato. Perciò l'utente non ha più bisogno di confrontarsi con le condizioni specifiche
dei singoli bus o comandi (PLC) ma riceve un profilo preparametrato per poter mettere in
servizio e controllare rapidamente l'attuatore.
Per quanto riguarda i modi operativi viene fatta una distinzione fra selezione di record e
funzionamento diretto nell'FHPP.
Nella selezione di record vengono utilizzati i set di traslazione archiviati nel controller.
Nel funzionamento diretto si possono utilizzare
l'esercizio di posizionamento,
la regolazione della velocità o
la regolazione della forza.
I quali possono, se necessario, essere commutati dinamicamente durante il funzionamento diretto.
Ulteriori informazioni sono riportate nel manuale FHPP P.BE−CMM−FHPP−SW−IT.
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
47
3. Descrizione del prodotto
3.4.2
Bus CAN
Comunicazione
Il bus CAN è integrato in modo fisso nel controller e può essere parametrato sul lato
frontale e attivato o disattivato tramite gli interruttori DIP, i quali permettono di impostare
l'indirizzo del nodo e la baudrate (visibili dall'esterno). Inoltre si può attivare una
resistenza di cessazione nonché attivare o disattivare il bus CAN. Il controller supporta
baudrate fino a 1 Mbit/s.
Utilizzando il protocollo di comunicazione FHPP sono disponibili i modi operativi summenzionati.
Se alternativamente è attivato il protocollo CANopen secondo DS301 con il profilo di
applicazione DSP402, allora si possono utilizzare
l'esercizio di posizionamento (CiA: Profile Position Mode)
l'esercizio di riferimento (CiA: Homing Mode)
l'esercizio di posizionamento interpolante (CiA: Interpolated Position Mode)
la regolazione della velocità (CiA: Profile Velocity Mode) e
l'esercizio di controllo della coppia (CiA: Torque Profile Mode).
La comunicazione può avvenire tramite SDO (Service Data Objects) e/o PDO (Process
Data Objects). Per ogni direzione di trasmissione (Transmit/Receive) sono disponibili
2 PDO.
Controllo di bordo con interpolazione lineare
L'"Interpolated position mode" permette di realizzare un controllo di bordo in una applicazione multiasse del regolatore. A tale scopo i valori nominali di posizione di un comando principale vengono impostati in una base di tempo fissa. Se la base di tempo dei valori
nominali di posizione è maggiore rispetto al tempo ciclo del regolatore di posizione del
controller, il regolatore interpola automaticamente i dati tra due valori nominali di posizione predefiniti. Il controller calcola anche un prepilotaggio corrispondente della velocità.
48
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
3. Descrizione del prodotto
1 Base di tempo
valore nominale
di posizione
2 Tempo ciclo
regolazione di
posizione
3 Andamento
interpolato
della posizione 3
4 Andamento
effettivo della
posizione
4
1
2
Fig. 3.2: Interpolated position mode
3.4.3
PROFIBUS
Il controller viene collegato al PROFIBUS tramite un apposito modulo di espansione
(CAMC-PB) che deve essere inserito nello slot X7. Se inserito, il modulo viene attivato
automaticamente al successivo avviamento del controller.
L'indirizzo slave viene configurato sul lato frontale del controller tramite gli interruttori
DIP.
Vengono supportate baudrate fino a 12 Mbaud.
Come protocollo di comunicazione viene utilizzato l'FHPP con i modi operativi summenzionati.
3.4.4
DeviceNet
Il controller viene collegato a una rete DeviceNet tramite un apposito modulo di espansione (CAMC-DN) che deve essere inserito nello slot X7. Se inserito, il modulo viene attivato
automaticamente al successivo avviamento del controller.
L'MAC-ID e la baudrate vengono configurate sul lato frontale del controller tramite gli
interruttori DIP.
Vengono supportate baudrate fino a 500 kbaud.
Come protocollo di comunicazione viene utilizzato l'FHPP con i modi operativi summenzionati.
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
49
3. Descrizione del prodotto
3.4.5
Motori passo-passo della serie MTR-ST
I motori della serie MTR-ST sono motori passo-passo ibridi a due fasi realizzati per il
funzionamento controllato (Open loop).
3.4.6
Motori passo-passo della serie EMMS-ST
L'EMMS−ST−...−SE/−SEB è equipaggiato con un encoder (500 tacche/giro) che viene
utilizzato per regolare la corrente, velocità e posizione. Anche la commutazione del
motore viene controllata con l'ausilio dell'encoder.
In caso di sovraccarico, la perdita di passo viene evitata perché viene formata una
distanza di trascinamento che viene monitorata fino a una grandezza max. regolata.
Unitamente al controller CMMS−ST viene realizzato il funzionamento ’Servo−Light’
(Closed loop).
L'EMMS−ST−...−SB/−SEB dispone di un freno di arresto incorporato.
50
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
3. Descrizione del prodotto
3.5
Panoramica delle funzioni
3.5.1
Modi operativi
-
Generazione di set-point tramite segnali dell'encoder incrementale, adatti per
frequenze fino a 150 kHz
Generazione analogica di velocità con risoluzione di 12 bit
Posizionamento sul punto di riferimento
Accoppiamento semplice a un comando host, ad es. a un PLC, tramite ingressi e
uscite digitali
Posizionamento con limitazione degli strappi o a tempo ottimizzato, relativo o assoluto rispetto a un punto di riferimento tramite il generatore di traiettoria integrato
Impostazione della posizione tramite fieldbus CANopen integrato con interpolazione
automatica fra i valori nominali.
Modo operativo
Funzione
Interfaccia valore nominale /
interfaccia
Generazione di set-point
tramite
Valore nominale analogico
X1
Fieldbus
Istruzione diretta
Regolazione della
Analogico
X1
velocità
Segnali CW/CCW
X1 (24 V / mode 3)
Regolazione del momento torcente
X10 (5 V)
CLK/DIR
X1 (24 V / mode 3)
Segnali di direzione impulsi
X10 (5 V)
Fieldbus
Istruzione diretta
Segnali A/B +
X10
I/O (start sincronizzazione)
X1 (mode 3)
Controllo di posizio-
I/O
Selezione di record
namento
Fieldbus
Istruzione diretta
Fieldbus
Selezione di record
I/O
Selezione di record
Fieldbus
Istruzione diretta
Fieldbus
Selezione di record
Master/Slave
Corsa di riferimento
Esercizio a impulsi
I/O
Fieldbus
Funzione di autoapp-
Istruzione diretta
tramite I/O
rendimento
Tab. 3.17: Modi operativi
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
51
3. Descrizione del prodotto
3.5.2
Diagramma di temporizzazione – Commutazione dei modi
operativi
1
ENABLE
0
1
0
1
STOP
0
1
DIN9
0
1
DIN12
0
1
DOUT0: READY
0
1
DOUT1: MC
0
1
DOUT2: ACK
0
1
DOUT3: ERROR
0
1
0
1
2
t1
1
t1
3
t1
t1
= 1,6 ms
1)
Posizionamento
2)
Sequenze / Concatenamento di record
3)
Intermittenza / Teach
4)
Sincronizzazione
4
t1
1
t1
Fig. 3.3: Timing per attivazione del singoli modi operativi
3.5.3
Elaborazione dei valori di riferimento
Selezionando i valori di riferimento è possibile attivare, nell'interfaccia di controllo RS485, un valore di riferimento supplementare tramite il valore di correzione.
A seconda del segno, il valore di riferimento della velocità viene bloccato dal segnale del
rispettivo ingresso finecorsa. Gli ingressi per i finecorsa influiscono anche sul generatore
di rampe per il valore di riferimento della velocità.
Il valore di riferimento della velocità viene trasformato dal regolatore nella corrispondente
frequenza per l'azionamento dei motori passo-passo.
Il valore di riferimento della velocità (senza il valore di correzione) viene raggiunto attraverso una rampa di valori di riferimento. In tal caso è possibile parametrare le quattro
rampe di accelerazione nell'ambito di un ciclo del regolatore fino a ca. 10 secondi.
La rampa di valori di riferimento può essere disattivata.
52
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
3. Descrizione del prodotto
3.5.4
Disattivazione di intervalli
Una volta raggiunto il numero di giri prossimo alla risonanza meccanica interna ha luogo
un salto di velocità in modo tale da evitare la risonanza. La risonanza meccanica interna e
l'ampiezza della banda (isteresi) sono regolabili. È possibile disattivare fino a tre intervalli
di velocità.
3.5.5
Funzione I²t
Un integratore monitora l'integrale corrente²-tempo del controller CMMS-ST. Non appena
viene superato il tempo parametrato viene emessa una segnalazione di avvertimento e la
corrente massima viene limitata al valore di corrente nominale.
Nota
Raggiungendo una soglia di I²t = 80 % appare una segnalazione di
avvertimento „0190 – I²t con 80 %‚ e la corrente massima viene
limitata al valore della corrente nominale.
Raggiungendo una soglia di I²t = 100 % appare una segnalazione
di avvertimento „0310 – errore I²t motore‚ e la corrente massima
viene limitata al valore della corrente nominale.
Il tempo I²t del motore può essere impostato tramite il software di parametrazione FCT.
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
53
3. Descrizione del prodotto
3.5.6
Controllo di posizionamento
Alla regolazione della corrente è sovrapposto un controllo di posizionamento. È possibile
selezionare fino a 64 posizioni (corsa di riferimento + 63 posizioni) e raggiungerle tramite
un generatore di traiettoria. Inoltre sono presenti record volatili con dati di posizione per il
posizionamento tramite il fieldbus.
I record sono composti da un valore di posizione e da un profilo di traslazione. Per gli otto
profili di traslazione si possono impostare i seguenti parametri:
- Velocità di traslazione
- Accelerazione
- Ritardo
-
Limitazione dello strappo
Tempo
Ritardo di avviamento
Velocità finale
-
Attendere o eliminare il posizionamento in corso, oppure ignorare l'istruzione di
start.
Da qualsiasi record di posizionamento è possibile avviare direttamente un altro record a
piacere. Il passaggio a un nuovo record di posizionamento può avvenire senza il precedente arresto.
I set di parametri sono richiamabili tramite:
- Ingressi digitali (record di posizione 0 … 63)
-
54
Interfaccia RS232 (solo per scopi di prova) oppure
Interfaccia fieldbus.
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
3. Descrizione del prodotto
Interfacciamento I/O necessario per posizionamento
Lo schema di collegamento mostra la posizione degli interruttori in condizioni di funzionamento attive.
*) I finecorsa sono impostati per default su contatto normalmente chiuso (configurazione tramite FCT)
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
55
3. Descrizione del prodotto
3.5.7
Corsa di riferimento
Si possono scegliere i seguenti metodi per la corsa di riferimento.
Corsa verso
Metodo
positivo
Metodo
negativo
Rappresentazione grafica
Dec Hex Dec Hex
Finecorsa con analisi impulso
2
02
1
01
-2
FE
-1
FF
Finecorsa
18
12
17
11
Battuta fissa
-18
EE
-17
EF
Impulso zero
34
22
33
21
Acquisizione posizione corrente 35
23
35
23
zero
Battuta fissa con analisi
impulso zero
Tab. 3.18: Metodi della corsa di riferimento
56
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
3. Descrizione del prodotto
Metodi
della
corsa di
riferim.
1
Finecorsa negativo con impulso indice.
Con finecorsa negativo inattivo:
Corsa a velocità di ricerca in direzione negativa verso il finecorsa negativo.
Corsa a bassa velocità in direzione positiva fino a quando il finecorsa diventa inattivo,
quindi proseguimento fino al primo impulso indice. Questa posizione viene acquisita
come punto di riferimento.
Se parametrizzato: corsa a velocità di traslazione fino all'origine dell'asse.
2
Finecorsa positivo con impulso indice.
Con finecorsa positivo inattivo:
Corsa a velocità di ricerca in direzione positiva verso il finecorsa positivo.
Corsa a bassa velocità in direzione negativa fino a quando il finecorsa diventa
inattivo, quindi proseguimento fino al primo impulso indice. Questa posizione viene
acquisita come punto di riferimento.
Se parametrizzato: corsa a velocità di traslazione fino all'origine dell'asse.
-1
Battuta negativa con impulso indice
Corsa a velocità di ricerca in direzione negativa fino alla battuta.
Corsa a bassa velocità in direzione positiva fino all'impulso indice successivo.
Questa posizione viene acquisita come punto di riferimento.
Se parametrizzato: corsa a velocità di traslazione fino all'origine dell'asse.
-2
Battuta positiva con impulso indice
Corsa a velocità di ricerca in direzione positiva fino alla battuta.
Corsa a bassa velocità in direzione negativa fino all'impulso indice successivo.
Questa posizione viene acquisita come punto di riferimento.
Se parametrizzato: corsa a velocità di traslazione fino all'origine dell'asse.
17
Finecorsa negativo
Con finecorsa negativo inattivo:
Corsa a velocità di ricerca in direzione negativa verso il finecorsa negativo.
