Controllore motore CMMS-ST-C8-7-G2

Controllore motore
CMMS-ST-C8-7-G2
Descrizione
Montaggio e
installazione
8040101
1404NH
8034459
CMMS-ST-C8-7-G2
Traduzione delle istruzioni originali
GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT
CANopen®, DeviceNet®, PHOENIX®, PROFIBUS® sono marchi registrati dei singoli proprietari in determinati paesi.
Identificazione dei pericoli e indicazioni su come evitarli:
Allarme
Pericoli che possono causare morte o lesioni di grave entità.
Prudenza
Pericoli che possono causare lesioni di lieve entità o gravi danni materiali.
Altri simboli:
Attenzione
Danni materiali o perdita di funzionamento.
Raccomandazione, suggerimento, rimando ad altre documentazioni.
Accessorio necessario o utile.
Informazioni per un impiego nel rispetto dell'ambiente.
Indicazioni nel testo:
• Attività che possono essere eseguite nella sequenza desiderata.
1. Attività che devono essere eseguite nella sequenza indicata.
– Enumerazioni generiche.
2
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH –
CMMS-ST-C8-7-G2
Indice generale – CMMS-ST-C8-7-G2
1
Sicurezza e condizioni di utilizzo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8
1.1
Sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1
Norme di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2
Utilizzo conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Condizioni di utilizzo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1
Condizioni di trasporto e magazzinaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2
Requisiti tecnici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3
Qualifica del personale specializzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4
Campo di impiego e omologazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8
8
9
10
10
10
10
10
2
Panoramica prodotti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
2.1
2.2
2.3
2.4
Il sistema completo del CMMS-ST-C8-7-G2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Volume di fornitura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vista dell'unità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Elementi di indicazione e di comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1
Display a sette segmenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2
LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3
Interruttore DIP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.4
Slot [EXT] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.5
Slot scheda [M1] per la scheda di memoria SD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
12
13
15
15
16
16
17
17
3
Installazione meccanica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
3.1
3.2
3.3
Misure di montaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Smontaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
19
20
4
Installazione elettrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
4.1
4.2
Norme di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicazioni per una installazione sicura ed elettromagneticamente compatibile . . . . . . . .
4.2.1
Immunità alle interferenze ed emissione di interferenze . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2
Cablaggio elettromagneticamente compatibile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3
Messa a terra del controllore motore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.4
Messa a terra del motore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaccia I/O [X1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Encoder [X2] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaccia STO [X3] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1
Occupazione dei pin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.2
Cablaggio senza utilizzo della funzione di sicurezza STO [X3] . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.3
Cablaggio con utilizzo della funzione di sicurezza STO [X3] . . . . . . . . . . . . . . . .
21
22
22
23
24
24
25
30
32
32
32
33
1.2
4.3
4.4
4.5
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
3
CMMS-ST-C8-7-G2
4.6
4.7
4.8
CAN [X4] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaccia seriale RS232/RS485 [X5] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Motore [X6] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.1
Occupazione dei pin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.2
Collegamento dello schermo del cavo motore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.3
Collegamento di un freno di arresto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9 Alimentazione di tensione [X9] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9.1
Protezione contro le scosse elettriche tramite bassissima tensione
di protezione (PELV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9.2
Occupazione dei pin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9.3
Attacco alla tensione di alimentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10 Interfaccia Master/Slave [X10] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34
34
36
36
37
37
38
5
Messa in servizio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41
6
Manutenzione, cura, riparazione e sostituzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
42
6.1
6.2
6.3
Manutenzione e cura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Riparazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sostituzione e smaltimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1
Smontaggio e montaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2
Smaltimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
42
42
42
42
43
A
Appendice tecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
A.1
A.2
Dati tecnici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dati collegamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.1
Interfaccia I/O [X1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.2
Encoder [X2] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.3
Interfaccia STO [X3] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.4
CAN [X4] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.5
RS232/RS485 [X5] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.6
Motore [X6] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.7
Alimentazione di tensione [X9] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.8
Interfaccia Master/Slave [X10] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
46
46
47
48
48
48
49
50
51
B
Segnalazioni diagnostiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
52
B.1
B.2
B.3
B.4
Spiegazioni sulle segnalazioni diagnostiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Segnalazioni diagnostiche con indicazioni per l'eliminazione dei guasti . . . . . . . . . . . . . .
Codice di errore tramite CiA 301/402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnosi Profibus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
52
53
65
67
4
38
38
39
40
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
CMMS-ST-C8-7-G2
Attenzioni relative alla presente documentazione
Questa documentazione permette di operare in modo sicuro con il controllore motore
CMMS-ST-C8-7-G2 e descrive le funzioni, la messa in servizio e i messaggi di errore.
Destinatari
La presente documentazione è destinata unicamente a esperti addestrati nella tecnica comando/
automazione che abbiano acquisito esperienza nelle operazioni di installazione, messa in servizio,
programmazione e diagnostica dei sistemi di posizionamento.
Versioni
La presente documentazione si riferisce alle seguenti versioni:
– Controllore motore CMMS-ST-C8-7-G2: A partire dalla revisione 05
Attenzione
Verificare, prima dell'utilizzo di una nuova versione del firmware, se è disponibile una
versione più recente del FCT-PlugIn o della documentazione utente
( www.festo.com/sp).
Servizio di assistenza
Per eventuali domande tecniche rivolgersi al partner di riferimento regionale di Festo.
Denominazione del prodotto
Targhetta di identificazione
CMMS-ST-C8-7-G2
CMMS-ST-C8-7-G2
572211
Rev 06
Significato
Denominazione del
tipo
CMMS-ST-C8-7-G2
Codice prodotto
ad es. 572211
Data della revisione
ad es. rev 06
Numero di serie
ad es. CN98 P0021912
Ingresso (In)
monofase
48 V DC, 5,5 A
Uscita (Out)
bifase
0 … tensione di ingresso V DC
0 … 10 kHz, 8 A
CN98 P0021912
…
___
In: 1 - - - 48 V DC 5,5 A
Out:
___
2 - - - (0…to Input Voltage) V DC
(0…10)kHz 8 A
Tab. 1
Targhetta di identificazione CMMS-ST-C8-7-G2 (esempio)
Stato di edizione delle norme indicate
Norma:Stato di edizione
EN 60204-1:2006/A1:2009-02
EN 61800-2:1998-04
Tab. 2
EN 61800-3:2004-12 + A1:2012-03
EN 61800-5-1:2007-09
Stati di edizione
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
5
CMMS-ST-C8-7-G2
Periodo di produzione
Sulla targhetta di identificazione i primi due caratteri del numero di serie indicano il periodo di produzione in forma codificata ( Tab. 1) La lettera indica l'anno di produzione ed il carattere che segue
(cifra o lettera) il mese di produzione.
Anno di produzione
X = 2009
F = 2015
Tab. 3
A = 2010
H = 2016
B = 2011
J = 2017
C = 2012
K = 2018
D = 2013
L = 2019
E = 2014
M = 2020
Anno di produzione (ciclo di 20 anni)
Mese di produzione
1
3
5
7
9
N
Tab. 4
Gennaio
Marzo
Maggio
Luglio
Settembre
Novembre
2
4
6
8
O
D
Febbraio
Aprile
Giugno
Agosto
Ottobre
Dicembre
Mese di produzione
Composizione del codice
CMMS – ST
– C8
– 7
– G2
Interfacce
CMMS
Controllore motore, standard
Tecnologia motore
ST
Motore passo-passo
Corrente nominale
C8
8A
Tensione di ingresso
7
48 V DC
Versione
G2
2ª generazione
Fig. 1
6
Composizione del codice
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
CMMS-ST-C8-7-G2
Documentazioni
Ulteriori informazioni sui controllori motore sono disponibili nelle seguenti documentazioni:
Documentazione
Montaggio e
installazione
Tipo di unità
GDCP-CMMS-AS-G2-HW-... CMMS-AS
Contenuto
–
–
–
–
Montaggio
I t ll i
Installazione
((occupazioni
i id
deii pin)
i )
Messaggi di errore
Dati tecnici
GDCP-CMMD-AS-HW-...
