Registro delle lezioni - SUN Dinamica e controllo dei sistemi

DIPARTIMENTO DI INGEGNERIA INDUSTRIALE E DELL'INFORMAZIONE
anno accademico 2015/16
Attività didattica
DINAMICA E CONTROLLO DI SISTEMI MECCANICI [A19004]
Periodo di svolgimento: Primo Semestre
Docente titolare del corso: DE FALCO DOMENICO matr. 058295
Riepilogo registro docente:
DE FALCO DOMENICO matr. 058295
Docente interno - Associato
Stato registro docente
Bozza
Ore inserite: 72 ore
Ore previste dall'offerta didattica: 72 ore
Gruppi di studenti con i quali è stata svolta l'attività - ore per gruppo
- prevista per tutti gli studenti (senza gruppi associati) - 72 ore
Ore inserite per tipologia di attività
18 ore esercitazione :
- prevista per tutti gli studenti (senza gruppi associati) - 18 ore
54 ore lezione :
- prevista per tutti gli studenti (senza gruppi associati) - 54 ore
Firma del docente titolare del corso:
Firma del Direttore:
Data:
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Dettaglio delle attività svolte:
DINAMICA E CONTROLLO DI SISTEMI MECCANICI [A19004]
21/09/2015 - lezione Docente: DE FALCO DOMENICO
Ora inizio: 09:00
Ora fine: 11:00
Ore accademiche: 2
Titolo attività:
Richiami di cinematica e dinamica del punto materiale
Descrizione attività:
Richiami di cinematica del punto: definizioni di spostamento, traiettoria, moto in un intervallo di tempo,
velocità all'istante t, accelerazione all'istante t.
Richiami di cinematica di un punto materiale: principio di D'alembert, equaz. di Lagrange
22/09/2015 - lezione Docente: DE FALCO DOMENICO
Ora inizio: 09:00
Ora fine: 11:00
Ore accademiche: 2
Titolo attività:
Richiami di cinematica e dinamica dei sistemi di punti materiali
Descrizione attività:
estensioni dei concetti di spostamento, traiettoria, moto, velocità, accelerazione ai sistemi di punti
materiali. Spazio di configurazione. C-triettoria
25/09/2015 - lezione Docente: DE FALCO DOMENICO
Ora inizio: 09:00
Ora fine: 11:00
Ore accademiche: 2
Titolo attività:
Il problema centrale della dinamica analitica
Descrizione attività:
La notazione vettore-matrice. Spazio di configurazione(sc). Sulla natura dei vincoli. Vincoli olonomi,
differenziali, semiolonomi, non olonomi.
Vincoli scleronomi e reonomi.
Rappresentazioni geometriche dei vincoli e della C-traiettoria nello sc.
28/09/2015 - lezione Docente: DE FALCO DOMENICO
Ora inizio: 09:00
Ora fine: 11:00
Ore accademiche: 2
Titolo attività:
Algebra delle matrici: spazio di vettori
Descrizione attività:
Definizione di spazio di vettori (sv). Insieme generatore di uno sv. Indipendenza lineare dei vettori di
uno sv. Basi di uno sv. Dimensione di uno sv
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29/09/2015 - lezione Docente: DE FALCO DOMENICO
Ora inizio: 09:00
Ora fine: 11:00
Ore accademiche: 2
Titolo attività:
Algebra delle matrici: operazioni sui vettori e sugli spazi di vettori
Descrizione attività:
Prodotto interno di vettori e ortogonalità. Teorema di ortogonalità. Basi ortogonali ed ortonormali.
Somma di due spazi di vettori. Spazi di vettori ortogonali. Complemento ortogonale di uno spazio di
vettori.