Corsa a bassa velocità in direzione positiva fino a quando il finecorsa diventa inattivo.
Questa posizione viene acquisita come punto di riferimento.
Se parametrizzato: corsa a velocità di traslazione fino all'origine dell'asse.
18
Finecorsa positivo
Con finecorsa positivo inattivo:
Corsa a velocità di ricerca in direzione positiva verso il finecorsa positivo.
Corsa a bassa velocità in direzione negativa fino a quando il finecorsa diventa
inattivo. Questa posizione viene acquisita come punto di riferimento.
Se parametrizzato: corsa a velocità di traslazione fino all'origine dell'asse.
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
57
3. Descrizione del prodotto
Metodi
della
corsa di
riferim.
-17
Battuta negativa
Corsa a velocità di ricerca in direzione negativa fino alla battuta. Questa posizione
viene acquisita come punto di riferimento.
Se parametrizzato: corsa a velocità di traslazione fino all'origine dell'asse.
-18
Battuta positiva
Corsa a velocità di ricerca in direzione positiva fino alla battuta. Questa posizione
viene acquisita come punto di riferimento.
Se parametrizzato: corsa a velocità di traslazione fino all'origine dell'asse.
33
Impulso indice in direzione negativa
Corsa a bassa velocità in direzione negativa fino all'impulso indice. Questa posizione
viene acquisita come punto di riferimento.
Se parametrizzato: corsa a velocità di traslazione fino all'origine dell'asse.
34
Impulso indice in direzione positiva
Corsa a bassa velocità in direzione positiva fino all'impulso indice. Questa posizione
viene acquisita come punto di riferimento.
Se parametrizzato: corsa a velocità di traslazione fino all'origine dell'asse.
35
Posizione corrente
Come punto di riferimento viene acquisita la posizione corrente.
Se parametrizzato: corsa a velocità di traslazione fino all'origine dell'asse.
Nota:
Possibile mediante spostamento del sistema di riferimento per la traslazione verso il finecorsa
o la battuta fissa. Per questo motivo viene impiegato principalmente nel caso degli assi di
rotazione.
Tab. 3.19: Spiegazione dei metodi delle corse di riferimento
58
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
3. Descrizione del prodotto
3.5.8
Diagramma di temporizzazione per corsa di riferimento
Controller
release
1
Statusword
referenced
1
0
0
1
START
0
1
Limit switch E0
0
1
Limit switch E1
0
1
DOUT0: READY
0
1
DOUT1: MC
0
1
DOUT2: ACK
0
1
DOUT3: ERROR
0
1
–
0
t1 tx
t1
t1
= 1,6 ms
tx
= x ms (in funzione delle rampe)
+
tx
tx
tx
Fig. 3.4: Andamento del segnale allo start della corsa di riferimento e con esecuzione
positiva
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
59
3. Descrizione del prodotto
Controller
release
1
Statusword:
referenced
1
0
0
1
START
0
1
Limit switch E0
0
1
Limit switch E1
0
1
DOUT0: READY
0
1
DOUT1: MC
0
1
DOUT2: ACK
0
1
DOUT3: ERROR
0
1
Drive is moving
neg
0
t1
tx t1
t1
= 1,6 ms
tx
= x ms (in funzione delle rampe)
pos
tx
tx
tx
Fig. 3.5: Andamento del segnale in caso di interruzione errata
(errore di posizionamento, ...)
60
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
3. Descrizione del prodotto
Controller
release
1
Statusword:
referenced
1
0
0
1
START
0
1
STOP
0
1
Limit switch E0
0
1
Limit switch E1
0
1
DOUT0: READY
0
1
DOUT1: MC
0
1
DOUT2: ACK
0
1
DOUT3: ERROR
0
1
–
0
t1
tx t1
t1
= 1,6 ms
tx
= x ms (in funzione delle rampe)
+
tx
tx t1
tx
Fig. 3.6: Andamento del segnale in caso di interruzione dovuta all'ingresso STOP
3.5.9
Generatore di traiettoria
Nel caso di un segnale di start per un record di posizionamento tramite DIN8, fieldbus o
interfaccia RS232, il record selezionato viene caricato nel generatore di traiettoria.
In base al record di dati caricato vengono eseguiti i calcoli preliminari interni necessari.
I calcoli preliminari possono durare da 1,6 fino a 5 ms. Per l'elaborazione del segnale di
start sono disponibili le seguenti possibilità di parametrazione:
- Dopo il rilevamento di un segnale di start durante un posizionamento, la corsa viene
proseguita fino alla posizione finale di arrivo.
- Una volta identificato un segnale di start, il posizionamento viene interrotto e
l'attuatore avanza a velocità costante. Al termine del calcolo preliminare l'attuatore
si sposta nella nuova posizione di arrivo.
Il generatore di traiettoria fornisce i seguenti messaggi:
- Destinazione raggiunta (default: uscita digitale DOUT1 – MC)
- percorso rimanente raggiunto.
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
61
3. Descrizione del prodotto
3.5.10 Comando sequenziale I/O
RESET
Power ON
T1
T22
Programma di boot
Da tutti tranne
RESET / Power ON
Download del
firmware
T2
T23
Inizializzazione
Stato di errore
T3
Inizializzazione
scheda SD
T19
Caricamento/
salvataggio parametri
scheda SD
T21
T25
Pronto per
l’esercizio
T18
T17
T5
Regolazione del momento torcente
T16
T6
Regolazione della
velocità
T15
T8
Regolazione della
posizione
T13
T9
Esercizio
a impulsi
62
Tacitazione errori
T20
T4
Attivazione
modulo
terminale
T24
T10 T11
Disattivazione
modulo
terminale
RT12
Corsa di
riferimento
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
3. Descrizione del prodotto
T
Condizione di transizione (Transition condition)
T1
RESET / Power ON
T2
Timeout trascorso o download del firmware terminato
T3
L'inizializzazione è stata eseguita correttamente
T4
T5
T6
T8
Operazioni dell'utente
DIN4=1 e DIN5=1
Nel software di messa in servizio è stato selezionato
Generazione di set-point tramite
"Regolazione del momento torcente"
AIN0/AGND
Nel software di messa in servizio è stato selezionato
Generazione di set-point tramite
"Regolazione della velocità"
AIN0/AGND
Nel software di messa in servizio è stato selezionato
Selezione di record tramite
"Posizionamento"
DIN0 … DIN3, DIN10, DIN11
Start processo di posiz.: DIN8=1
T9
Nel software di messa in servizio sono stati impostati tutti i
Selezione I/O-Mode:
parametri per l'esercizio a impulsi (ad es. velocità max.,
DIN9=0, DIN12=1
accelerazione …)
Jog +:
DIN10=1
Jog -:
DIN11=1
T10
Selezione I/O-Mode:
DIN9=0, DIN12=0
T11
T12
Selez. del metodo della corsa di riferim. e parametraz. delle
Selezione record di posizionam. 0
velocità e delle acceleraz. nel software di messa in servizio
Start processo di posiz.: DIN8=1
Attuatore con riferimento definito
T13
DIN5=0
T15
DIN5=0
T16
DIN5=0
T17
DIN4=0
T18
Richiesta di scrittura / lettura alla
scheda SD tipo:
– caricamento parametri
– salvataggio parametri
– download del firmware
T19
La scheda SD è stata inizializzata correttamente
T20
Nel software di messa in servizio è stato selezionato
"Caricare dopo riavvio di SD"
T21
Il set di parametri è stata caricato
T22
Si è verificato un errore che ha provocato il disinserimento
del modulo terminale
T23
T24
Tacitazione dell'errore comandata
dai lati DIN5: 1 … 0
T25
L'errore è stato tacitato e non sono presenti altri errori
Tab. 3.20: Comando sequenziale I/O
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
63
3. Descrizione del prodotto
3.5.11 Messaggi di errore
Per garantire un funzionamento sicuro del CMMS-ST vengono monitorate le condizioni
seguenti:
- Temperatura del modulo terminale
- Tensione del circuito intermedio (valore min./max.)
- Errori di inizializzazione
- Errori di check-sum durante il trasferimento dei parametri
- Errori di comunicazione
- Errori di posizionamento (solo con encoder incrementale)
- Corsa di riferimento
-
Sovracorrente / cortocircuito nel modulo terminale di potenza
Sistema encoder
Watchdog (monitoraggio del processore)
I messaggi di errore sono descritti nel capitolo 8.2.2 Messaggi di errore.
3.5.12 Reazione in caso di disattivazione dell'abilitazione
Controller
enable
1
Output stage
release
1
Holding brake
Current-carrying
1
Motor
controlled
1
0
0
0
0
1
DOUT0 : READY
0
1
Drive is moving
0
t1
tx
ty
t1
= 1,6 ms
tx
= x ms (in funzione delle rampe di frenatura)
ty
= x ms (in funzione del ritardo di disinserzione impostato)
Fig. 3.7: Reazione in caso di disattivazione dell'abilitazione del regolatore
64
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
3. Descrizione del prodotto
Controller
released
1
Output stage
release
1
Holding brake
current-carrying
1
Motor
controlled
1
0
0
0
0
1
DOUT0 : READY
0
1
Drive is moving
0
t1 ty
t1
= 1,6 ms
ty
= x ms (in funzione del ritardo di disinserzione impostato)
Fig. 3.8: Reazione in caso di disattivazione del modulo terminale
Nota
Il freno di arresto dell'EMMS-ST-…-SB/-SEB non si presta alla
decelerazione del motore.
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
65
3. Descrizione del prodotto
Controller
release
1
Output stage
release
1
0
0
1
START
0
Holding brake
current-carrying
1
Output stage
switched on
1
0
0
1
DOUT0: READY
0
1
DOUT1: MC
0
1
DOUT2: ACK
0
1
DOUT3: ERROR
0
1
Intermedicate circuit
0
1
Drive is moving
0
t1
t1
= 1,6 ms
tx
= x ms (ZK viene scaricato)
Fig. 3.9:
t1
tx
t1
Reazione in caso di interruzione dell'alimentazione del circuito intermedio
(errore: modulo terminale immediatamente OFF)
Nota
Il freno di arresto dell'EMMS-ST-…-SB/-SEB non si presta alla
decelerazione del motore.
3.5.13 Funzione oscilloscopio
La funzione oscilloscopio implementata è un ausilio importante a disposizione dell'operatore per ottimizzare le impostazioni del regolatore senza dover utilizzare un dispositivo di
misurazione separato. Questa funzione consente di registrare l'andamento temporale dei
segnali più importanti. È composta da tre blocchi:
La parte di inizializzazione, che gira a bassa priorità, esegue i calcoli preliminari per il
procedimento di misurazione vero e proprio.
La parte di misurazione gira ad alta priorità nell'interrupt di regolazione e registra i
canali di misurazione. Al verificarsi della condizione di trigger, il procedimento di
misurazione viene interrotto dopo un numero definito di passi di rilevamento.
La parte di trasferimento, anch'essa dotata di bassa priorità e integrata nell'intervallo
di tempo della comunicazione seriale.
66
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
3. Descrizione del prodotto
Si possono registrare due canali, ciascuno con 256 valori a 16 bit.
È possibile parametrare:
- Sorgente trigger (corrente, numero di giri, posizione, abilitazione del regolatore,
finecorsa)
- Livello trigger
- Possibilità trigger (auto, normal, force, fronte ascendente/discendente)
- Frequenza di misurazione
3.5.14 Funzione a impulsi e teach-in I/O
L'esercizio a impulsi e teach-in viene parametrato tramite l'interfaccia (FCT) o un oggetto
CANopen. Poi può essere attivato tramite gli ingressi digitali per MODE 1. Attivando
l'esercizio a impulsi/teach-in, due altri ingressi digitali vengono utilizzati per controllare il
motore. In questa modalità il comando a impulsi viene sovrapposto al comando corrente.
Durante il controllo posizione, il motore viene traslato continuamente con il profilo parametrato (esercizio a impulsi) (positivo/negativo) se il segnale sull'ingresso digitale è
positivo.
L'ingresso digitale DIN8 serve per acquisire la posizione di arrivo impostata. Inoltre viene
analizzato lo stato degli ingressi digitali DIN0 ... DIN3 e la posizione di arrivo viene memorizzata sulla relativa posizione.
Istruzioni generali
Si possono rilevare le prime 15 posizioni della tabella dei record di posizionamento
(pos. 1 … 15). Con DIN8 la posizione corrente viene trasferita nel record che è selezionato
con DIN0 … DIN3.
Le posizioni rilevate vengono salvate definitivamente nella memoria permanente con il
fronte discendente di DIN5 "abilitazione regolatore".
Nota
Le posizioni possono essere memorizzate sulla scheda SD solo
tramite FCT. Quindi utilizzando la funzione a impulsi/teach-in
(senza FCT), la scheda SD non deve essere inserita o "leggere dopo
restart di SD" deve essere disattivata altrimenti al riavvio del
regolatore i vecchi valori vengono riletti dalla scheda SD.
Attivare funzione a impulsi/teach-in
La funzione a impulsi/teach-in viene attivata durante l'esercizio I/O selezionando il
modo 1.