CMMD-AS
GDCP-CMMS-ST-G2-HW-...
CMMS-ST
Funzioni e
messa in
servizio
GDCP-CMMS/D-FW-...
CMMS-AS
CMMD-AS
CMMS-ST
Funzione di
sicurezza STO
GDCP-CMMS-AS-G2-S1-...
GDCP-CMMD-AS-S1-...
GDCP-CMMS-ST-G2-S1-...
GDCP-CMMS/D-C-HP-...
CMMS-AS
CMMD-AS
CMMS-ST
CMMS-AS
CMMD-AS
CMMS-ST
Profilo
dell'unità
CiA 402
GDCP-CMMS/D-C-CO-...
CMMS-AS
CMMD-AS
CMMS-ST
– Descrizione dell'interfaccia:
– CAN-Bus (CANopen, DriveBus)
– comando e parametrizzazione
tramite il profilo dell'unità CiA 402
(DS 402).
Help per
software
Help per PlugIn CMMS-AS
Help per PlugIn CMMD-AS
Help per PlugIn CMMS-ST
CMMS-AS
CMMD-AS
CMMS-ST
– Superfici
p
e funzioni nel Festo Configuration Tool per il PlugIn
Profilo
dell'unità
FHPP
Tab. 5
–
–
–
–
–
Interfacce di controllo
Modi operativi/funzioni d'esercizio
Messa in servizio con software FCT
Messaggi di errore
Tecnica di sicurezza funzionale con
funzione di sicurezza STO (Safe Torque Off ))
– Descrizione delle interfacce:
– CAN-Bus (CANopen)
– interfaccia CAMC-PB
(PROFIBUS)
– interfaccia CAMC-DN
(DeviceNet)
– comando e parametrizzazione
tramite il profilo dell'unità FHPP
(profilo Festo per la manipolazione
e il posizionamento) con PROFIBUS,
DeviceNet o CANopen.
Documentazioni sui controllori motore
Le documentazioni sono disponibili sui seguenti mezzi:
– CD-ROM (volume di fornitura)
– Support Portal: www.festo.com/sp
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
7
1
Sicurezza e condizioni di utilizzo
1
Sicurezza e condizioni di utilizzo
1.1
Sicurezza
1.1.1
Norme di sicurezza
Prudenza
Pericolo di danni materiali o lesioni alle persone dovuti a scarica inattesa dei condensatori nel controllore motore (potenza ca. 1 Ws). I cortocircuiti posso portare alla scarica
improvvisa dei condensatori del circuito intermedio e allo sviluppo di energia:
– con modulo o piastra di copertura non montato/a sul posto scheda [EXT]
– con cavi non montati ai connettori [X6] e [X9]
– con la separazione di cavi di collegamento in tensione.
Il prodotto deve essere montato in un armadio di comando. Il prodotto può essere utilizzato solo se vengono rispettate tutte le misure di sicurezza.
Prima dei lavori di manutenzione, riparazione e pulizia e con lunghe interruzioni d'esercizio:
1. diseccitare l'impianto elettrico agendo sull'interruttore principale e poi assicurarlo
per evitare inserimenti non desiderati.
2. dopo la disattivazione attendere un tempo di scarica di 1 minuto e verificare che non
via sia tensione, prima che si intervenga sul controllore.
Prudenza
Pericolo di ustioni a contatto con superfici molto calde
A seconda del carico del controllore motore, durante l'esercizio sono possibili temperature del corpo > 80 °C.
• Durante l'esercizio proteggere dal contatto con le superfici molto calde.
• Il contatto è possibile solo con stato disinserito e freddo.
Attenzione
Pericolo dovuto a movimento inatteso del motore o dell'asse
• Accertarsi che il movimento non metta in pericolo le persone.
• Eseguire una valutazione dei rischi secondo la direttiva sui macchinari.
• Sulla base di questa valutazione dei rischi concepire un sistema di sicurezza per la
macchina complessiva contemplando tutti i componenti integrati. Fra quest'ultimi
figurano anche gli attuatori elettrici. Non è ammesso il cavallottamento dei dispositivi di sicurezza.
8
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
1
Sicurezza e condizioni di utilizzo
1.1.2
Utilizzo conforme
Il controllore motore CMMS-ST-C8-7-G2 viene utilizzato, in modo conforme, come regolatore per motori
passo-passo bifase della serie EMMS-ST e MTR-ST. Esso permette la regolazione del momento torcente
(corrente), del numero di giri e della posizione e il controllo di posizionamento con record di posizionamento memorizzati. Il controllore motore è predisposto per il montaggio all'interno di un armadio
di comando.
Il prodotto è realizzato per l’impiego nel settore industriale. Al di fuori di ambienti industriali, ad es. in
zone polifunzionali professionali e abitative, occorre adottare eventualmente misure per la soppressione di radiodisturbi.
Impiego esclusivamente:
– in condizioni tecnicamente perfette
– nel suo stato originale, senza apportare modifiche non autorizzate; sono ammesse esclusivamente
le espansioni descritte nella documentazione acclusa al prodotto.
– entro i limiti definiti nei dati tecnici del prodotto ( Allegato A.1)
– in ambito industriale
– in un armadio elettrico.
In caso di danni, riconducibili ad interventi impropri o ad un uso non conforme all'utilizzo previsto, si
perde il diritto di garanzia e di responsabilità nei confronti del produttore.
Il controllore motore supporta la seguente funzione di sicurezza:
– Coppia disinserita in sicurezza – “Safe Torque Off ” (STO)
Per ulteriori informazioni al riguardo Descrizione “Funzione di sicurezza STO”,
GDCP-CMMS-ST-S1-....
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
9
1
1.2
Sicurezza e condizioni di utilizzo
Condizioni di utilizzo
• La presente documentazione deve essere messa a disposizione del progettista, dell'installatore e
del personale addetto alla messa in servizio della macchina o dell'impianto su cui viene montata
questa unità.
• Provvedere affinché vengano sempre verificate le condizioni indicate nella documentazione. A questo scopo tenere in considerazione anche la documentazione sugli ulteriori componenti e moduli.
• Osservare le disposizioni legali valide per il luogo di destinazione del prodotto nonché:
– le prescrizioni e norme,
– i regolamenti delle organizzazioni di controllo e delle compagnie di assicurazione,
– le norme nazionali.
1.2.1
Condizioni di trasporto e magazzinaggio
• Proteggere il prodotto durante il trasporto e lo stoccaggio da sollecitazioni non ammissibili:
– sollecitazioni meccaniche
– temperature inammissibili
– umidità
– atmosfere aggressive
• Immagazzinare e trasportare il prodotto nell'imballaggio originale. L'imballaggio originale fornisce
una protezione sufficiente dalle consuete sollecitazioni.
1.2.2
Requisiti tecnici
Per un utilizzo corretto e sicuro del prodotto:
• Rispettare le condizioni di collegamento e ambientali specificate nei dati tecnici del prodotto
( Appendice A) e di tutti i componenti collegati. L’osservanza dei valori limite o dei limiti di carico
permette l'esercizio del prodotto secondo le norme di sicurezza vigenti.
• Osservare le attenzioni e allarmi riportati nella presente documentazione.
1.2.3
Qualifica del personale specializzato
Il prodotto può essere messo in funzione solo da una persona specializzata in elettrotecnica che ha
confidenza con:
– l'installazione e l'esercizio di sistemi di comando elettrici,
– le disposizioni vigenti per l'esercizio di impianti tecnici di sicurezza,
– le disposizioni vigenti sulla prevenzione degli infortuni e la sicurezza del lavoro e
– la documentazione del prodotto.
1.2.4
Campo di impiego e omologazioni
Il controllore motore con funzione di sicurezza integrata STO è una parte di sicurezza dei comandi. Il
controllore motore è dotato di marcatura CE, norme e valori di prova Appendice A.1.
Le direttive UE significative del prodotto sono riportate nella dichiarazione di conformità.
Le certificazioni e la dichiarazione di conformità relative a questo prodotto
www.festo.com/sp.