02/10/2015 - esercitazione Docente: DE FALCO DOMENICO
Ora inizio: 09:00
Ora fine: 11:00
Ore accademiche: 2
Titolo attività:
Introduzione all'uso di MATLAB - operazioni numeriche con i vettori
Descrizione attività:
Generazione di un vettore (v). v trasposto. norma di un v. prodotto interno di vettori
05/10/2015 - lezione Docente: DE FALCO DOMENICO
Ora inizio: 09:00
Ora fine: 11:00
Ore accademiche: 2
Titolo attività:
Algebra delle matrici: matrici e loro tipi
Descrizione attività:
Diagonale; Identità; Trasposta; Proprietà delle Matrici Quadrate; Simmetrica; Antisimmetrica;
Ortogonale; Singolare semidefinitezza positiva
06/10/2015 - lezione Docente: DE FALCO DOMENICO
Ora inizio: 09:00
Ora fine: 11:00
Ore accademiche: 2
Titolo attività:
Algebra delle matrici: operazioni sulle matrici quadrate
Descrizione attività:
Inversa di una matrice (m). m semidefinita positiva. m idempotente. Alcune proprietà delle m.
Autovalori ed autovettori di una m quadrata (q), q simmetrica (qs),q s semidefinita positiva (qsp).
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09/10/2015 - esercitazione Docente: DE FALCO DOMENICO
Ora inizio: 09:00
Ora fine: 11:00
Ore accademiche: 2
Titolo attività:
Operazioni numeriche con le matrici
Descrizione attività:
Trasformazione di un vettore Ax (prodotto m v). Prodotto di matrici. Partizionamenti di m. Prodotto di
matrici. Determinante di una m quadrata. autovalori e autovettori di una m. normalizzazione
autovettori.
12/10/2015 - lezione Docente: DE FALCO DOMENICO
Ora inizio: 09:00
Ora fine: 11:00
Ore accademiche: 2
Titolo attività:
Algebra delle matrici: rango di una matrice e sue proprietà
Descrizione attività:
Rango di una m. Rango del prodotto di m. Proprietà della m simmetrica. La matrice B=A AT. Proprietà
della m B. Generalizzazione del problema di ricerca della soluzione di un'equazione algebrica
vettoriale (ovvero della trasformazione di un vettore) ad un problema di minimizzazione di una
funzione.
13/10/2015 - lezione Docente: DE FALCO DOMENICO
Ora inizio: 09:00
Ora fine: 11:00
Ore accademiche: 2
Titolo attività:
Algebra delle matrici: decomposizione in valori singolari di una matrice
Descrizione attività:
Decomposizione in Valori Singolari di una matrice
16/10/2015 - esercitazione Docente: DE FALCO DOMENICO
Ora inizio: 09:00
Ora fine: 11:00
Ore accademiche: 2
Titolo attività:
Algebra delle matrici: inverse generalizzate di una matrice
Descrizione attività:
Inversa generalizzata di Moore-Penrose (MP). G-inversa. L-inversa. Esistenza ed unicità della MP.
Esercitaz. MATLAB: Verifica numerica della esistenza di MP(A). Verifica valori singolari di A
coincidenti con rad.quad. autovalori di B. Verifica numerica di alcune proprietà della MP(A)
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19/10/2015 - lezione Docente: DE FALCO DOMENICO
Ora inizio: 09:00
Ora fine: 11:00
Ore accademiche: 2
Titolo attività:
Algebra delle matrici: proprietà MP(A) - Consistenza Ax=b
Descrizione attività:
Alcune proprietà della MP(A). MP(A) di vettori. Calcolo numerico della MP(A): cenni sul metodo di
Greville. Consistenza dell'equaz. algebrica Ax=b. Condizione necessaria e sufficiente per la
consistenza.