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
67
3. Descrizione del prodotto
Attivazione I/O necessaria per funzione a impulsi/teach-in
Lo schema di collegamento mostra la posizione degli interruttori in condizioni di funzionamento attive.
*) I finecorsa sono impostati per default su contatto normalmente chiuso (configurazione tramite FCT)
68
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
3. Descrizione del prodotto
Impostazioni nell'FCT
I parametri qui impostati sono validi per l'esercizio a impulsi tramite l'interfaccia I/O e
FCT. Le accelerazioni sono valide anche per il "passo singolo" tramite FCT.
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
69
3. Descrizione del prodotto
Diagrammi di temporizzazione I/O
1
ENABLE
0
1
START/TEACH
0
1
STOP
0
1
DIN11: Jog -
0
1
DIN10: Jog +
0
1
DOUT0: READY
0
1
DOUT1: MC
0
1
DOUT2: ACK-TEACH
0
1
DOUT3: ERROR
0
1
Drive is moving
neg
0
t1
pos
tx
t1
= 1,6 ms
tx
= x ms (in funzione delle rampe di frenatura)
t1
tx
Fig. 3.10: Andamento del segnale durante l'esercizio a impulsi positivo e negativo
70
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
3. Descrizione del prodotto
1
ENABLE
0
1
START/TEACH
0
1
STOP
0
1
DIN11: Jog -
0
1
DIN10: Jog +
0
1
DOUT0: READY
0
1
DOUT1: MC
0
1
DOUT2: ACK-TEACH
0
1
DOUT3: ERROR
0
1
Drive is moving
–
0
t1
–
tx
t1
–
tx
t1
= 1,6 ms
tx
= x ms (in funzione delle rampe di frenatura)
t1
–
+
tx
t1
+ –
tx
t1
tx
Fig. 3.11: Andamento attivando contemporaneamente entrambi i segnali /
brevemente differiti
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
71
3. Descrizione del prodotto
1
ENABLE
0
1
START / TEACH
0
1
STOP
0
1
DIN11: Jog DIN10: Jog +
(1)
0
1
(1)
0
1
DIN0 - DIN3
(1)
0
1
DOUT0 : READY
0
1
DOUT1 : MC
0
1
DOUT2 : ACK- TEACH
0
1
DOUT3 : ERROR
0
1
–
0
t1
+
tx
t1
tx
t1
t1
= 1,6 ms
tx
= x ms (in funzione delle rampe di frenatura)
(1)
Impostazione della posizione di arrivo da programmare
t1
t1
Fig. 3.12: Reazione in caso di ingresso teach
3.5.15 Concatenamento di record con commutazione
posizionamento/regolazione del momento torcente
Il concatenamento di record permette di concatenare diverse istruzioni di posizionamento
in una sequenza. Queste posizioni vengono eseguite in successione. Le caratteristiche del
concatenamento sono:
Si possono impostare 63 record di posizionamento della tabella.
Oltre alle sequenze lineari sono permesse anche concatenamenti ad anello
(concatenamento continuo).
Per ogni passo si può impostare una posizione di sequenza libera.
Come condizione per la commutazione al passo successivo sono disponibili 2 ingressi
digitali in funzione di next 1 e next 2.
Nel concatenamento di record di posizionamento sono disponibili 7 possibilità di
entrata attivando I/O, cioè sono possibili 7 sequenze diverse. Sotto FHPP l'approccio è
a selezione libera e il numero è limitato solo dal numero max. dei record di posizionamento.
72
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
3. Descrizione del prodotto
Le righe del programma vengono elaborate ogni 1,6 ms. Così viene garantito che una
uscita settata rimanga impostata per minimo 1,6 ms.
Il concatenamento di record di posizionamento può essere controllato tramite gli ingressi digitali. Gli ingressi digitali in cui vengono analizzati i livelli (High/Low) devono
essere presenti in modo stabile per minimo 1,6 ms (tempo ciclo del comando sequenziale per il concatenamento di record di posizionamento).
Da qualsiasi record di posizionamento è possibile avviare direttamente un altro record
a piacere. Il passaggio a un nuovo record di posizionamento può avvenire senza la
precedente velocità finale = 0.
Condizioni di commutazione
Valore Condizione
Abbrev.
Descrizione
0
–
End
Nessuna commutazione automatica al passo successivo
1
Motion Complete
MC
La commutazione al passo successivo ha luogo quando la
condizione Motion Complete è soddisfatta (finestra di tolleranza).
Così durante il posizionamento l'asse è fermo per un istante se
come velocità finale è stato registrato „0,00‚ giri/min.
4
Arresto
STS
La commutazione al passo successivo avviene dopo che l'attuatore
si è arrestato e il tempo programmato è trascorso per il
superamento della fase di accelerazione. In questo caso con arresto
non s'intende solo la fine del record di posizionamento (MC) ma
anche la traslazione sul blocco in un punto qualsiasi
La misurazione del tempo ha inizio con l'avvio del record di
posizionamento
5
Tempo
TIM
La commutazione al passo successivo avviene non appena è
trascorso il tempo programmato.
La misurazione del tempo ha inizio con l'avvio del record di
posizionamento
6
NEXT
NRI
(fronte positivo)
7
NEXT
dopo un fronte positivo su DIN10 (NEXT1) o DIN11 (NEXT2)
NFI
(fronte negativo)
9
10
NEXT
La commutazione al passo successivo avviene immediatamente
La commutazione al passo successivo avviene immediatamente
dopo un fronte negativo su DIN10 (NEXT1) o DIN11 (NEXT2)
NRS
La commutazione al passo successivo avviene dopo il messaggio
(fronte positivo)
Motion Complete e un fronte positivo su DIN10 (NEXT1) o DIN11
in attesa
(NEXT2)
NEXT
NFS
La commutazione al passo successivo avviene dopo il messaggio
(fronte negativo)
Motion Complete e un fronte negativo su DIN10 (NEXT1) o DIN11
in attesa
(NEXT2)
Tab. 3.21: Condizioni di commutazione
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
73
3. Descrizione del prodotto
Nota
L'indicazione di tempo per STS e TIM è il tempo che viene immesso
nel profilo di traslazione. Il tempo inizia con l'esecuzione del record
di posizionamento.
Profili con velocità finale <> 0
Nota
I profili che contengono la velocità finale <> 0 NON devono essere
utilizzati per record singoli perché in questo caso l'attuatore
continua a traslare in modo incontrollato.
74
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
3. Descrizione del prodotto
Attivazione del concatenamento di record
Il concatenamento di record viene attivato durante l'esercizio I/O selezionando il modo 2.
Interfacciamento I/O necessario per concatenamento di record
Lo schema di collegamento mostra la posizione degli interruttori in condizioni di funzionamento attive.
*) I finecorsa sono impostati per default su contatto normalmente chiuso (configurazione tramite FCT)
Disattivando DIN3 "Arresto concatenamento di record", il concatenamento attivo viene
arrestato sulla posizione corrente. Riattivando DIN3, il concatenamento viene proseguito
automaticamente partendo da questa posizione.
Il concatenamento di record attivo viene terminato disattivando DIN9 "Commutazione
modo". Il record di posizionamento attivo viene ultimato.
Il concatenamento di record viene interrotto disattivando DIN13 "Stop".
Perciò il concatenamento deve essere riavviato.
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
75
3. Descrizione del prodotto
Diagrammi di temporizzazione I/O
1
ENABLE
0
1
START
0
1
STOP
Positioning
record
0
1
0
1
DOUT0: READY
0
1
DOUT1: MC
0
1
DOUT2: ACK
0
1
DOUT3: ERROR
0
1
Drive is moving
0
t1
t1
t1
t1
t1
tx
(1)
t1
= 1,6 ms
tx
= x ms (in funzione del posizionamento)
(1)
Vale per record di posizionamento con velocità finale = 0
Fig. 3.13: Andamento del segnale allo start di una sequenza
76
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
3. Descrizione del prodotto
1
ENABLE
0
1
START
0
1
STOP
Positioning
record
0
1
0
1
DOUT0: READY
0
1
DOUT1: MC
0
1
DOUT2: ACK
0
1
DOUT3: ERROR
0
1
Drive is moving
0
t1
t1
t1
t1
t1
t1
= 1,6 ms
tx
= x ms (in funzione delle rampe di frenatura)
t1 tx
Fig. 3.14: Andamento del segnale in caso di interruzione dovuta all'ingresso STOP
1
ENABLE
0
1
START
0
1
STOP
0
1
HALT
Positioning
record
0
1
0
1
DOUT0: READY
0
1
DOUT1: MC
0
1
DOUT2: ACK
0
1
DOUT3: ERROR
0
1
Drive is moving
0
t1
t1
t1
t1
tx
t1
= 1,6 ms
tx
= x ms (in funzione delle rampe di frenatura)
tx
t1
tx
tx
Fig. 3.15: Andam. del segnale in caso di interruzione e continuaz. mediante ingresso HALT
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
77
3. Descrizione del prodotto
3.5.16 Misurazione volante
Questa funzionalità permette di memorizzare il valore effettivo della posizione sul fronte
di risalita o di discesa di un ingresso digitale DIN9. Poi questo valore effettivo può ad es.
essere letto per il calcolo all'interno di un sistema di comando.
FHPP
PNU 350_1
sample_position_rising_edge
PNU 350_2
sample_position_falling_edge
CANopen
Oggetto
sample_position_rising_edge
204A_05
Oggetto
sample_position_falling_edge
204A_06
Questa funzione viene attivata durante la configurazione e viene selezionato il fronte da
monitorare.
La funzione "Misurazione volante" supporta il campionamento continuo, cioè il fronte
configurato viene monitorato e i valori effettivi della posizione memorizzati vengono
sovrascritti ad ogni evento di campionamento.
3.5.17 Posizionamento continuo
Per le applicazioni "nastro trasportatore a cadenza" o "tavola rotante" è possibile realizzare il posizionamento continuo in una direzione tramite i relativi record di posiziomento.
Il posizionamento continuo non è possibile nell'esercizio a impulsi perché in questo caso
vengono utilizzate sempre posizioni assolute come punti di destinazione.
Nei record relativi è possibile superare il contatore di posizione, cioè il contatore salta ad
es. da +32767 giri a -32768 giri.
Per poter utilizzare la funzione "Posizionamento continuo" occorre eseguire le seguenti
impostazioni nella configurazione.
78
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
3. Descrizione del prodotto
Con assi lineari:
Con assi rotanti:
Selezionare la funzione "Posizionamento continuo" attivando "Corsa di lavoro / Area di
posizionamento illimitata". Attualmente la selezione viene supportata solo per gli assi
lineari e rotativi.
Nota
Per gli assi illimitati, gli interruttori hardware possono essere
utilizzati solo per la corsa di riferimento.
Le posizioni di finecorsa software sono disattivate.
3.5.18 Record di posizionamento relativi
Osservare quanto segue al momento di utilizzare i record di posizionamento relativi.
Il regolatore è una unità a 16 bit. Ciò significa che esso calcola internamente con 65536
incrementi/giro. Calcola con numeri interi e arrotonda sul numero intero successivo in
caso di record di posizionamento in cui il risultato non è un numero intero. In tal modo
possono verificarsi degli spostamenti durante il posizionamento continuo.
Esempio: tavola rotante
4 posizioni (90°) 65536:4= 16384
6 posizioni (60°) 65536:6= 10922,666
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
----> intero
----> il regolatore viene posizionato su 10923
79
4. Tecnica di sicurezza funzionale
4.
Tecnica di sicurezza funzionale
Avvertenza
La funzione di "Arresto sicuro" non protegge dalle scosse
elettriche ma esclusivamente da movimenti pericolosi!
4.1
Generalità, impiego ammesso
Con l'arresto sicuro viene interrotta l'alimentazione di energia all'attuatore in modo
affidabile. L'attuatore non può più generare alcuna coppia e quindi nessun movimento
pericoloso. In caso di carichi sospesi si devono adottare misure supplementari per
impedire la caduta del carico (ad es. freni di arresto meccanici). Nello stato di "arresto
sicuro" non deve avvenire alcun controllo della posizione di arresto.
Funzione di sicurezza secondo
EN 61800-5-2
Componente PILZ
Disinserzione
Categoria di stop
secondo EN 60204-1
STO
Safe Torque OFF
PNOZ X2P
0
SS1
Safe Stop 1
PNOZ XV2P
1
Tab. 4.1: Funzioni di sicurezza
4.2
STO, Safe Torque Off
Spiegazione
La funzione Safe Torque Off (STO) permette di interrompere in modo sicuro l'alimentazione di energia al motore direttamente nel servoamplificatore. L'attuatore non può più
generare alcuna coppia o forza e quindi nessun movimento pericoloso. Se agiscono forze
esterne (ad es. carichi pendenti) sull'attuatore, adottare misure supplementari (ad es.
freni meccanici) per evitare eventuali pericoli. Se la funzione STO viene attivata quando un
attuatore è in movimento, il motore si spegne in modo incontrollato. Perciò privilegiare
sempre la funzione Safe Stop 1 (SS1) nei casi in cui un arresto controllato precede la
disinserzione.