10
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
2
Panoramica prodotti
2
Panoramica prodotti
2.1
Il sistema completo del CMMS-ST-C8-7-G2
1
2
3
4
5
6
7
Interruttore generale
Fusibile – a seconda di 3 e 4
Alimentatore 24 V per tensione pilota
Alimentatore per la tensione di potenza
Controllore motore CMMS-ST-C8-7-G2
PC con cavo di collegamento seriale per la
parametrizzazione e la messa in servizio
con il Festo Configuration Tool (FCT), PlugIn CMMS-ST
Motore – qui EMMS-ST con encoder (cavo
motore e encoder NEBM)
1
2
3
4
5
7
6
Fig. 2.1
Struttura completa CMMS-ST-C8-7-G2 – esempio
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
11
2
Panoramica prodotti
2.2
Volume di fornitura
Numero Componente
1
1
1
Tab. 2.1
Controllore motore CMMS-ST-C8-7-G2
Pacchetto operativo
– Descrizione breve
– CD-ROM con il seguente contenuto:
– software di parametrizzazione “Festo Configuration Tool” (FCT)
– documentazioni sul prodotto
– modulo S7
– file di configurazione per i sistemi bus supportati (ad es.dati di base dell'unità per
PROFIBUS (GSD), Electronic Data Sheet (EDS) per DeviceNet ecc.)
– firmware
Assortimento connettori (inseriti sugli attacchi)
Volume di fornitura
Accessori www.festo.com/catalogue
12
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
2
Panoramica prodotti
2.3
1
2
3
4
5
6
7
8
Vista dell'unità
LED di segnalazione dello stato
Display a sette segmenti
[S1]: Interruttore DIP per impostazioni Fieldbus e update del firmware
[EXT]: Slot per interfacce di controllo opzionali (PROFIBUS DP, DeviceNet)
[M1]: Slot per scheda di memoria SD
[X4]: CAN-Bus
[X5]: RS232/RS485
Vite di messa a terra (connessione FE centrale)
8
1
2
3
7
4
6
5
Fig. 2.2
Vista frontale CMMS-ST-C8-7-G2 anteriore
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
13
2
1
2
3
Panoramica prodotti
[X9] Alimentazione di tensione
[X10] Master/Slave (interfaccia bidirezionale)
[X1] Interfaccia I/O
1
2
3
Fig. 2.3
1
2
3
4
Vista CMMS-ST-C8-7-G2 dall'alto
[X3] Interfaccia STO
[X2] Encoder
[X6] Motore
Morsetto di collegamento schermatura
1
2
3
4
Fig. 2.4
14
Vista CMMS-ST-C8-7-G2 dal basso
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
2
Panoramica prodotti
2.4
Elementi di indicazione e di comando
2.4.1
Display a sette segmenti
Display1)
Significato
Programma di avviamento
Punto
Punto
lampeggiante
Modi operativi
Pxxx
000
001...063
064
070/071
PHx
0
1
2
Segmenti esterni
rotanti
Segmento
centrale
I
Programma di avvio (Bootloader) attivo
– Viene letto il file firmware (scheda di memoria)
Esercizio di posizionamento, numero di record x x x
– Nessun record di posizionamento attivo
– Record di posizionamento 001 ... 063 attivo
– Procedimento manuale tramite FCT o record diretto FHPP (esercizio diretto)
– Jog+/Jog–
Fase corsa di riferimento x
– Corsa di ricerca fino all'obiettivo primario (finecorsa o arresto
meccanico)
– Corsa di scorrimento fino al punto di riferimento
– Corsa al punto zero dell'asse
Esercizio di controllo della velocità (regolazione del numero di giri):
La visualizzazione varia a seconda della posizione del rotore e della
velocità.
Abilitazione del regolatore attiva (il motore è alimentato).
Esercizio di controllo della forza/coppia (regolazione della corrente)
Funzione di sicurezza
H
Richiesta funzione di sicurezza a 2 canali (DIN4 [X1.21] e Rel [X3.2])
Messaggi di errore/avvertimento
Exxy
Errore (E = Error)
Numero: Indice principale a due cifre (x x), sottoindice a una cifra (y)
Esempio: E 0 1 0 Appendice B.
–xxy–
Allarme
Numero: Indice principale a due cifre (x x), sottoindice a una cifra (y).
Esempio: - 1 7 0 - Appendice B.
1)
Vengono visualizzati di seguito più caratteri.
Tab. 2.2
Indicatore dell'esercizio e dei messaggi di errore del display a sette segmenti ( Fig. 2.2 2 )
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
15
2
Panoramica prodotti
Gli allarmi vengono tacitati automaticamente se la causa non è più presente. I messaggi
di errore vengono tacitati tramite:
– il software di parametrizzazione FCT
– il Fieldbus (parola di controllo)
– o un fronte discendente su [X1] DIN5.
2.4.2
LED
LED
Colore LED
Funzione
Ready
Verde
Verde lampeggiante
Giallo
Stato di pronto/abilitazione del regolatore
Viene letto/scritto il file di parametri *.DCO (scheda di
memoria)
L'indicazione di stato CAN si illumina, se ha luogo una comunicazione CAN
Bus
Tab. 2.3
LED di segnalazione dello stato ( Fig. 2.2 1 )
2.4.3
Interruttore DIP
Interruttore DIP
Funzione
S1.1 … 7
S1.8
Indirizzo bus o MAC ID Esempio Tab. 2.5
Caricamento automatico di un nuovo file firmware dalla scheda di memoria attraverso il programma di avvio (Bootloader): 1)
– ON: Download dalla scheda di memoria SD nel controllore motore
– OFF: Nessun download.
S1.9 … 10
S1.11
S1.12
Impostazione della velocità di trasmissione bus Esempio Tab. 2.6
Attivazione dell'interfaccia CAN-Bus
Resistenza terminale per CAN-Bus
1)
Ulteriori informazioni sul download del firmware Descrizione Funzioni e messa in servizio, GDCP-CMMS/D-FW-....
Tab. 2.4
Funzione interruttore DIP ( Fig. 2.2 3 )
S1.1 … 7
ON/OFF (esempio)
Significato 1)
1
2
3
4
5
6
7
ON
ON
OFF
ON
ON
OFF
ON
Interruttore DIP S1.1 è il bit con valore minore.
Esempio: indirizzo = 1011011 = 91
1)
Ulteriori informazioni Descrizione Funzioni e messa in servizio, GDCP-CMMS/D-FW-....
Tab. 2.5
16
1
1
0
1
1
0
1
Indirizzo CAN-Bus o MAC ID
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
2
Panoramica prodotti
S1.9 … 10
ON/OFF (esempio)
Significato 1)
9
ON
1
10
OFF
0
Interruttore DIP S1.9 è il bit con valore minore.
00:
125 kBit/s
01:
250 kBit/s (esempio)
10:
500 kBit/s
11:
1000 kBit/s
1)
Ulteriori informazioni Descrizione Funzioni e messa in servizio, GDCP-CMMS/D-FW-....
Tab. 2.6
Velocità di trasmissione CAN-Bus
2.4.4
Slot [EXT]
Lo slot ( Fig. 2.2 4 ) permette l'ampliamento opzionale del CMMS-ST-C8-7-G2 di ulteriori interfacce,
ad es.:
– CAMC-PB: Interfaccia per PROFIBUS DP
– CAMC-DN: Interfaccia per DeviceNet.
Per il montaggio osservare le indicazioni nelle istruzioni di montaggio dell'interfaccia
CAMC. Se montata, l'interfaccia viene attivata automaticamente al successivo avviamento del controllore motore. Informazioni sulla funzione sono riportate nella descrizione del
profilo dell'unità FHPP, GDCP-CMMS/D-C-HP-....
2.4.5
Slot scheda [M1] per la scheda di memoria SD
Con il software FCT è possibile caricare dalla scheda di memoria un set di parametri o
memorizzarlo sulla scheda stessa. Ulteriori informazioni sono reperibili nel help sul FCTPlugIn CMMS-ST e nella descrizione Funzioni e messa in servizio, GDCP-CMMS/D-FW-....