20/10/2015 - lezione Docente: DE FALCO DOMENICO
Ora inizio: 09:00
Ora fine: 11:00
Ore accademiche: 2
Titolo attività:
Algebra delle matrici: soluzione equazione consistente Ax=b
Descrizione attività:
Soluzione dell'equazione consistente Ax=b - soluzione del problema di ricerca della norma minima
(senza dimostrazione)
23/10/2015 - esercitazione Docente: DE FALCO DOMENICO
Ora inizio: 09:00
Ora fine: 11:00
Ore accademiche: 2
Titolo attività:
Algebra delle matrici: soluz. probl. Z(x)=Zmin
Descrizione attività:
Soluzione del problema di minimizzazione di una funzione scalare di un vettore. Esercizi con MATLAB
sulle matrici
26/10/2015 - lezione Docente: DE FALCO DOMENICO
Ora inizio: 09:00
Ora fine: 11:00
Ore accademiche: 2
Titolo attività:
Algebra delle matrici: inverse generalizzate di una matrice
Descrizione attività:
Altre inverse generalizzate. Soluzione di Ax=b di lungh. minima - Esercizi con MATLAB su SVD e altre
inverse generalizzate
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27/10/2015 - lezione Docente: DE FALCO DOMENICO
Ora inizio: 09:00
Ora fine: 11:00
Ore accademiche: 2
Titolo attività:
Equazione fondamentale: spazio di configurazione
Descrizione attività:
Soluzione di norma minima di Z(x)=Zmin. Introduzione al cap.3 sull'equaz. fondamentale: spazio di
configurazione di un sistema di punti
16/11/2015 - lezione Docente: DE FALCO DOMENICO
Ora inizio: 09:00
Ora fine: 11:00
Ore accademiche: 2
Titolo attività:
Equazione fondamentale: vincoli ed espressione nello spazio di configurazione
Descrizione attività:
vincoli olonomi e differenziali. Vincoli non olonomi. Spostamento possibile, spostamento elementare.
Espressione dei vincoli olonomi in forma matriciale in termini di accelerazioni possibili.
17/11/2015 - lezione Docente: DE FALCO DOMENICO
Ora inizio: 09:00
Ora fine: 11:00
Ore accademiche: 2
Titolo attività:
Equazione fondamentale: introduzione al Principio di Gauss
Descrizione attività:
eq.vincolo in accelerazione, moto del sistema, introduzione al Principio di Gauss
18/11/2015 - lezione Docente: DE FALCO DOMENICO
Ora inizio: 16:00
Ora fine: 18:00
Ore accademiche: 2
Titolo attività:
Equazione fondamentale: Principio di Gauss - recupero
Descrizione attività:
Considerazioni sul principio di Gauss; definizione del modello matematico del moto vincolato di un
sistema meccanico
Pagina 6 di 10
20/11/2015 - lezione Docente: DE FALCO DOMENICO
Ora inizio: 09:00
Ora fine: 11:00
Ore accademiche: 2
Titolo attività:
Equazione fondamentale: dimostrazione dell' eq. fondamentale
Descrizione attività:
definizione del modello matematico normalizzato del moto vincolato di un sistema meccanico.
Dimostrazione dell'equazione fondamentale
23/11/2015 - esercitazione Docente: DE FALCO DOMENICO
Ora inizio: 09:00
Ora fine: 11:00
Ore accademiche: 2
Titolo attività:
Equazione fondamentale: esercitazione al computer
Descrizione attività:
Esercizio alla lavagna: Equazione del moto di un punto su una curva piana sotto l'azione di una forza
generica.
Esercizio con Maple: Eq. del moto e simulazione di un pendolo sferico
24/11/2015 - lezione Docente: DE FALCO DOMENICO
Ora inizio: 09:00
Ora fine: 11:00
Ore accademiche: 2
Titolo attività:
Equazione fondamentale: dimostrazione - Nuovi principi di meccanica analitica
Descrizione attività:
Dimostrazione dell'equazione fondamentale - nuovi principi di meccanica analitica in termini di
deviazione dell'accelerazione e insoddisfazione del vincolo
25/11/2015 - esercitazione Docente: DE FALCO DOMENICO
Ora inizio: 16:00
Ora fine: 18:00
Ore accademiche: 2
Titolo attività:
Equazione fondamentale: esercitazione al computer
Descrizione attività:
Equazione fondamentale: esercitazione modello con vincoli nonolonomi con Maple
Pagina 7 di 10
27/11/2015 - lezione Docente: DE FALCO DOMENICO
Ora inizio: 09:00
Ora fine: 11:00
Ore accademiche: 2
Titolo attività:
Formulazione lagrangiana: spostamenti - PLV
Descrizione attività:
Spostamenti infinitesimi, possibili, elementare, virtuali - Vincoli ideali
27/11/2015 - lezione Docente: DE FALCO DOMENICO
Ora inizio: 14:00
Ora fine: 16:00
Ore accademiche: 2
Titolo attività:
Formulazione lagrangiana: equaz. basilare della meccanica - recupero
Descrizione attività:
Equaz. basilare della meccanica. Moltiplicatori di Lagrange: esercizio numerico. Espressione dei
moltiplicatori di lagrange a partire dalla equazione fondamentale di Udwadia - Kalaba
30/11/2015 - lezione Docente: DE FALCO DOMENICO
Ora inizio: 09:00
Ora fine: 11:00
Ore accademiche: 2
Titolo attività:
Formulazione lagrangiana: coordinate generalizzate e vincoli olonomi
Descrizione attività:
coordinate generalizzate e coordinate lagrangiane
01/12/2015 - esercitazione Docente: DE FALCO DOMENICO
Ora inizio: 09:00
Ora fine: 11:00
Ore accademiche: 2
Titolo attività:
Formulazione lagrangiana: espressione della forza generalizzata - esercizi
Descrizione attività:
Uguaglianza del lavoro virtuale per la determinazione delle componenti della forza generalizzata.