80
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
4. Tecnica di sicurezza funzionale
Controller
release
1
Output stage
release
1
Holding brake
current-carrying
1
0
0
0
1
Motor controlled
0
1
UZK+
0
1
DOUT0: READY
0
1
Drive is moving
0
t1
ty
t1
= 1,6 ms
ty
= x ms (in funzione del ritardo di disinserzione impostato)
Fig. 4.1: Reazione in caso di disattivazione del modulo terminale
Nota
Il freno di arresto dell'EMMS-ST-…-SB/-SEB non si presta alla
decelerazione del motore.
(secondo EN 60204-1 = stop 0: arresto controllato mediante il disinserimento immediato
dell'energia agli elementi di comando della macchina, cioè arresto non-controllato)
Impostazione del ritardo di disinserzione
Impostare il ritardo di disinserzione del freno di arresto nell'FCT. Il tempo impostato è
necessario perché il freno non viene chiuso immediatamente a causa dei componenti
meccanici. Se questo tempo è impostato = 0 o <= 10 ms, può accadere che i carichi che
pendono in posizione verticale scivolino brevemente.
Esempio di parametrazione FCT
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
81
82
Emergency stop
acknowledged
Emergency stop requested
PLC Output PLC Output
Intermediate circuit
voltage on
K2 + K3
Mains contactor
4. Tecnica di sicurezza funzionale
Esempio di collegamento
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
4. Tecnica di sicurezza funzionale
Spiegazione dell'esempio di collegamento
L'esempio di collegamento mostra una combinazione del CMMS-ST con una unità di
commutazione di sicurezza PILZ PNOZ X2P. I due contattori ausiliari K2 e K3 vengono
utilizzati per evitare che il circuito intermedio non venga collegato direttamente tramite il
contatto normalmente aperto del PNOZ. Ciò permette di proteggere il contatto dell'unità
PNOZ. Le caratteristiche tecniche, ad es. la corrente max., sono riportate nel foglio dati
dell'unità di commutazione. Qui viene descritto il caso "Richiesta di stop d'emergenza".
Richiesta di STOP D'EMERGENZA
I due contatti K1 (13, 14 e 23, 24) vengono aperti immediatamente una volta attivata la
richiesta di stop d'emergenza. Le conseguenze sono la disattivazione immediata dell'abilitazione del modulo terminale e la diseccitazione dei due contattori ausiliari.
In tal modo è presente una condizione di disinserzione a 2 canali. Poi lo stato del regolatore dipende dalla reazione programmata per l'errore 020 (sottensione del circuito intermedio).
È possibile realizzare un esercizio a 2 canali con identificazione del collegamento trasversale dato il cablaggio disegnato dell'interruttore di stop d'emergenza. Il che permette di
identificare i collegamenti a terra nel circuito di start e d'ingresso, i collegamenti corti nel
circuito d'ingresso / circuito di start e i collegamenti trasversali nel circuito d'ingresso.
L'attuatore viene arrestato in modo incontrollato disattivando l'abilitazione del modulo
terminale e disinserendo la tensione del circuito intermedio.
Avvertenza
Il freno di arresto del motore in dotazione di serie o un freno
esterno azionato dal regolatore dell'attuatore non sono adatti per
la protezione personale!
Inoltre assicurare gli assi verticali contro la caduta o l'abbassamento dopo lo spegnimento del motore, ad es. mediante:
– bloccaggio meccanico dell'asse verticale,
– dispositivo di frenatura/ritenuta/bloccaggio o
– compensazione sufficiente del peso dell'asse.
Nota
Richiedendo lo STOP D'EMERGENZA, attivare immediatamente il
freno esterno se esso è necessario.
Ripristino dell'esercizio normale
Prima del restart assicurarsi che siano stati eliminati tutti i pericoli e che l'impianto venga
rimesso in funzione in modo sicuro. Inoltre dopo l'azionamento dello stop d'emergenza,
eseguire una tacitazione manuale premendo il pulsante S2. Così è escluso un avviamento
accidentale dell'attuatore dopo la caduta e il ripristino della tensione.
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
83
4. Tecnica di sicurezza funzionale
Test delle funzioni di sicurezza
Ad ogni ciclo ON/OFF della macchina l'unità PILZ PNOZ X2P controlla se i relè aprono e
chiudono correttamente il dispositivo di sicurezza. Questi controlli dovrebbero essere eseguiti ad intervalli regolari tramite il sistema di comando della macchina.
4.3
SS1, Safe Stop 1
Spiegazione
La funzione "Safe Stop 1" (SS1) permette di arrestare l'attuatore sotto controllo e poi di
interrompere in modo sicuro l'alimentazione di energia al motore. In stato di fermo, l'attuatore non può più generare alcuna coppia o forza e quindi nessun movimento pericoloso. La funzione Safe Stop 1 corrisponde ad un freno regolato secondo
IEC 60204-1, categoria 1.
Controller
release
1
Output stage
release
1
Holding brake
Current-carrying
1
Motor controlled
0
0
0
1
0
UZK+
1
0
1
DOUT0 : READY
0
1
Drive is moving
0
t1
tx
ty tz
t1
= 1,6 ms
tx
= x ms (in funzione delle rampe di frenatura)
ty
= x ms (in funzione del ritardo di disinserzione impostato)
tz
= t(PNOZ XV2p)
(Secondo EN 60204-1 ^= Stop 1: arresto controllato, l'energia agli elementi della macchina e dell'attuatore viene conservata per realizzare l'arresto. Poi l'energia viene interrotta
solo dopo aver raggiunto l'arresto).
Impostazione del ritardo di disinserzione
Impostare il ritardo di disinserzione del freno di arresto nell'FCT. Il tempo impostato è
84
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
4. Tecnica di sicurezza funzionale
necessario perché il freno non viene chiuso immediatamente a causa dei componenti
meccanici. Se questo tempo è impostato = 0 o <= 10 ms, può accadere che i carichi che
pendono in posizione verticale scivolino brevemente.
Esempio di parametrazione FCT
Esempio di collegamento
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
85
86
Emergency stop
acknowledged
Emergency stop requested
PLC Output PLC Output
Intermediate circuit
voltage on
K2 + K3
Mains contactor
4. Tecnica di sicurezza funzionale
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
4. Tecnica di sicurezza funzionale
Determinazione del tempo di frenatura
Il tempo di frenatura può essere determinato facilmente tramite la funzione FCT Trace.
Perciò nell'FCT sotto la voce "Configurare dati di misurazione" eseguire le seguenti
impostazioni.
I due valori di velocità vengono registrati immediatamente per 2,55 sec. premendo il
pulsante
. Durante questo tempo disattivare l'abilitazione del regolatore e poi
determinare il tempo di frenatura nella curva di misura, che è allocata sotto la voce
"Dati di misurazione".
Nota
Il tempo max. impostato è 499,2 ms finché l'attuatore non è su
velocità = 0 dopo l'abilitazione del regolatore. Se questo tempo
viene superato, allora impostare il ritardo Quick Stop su un valore
più elevato.
Per una rapprentazione grafica di una eventuale curva di misura vedi pagina successiva:
Tempo di frenatura rilevato graficamente: 210 ms
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
87
4. Tecnica di sicurezza funzionale
Impostazione del tempo di ritardo
Il tempo di ritardo dell'unità PILZ PNOZ XV2P può essere impostato manualmente. Questo
tempo deve essere maggiore del tempo di frenatura determinato. In caso contrario l'attuatore non decelera in modo definito. La funzione dei contatti di ritardo viene descritta
qui appresso.
Spiegazione dell'esempio di collegamento
L'esempio di collegamento mostra una combinazione del CMMS-ST con una unità di
commutazione di sicurezza PILZ PNOZ XV2P. I due contattori ausiliari K2 e K3 vengono
utilizzati per evitare che il circuito intermedio non venga collegato direttamente tramite il
contatto normalmente aperto del PNOZ. Ciò permette di proteggere il contatto dell'unità
PNOZ. Le caratteristiche tecniche, ad es. la corrente max., sono riportate nel foglio dati
dell'unità di commutazione.
Qui viene descritto il caso "Richiesta di stop d'emergenza".
Richiesta di STOP D'EMERGENZA
Il contatto K1 (13, 14) viene aperto immediatamente una volta attivata la richiesta di stop
d'emergenza. La conseguenza è la disattivazione immediata dell'abilitazione del regolatore. Questo processo viene avviato dalla funzione di rampa del regolatore. Il regolatore
frena con il ritardo Quick Stop impostato. I due contatti di ritardo K1 (37, 38 e 47, 48) vengono aperti dopo l'arresto dell'attuatore e al termine del tempo di ritardo dell'unità PNOZ.
Poi l'abilitazione del modulo terminale viene disattivata ed anche i due contattori ausiliari
K2 e K3 vengono diseccitati. In tal modo è presente una condizione di disinserzione a 2
canali. Poi lo stato del regolatore dipende dalla reazione programmata per l'errore 020
(sottensione del circuito intermedio).
È possibile realizzare un esercizio a 2 canali con identificazione del collegamento trasversale dato il cablaggio disegnato dell'interruttore di stop d'emergenza. Il che permette di
identificare i collegamenti a terra nel circuito di start e d'ingresso, i collegamenti corti nel
circuito d'ingresso/circuito di start e i collegamenti trasversali nel circuito d'ingresso.
Avvertenza
Il freno di arresto del motore in dotazione di serie o un freno
esterno azionato dal regolatore dell'attuatore non sono adatti per
la protezione personale!
Inoltre assicurare gli assi verticali contro la caduta o l'abbassamento dopo lo spegnimento del motore, ad es. mediante:
– bloccaggio meccanico dell'asse verticale,
– dispositivo di frenatura/ritenuta/bloccaggio o
– compensazione sufficiente del peso dell'asse.
Nota
Richiedendo lo STOP D'EMERGENZA, attivare immediatamente il
freno esterno se esso è necessario.
88
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
4. Tecnica di sicurezza funzionale
Ripristino dell'esercizio normale
Prima del restart assicurarsi che siano stati eliminati tutti i pericoli e che l'impianto venga
rimesso in funzione in modo sicuro. Inoltre dopo l'azionamento dello stop d'emergenza,
eseguire una tacitazione manuale premendo il pulsante S2. Così è escluso un avviamento
accidentale dell'attuatore dopo la caduta e il ripristino della tensione.
Test delle funzioni di sicurezza
Ad ogni ciclo ON/OFF della macchina l'unità PILZ PNOZ XV2P controlla se i relè aprono e
chiudono correttamente il dispositivo di sicurezza. Questi controlli dovrebbero essere
eseguiti ad intervalli regolari tramite il sistema di comando della macchina.
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
89
5. Installazione meccanica
5.
Installazione meccanica
5.1
Istruzioni importanti
Nota
Utilizzare il controller per motori passo-passo CMMS-ST solo
come apparecchio montato all'interno di un armadio elettrico.
Posizione di montaggio verticale con le linee di alimentazione
[X9] rivolte verso l'alto.
Montare l'apparecchio con la fascetta di fissaggio sulla piastra
dell'armadio elettrico.
Distanze di montaggio:
per garantire una sufficiente ventilazione dell'unità si deve
osservare una distanza di 100 mm da altri moduli sopra e sotto
l'unità.
Osservare la distanza di fissaggio di 69 mm!
90
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
5. Installazione meccanica
Fig. 5.1: Controller per motori passo-passo CMMS-ST: distanze di montaggio
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
91
5. Installazione meccanica
5.2
Montaggio
Nella parte superiore e inferiore del controller per motori passo-passo CMMS-ST sono
presenti delle fascette di fissaggio che consentono il fissaggio verticale sulla piastra di
montaggio di un armadio elettrico. Le fascette sono integrate nel profilo del dissipatore di
calore, per cui viene garantita una cessione di calore ottimale verso la piastra dell'armadio elettrico.
Per il fissaggio del controller CMMS-ST utilizzare viti M4.
Fig. 5.2: Controller per motori passo-passo CMMS-ST: montaggio
92
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
6. Collegamenti elettrici
6.
Collegamenti elettrici
6.1
Vista dell'apparecchio
1
2
Indicazione di stato
S1: impostazioni fieldbus e bootloader
3
4
5
6
Modulo tecnologico (opzionale)
M1: scheda di memoria SD
X4: bus CAN
5: RS232/485
1
2
6
3
5
4
Fig. 6.1: Vista CMMS-ST Vista anteriore
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
93
6. Collegamenti elettrici
1
Perno di messa a terra
2
3
X9 alimentazione di tensione
X10 interfaccia dell'encoder
incrementale
X1 interfaccia I/O
4
1
2
3
4
Fig. 6.2: Vista CMMS-ST dall'alto
94
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
6. Collegamenti elettrici
1
X2 ingresso encoder incrementale
2
3
X6 collegamento motore
Collegamento schermo
1
2
3
Fig. 6.3: Vista CMMS-ST dal basso
6.2
Interfacce
Per il funzionamento del controller per motori passo-passo CMMS-ST è necessaria innanzitutto una sorgente di tensione di 24 V- per l'alimentazione dei componenti elettronici,
che viene collegata ai morsetti +24 V e 0 V.