Scheda di memoria SD
Descrizione
Funzioni
Copiare/caricare un set di parametri dalla scheda di memoria su
CMMS-ST-C8-7-G2.
Copiare/salvare un set di parametri da CMMS-ST-C8-7-G2 sulla
scheda di memoria.
Copiare (caricare) un firmware dalla scheda di memoria su CMMSST-C8-7-G2 (Bootloader)
1 x slot scheda SD a 12 poli
SD1) (versione 1 e 2)
FAT16
8.3
Esecuzione sull'unità
Tipi di schede supportate
Sistemi di dati supportati
Formato nome del file
1)
Si consigliano schede di memoria per usi industriali dal programma accessori di Festo.
Tab. 2.7
Caratteristiche della scheda di memoria ( Fig. 2.2 5 )
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
17
3
Installazione meccanica
3
Installazione meccanica
3.1
Misure di montaggio
Fig. 3.1
Misure di montaggio
Quota
B1
B2
B3
D1 @
D2 @
D3 @
H1
[mm]
ca. 60
ca. 56
24
10
4,5
5
ca. 161
Quota
L1
L2
L3
L4
L5
L6
[mm]
ca. 257
ca. 224
ca. 206,25
ca. 181
12,5
10,5
Tab. 3.1
18
CMMS-ST-C8-7-G2: Misure di montaggio
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
3
3.2
Installazione meccanica
Montaggio
Prudenza
Il controllore motore contiene condensatori (accumulatore di energia)
Non scollegare i cavi di collegamento in tensione. Prima dei lavori di montaggio e di
installazione:
1. diseccitare l'impianto elettrico agendo sull'interruttore principale e poi assicurarlo
per evitare inserimenti non desiderati.
2. dopo la disattivazione attendere un tempo di scarica di 1 minuto e verificare che non
via sia tensione, prima che si intervenga sul controllore motore.
Prudenza
Pericolo di ustioni a contatto con superfici molto calde
A seconda del carico del controllore motore, durante l'esercizio sono possibili temperature del corpo > 80 °C.
• Il contatto è possibile solo con stato disinserito e freddo.
Attenzione
Sia in fase di montaggio sia durante il funzionamento, assicurarsi che nessun truciolo di
metallo, polvere metallica o pezzo di montaggio (viti, dadi, tratti di cavo) possa penetrare nel controllore motore.
Per il fissaggio verticale ad una piastra di montaggio di un
armadio di comando:
per il controllore motore CMMS-ST-C8-7-G2 non è necessaria
alcuna squadretta di fissaggio. La parete posteriore dispone
delle possibilità di fissaggio. La parete posteriore è componente del profilo del dissipatore di calore e forma una cessione di
calore alla piastra di montaggio.
In caso d'impiego secondo le prescrizioni e installazione
eseguita a regola d'arte, i controllori motore della serie CMMx
sono stati realizzati in modo da poter essere allineati su una
piastra di montaggio a dissipazione di calore.
• Montare il controllore motore nell'armadio di comando
come indicato di seguito:
– posizione di montaggio verticale con le linee di alimentazione [X9] rivolte verso l'alto
– montaggio ai fori di fissaggio con 2 viti M4.
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
Fig. 3.2
Spazio libero per il
montaggio
19
3
Installazione meccanica
Attenzione
Un riscaldamento eccessivo porta all'usura precoce o al danneggiamento del controllore motore.
• Per una sufficiente ventilazione osservare gli spazi liberi per il montaggio indicati
( Tab. 3.2).
CMMS-ST
– Spazio libero per il montaggio
[mm]
H1 1)
L1
L2
100
69
9
1) Consiglio per il cablaggio ottimale del cavo motore e encoder: spazio libero per il montaggio H1 sul lato inferiore 150 mm.
Tab. 3.2
3.3
Spazio libero per il montaggio CMMS-ST
Smontaggio
Prudenza
Il controllore motore contiene condensatori (accumulatore di energia)
Non scollegare i cavi di collegamento in tensione. Prima dei lavori di montaggio e di
installazione:
1. diseccitare l'impianto elettrico agendo sull'interruttore principale e poi assicurarlo
per evitare inserimenti non desiderati.
2. dopo la disattivazione attendere un tempo di scarica di 1 minuto e verificare che non
via sia tensione, prima che si intervenga sul controllore motore.
Prudenza
Pericolo di ustioni a contatto con superfici molto calde
A seconda del carico del controllore motore, durante l'esercizio sono possibili temperature del corpo > 80 °C.
• Il contatto è possibile solo con stato disinserito e freddo.
20
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
4
Installazione elettrica
4
Installazione elettrica
4.1
Norme di sicurezza
Prudenza
Pericolo di danni materiali o lesioni alle persone dovuti a scarica inattesa dei condensatori nel controllore motore. I cortocircuiti posso portare alla scarica improvvisa dei condensatori del circuito intermedio e allo sviluppo di energia:
– con modulo o piastra di copertura non montato/a sul posto scheda [EXT]
– con cavi non montati ai connettori [X6] e [X9]
– con la separazione di cavi di collegamento in tensione.
Prima dei lavori di manutenzione, riparazione e pulizia e con lunghe interruzioni d'esercizio:
1. diseccitare l'impianto elettrico agendo sull'interruttore principale e poi assicurarlo
per evitare inserimenti non desiderati.
2. dopo la disattivazione attendere un tempo di scarica di 1 minuto e verificare che non
via sia tensione, prima che si intervenga sul controllore.
Prudenza
Pericolo dovuto a movimento inatteso
Cavi confezionati in modo non corretto possono danneggiare irreparabilmente i componenti elettronici e produrre movimenti imprevisti del motore.
• Per il cablaggio del sistema utilizzare solo i connettori forniti e preferibilmente i cavi
riportati come accessori nel catalogo.
www.festo.com/catalogue
• Installare i cavi senza piegarli e meccanicamente scaricati, eventualmente posizionati in una catena di trascinamento.
Attenzione
In caso di connettori non occupati, sussiste il pericolo di danneggiare l'apparecchio o
altre parti dell'impianto per effetto delle scariche elettrostatiche (ESD, electrostatic
discharge).
• Prima dell'installazione: Mettere a terra le parti dell'impianto ed utilizzare equipaggiamento di protezione dalle scariche elettrostatiche adatto (ad es. scarpe, fascette
di terra ecc.).
• Dopo l'installazione: Chiudere i connettori ad innesto Sub-D non occupati con cappucci di protezione (disponibili nel commercio specializzato).
• Osservare le prescrizioni di impiego dei componenti sensibili alle correnti elettrostatiche.
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
21
4
Installazione elettrica
4.2
Indicazioni per una installazione sicura ed elettromagneticamente
compatibile
Il controllore motore CMMS-ST-C8-7-G2 è stato qualificato secondo le norme del prodotto
per gli attuatori elettrici EN 61800-3. Allo scopo vengono utilizzati i componenti di Festo
(ad es. cavi del motore/dell'encoder).
La dichiarazione di conformità sulla direttiva CEM (compatibilità elettromagnetica) è
disponibile su www.festo.com.
4.2.1
Immunità alle interferenze ed emissione di interferenze
Per l'aumento dell'immunità alle interferenze e la riduzione dell'emissione di interferenze, nel controllore motore CMMS-ST-C8-7-G2 sono integrati filtri antidisturbi sul lato motore e sul lato di alimentazione,
in modo che il controllore motore possa essere messo in funzione, nella maggior parte degli usi, senza
mezzi di schermatura e filtraggio supplementari.
Con il montaggio corretto e il cablaggio adeguato ( Cap.4.2.2), il controllore motore soddisfa la norma prodotto EN 61800-3 per i seguenti campi di impiego:
Campo di impiego ammesso
Emissione di interferenze
Immunità alle interferenze
1)
Secondo ambiente (settore industriale)1)
Secondo ambiente (settore industriale)1)
Le località al di fuori delle zone abitative o delle aree industriali, che vengono alimentate da un proprio trasformatore dalla rete
della media tensione.