Applicazioni al doppio pendolo ed al pendolo sferico in coordinate sferiche
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04/12/2015 - lezione Docente: DE FALCO DOMENICO
Ora inizio: 09:00
Ora fine: 11:00
Ore accademiche: 2
Titolo attività:
Formulazione lagrangiana: matrice di massa
Descrizione attività:
matrice di massa in coordinate generalizzate. Formule derivanti dalle trasformazioni di coordinate
07/12/2015 - lezione Docente: DE FALCO DOMENICO
Ora inizio: 09:00
Ora fine: 11:00
Ore accademiche: 2
Titolo attività:
Formulazione lagrangiana: equazioni di lagrange
Descrizione attività:
equazioni di lagrange per sistemi non vincolati - Esercizio doppio pendolo: scrittura delle equazioni del
moto
11/12/2015 - lezione Docente: DE FALCO DOMENICO
Ora inizio: 09:00
Ora fine: 11:00
Ore accademiche: 2
Titolo attività:
Formulazione lagrangiana: equaz. fondamentale in coordinate generalizzate
Descrizione attività:
equaz. fondamentale in coordinate generalizzate
11/12/2015 - esercitazione Docente: DE FALCO DOMENICO
Ora inizio: 14:00
Ora fine: 16:00
Ore accademiche: 2
Titolo attività:
Esercizi sulle equaz. del moto del doppio pendolo
Descrizione attività:
scrittura delle equaz. di Lagrange e dell' equaz. UK con MAPLE
Pagina 9 di 10
14/12/2015 - lezione Docente: DE FALCO DOMENICO
Ora inizio: 09:00
Ora fine: 11:00
Ore accademiche: 2
Titolo attività:
Equazione fondamentale: dimostr coord gen - matrici di rotazione
Descrizione attività:
Equazione fondamentale UK in coordinate generalizzata: dimostrazione.
Rotazione attiva e passiva: matirici
15/12/2015 - lezione Docente: DE FALCO DOMENICO
Ora inizio: 09:00
Ora fine: 11:00
Ore accademiche: 2
Titolo attività:
Equazioni di Lagrange del corpo rigido: cinematica del corpo rigido in funzione degli angoli di Eulero
Descrizione attività:
Proprietà della matrice di rotazione - angoli di Eulero - posizione dell'asse di rotazione in funzione
degli angoli di Eulero
18/12/2015 - lezione Docente: DE FALCO DOMENICO
Ora inizio: 09:00
Ora fine: 11:00
Ore accademiche: 2
Titolo attività:
Equazioni di Lagrange del corpo rigido
Descrizione attività:
Componenti della velocità angolare nel riferimento solidale. Energia cinetica del corpo rigido.
Equazioni di lagrange per il corpo rigido
18/12/2015 - esercitazione Docente: DE FALCO DOMENICO
Ora inizio: 11:00
Ora fine: 13:00
Ore accademiche: 2
Titolo attività:
Equazioni di Lagrange del corpo rigido
Descrizione attività:
Esercizi con Maple: matrici di rotazione, angoli di eulero, componenti della velocità angolare nel
riferimento solidale, Energia cinetica del corpo rigido, Equazioni di lagrange per il corpo rigido
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