La tensione di alimentazione per il modulo terminale di potenza viene collegata ai
contatti ZK+ e 0 V.
Il motore viene collegato ai quattro morsetti della linea A … B/.
Il collegamento dell'encoder rotativo opzionale su [X2] tramite il connettore Sub-D è
rappresentato schematicamente nella Fig. 6.4.
Per prima cosa è necessario eseguire il cablaggio completo del controller CMMS-ST.
Dopodiché si possono inserire le tensioni d'esercizio per il circuito intermedio e
l'alimentazione dei componenti elettronici. Il controller CMMS-ST viene danneggiato
invertendo la polarità degli attacchi, se la tensione è troppo elevata o scambiando gli
attacchi della tensione d'esercizio e del motore.
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
95
6. Collegamenti elettrici
6.3
Sistema completo CMMS-ST
Un sistema completo con il controller CMMS-ST è rappresentato nella Fig. 6.4.
Per il funzionamento del controller sono necessari i seguenti componenti:
Componenti
-
Alimentatore per l'alimentazione della tensione di comando
Alimentatore per l'alimentazione di potenza
Controller CMMS-ST
Motore con cavo
Cavo dell'encoder incrementale
(in caso di motore con encoder incrementale)
Per la parametrazione è necessario un PC con cavo di collegamento seriale.
96
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
6. Collegamenti elettrici
1 Interruttore
principale
2 Fusibile
3 Alimentatore
per tensione
pilota
4 Alimentatore
per tensione di
potenza
5 CMMS-ST
6 PC
7 Motore
1
2
3
4
5
6
7
Fig. 6.4: Struttura completa del CMMS-ST con motore e PC
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
97
6. Collegamenti elettrici
6.4
Interfacce
6.4.1
Interfaccia I/O [X1]
L'occupazione dell'interfaccia X1 è impostabile più volte tramite commutazione di
modalità (Mode).
Così è possibile selezionare massimo 4 occupazioni I/O diverse.
Mode
DIN9
DIN12
Tabella
Mode 0 – Posizionamento
0
0
Tab. 6.2
Mode 1 – Esercizio a impulsi
0
1
Tab. 6.3
Mode 2 – Concatenamento di record
1
0
Tab. 6.4
Mode 3 – Sincronizzazione
1
1
Tab. 6.5
Tab. 6.1: Commutazione delle modalità (Mode)
Pin
Denominazione
Valore
Mode = 0 – Posizionamento
1
AGND
0V
Schermo per segnali analogici
2
AIN0
±10 V
Ingresso di riferimento 0, differenziale, tensione d'ingresso max. 30 V
3
DIN10
4
+VREF
5
Libero
6
GND24
Potenziale di riferimento per ingressi e uscite digitali
7
DIN1
Selezione di record 1 (attivo high)
8
DIN3
Selezione di record 3 (attivo high)
9
DIN5
Abilitazione regolatore (attivo high)
10
DIN7
Finecorsa 1
11
DIN9
Ingresso per alta velocità
12
DOUT1
Selezione di record 4 (attivo high)
+10 V ±4 %
24 V 100 mA
Uscita di riferimento per potenziometro del valore nominale
Uscita a programmazione libera – default: Motion Complete
(attivo high)
13
DOUT3
24 V 100 mA
Uscita a programmazione libera – default: Error (attivo low)
14
AGND
0V
Potenziale di riferimento per segnali analogici
15
DIN13
Ri = 20k
Ingresso di stop (attivo low)
16
DIN11
17
AMON0
±10 V ±4 %
Uscita analogica per monitor 0
18
+24 V
24 V 100 mA
Alimentazione a 24 V accessibile
19
DIN0
Selezione di record 0 (attivo high)
20
DIN2
Selezione di record 2 (attivo high)
21
DIN4
Abilitazione modulo terminale (attivo high)
98
Selezione di record 5 (attivo high)
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
6. Collegamenti elettrici
Pin
Denominazione
Valore
Mode = 0 – Posizionamento
22
DIN6
Finecorsa 0
23
DIN8
Avvio del processo di posizionamento
24
DOUT0
24 V 100 mA
Uscita in stato di "stand-by" (attivo high)
25
DOUT2
24 V 100 mA
Uscita a programmazione libera – default: Ack-Start (attivo low)
Tab. 6.2: Occupazione dei pin: interfaccia I/O [X1] Mode 0
Pin
Denominazione
Valore
Mode = 1 – Esercizio a impulsi
1
AGND
0V
Schermo per segnali analogici
2
DIN12
24 V
Commutazione modo "1" = Esercizio a impulsi
3
DIN10
4
+VREF
5
Libero
6
GND24
Potenziale di riferimento per ingressi e uscite digitali
7
DIN1
Selezione di record 1 (attivo high)
8
DIN3
Selezione di record 3 (attivo high)
9
DIN5
Abilitazione regolatore (attivo high)
10
DIN7
Finecorsa 1
11
DIN9
Commutazione modo "0"
12
DOUT1
Jog + (attivo high)
+10 V ±4 %
24 V 100 mA
Uscita di riferimento per potenziometro del valore nominale
Uscita a programmazione libera – default: Motion Complete
(attivo high)
13
DOUT3
24 V 100 mA
Uscita a programmazione libera – default: Error (attivo low)
14
AGND
0V
Potenziale di riferimento per segnali analogici
15
DIN13
Ingresso di stop (attivo low)
16
DIN11
Jog – (attivo high)
17
AMON0
±10 V ±4 %
Uscita analogica per monitor 0
18
+24 V
24 V 100 mA
Alimentazione a 24 V accessibile
19
DIN0
Selezione di record 0 (attivo high)
20
DIN2
Selezione di record 2 (attivo high)
21
DIN4
Abilitazione modulo terminale (attivo high)
22
DIN6
Finecorsa 0
23
DIN8
Teach (attivo high)
24
DOUT0
24 V 100 mA
Uscita in stato di "stand-by" (attivo high)
25
DOUT2
24 V 100 mA
Teach-Ack
Tab. 6.3: Occupazione dei pin: interfaccia I/O [X1] Mode 1
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
99
6. Collegamenti elettrici
Pin
Denominazione
Valore
Mode 2 – Concatenamento di record
1
AGND
0V
Schermo per segnali analogici
2
DIN12
Commutazione modo "0"
3
DIN10
Next 1
4
+VREF
5
Libero
6
GND24
Potenziale di riferimento per ingressi e uscite digitali
7
DIN1
Selezione di record 1 (attivo high)
8
DIN3
Stop concatenamento di record
9
DIN5
Abilitazione regolatore (attivo high)
10
DIN7
Finecorsa 1
11
DIN9
Commutazione modo concatenamento di record "1"
12
DOUT1
+10 V ±4 %
24 V 100 mA
Uscita di riferimento per potenziometro del valore nominale
Uscita a programmazione libera
- default: Motion Complete (attivo high)
13
DOUT3
24 V 100 mA
Uscita a programmazione libera – default: Error (attivo low)
14
AGND
0V
Potenziale di riferimento per segnali analogici
15
DIN13
Ingresso di stop (attivo low)
16
DIN11
Next 2
17
AMON0
±10 V ±4 %
Uscita analogica per monitor 0
18
+24 V
24 V 100 mA
Alimentazione a 24 V accessibile
19
DIN0
Selezione di record 0 (attivo high)
20
DIN2
Selezione di record 2 (attivo high)
21
DIN4
Abilitazione modulo terminale (attivo high)
22
DIN6
Finecorsa 0
23
DIN8
Start concatenamento di record
24
DOUT0
24 V 100 mA
Uscita in stato di "stand-by" (attivo high)
25
DOUT2
24 V 100 mA
Uscita a programmazione libera – default: Ack-Start (attivo high)
Tab. 6.4: Occupazione dei pin: interfaccia I/O [X1] Mode 2
100
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
6. Collegamenti elettrici
Pin
Denominazione
Valore
Mode = 3 – Sincronizzazione
1
AGND
0V
Schermo per segnali analogici
2
DIN12
3
DIN10
4
+VREF
5
Libero
6
GND24
7
DIN1
8
DIN3
9
DIN5
Abilitazione regolatore (attivo high)
10
DIN7
Finecorsa 1
11
DIN9
Sincronizzazione slave "1"
12
DOUT1
Sincronizzazione slave "1"
+10 V ±4 %
Uscita di riferimento per potenziometro del valore nominale
Potenziale di riferimento per ingressi e uscite digitali
24 V
24 V 100 mA
Direzione_24 / CCW
Uscita a programmazione libera - default: Motion Complete
(attivo high)
13
DOUT3
24 V 100 mA
Uscita a programmazione libera - default: Error (attivo low)
14
AGND
0V
Potenziale di riferimento per segnali analogici
15
DIN13
16
DIN11
17
AMON0
±10 V ±4 %
Uscita analogica per monitor 0
18
+24 V
24 V 100 mA
Alimentazione a 24 V accessibile
19
DIN0
20
DIN2
24 V
Impulso_24 / CW
21
DIN4
Abilitazione modulo terminale (attivo high)
22
DIN6
Finecorsa 0
23
DIN8
Avvio sincronizzazione
24
DOUT0
24 V 100 mA
Uscita in stato di "stand-by" (attivo high)
25
DOUT2
24 V 100 mA
Uscita valore di riferimento raggiunto (attivo high)
Ingresso di stop (attivo low)
Tab. 6.5: Occupazione dei pin: interfaccia I/O [X1] Mode 3
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
101
6. Collegamenti elettrici
6.4.2
Ingresso per encoder incrementale [X2]
Pin
Denominazione
Valore
Specifiche
1
A+
5 V, Ri = 120 Ohm
Segnale encoder incrementale A, polarità positiva
2
B+
5 V, Ri = 120 Ohm
Segnale encoder incrementale B, polarità positiva
3
N+
5 V, Ri = 120 Ohm
Encoder incrementale, impulso zero N, polarità positiva
4
GND
–
Riferimento GND per encoder
5
VCC
+5 V ±5 % 100 mA
Alimentazione ausiliaria, carico max. di 100 mA, a prova di
corto circuito
6
A-
5 V, Ri = 120 Ohm
Segnale encoder incrementale A, polarità negativa
7
B-
5 V, Ri = 120 Ohm
Segnale encoder incrementale B, polarità negativa
8
N-
5 V, Ri = 120 Ohm
Encoder incrementale, impulso zero N, polarità negativa
9
GND
–
Schermo interno per il cavo di collegamento
Tab. 6.6: Occupazione dei pin: ingresso per encoder incrementale [X2]
6.4.3
Fieldbus CAN [X4]
Pin
Denominazione
Valore
Specifiche
1
–
2
CANL
5 V, Ri = 60 Ohm
Linea di segnalazione CAN-Low
3
GND
–
CAN-GND, collegato galvanicamente a GND nel regolatore
4
–
–
–
5
Schermo
–
Collegamento per schermo del cavo
6
GND
–
CAN-GND, collegato galvanicamente a GND nel regolatore
7
CANH
5 V, Ri = 60 Ohm
Linea di segnalazione CAN-High
8
–
–
–
9
–
–
–
Tab. 6.7: Occupazione dei pin: fieldbus CAN [X4]
102
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
6. Collegamenti elettrici
6.4.4
RS232/RS-485 [X5]
Pin
Denominazione
Valore
Specifiche
1
–
2
RS232_RxD
10 V, Ri > 2 kOhm
Linea di ricezione
3
RS232_ TxD
10 V, Ra < 2 kOhm
Linea di trasmissione
4
RS485_A
–
–
5
GND
0V
RS232/485 GND, collegato galvanicamente a GND
nel regolatore
6
–
–
–
7
–
–
–
8
+5 V_sicuro
5V
Tramite PTC al connettore
9
RS485_B
–
–
Tab. 6.8: Occupazione dei pin: RS232/RS-485 [X5]
6.4.5
Collegamento motore [X6]
Esecuzione sul
regolatore
Controconnettore
Innestato / Kit di
connettori opzionale
Numero materiale
Connettore femmina
MSTB 2,5/8-ST-5,08 BK
Kit di connettori
547 452
Combicon a 8 poli
Tab. 6.9: Tipo di connettore: collegamento motore [X6]
Pin
Denominazione
Valore
Specifiche
1
Linea A
–
Collegamento delle due fasi del motore. Lo schermo
2
Linea A/
–
3
Linea B
–
4
Linea B/
–
5
T+
–
Sonda termica del motore, a scelta contatto n.c. o
6
T-
–
PTC (in preparazione)
7
BR+
–
Freno di arresto motore
8
BR-
–
del cavo viene applicato sulla custodia del
regolatore
Tab. 6.10: Occupazione dei pin: collegamento motore [X6]
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
103
6. Collegamenti elettrici
6.4.6
Alimentazione di tensione [X9]
Esecuzione sul
regolatore
Controconnettore
Innestato / Kit di
connettori opzionale
Numero materiale
Connettore femmina
MSTB 2,5/3-ST-5,08 BK
Innestato
547 452
Combicon a 3 poli
Tab. 6.11: Tipo di connettore: alimentazione di tensione [X9]
Pin
Denominazione
Valore
Specifiche
1
ZK+
24 … 75 V
Tensione del circuito intermedio
2
24 V
+24 V/1 A
Alimentazione per l'unità di comando
3
GND
0V
Potenziale di riferimento comune per circuito
intermedio e unità di comando
Tab. 6.12: Occupazione dei pin: alimentazione di tensione [X9]
6.4.7
Interfaccia encoder incrementale / segnali di comando
[X10]
L'interfaccia è bidirezionale. Permette l'emissione di segnali di traccia A/B nel modo
operativo "Asse-master" e, in alternativa, l'elaborazione di segnali di comando A/B,
CLK/DIR o CW/CCW nel modo operativo "Asse slave".