Tab. 4.1
Campo di impiego ammesso secondo EN 61800-3
Attenzione
• La lunghezza massima ammessa del cavo del motore è di 25 m.
• Con cavi del motore con una lunghezza > 15 m utilizzare esclusivamente cavi con una
capacità del rivestimento < 200 pF/m.
22
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
4
Installazione elettrica
4.2.2
Cablaggio elettromagneticamente compatibile
Posa dei cavi:
– posare il cavo del motore e dell'encoder i più corti possibile
– non condurre il cavo del segnale in parallelo ai cavi di potenza
– distanza del cavo di segnale dai cavi di potenza di almeno 25 cm
– evitare gli incroci con i cavi di potenza o eseguire curve di 90 °.
Schermatura:
– eseguire i cavi del motore e dell'encoder sempre schermati
– intrecciare i cavi di segnale non schermati
– con cavi schermati e corpo del connettore non schermato: lunghezza conduttore non
schermato sull'estremità del cavo max. 35 mm.
• osservare le lunghezze ammesse dei cavi e la schermatura necessaria dei cavi Tab. 4.2.
Collegamento
Interfaccia
Lunghezza
del cavo
[m]
Schermatura
[X1]
[X2]
Interfaccia I/O
Encoder (ingresso trasduttore
incrementale)
≤5
≤ 25
[X3]
Interfaccia STO
≤ 30
[X4]
CAN
≤ 401)
Suggerimento: Schermato
– schermato
– Eseguire in modo planare la schermatura del cavo encoder nel corpo del connettore dell'attacco encoder [X2]
Capitolo 4.4
Con cablaggio al di fuori dell'armadio di
comando:
– utilizzare cavo schermato
– condurre la schermatura fino all'interno
dell'armadio elettrico e posa lato armadio elettrico.
–
[X5]
[X6]
RS232/RS485
Motore
≤5
≤ 252)
[X9]
[X10]
Alimentazione di tensione
Master/Slave:
come ingresso (Slave)
come uscita (Master)
≤2
schermato
– schermato
– Applicare lo schermo del cavo al morsetto di collegamento schermatura del relativo controllore motore Capitolo 4.8.2
–
schermato
≤ 30
≤5
1)
Lunghezza complessiva ammessa del Fieldbus con un Bitrate di 1 Mbit/s. Osservare i dati nella documentazione del sistema di
2)
Con cavi del motore con una lunghezza > 15 m utilizzare esclusivamente cavi con una capacità del rivestimento < 200 pF/m.
comando o dell'interfaccia bus.
Tab. 4.2
Cablaggio elettromagneticamente compatibile
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
23
4
Installazione elettrica
Qualora si utilizzino cavi del motore di altre marche:
• Raccomandazione: Utilizzare esclusivamente cavi del motore in cui il cavo della sonda termica (T–,
T+) ed il cavo per il freno di arresto (BR–, BR+) sono intrecciati e schermati a coppie ( Tab. 4.19).
L'intreccio delle singole coppie di cavi riduce i disturbi elettromagnetici.
4.2.3
Messa a terra del controllore motore
Il controllore motore è previsto per l'alimentazione con bassissima tensione di sicurezza (PELV).
• Assicurarsi che l'alimentazione di tensione sia adeguata ai requisiti della direttiva EN 60204-1.
Il controllore motore presenta un potenziale di riferimento comune (0 V) per l'alimentazione della parte
logica e del circuito intermedio.
• Assicurarsi che i potenziali di riferimento dell'alimentazione di tensione sull'alimentatore siano uniti
e messi a terra.
4.2.4
Messa a terra del motore
Prudenza
Anomalie di funzionamento dovute a fenomeni elettromagnetici
Il motore collegato e il cavo del motore conducono correnti di dispersione elevate. Una
messa a terra non effettuata correttamente può causare guasti dovuti alla compatibilità
elettromagnetica.
• Applicare lo schermo del cavo more al morsetto di collegamento schermatura del
controllore motore Capitolo 4.8.2.
• Eseguire in modo planare la schermatura del cavo encoder nel corpo del connettore
dell'attacco [X2] Capitolo 4.4.
24
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
4
Installazione elettrica
4.3
Interfaccia I/O [X1]
Collegamento
Esecuzione
[X1] sul controllore motore
Controconnettore
Attacco a innesto Sub-D, a 25 poli, prese
Attacco a innesto Sub-D, a 25 poli, perni
Tab. 4.3
Collegamento interfaccia I/O [X1]
Disponibile come accessorio: Cavo di comando schermato e connettore Sub-D
www.festo.com/catalogue.
13
1
14
25
Fig. 4.1
Attacco [X1] sul controllore motore
Configurazione dell'interfaccia I/O:
Attraverso gli ingressi digitali DIN9 (=Bit modalità 1) e DIN12 (=Bit modalità 0) viene configurata
l'interfaccia I/O nell'esercizio di posizionamento per le seguenti funzioni:
Modalità
Funzione
DIN9
DIN12
Occupazione dei pin
0
1
2
3
Posizionamento (record singolo) 1)
Jog/Teach
Concatenazione di record
Sincronizzazione
0
0
1
1
0
1
0
1
Tab. 4.5
Tab. 4.6
Tab. 4.7
Tab. 4.8
1)
Occupazione standard dell'interfaccia I/O
Tab. 4.4
Configurazione degli ingressi digitali dipendente dal funzionamento
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
25
4
Installazione elettrica
Pin
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
SGND
DIN12
AIN0
DIN10
+VREF
–
GND24
DIN1
DIN3
DIN5
DIN7
DIN9
DIN9
DOUT1
DOUT3
AGND
DIN13
#AIN0
DIN11
AMON0
+ 24 V DC
DIN0
DIN2
DIN4
DIN6
DIN8
DOUT0
DOUT2
Valore
Modalità 0 – Posizionamento (record singolo)
0V
–
max. 30 V
–
+10 V ±4 %
–
–
–
–
–
–
–
–
24 V 100 mA
24 V 100 mA
0V
Ri = 20 kΩ
Schermo per segnali analogici
Bit modalità 0 = “0”
Ingresso analogico differenziale (ingresso valore nominale 0) 2)
Selezione di record bit 4 (high attivo)
Uscita di riferimento per potenziometro di valore nominale
–
Potenziale di riferimento per ingressi/uscite digitali
Selezione di record bit 1 (high attivo)
Selezione di record bit 3 (high attivo)
Abilitazione del regolatore (high attivo)
Sensore di finecorsa 1
Bit modalità 1 = “0”
Ingresso per alta velocità (Sample) 3)
Motion Complete (high -attivo) 1)
Errore generale (low -attivo) 1)
Potenziale di riferimento per segnali analogici
Stop (low attivo)
Potenziale di riferimento per l'ingresso del valore nominale 0 2)
Selezione di record bit 5 (high attivo)
Uscita: Monitor analogico 0
Uscita: 24 V DC, collegato in serie da [X9.2]
Selezione di record bit 0 (high attivo)
Selezione di record bit 2 (high attivo)
Abilitazione del modulo terminale (high attivo)
Sensore di finecorsa 0
Avvio del processo di posizionamento (high attivo)
Uscita: regolatore pronto (high attivo)
Avvio confermato (low attivo) 1)
–
0 … 10 V ±4 %
24 V 100 mA
–
–
–
–
–
24 V 100 mA
24 V 100 mA
1)
Impostazione di default, configurabile nel Festo Configuration Tool (FCT).