Pin
Denominazione
Valore
Specifiche
1
A/CLK/CW
5 V, Ri = 120 Ohm
Segnale dell'encoder incrementale A
Impulso CLK
Cadenze in senso orario CW
Polarità positiva secondo RS422
2
B/DIR/CCW
5 V, Ri = 120 Ohm
Segnale dell'encoder incrementale B
Direzione DIR
Cadenze in senso antiorario CCW
Polarità positiva RS422
3
N
5 V, Ri = 120 Ohm
Encoder incrementale, impulso zero N
Polarità positiva secondo RS422
4
GND
–
Riferimento GND per encoder
5
VCC
+5 V ±5 %, 100 mA
Alimentazione ausiliaria, carico max. di 100 mA,
a prova di corto circuito
6
A-/CLK
5 V, Ri = 120 Ohm
Segnale dell'encoder incrementale A
Impulso CLK
Cadenze in senso orario CW
Polarità negativa secondo RS422
104
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
6. Collegamenti elettrici
Pin
Denominazione
Valore
Specifiche
7
B-/DIR
5 V, Ri = 120 Ohm
Segnale dell'encoder incrementale B
Direzione DIR
Cadenze in senso antiorario CCW
Polarità negativa RS422
8
N-
5 V, Ri = 120 Ohm
Encoder incrementale, impulso zero N
Polarità negativa secondo RS422
9
GND
Tab. 6.13:
6.4.8
–
Schermo per il cavo di collegamento
Occupazione dei pin: uscita encoder incrementale / ingresso impulso/
direzione [X10]
Scheda SD
La scheda SD opzionale è prevista per il download del firmware e per la memorizzazione
dei parametri. L'occupazione dell'interfaccia è realizzata secondo le specifiche della
scheda SD. In alternativa è possibile utilizzare una scheda MMC.
Esecuzione sull'unità
Posto scheda SD a 1x12 poli
6.4.9
Impostazioni fieldbus e bootloader
Interruttori DIP
Significato
1
Numero di nodo
2
3
4
5
6
7
8
Bootloader
(con l'interruttore in posizione ON è attiva la ricerca di nuovo firmware sulla scheda SD)
9
Baudrate
10
11
Attivazione dell'interfaccia CAN
12
Resistenza terminale
Tab. 6.14: Assegnazione degli interruttori DIP
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
105
6. Collegamenti elettrici
Interruttori DIP
ON/OFF
Significato
1
ON
L'interruttore DIP 1 è il bit di ordine più basso.
2
ON
3
OFF
4
ON
5
ON
6
OFF
7
ON
1011011 91
Tab. 6.15: Esempio di numero di nodo
Interruttori DIP
ON/OFF
Significato
9
ON
L'interruttore DIP 9 è il bit di ordine più basso.
10
OFF
00 = 125 kBaud
01 = 250 kBaud (esempio)
10 = 500 kBaud
11 = 1000 kBaud
Tab. 6.16: Esempio di baudrate
6.5
Indicazioni per un'installazione sicura ed
elettromagneticamente compatibile
6.5.1
Spiegazioni e termini
La compatibilità elettromagnetica (CEM), definita in inglese EMC (electromagnetic
compatibility) o EMI (electromagnetic interference), prevede i seguenti requisiti:
Immunità alle
interferenze
Sufficiente insensibilità di un impianto elettrico o di una
apparecchiatura elettrica nei confronti di interferenze elettriche,
magnetiche o elettromagnetiche provenienti dall'esterno e
trasmesse attraverso le linee o l'ambiente.
Emissione di
interferenze
Emissione sufficientemente bassa di interferenze elettriche,
magnetiche o elettromagnetiche da parte di un impianto elettrico o
di una apparecchiatura elettrica verso altre apparecchiature
nell'area circostante attraverso le linee e l'ambiente.
106
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
6. Collegamenti elettrici
6.5.2
Generalità sulla compatibilità elettromagnetica (CEM)
L'emissione di interferenze e l'insensibilità ai disturbi di un controllore per motori passopasso dipendono sempre dalla struttura globale dell'attuatore, che è composto dai
seguenti componenti:
Componenti
-
alimentazione elettrica
controller per motori passo-passo
motore
parti elettromeccaniche
esecuzione e tipo di cablaggio
sistema di comando sovrapposto.
Nel controller CMMS-ST sono già incorporati bobine di reattanza per il motore e filtri di
rete per aumentare l'insensibilità ai disturbi e ridurre l'emissione di interferenze. Di conseguenza il controller CMMS-ST può essere utilizzato senza schermi e filtri supplementari
nella maggior parte delle applicazioni.
I controller CMMS-ST sono conformi alla norma di prodotto per
attuatori elettrici EN 61800-3.
Nella maggior parte dei casi non sono necessari filtri esterni
(vedi più avanti).
La dichiarazione di conformità relativa alla direttiva
CEM 89/336/CEE è disponibile presso il produttore.
6.5.3
Aree CEM: secondo ambiente
Se i cavi di collegamento sono stati installati e cablati correttamente, i controller per
motori passo-passo CMMS-ST soddisfano le disposizioni della relativa norma di prodotto
EN 61800-3. In questa norma non si parla più di "classi di valori limite" ma di cosiddetti
ambienti. Il "primo" ambiente comprende reti elettriche collegate a edifici residenziali, il
secondo ambiente comprende esclusivamente reti elettriche per uso industriale.
Per i controller CMMS-ST senza filtri esterni vale quanto segue:
Tipologia CEM
Intervallo
Rispetto dei requisiti CEM
Emissione di
Secondo ambiente (settore industriale)
Lunghezza cavo motore fino a 25 m
Secondo ambiente (settore industriale)
Indipendente dalla lunghezza del cavo
interferenze
Immunità alle
interferenze
motore
Tab. 6.17: Requisiti CEM: secondo ambiente
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
107
6. Collegamenti elettrici
6.5.4
Cablaggio elettromagneticamente compatibile
Per garantire una struttura del sistema di azionamento conforme ai requisiti CEM è necessario osservare quanto segue (vedi anche il capitolo 6 Collegamenti elettrici a pagina 93):
1. Per minimizzare le correnti di dispersione ed eventuali perdite del cavo di collegamento del motore, installare il controller CMMS-ST il più vicino possibile al motore
(vedi al proposito anche il capitolo seguente 6.5.5 Esercizio con cavi lunghi a
pag. 108).
2. I cavi del motore e dell'encoder devono essere schermati.
3. Applicare lo schermo del cavo motore sul corpo del controller CMMS-ST (morsetti di
collegamento schermatura). Di norma lo schermo del cavo va sempre applicato anche
sul rispettivo controller, in modo tale che le correnti di dispersione possano ritornare
anche nel regolatore che le ha generate.
4. Le linee di segnalazione devono essere installate possibilmente in posizioni separate
dai cavi elettrici. Non devono essere posate parallelamente agli altri cavi. Qualora
non sia possibile evitare un incrocio delle linee, posarle possibilmente in posizione
verticale (cioè con un'angolazione di 90°).
5. Non utilizzare linee di segnale e di comando non schermate. Se il loro impiego è
inevitabile, occorre almeno attorcigliarle.
6. Anche i cavi schermati hanno necessariamente brevi tratti non schermati su
entrambe le estremità (se non si utilizzano corpi del connettore schermati).
In generale valgono
le seguenti
indicazioni:
6.5.5
-
Collegare gli schermi interni ai pin previsti dei connettori ad
innesto; lunghezza max. 40 mm.
Lunghezza dei conduttori non schermati: max. 35 mm.
Collegare lo schermo completo sul lato motore applicandolo
sopra il corpo del connettore o l'involucro del motore;
lunghezza max. 40 mm.
Esercizio con cavi lunghi
Se per le applicazioni che richiedono cavi lunghi vengono selezionati cavi motore errati,
ad es. con una capacità eccessiva, allora può verificarsi un sovraccarico termico dei filtri.
Per evitare problemi di questo tipo nel caso di applicazioni in cui sono necessari cavi
lunghi è consigliabile osservare la seguente procedura:
-
-
108
A partire da una lunghezza dei cavi superiore a 15 m si devono utilizzare esclusivamente cavi con una capacità tra fase motore e schermo inferiore a 200 pF/m, o
preferibilmente inferiore a 150 pF/m! (contattare eventualmente il fornitore dei cavi
del motore)
Impiego di un filtro dU/dt all'uscita del motore
Filtro sull'attacco dell'alimentazione di tensione
Filtri di rete.
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
6. Collegamenti elettrici
6.5.6
Protezione contro le scariche elettrostatiche
Attenzione
In caso di connettori D-Sub non occupati sussiste il pericolo di
danneggiare l'apparecchio o altre parti dell'impianto per effetto
delle scariche elettrostatiche (ESD, electrostatic discharge).
Per evitare simili scariche, acquistare cappucci di protezione presso
i negozi specializzati.
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
109
7. Operazioni preliminari per la messa in funzione
7.
Operazioni preliminari per la messa in
funzione
7.1
Istruzioni di collegamento generali
Poiché una posa corretta dei cavi di collegamento è determinante
ai fini della compatibilità elettromagnetica, osservare assolutamente quando indicato nel capitolo 6.5.4 Cablaggio elettromagneticamente compatibile (pagina 108)!
Avvertenza
PERICOLO !
L'inosservanza di quanto indicato nel capitolo 2 Norme di sicurezza
per attuatori e comandi elettrici (pagina 11) può provocare danni
materiali, lesioni personali, scosse elettriche e, in casi estremi,
la morte.
7.2
Attrezzi / Materiale
Attrezzi
7.3
-
Cacciavite a croce dimensione 1
Cavo per interfaccia seriale
-
Cavo per l'encoder incrementale
Cavo motore
Cavo di alimentazione
Cavo di comando
Collegamento del motore
Collegamento del
motore
1. Inserire il connettore del cavo nell'apposita presa sul motore e
poi stringere a fondo.
2. Inserire il connettore PHOENIX nella presa [X6] dell'unità.
3. Inserire il connettore del cavo dell'encoder nella presa di uscita sul motore e poi stringere a fondo.
4. Inserire il connettore Sub-D nella presa [X2] dell'apparecchio e
stringere a fondo le viti di bloccaggio.
5. Controllare nuovamente tutte le connessioni.
110
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
7. Operazioni preliminari per la messa in funzione
7.4
Collegamento del controller per motori passopasso CMMS-ST all'alimentazione elettrica
Collegamento
del controller
7.5
Assicurarsi che l’alimentazione elettrica sia disinserita.
Inserire il connettore PHOENIX nella presa [X9] dell'unità.
Collegare un alimentatore idoneo alle connessioni a 24 V.
Stabilire i collegamenti elettrici.
Controllare nuovamente tutte le connessioni.
Collegamento del PC
Collegamento
del PC
7.6
1.
2.
3.
4.
5.
1. Inserire il connettore Sub-D del cavo dell'interfaccia seriale
nella presa per l'interfaccia seriale del PC e stringere a fondo
le viti di bloccaggio.
2. Inserire il connettore Sub-D del cavo dell'interfaccia seriale
nella presa [X5] RS232/COM del controller CMMS-ST e
stringere a fondo le viti di bloccaggio.
3. Controllare nuovamente tutte le connessioni.
Verifica dello stato di "pronto"
Verifica dello stato
di "pronto"
1. Accertarsi che l'interruttore di abilitazione del regolatore sia
disinserito.
2. Inserire l'alimentazione di tensione di tutte le unità. Il LED
READY sul lato anteriore dell'unità dovrebbe accendersi.
Se il LED READY non si accende, significa che c'è un guasto. Se il
display a 7 segmenti visualizza una sequenza di cifre, si tratta di un
messaggio d'errore la cui causa deve essere eliminata. Consultare
in questo caso il capitolo 8.2 Messaggi di errore (pagina 115). Se
non si accende nessun indicatore sull'unità, eseguire i seguenti
passi operativi:
Nessun indicatore
acceso
1. Disinserire la tensione di alimentazione.
2. Attendere 1 minuto in modo che il circuito intermedio si possa
scaricare.
3. Controllare tutti i cavi di collegamento.
4. Controllare se la tensione di comando a 24 V è presente.
5. Inserire nuovamente la tensione di alimentazione.
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
111
7. Operazioni preliminari per la messa in funzione
7.7
Diagramma di temporizzazione – Sequenza di
inserzione
Power On
t1
DOUT3: #ERROR
Output stage
release
t2
t2
Controller release
Output stage
switched on
Holding brake
released
t3
DOUT0: READY
t4
a/b
Speed Setpoint
Speed actual
value
t1
ca. 500 ms
Esecuzione del programma di boot e avvio dell'applicazione
t2
> 1,6 ms
t3
= 10 ms
In funzione del modo operativo e dello stato dell'attuatore
t4a
= N x 1,6 ms
Parametrabile (parametri di frenatura, ritardo inizio traslazione tF)
t4b
= ca. 300 ms
tempo richiesto per determinare la posizione di commutazione
Fig. 7.1: Diagramma di temporizzazione – Sequenza di inserzione
112
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
8. Funzioni di servizio e segnalazioni di guasto
8.
Funzioni di servizio e segnalazioni di guasto
8.1
Funzioni di protezione e servizio
8.1.1
Prospetto
Il controller per motori passo-passo CMMS-ST dispone di numerosi sensori che monitorano il funzionamento corretto di controller, modulo terminale di potenza, motore e comunicazione con i dispositivi esterni. Tutti gli errori vengono registrati in una memoria interna.
Nella maggior parte dei casi, quando si verifica un errore il controller arresta il controller
per motori passo-passo e il modulo terminale di potenza. È possibile riavviare il controller
per motori passo-passo solo se l'errore è stato eliminato o non è più presente e dopo aver
cancellato la memoria degli errori mediante tacitazione.
La sicurezza d'esercizio viene garantita dalle seguenti funzioni di monitoraggio:
- analisi della temperatura del motore
- analisi della temperatura dell'unità di potenza
- identificazione di dispersioni a terra
- identificazione di dispersioni fra due fasi del motore
- identificazione di sovratensioni nel circuito intermedio
- identificazione di errori nell'alimentazione di tensione interna.
In caso di caduta della tensione di alimentazione a 24 V si hanno ca. 20 ms di tempo a
disposizione, ad es. per memorizzare i parametri e spegnere il sistema di regolazione.
8.1.2
Monitoraggio di sovracorrenti e cortocircuiti
Il monitoraggio di sovracorrenti e cortocircuiti interviene non appena la corrente nel circuito intermedio supera la corrente max. doppia del regolatore. Esso identifica i cortocircuiti
fra due fasi del motore e i cortocircuiti sui morsetti d'uscita del motore contro il potenziale
di riferimento positivo e negativo del circuito intermedio e contro il potenziale di terra
(PE). Se il monitoraggio degli errori identifica una sovracorrente, il modulo terminale di
potenza viene arrestato immediatamente e così viene garantita la protezione contro i
cortocircuiti.
8.1.3
Monitoraggio della tensione nel circuito intermedio
Il monitoraggio della tensione nel circuito intermedio interviene non appena la tensione
del circuito intermedio supera l'intervallo della tensione d'esercizio. Poi il modulo terminale di potenza viene disattivato.
8.1.4
Monitoraggio della temperatura nel dissipatore di calore
La temperatura del termodispersore del modulo terminale viene misurata con un sensore
lineare. Il monitoraggio della temperatura interviene quando la temperatura scende sotto
–40 °C o aumenta oltre 85 °C. A una temperatura di 80 °C viene emessa una segnalazione
di avvertenza.
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
113
8. Funzioni di servizio e segnalazioni di guasto
8.1.5
Monitoraggio I²t
Il controller per motori passo-passo CMMS-ST dispone di un monitoraggio I²t per limitare
la dissipazione intermedia nel modulo terminale di potenza e nel motore. Dato che la
dissipazione nel sistema elettronico di potenza e nel motore aumenta al quadrato nel
caso più sfavorevole, il valore di corrente al quadrato viene assunto come misura per la
dissipazione.
8.1.6
Monitoraggio della potenza del chopper di frenatura
Nel software operativo è integrato un monitoraggio della potenza del reostato di frenatura
interno.
8.1.7
Stato alla messa in funzione
I controller per motori passo-passo inviati alla Festo per interventi di manutenzione
vengono caricati con firmware e parametri differenti per scopi di verifica.
Prima della rimessa in funzione presso il cliente finale, il controller CMMS-ST deve essere
parametrato. Il software di parametrazione verifica lo stato alla messa in funzione del
controller e richiede all'utilizzatore di parametrarlo. Contemporaneamente l'apparecchio
segnala, tramite l'indicatore ottico 'A‘ sul display a sette segmenti, che è pronto ma non
ancora parametrato.
8.2
Segnalazioni del modo operativo e di guasto
8.2.1
Indicazione del modo operativo e di errore
Le segnalazioni avvengono tramite un display a sette segmenti. Nella tabella seguente
sono descritte le indicazioni e il significato dei simboli visualizzati:
Indicazione
Significato
In questo modo operativo i segmenti esterni vengono visualizzati "a rotazione".
L'indicazione dipende dalla posizione reale o dalla velocità corrente
Quando è attiva l'abilitazione del regolatore viene visualizzata anche la barra
centrale
Il controller CMMS-ST deve ancora essere parametrato
(display a 7 segmenti = "A")
Esercizio con regolazione del momento torcente
(display a 7 segmenti = "I")
P xxx
Posizionamento ("xxx" indica il numero di posizione)
Le cifre vengono visualizzate una dopo l'altra
114
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
8. Funzioni di servizio e segnalazioni di guasto
Indicazione
Significato
PH x
Corsa di riferimento. "x" indica la rispettiva fase della corsa di riferimento:
0: fase di ricerca
1: fase di movimento lento
2: corsa verso la posizione neutra
Le cifre vengono visualizzate una dopo l'altra
E xxy
Messaggio di errore con indice "xx" e subindice "y"
-xxy-
Segnalazione di avvertimento con indice "xx" e subindice "y".
Un'avvertenza viene visualizzata almeno due volte sul display a 7 segmenti
Tab. 8.1: Indicazione del modo operativo e di errore
8.2.2
Messaggi di errore
Quando si verifica un'anomalia, il controller per motori passo-passo CMMS-ST visualizza
ciclicamente un messaggio di errore sul display a 7 segmenti. Un messaggio di errore è
composto da una E (per Error), un indice principale e un subindice, ad es.: E 01 0.
Il significato dei messaggi di errore e i rimedi da adottare sono descritti nella tabella
seguente:
Messaggio di
errore
Indice
princip.
Subindice
01
0
Significato del messaggio Interventi
di errore
Reazione
all'errore
Stack overflow
PS off
Firmware errato?
Eventualmente ricaricare il firmware standard
Contattare il supporto tecnico
02
0
Sottotensione circuito
Priorità errori impostata troppo alta?
intermedio
Controllare (misurare) la tensione del circuito
PS off 1)
intermedio
03
0
Monitoraggio temperatura Motore troppo caldo?
motore
PS off
Controllare la parametrazione (regolatore di
corrente, valore limite della corrente)
1
Monitoraggio temperatura
motore
Sensore idoneo?
Sensore guasto?
PS off 1)
Se l'errore rimane attivo anche dopo aver
escluso il sensore: apparecchio difettoso
04
05
0
Monitoraggio temperatura Indicazione della temperatura plausibile?
unità di potenza
Controllare le condizioni di montaggio
Errore alimentazione 5 V
Questo errore non può essere eliminato in
1
Errore alimentazione 24 V
proprio. Inviare il controller al distributore
2
Errore alimentazione 12 V
0
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
PS off 1)
PS off
autorizzato
115
8. Funzioni di servizio e segnalazioni di guasto
Messaggio di
errore
Indice
princip.
Subindice
06
0
Significato del messaggio Interventi
di errore
Reazione
all'errore
Cortocircuito modulo
Motore guasto?
PS off
terminale
Cortocircuito nel cavo?
Modulo terminale guasto?
07
0
Sovratensione nel circuito
Controllare il collegamento del reostato di
intermedio
frenatura
PS off
Controllare la configurazione (applicazione)
08
0
2
6
Errore segnali di traccia
Encoder collegato?
resolver / caduta portante
Cavo dell'encoder guasto?
Errore alimentazione
Encoder guasto?
encoder
Controllare la configurazione dell'interfaccia
Errore comunicazione
SINCOS-RS-485
8
Errore segnali di traccia
PS off
dell'encoder.
Se i segnali dell'encoder sono disturbati:
controllare che l'installazione sia conforme
alle raccomandazioni CEM
SINCOS
11
1
Errore durante corsa di
La corsa di riferimento è stata interrotta, ad
riferimento
es. perché è stata disattivata l'abilitazione del
regolatore
12
1
CAN: errore di comunica-
Il chip CAN ha interrotto la comunicazione a
zione, bus OFF
causa di errori di comunicazione (BUS OFF)
CAN: errore di comunicaz.
I segnali sono disturbati durante l'invio dei
CAN durante trasmissione
messaggi
2
Errore di inizializzazione
Contattare il supporto tecnico
3
Stato imprevisto
0
Superamento valore limite Aumentare la finestra di errore
2
16
17
errore di posizionamento
1
PS off 1)
PS off
PS off 1)
Parametro troppo alto per l'accelerazione
PS off 1)
Monitoraggio angolo ruota
polare
18
0
Ignore 1)
Temperatura motore a 5 °C
sotto il max.
1
PS off 1)
Temperatura modulo terminale a 5 °C sotto il max.
Warn 1)
19
0
I²T all'80 %
21
0
Errore offset misurazione
Questo errore non può essere eliminato in
corrente
proprio
PS off
Inviare il controller al distributore autorizzato
116
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
8. Funzioni di servizio e segnalazioni di guasto
Messaggio di
errore
Indice
princip.
Subindice
22
0
2
Significato del messaggio Interventi
di errore
Reazione
all'errore
PROFIBUS:
Modulo tecnologico difettoso?
PS off 1)
inizializzazione errata
Contattare il supporto tecnico
Errore di comunicazione
Controllare l'indirizzo slave impostato
PROFIBUS
Controllare il terminale bus
PS off 1)
Controllare il cablaggio
26
1
Errore cumulativo di
Questo errore non può essere eliminato in
controllo
proprio
PS off
Contattare il supporto tecnico
29
0
Scheda SD non presente
Si è tentato di accedere a una scheda SD non
Warn 1)
presente
1
Errore inizializzazione SD
Errore durante l'inizializzazione /
PS off 1)
comunicazione non possibile
2
Errore set di parametri SD
Check-sum errato / file non presente /
PS off 1)
formato file errato
3
Errore SD piena
Impossibile memorizzare i parametri su CD,
PS off 1)
capacità di memoria insufficiente
31
Warn 1)
0
Motore I²t
Motore bloccato?
1
Servoregolatore I²t
Controllare il dimensionamento della potenza PS off 1)
del gruppo motore
35
1
Timeout arresto rapido
40
0
Finecorsa software positivo
1
Finecorsa software
Aumentare la rampa Quick Stop
PS off
Warn 1)
negativo
2
Posizione di arrivo dietro
finecorsa software negativo
3
Posizione di arrivo dietro
finecorsa software positivo
41
8
Concatenamento di record: Trovato un ampliamento ignoto del
istruzione non conosciuta
9
PS off 1)
concatenamento di record
Concatenamento di record: Salto su un riga che non rientra nell'intervallo
errore destinazione di salto consentito
42
1
Posizionamento: errore nel Impossibile raggiungere la destinazione di
calcolo preliminare
PS off 1)
posizionamento mediante le opzioni di
posizionamento o le condizioni limite
Controllare i parametri dei record di posizione
interessati
9
Posizionamento: errore
L'accelerazione impostata è troppo bassa per
record dati di posizione
v_max.
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
PS off
117
8. Funzioni di servizio e segnalazioni di guasto
Messaggio di
errore
Significato del messaggio Interventi
di errore
Reazione
all'errore
Warn 1)
Indice
princip.
Subindice
43
0
Finecorsa negativo
1
Finecorsa positivo
9
Finecorsa: entrambi attivi
0
Errore di inizializzazione
64
Controllare parametri, cablaggio e finecorsa
PS off 1)
DeviceNet
1
Errore moduli DeviceNet
2
Errore di comunicazione
PS off 1)
Errore cumulativo
PS off 1)
Errore cumulativo
PS off 1)
Errore cumulativo
PS off 1)
Errore cumulativo
PS off 1)
Errore cumulativo
PS off 1)
DeviceNet
3
Errore di comunicazione
DeviceNet
4
Errore di comunicazione
DeviceNet
5
Errore di comunicazione
DeviceNet
6
Errore di comunicazione
DeviceNet
65
0
Errore moduli DeviceNet
1
Errore di comunicazione
PS off 1)
Errore cumulativo
PS off 1)
Impossibile calcolare correttamente FHPP
PS off
DeviceNet
70
2
Errore aritmetico generale
Factor Group
3
Errore modo operativo
Cambio di modo operativo con modulo
PS off 1)
terminale sbloccato
79
0
Errore di comunicazione
PS off 1)
Errore cumulativo
RS232
1)
Modificabile con FCT
PS off:
Qstop:
Warn:
Ignore:
Disattivare unità di potenza
Arresto rapido
Avvertenza
Ignorare
Tab. 8.2: Messaggi di errore
I messaggi di errore possono essere tacitati tramite:
– interfaccia di parametrazione
– fieldbus (parola di controllo)
– fronte di discesa su DIN5 (abilitazione del regolatore).