2)
Occupazione dei pin con comando tramite ingresso analogico
3)
Occupazione dei pin per misurazione volante
Tab. 4.5
26
Occupazione dei pin dell'interfaccia I/O [X1], posizionamento (record singolo)
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
4
Installazione elettrica
Pin
Valore
Modalità = 1 – Jog/Teach
1
2
3
SGND
DIN12
DIN10
0V
–
–
4
5
6
7
8
9
+VREF
–
GND24
DIN1
DIN3
DIN5
+10 V ±4 %
–
–
–
–
10
11
12
13
14
15
16
DIN7
DIN9
DOUT1
DOUT3
AGND
DIN13
DIN11
–
–
24 V 100 mA
24 V 100 mA
0V
–
–
17
18
19
20
21
22
23
24
25
AMON0
+24 V
DIN0
DIN2
DIN4
DIN6
DIN8
DOUT0
DOUT2
0 … 10 V ±4 %
24 V 100 mA
–
–
–
–
–
24 V 100 mA
24 V 100 mA
Schermo per segnali analogici
Bit modalità 0 = “1”
Jog: Jog + (high -attivo)
Teach: Selezione di record bit 4
Uscita di riferimento per potenziometro di valore nominale
–
Potenziale di riferimento per ingressi ed uscite digitali
Selezione di record bit 1 (high attivo)
Selezione di record bit 3 (high attivo)
Abilitazione del regolatore (high attivo)
Teach: Le posizioni rilevate vengono salvate definitivamente
nella memoria permanente con il fronte discendente su DIN5
Sensore di finecorsa 1
Bit modalità 1 = “0”
Motion Complete (high -attivo) 1)
Errore generale (low -attivo) 1)
Potenziale di riferimento per segnali analogici
Stop (low -attivo)
Jog: Jog – (high -attivo)
Teach: Selezione di record bit 5
Uscita monitor analogico 0
Uscita: 24 V DC, collegato in serie da [X9.2]
Selezione di record bit 0 (high attivo)
Selezione di record bit 2 (high attivo)
Abilitazione del modulo terminale (high attivo)
Sensore di finecorsa 0
Teach (high- attivo)
Uscita: Regolatore pronto (high attivo)
Teach confermato
1)
Impostazione di default, configurabile nel Festo Configuration Tool (FCT).
Tab. 4.6
Occupazione dei pin: interfaccia I/O [X1], Jog/Teach
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
27
4
Installazione elettrica
Pin
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
1)
Valore
Modalità = 2 – Concatenazione di record
0V
–
–
+10 V ±4 %
–
–
–
–
–
–
Schermo per segnali analogici
Bit modalità 0 = “0”
Next 1
Uscita di riferimento per potenziometro di valore nominale
–
Potenziale di riferimento per ingressi ed uscite digitali
Selezione di record bit 1 (high attivo)
Arresto sequenza di record
Abilitazione del regolatore (high attivo)
Sensore di finecorsa 1
Bit modalità 1 = “1”
Motion Complete (high -attivo) 1)
Errore generale (low -attivo) 1)
Potenziale di riferimento per segnali analogici
Stop (low -attivo)
Next 2
Uscita monitor analogico 0
Uscita 24 V DC, collegato in serie da [X9.2]
Selezione di record bit 0 (high attivo)
Selezione di record bit 2 (high attivo)
Abilitazione del modulo terminale (high attivo)
Sensore di finecorsa 0
Avvio sequenza di record
Uscita: Regolatore pronto (high attivo)
Avvio confermato (high attivo) 1)
24 V 100 mA
24 V 100 mA
0V
–
–
0 … 10 V ±4 %
24 V 100 mA
–
–
–
–
–
24 V 100 mA
24 V 100 mA
Impostazione di default, configurabile nel Festo Configuration Tool (FCT).
Tab. 4.7
28
SGND
DIN12
DIN10
+VREF
–
GND24
DIN1
DIN3
DIN5
DIN7
DIN9
DOUT1
DOUT3
AGND
DIN13
DIN11
AMON0
+ 24 V
DIN0
DIN2
DIN4
DIN6
DIN8
DOUT0
DOUT2
Occupazione dei pin: interfaccia I/O [X1], concatenazione di record
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
4
Installazione elettrica
Pin
1
2
3
4
5
6
7
8
SGND
DIN12
DIN10
+VREF
–
GND24
DIN1
DIN3
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
DIN5
DIN7
DIN9
DOUT1
DOUT3
AGND
DIN13
DIN11
AMON0
+ 24 V
DIN0
DIN2
21
22
23
24
25
DIN4
DIN6
DIN8
DOUT0
DOUT2
1)
Valore
Modalità = 3 – Sincronizzazione
0V
–
–
+10 V ±4 %
–
–
–
24 V
20 kHz (max)
–
–
Schermo per segnali analogici
Bit modalità 0 = “1”
–
Uscita di riferimento per potenziometro di valore nominale
–
Potenziale di riferimento per ingressi ed uscite digitali
–
Direzione DIR/segnale di comando CCW
24 V 100 mA
24 V 100 mA
0V
–
–
0 … 10 V ±4 %
24 V 100 mA
–
24 V
20 kHz (max)
–
–
–
24 V 100 mA
24 V 100 mA
Abilitazione del regolatore (high attivo)
Sensore di finecorsa 1
Bit modalità 1 = “1”
Uscita: Arresto raggiunto (high attivo)
Uscita: Errore generale (low attivo) 1)
Potenziale di riferimento per segnali analogici
Stop (low -attivo)
–
Uscita: monitor analogico 0
Uscita 24 V DC, collegato in serie da [X9.2]
–
Puls CLK/segnale di comando CW
Abilitazione del modulo terminale (high attivo)
Sensore di finecorsa 0
Avvio sincronizzazione
Uscita: Regolatore pronto (high attivo)
Uscita: Posizione sincrona (high attivo)
Impostazione di default, configurabile nel Festo Configuration Tool (FCT).
Tab. 4.8
Occupazione dei pin: interfaccia I/O [X1], sincronizzazione
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
29
4
Installazione elettrica
4.4
Encoder [X2]
Collegamento
Esecuzione
[X2] sul controllore motore
Controconnettore
Attacco a innesto Sub-D, a 9 poli, prese
Attacco a innesto Sub-D, a 9 poli, perni
Tab. 4.9
Connessione all’encoder
Pin
[X2]
5
9
8
7
6
1)
4
Valore1)
Descrizione
Segnale encoder incrementale A, polarità positiva
Segnale encoder incrementale B, polarità positiva
Encoder incrementale, impulso zero N,
polarità positiva
Riferimento GND per encoder
Alimentazione ausiliaria, carico max. di
100 mA, a prova di corto circuito.
Segnale encoder incrementale A, polarità negativa
Segnale encoder incrementale B, polarità negativa
Encoder incrementale, impulso zero N,
polarità negativa
Schermo interno per il cavo di collegamento
1
A+
5 V, Ri = 120 Ohm
2
B+
5 V, Ri = 120 Ohm
3
N+
5 V, Ri = 120 Ohm
4
5
GND
VCC
+5 V +-5 % 100 mA
6
A-
5 V, Ri = 120 Ohm
7
B-
5 V, Ri = 120 Ohm
8
N-
5 V, Ri = 120 Ohm
9
GND
-
3
2
1
Ri = resistenza interna
Tab. 4.10 Occupazione dei pin: encoder [X2]
30
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
4
Installazione elettrica
Il controllore motore supporta il comando di due motori passo-passo ibridi bifase di Festo con un encoder montato per l'albero del motore (vedere www.festo.com/catalogue). L'encoder viene utilizzato
per la regolazione della corrente, del numero di giri e della posizione. Con l'ausilio dell'encoder viene
anche controllata la commutazione del motore.
La tensione di alimentazione per l'encoder viene derivata dall'alimentazione logica +5 V interna (assorbimento di corrente max. 100 mA). La tolleranza della tensione di alimentazione viene limitata verso il
basso. Le cadute di tensione sul cavo di collegamento non vengono regolate.
Utilizzo di cavi di altri produttori
– Cablaggio doppio del cavo di alimentazione:
La perdita di tensione tra controllore motore ed encoder deve essere < 0,25 V.
• Verificare la sezione del cavo dell'encoder e se necessario eseguire l'alimentazione
come cablaggio doppio.
Esempio:
Con un cablaggio dell'encoder con sezione del cavo di 0,25 mm2, lunghezza del cavo
di 25 m (50 m cavo di andata e ritorno), assorbimento di corrente di 100 mA, la caduta
di tensione è, con cablaggio singolo, Udiff ~ 0,36 V. Un cablaggio doppio è necessario (Udiff ~ 0,18 V).
– Schermatura:
• eseguire il cavo encoder schermato
• applicare lo schermo sul lato motore e controllore sul corpo del connettore.
Per l'immunità alle interferenze massima:
• utilizzare cavi con coppie intrecciati singolarmente e schermati
• eseguire gli schermi dei cavi delle coppie schermate (schermi interni) con separazione galvanica dallo schermo esterno e posare solo sul lato del regolatore sull'attacco [X2.9]
• Applicare lo schermo completo sul lato motore e controllore sul corpo del connettore.
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
31
4
Installazione elettrica
4.5
Interfaccia STO [X3]
4.5.1
Occupazione dei pin
Collegamento
Esecuzione
[X3] sul controllore motore
Controconnettore (set di connettori NEKM-C-1)
Phoenix Contact - MC 1,5/6-GF-3,81 BK
Phoenix Contact - MC 1,5/6-STF-3,81 BK
Tab. 4.11 Attacco: Interfaccia STO [X3]
Di fabbrica il pin 1 e il pin 2 sono ponticellati sul collegamento X3 (cablaggio senza utilizzo della funzione di sicurezza STO). Per questo il controllore motore è preparato di fabbrica per l'utilizzo senza
funzione di sicurezza STO ( Sezione 4.5.2).
Pin
Denominazione
Valore
Descrizione
1
24 V
+24 V DC
Uscita di tensione (alimentazione
logica 24 V DC condotta esternamente
come tensione ausiliaria)
2
2
Rel
0 V / 24 V
Comando relè alimentazione del driver.
3
3
0V
0V
Potenziale di riferimento per ingressi e
uscite digitali.
4
–
–
–
5
1
(NC1)
6
2
(NC2)
max. 25 V AC,
30 V DC, 2 A
Contatto di feedback per lo stato “Safe
Torque Off ” (STO)
Connettore
maschio [X3]
1
4
5
6
Tab. 4.12 Occupazione dei pin: interfaccia [X3] (cablaggio senza utilizzo della funzione di sicurezza
STO)
4.5.2
Cablaggio senza utilizzo della funzione di sicurezza STO [X3]
Se nell'applicazione non si necessita della funzione di sicurezza STO integrata, per l'esercizio del controllore motore occorre ponticellare il pin 1 e il pin 2 sull'interfaccia X3
Tab. 4.12.
In questo modo la funzione di sicurezza è disattivata!
Con l'utilizzo di questo cablaggio del CMMS-ST-C8-7-G2 deve essere garantita la sicurezza dell'applicazione attraverso altre misure adatte.
32
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
4
4.5.3
Installazione elettrica
Cablaggio con utilizzo della funzione di sicurezza STO [X3]
La funzione di sicurezza protegge esclusivamente da movimenti pericolosi. Si prega di
osservare le informazioni per l'utilizzo conforme della funzione di sicurezza STO – “Safe
Torque Off ” ( Descrizione funzione di sicurezza STO, GDCP-CMMS-ST-G2-S1-...).
Se nell'applicazione si necessita della funzione di sicurezza STO integrata, per l'esercizio del controllore motore occorre rimuovere il ponte tra il pin 1 e il pin 2 sull'interfaccia X3 Tab. 4.12.
Suggerimento con la prima messa in servizio senza tecnica di sicurezza:
Cablaggio minimo con dispositivo di commutazione di arresto d'emergenza e disattivazione a due
canali tramite ingressi di comando:
– REL [X3.2]
– DIN4 [X1.21].
Attenzione
Perdita della funzione di sicurezza.
La mancanza di una funzione di sicurezza può causare lesioni gravi irreversibili, ad es.
dovute a movimenti involontari di attuatori collegati. Non è ammesso il cavallottamento
dei dispositivi di sicurezza.
• Assicurarsi, che non possano essere applicati ponti o simili parallelamente ad un
cablaggio di sicurezza, ad es. con l'utilizzo dei diametri massimi dei conduttori o
manicotti terminali dei conduttori adatti con colletto di isolamento.
• Per il collegamento al terminale delle linee tra apparecchi vicini utilizzare manicotti
terminali dei conduttori gemelli.
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
33
4
Installazione elettrica
4.6
CAN [X4]
Collegamento
Esecuzione
[X4] sul controllore motore
Controconnettore
Attacco a innesto Sub-D, a 9 poli, perni
Attacco a innesto Sub-D, a 9 poli, prese
Tab. 4.13 Attacco CAN
Pin
[X4]
9
8
7
6
5
4
3
2
1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
–
CANL
GND
–
Schermo
GND
CANH
–
–
Valore
Descrizione
–
5 V, Ri = 60 Ω
–
–
–
–
5 V, Ri = 60 Ω
–
–
–
CAN-Low, linea di segnale
CAN-GND, senza separazione galvanica
–
Collegamento per schermo del cavo
CAN-GND, senza separazione galvanica
CAN-High linea di segnale
–
–
Tab. 4.14 Occupazione dei pin: CAN [X4]
4.7
Interfaccia seriale RS232/RS485 [X5]
Collegamento
Esecuzione
[X5] sul controllore motore
Controconnettore
Attacco a innesto Sub-D, a 9 poli, perni
Attacco a innesto Sub-D, a 9 poli, prese
Tab. 4.15 Attacco: RS232/RS485 [X5]
Attenzione
Errore di trasmissione con accesso contemporaneo.
Con comunicazione RS485 attiva si può accedere contemporaneamente con le interfacce RS232 e RS485 sul controllore motore.
Per evitare errori di trasmissione dovuti a diafonia dei segnali:
• Per la comunicazione tramite interfaccia seriale utilizzare esclusivamente cavi separati, che sono configurati rispettivamente per l'occupazione dei pin indicata per
RS485 o RS232.
34
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
4
Installazione elettrica
[X5] RS232
9
8
7
6
Pin
5
4
3
2
1
Valore
Descrizione
1
2
3
4
5
–
RS232_RxD
RS232_TxD
RS485_A
GND
–
10 V, Ri > 2 kΩ
10 V, Ra < 2 kΩ
Non connettere!
0V
–
Segnale del ricevitore
Segnale del trasmettitore
6
7
8
9
–
–
–
RS485_B
–
–
–
Non connettere!
Potenziale di riferimento 0 V DC,
senza separazione galvanica
–
–
–
Tab. 4.16 Occupazione dei pin RS232 [X5]
Pin
[X5] RS485
9
8
7
6
5
4
3
2
1
Valore
1
2
3
4
–
RS232_RxD
RS232_TxD
RS485_A
5
GND
6
7
8
9
–
–
–
RS485_B
Descrizione
–
Non connettere!
Non connettere!
–
Segnale del trasmettitore e del ricevitore positivo
0V
Potenziale di riferimento 0 V DC,
senza separazione galvanica
–
–
–
–
–
–
–
Segnale del trasmettitore e del ricevitore negativo
Tab. 4.17 Occupazione dei pin RS485 [X5]
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
35
4
Installazione elettrica
4.8
Motore [X6]
CMMS-ST
[X6]
A
T
M
A/
B
B/
T+
T–
Br+
BR–
[X2]
E
Fig. 4.2
4.8.1
Collegamento al motore (esempio motore senza sonda termica)
Occupazione dei pin
Collegamento
Esecuzione
[X6] sul controllore motore
Controconnettore (set di connettori NEKM-C-1)
Phoenix Contact - MSTB 2,5/8-G-5,08 BK
Phoenix Contact - MSTB 2,5/8-ST-5,08 BK
Tab. 4.18 Collegamento motore
[X6]
Pin
Valore
Descrizione
4 x 0 … 58 V
max. 12 Aeff
Collegamento fase del motore A
1
A
1
2
A/
2
3
B
3
4
B/
5
T+
+ 3,3 V, 5 mA
6
T-
0V
7
Br+
24 V
8
Br-
0V
4
Collegamento fase del motore B
5
6
7
Sonda termica del motore1)2) a scelta contatto n.c. / PTC (Rfreddo < 1 kΩ, Rcaldo > 10 kΩ) o
sensore di temperatura Si della serie KTY81
fino a KTY84 (R25 = 1 kΩ o R25 = 2 kΩ)
Freno di arresto motore2)
8
1)
Opzionale con motori di altre marche
2)
Raccomandazione: Con l'utilizzo di cavi di altri produttori, utilizzare esclusivamente cavi del motore in cui il cavo della sonda
termica (T–, T+) ed il cavo per il freno di arresto (BR–, BR+) sono intrecciati e schermati a coppie.