118
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
8. Dati tecniciFunzioni di servizio e segnalazioni di guasto
Nota
A partire dal firmware 1.3.0.1.7 gli errori parametrati come
avvertimenti vengono tacitati automatic. se la causa non è più
presente.
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
119
A. Dati tecnici
A.
Dati tecnici
A.1
Generalità
Intervallo
Valori
Intervalli di temperatura
Temp. di magazzinaggio:
ammissibili
-25 … +70 °C
Temp. d'esercizio:
0 ... +40 °C
+40 ... +50 °C con riduzione della potenza
4%/K
Altezza di installazione
fino a 1000 m l.d.m.
ammissibile
1000 ... 3000 m l.d.m. con riduzione della potenza
10 % / 1000 m
Umidità dell'aria
umidità relativa dell'aria fino al 90%, senza condensa
Grado di protezione
IP20
Classe di contaminazione
1
Conformità CE, direttiva sulla
EN 50178
bassa tensione:
Direttiva CEM: oscillazioni
EN 61800-3
armoniche corrente:
EN 61000-3-2
Altre certificazioni
UL/CSA in fase di preparazione
Tab. A.1: Dati tecnici: condizioni ambientali e qualifica
Caratteristiche
Valori
Dimensioni dell'apparecchio
160x50x160 mm
(A*L*P)
Peso
2,0 kg
Tab. A.2: Dati tecnici: dimensioni e peso
Caratteristiche
Valori
Regolatore di corrente
20 µs
Regolatore di velocità
200 µs
Regolatore di posizione
400 µs
Tab. A.3: Dati tecnici: tempi ciclo
120
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
A. Dati tecnici
Intervallo
Valori
Lunghezza max. dei cavi motore per emissione di interferenze secondo EN 61800-3
(corrisponde a EN 55011, EN 55022)
Secondo ambiente (settore industriale)
l
Capacità dei cavi di una fase a schermo o tra due linee
C‘
25 m
200 pF/m
Tab. A.4: Dati tecnici: dati dei cavi
Sensori
Valori
Sensore digitale
Contatto n.c.:
Sensore analogico
Sonda termica al silicio, ad es. KTY81 … 84
R25 = 1 k
Rfreddo < 1 k
Rcaldo > 10 k
oppure R25 = 2 k
Tab. A.5: Dati tecnici: monitoraggio temperatura del motore (in fase di preparazione)
A.2
Elementi di comando e segnalazione
Il controller per motori passo-passo CMMS-ST dispone di due LED‘ e di un display a sette
segmenti sul lato anteriore per la visualizzazione degli stati di esercizio.
Elemento
Funzione
Display a 7 segmenti
Indicazione del modo operativo e, in caso di errore, di un numero di errore
codificato
LED ready (verde)
Stato di "pronto"
LED BUS (giallo)
Indicazione di stato del bus CAN
Tab. A.6: Elementi di segnalazione
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
121
A. Dati tecnici
A.3
Interfacce
A.3.1
Alimentazione [X9]
Caratteristiche
Valori
Tensione di alimentazione carico
48 VCC
Alimentazione CC alternativa
24 … 75 VCC
Corrente di ingresso nominale
8A
Tensione minima del circuito intermedio
20 V (parametrabile)
Tensione max. del circuito intermedio
100 V
Tensione di alimentazione unità di comando
24 VCC [±20 %]
Corrente nominale unità di comando
0,2 A
Corrente massima (compreso freno di arresto)
1,5 A
Frequenza PWM
50 kHz
Tab. A.7: Dati tecnici: dati di potenza [X9]
Caratteristiche
Valori
Reostato di frenatura interno
17
Potenza impulso
500 W
Potenza continua
10 W
Soglia di risposta
96 V
Isteresi
3V
Tab. A.8: Dati tecnici: reostato di frenatura interno [X9]
A.3.2
Collegamento del motore [X6]
Dati di uscita
Valori
Corrente di uscita
8 Aeff
Corrente max. di uscita per 2 s
12 Aeff
Frequenza max. di uscita
50 kHz
Tab. A.9: Dati tecnici: dati di collegamento motore [X6]
122
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
A. Dati tecnici
Caratteristiche
Valori
Intervallo di tensione
18 … 30 V
Corrente di uscita
0,5 A
Perdita di tensione
≤1V
Cortocircuito / protezione da sovraccarico
>4A
Protezione temperatura
TJ > 150 °C
Carichi
– R > 24 Ω
– L ca. 10 H
– C < 10 nF
Ritardo di commutazione
< 1 ms
Tab. A.10: Dati tecnici: freno di arresto
A.3.3
Ingresso per encoder incrementale [X2]
Ingresso per encoder incrementale
Valori
Livello dei segnali di traccia A, B, N
5 V differenziale, RS422
Risoluzione angolare
Max. 12 bit
Numero tacche dell'encoder incrementale
500
Frequenza limite
> 100 kHz
Alimentazione dell'encoder
5 V ±5 % 100 mA
Tab. A.11: Ingresso per encoder incrementale X2
A.3.4
Interfaccia per encoder incrementale [X10]
Interfaccia encoder incrementale
Valori
Modi operativi
Segnali A/B o CLK/DIR in ingresso
Segnali A, B, N in uscita
Risoluzione angolare / numero tacche
Passi programmabili / 32, 64, 128, 256, 512, 1024
Segnali di traccia
Secondo lo standard RS422
Impedenza in uscita
120 Ω
Tab. A.12: Interfaccia per encoder incrementale X10
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
123
A. Dati tecnici
A.3.5
RS232/RS-485 [X5]
Interfaccia di comunicazione
Valori
RS232
Secondo le specifiche RS232
RS-485
Secondo le specifiche RS-485
Baudrate
9600 … 115 kBaud
Protezione
Driver protetti dalle scariche elettrostatiche
Tab. A.13: Dati tecnici: RS232 [X5]
A.3.6
Bus CAN [X4]
Interfaccia di comunicazione
Valori
Livello del segnale
±2 V
Protezione
-3 … +24 V
Protocollo
CANopen DS301, DSP402 e FHPP
Baudrate
Max. 1 MBaud
Resistenza terminale
120 Ω
Tab. A.14: Dati tecnici: bus CAN [X4]
A.3.7
Interfaccia I/O [X1]
Ingressi digitali
Valori
Livello del segnale
18 … 30 V (attivo high)
Numero
14
Tempo di reazione all'ingresso
1,6 ms
Tempo di reazione all'ingresso sample
< 100 µs
Funzione di protezione
Contro le inversioni di polarità
Tab. A.15: Dati tecnici: ingressi digitali
Uscite digitali
Valori
Livello del segnale
24 V (da alimentazione logica)
Corrente di uscita
<= 100 mA
Numero
4
Tempo di reazione dell'uscita
< 2 ms
Funzione di protezione
Contro inversione di polarità, cortocircuito,
carico induttivo
Tab. A.16: Dati tecnici: uscite digitali
124
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
A. Dati tecnici
Ingressi analogici
Valori
Livello del segnale
-10 … +10 V
Versione
Ingresso differenziale
Tempo di reazione dell'ingresso
< 250 µs
Funzione di protezione
Contro sovratensioni fino a ±30 V
Tab. A.17: Dati tecnici: ingressi analogici
Uscite analogiche
Valori
Livello del segnale
0 … 10 V
Versione
Single-Ended contro AGND
Tempo di reazione dell'uscita
< 250 µs
Funzione di protezione
Cortocircuito contro AGND
Tab. A.18: Dati tecnici: uscite analogiche
Ingressi/Uscite analogici
Ingresso analogico ad alta risoluzione: AIN0
Valori
Campo d'ingresso 10 V, 12 bit, differenziale,
tempo di ritardo < 250 µs
Uscite analogiche: AOUT0 e AOUT1
Campo d'uscita 10 V, risoluzione 9 bit, flimite> 1kHz
Tab. A.19: Dati tecnici: ingressi e uscite analogici [X1]
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
125
B. Glossario
B.
Glossario
CEM
La compatibilità elettromagnetica (CEM), definita in inglese EMC (electromagnetic
compatibility) o EMI (electromagnetic interference), prevede i seguenti requisiti:
Immunità alle
interferenze
Emissione di
interferenze
126
Sufficiente insensibilità di un impianto elettrico o di un'apparecchiatura elettrica nei confronti di interferenze elettriche, magnetiche o elettromagnetiche provenienti dall'esterno e trasmesse
attraverso le linee o l'ambiente.
Emissione sufficientemente bassa di interferenze elettriche,
magnetiche o elettromagnetiche da parte di un impianto elettrico
o di un'apparecchiatura elettrica verso altre apparecchiature
nell'area circostante attraverso le linee e l'ambiente.
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
C. Indice analitico
C.
Indice analitico
A
A/B ...................................................... 27
Attivazione del fieldbus
interfacciamento I/O ........................ 47
Attivazione I/O
funzione a impulsi / teach-in ............ 68
generazione analogica di set-point ... 26
sincronizzazione ......................... 29, 30
C
Esempio di collegamento
SS1 .................................................. 85
STO .................................................. 82
Esercizio normale
ripristino .................................... 83, 89
F
FCT...................................................... 23
FHPP
documentazione ................................ 9
CANopen
documentazione ................................. 9
Categoria di stop ................................. 80
Finecorsa ............................................ 32
Freno di arresto ................ 50, 65, 66, 103
dati tecnici ..................................... 123
CLK/DIR ............................................... 27
Closed loop ......................................... 50
Commutazione dei modi operativi
temporizzazione ............................... 52
Concatenamento di record
interfacciamento I/O ........................ 75
temporizzazione ............................... 76
Funzione a impulsi / teach-in
attivazione I/O ................................. 68
Funzione a impulsi teach-in
temporizzazione............................... 70
G
Condizioni di commutazione ................ 73
Contenuto ............................................. 5
Controllo di posizionamento ................ 54
Corsa di riferimento ............................. 56
metodi della corsa di riferimento ...... 56
temporizzazione ............................... 59
CW/CCW .............................................. 27
D
Glossario .......................................... 126
CEM
emissione di interferenze ............ 126
immunità alle interferenze .......... 126
CEM ............................................... 126
I
DeviceNet
documentazione ................................. 9
Disattivazione dell'abilitazione
temporizzazione ............................... 64
Documentazione ................................... 9
Download del firmware ........................ 46
E
EMMS-ST ............................................. 23
Error .................................................. 115
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a
Generazione analogica di set-point
attivazione I/O ................................. 26
Interfaccia di controllo
analogico ................................... 25, 26
fieldbus...................................... 25, 46
I/O ............................................. 25, 32
segnali di frequenza ................... 25, 26
Interfacciamento I/O
attivazione del fieldbus .................... 47
concatenamento di record................ 75
posizionamento ............................... 55
Interpolated position mode ................. 48
Intervalli di frequenze ......................... 53
127
C. Indice analitico
M
S
Messaggio di errore ............. 64, 115, 118
tacitare ........................................... 118
Mode ....................................... 42, 44, 98
Mode I/O ................................. 42, 44, 98
Modi operativi ..................................... 51
MTR-ST ................................................ 23
N
Safe Stop 1 ......................................... 80
Safe Torque OFF .................................. 80
Segnali di frequenza
A/B .................................................. 25
CLK/DIR ........................................... 25
CW/CCW .......................................... 25
Sequenza di inserzione
temporizzazione............................. 112
Sincronizzazione ................................. 26
attivare ............................................ 28
Norme di sicurezza ........................ 11, 14
Note
note generali .................................... 12
sicurezza .......................................... 11
Simboli ............................................. 11
O
attivazione I/O ........................... 29, 30
temporizzazione............................... 31
SS1 ..................................................... 80
Open loop............................................ 50
P
STO ..................................................... 80
T
Panoramica delle interfacce ................. 25
PNOZ X2P ............................................ 80
PNOZ XV2P .......................................... 80
Posizionamento
Tabella dei record di posizionamento . 67,
72
Temporizzazione
commutazione dei modi operativi .... 52
concatenamento di record................ 76
interfacciamento I/O ........................ 55
PROFIBUS
documentazione ................................. 9
R
Risonanza ............................................ 53
Ritardo di disinserzione ....................... 81
corsa di riferimento .......................... 59
disattivazione dell'abilitazione ......... 64
funzione a impulsi teach-in .............. 70
sequenza di inserzione................... 112
sincronizzazione .............................. 31
V
Volume di fornitura ............................. 10
128
Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-IT 0810a