Tab. 4.19 Occupazione dei pin: Motore [X6]
36
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
4
4.8.2
Installazione elettrica
Collegamento dello schermo del cavo motore
Con l'utilizzo di cavi di altri produttori: posare lo schermo completo del cavo sul lato
motore applicandolo sopra il corpo del connettore o l'involucro del motore. Lunghezza
massima 40 mm.
• Applicare lo schermo completo del cavo motore al morsetto di collegamento schermatura del relativo controllore motore, in modo che le correnti di dispersione possano ritornare anche nel regolatore
che le ha generate.
• Non utilizzare lo schermo completo come scarico della trazione.
Ulteriori indicazioni per il cablaggio elettromagneticamente compatibile del motore Capitolo 4.2.2.
4.8.3
Collegamento di un freno di arresto
I freni di arresto non sono adatti per frenare il motore. Servono per l'arresto funzionale
dell'albero motore. Per l'utilizzo in applicazioni volte alla sicurezza sono necessarie misure ulteriori.
Allarme
Il freno di arresto integrato nel motore o un freno esterno azionato dal controllore
motore non è adatto per la protezione personale!
• Assicurare gli assi verticali contro un'eventuale caduta o abbassamento in seguito
allo spegnimento del motore mediante misure supplementari tipo
– Bloccaggio meccanico dell'asse verticale
– Dispositivo di frenatura/arresto/bloccaggio esterno oppure
– Compensazione sufficiente del peso dell'asse.
• Collegare il freno di arresto ai morsetti BR+ [X6.7] e BR- [X6.8]. Il freno viene alimentato dall'alimentazione logica del controllore motore.
Attenzione
In caso di motore caldo e tensione di alimentazione insufficiente (fuori tolleranza), il
freno di arresto potrebbe disinserirsi in maniera non completa. Conseguenza: usura
precoce del freno.
• Accertarsi che le tolleranze di tensione della tensione nominale sui morsetti di collegamento del freno di arresto vengano rispettate ( Tab. A.8, alimentazione logica).
• Osservare la corrente di uscita massima fornita dal controllore motore ( Tab. A.8).
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
37
4
Installazione elettrica
4.9
Alimentazione di tensione [X9]
4.9.1
Protezione contro le scosse elettriche tramite bassissima tensione di protezione (PELV)
Allarme
Pericolo di scosse elettriche
• Per l'alimentazione logica elettrica utilizzare esclusivamente circuiti elettrici PELV
secondo EN 60204-1 (Protective Extra-Low Voltage, PELV).
• Per l'alimentazione di carico elettrica utilizzare esclusivamente circuiti elettrici PELV
secondo EN 60204-1 (Protective Extra-Low Voltage, PELV).
• Inoltre osservare i requisiti generali per i circuiti elettrici PELV previsti dalla norma
EN 60204-1.
• Assicurarsi che il potenziale di riferimento dell'alimentazione logica e della tensione
di carico sia collegato in posizione centrale con FE.
• Utilizzare solo sorgenti di tensione in grado di garantire un sezionamento elettrico
sicuro della tensione d'esercizio secondo EN 60204-1.
La protezione contro le scosse elettriche (protezione dal contatto diretto e indiretto) viene ottenuta
impiegando circuiti PELV a norma EN 60204-1 (equipaggiamento elettrico di macchine, requisiti
generali). Un alimentatore da 24 V usato nel sistema deve soddisfare i requisiti della norma EN 60204-1
per l'alimentazione della corrente continua (comportamento con interruzioni di tensione, ecc.).
4.9.2
Occupazione dei pin
Collegamento
Esecuzione
[X9] sul controllore motore
Controconnettore (set di connettori NEKM-C-1)
Phoenix Contact - MSTB 2,5/3-G-5,08 BK
Phoenix Contact - MSTB 2,5/3-ST-5,08 BK
Tab. 4.20 Connessione alimentazione elettrica
[X9]
ZK+
24 V
0 V
Valore
Descrizione
1
Pin
ZK+
12 V DC ... 58 V DC
Alimentazione interna intermedia
(carico)
2
24 V
24 V DC ± 20%
Alimentazione della parte di comando
(logica)
3
0V
-
Potenziale di riferimento comune per
circuito intermedio e parte di comando
Tab. 4.21 Occupazione dei pin: alimentazione di tensione [X9]
38
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
4
Installazione elettrica
4.9.3
Attacco alla tensione di alimentazione
• Prima del collegamento assicurarsi che l'alimentazione elettrica sia disinserita.
• Prima della messa in servizio, anche in caso di brevi interventi di misurazione e verifica, collegare il
conduttore di protezione PE alla vite di terra del corpo del controllore motore ( Fig. 2.2, 8).
12 V DC ... 58 V DC
CMMS-ST
[X9]
ZK+
24 V DC
0V
24 V DC ± 20 %
Fig. 4.3
Collegamento delle tensioni di alimentazione
Attenzione
Osservare quanto segue se il carico ( ZK+) e la logica devono essere alimentati da un
alimentatore 24 V comune:
– l'alimentatore deve essere sicuro contro l'alimentazione di ritorno, in quanto con la
frenatura dell'asse può aver luogo un'alimentazione di energia nel circuito intermedio e aumentando così la tensione del circuito intermedio.
– deve essere assicurato che la tensione del circuito intermedio non aumenti ulteriormente, rispetto a quanto indicato per l'alimentazione logica nei dati tecnici.
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
39
4
Installazione elettrica
4.10
Interfaccia Master/Slave [X10]
L'interfaccia Master/Slave è realizzata in modo bidirezionale e può essere configurata, tramite software FCT, sia come ingresso o come uscita per un funzionamento Master o Slave:
– Master (emulazione dell'encoder incrementale): emissione di segnali di traccia A/B/N di un encoder
incrementale per il controllo di un controllore Slave
– Slave (sincronizzazione): ingresso per segnali di traccia A/B, segnali impulso/direzione CLK/DIR o
segnali avanti/indietro CW/CCW per la sincronizzazione con un controllore Master.
Collegamento
Esecuzione
[X10] sul controllore motore
Controconnettore
Attacco a innesto Sub-D, a 9 poli, prese
Attacco a innesto Sub-D, a 9 poli, perni
Tab. 4.22 Collegamento interfaccia Master/Slave
Pin
Denominazione
Valore
Descrizione
1
A
CLK
CW
5 V DC
Ri = 120 Ω
max. 150 kHz
2
L
DIR
CCW
5V
Ri = 120 Ω
max. 150 kHz
3
N
4
GND 1)
5V
Ri = 120 Ω
max. 150 kHz
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
3
5
VCC
2
1
6
#A
#CLK
#CW
+5 V ±5 %,
100 mA
5V
Ri = 120 Ω
max. 150 kHz
7
#B
#DIR
#CCW
5V
Ri = 120 Ω
max. 150 kHz
8
#N
9
GND 1)
5V
Ri = 120 Ω
max. 150 kHz
–
[X10]
5
9
8
7
6
1)
4
Segnale di traccia A
Impulso CLK
Cicli in senso orario CW
Polarità positiva secondo RS422
Segnale di traccia B
Direzione DIR
Cicli in senso antiorario CCW
Polarità positiva secondo RS422
Encoder incrementale a impulso zero N
Polarità positiva secondo RS422
Riferimento GND per trasduttore incrementale
Alimentazione ausiliaria, carico max. di
100 mA, a prova di corto circuito
– Segnale di traccia A
– Impulso CLK
– Cicli in senso orario CW
– Polarità negativa secondo RS422
– Segnale di traccia B
– Direzione DIR
– Cicli in senso antiorario CCW
– Polarità negativa secondo RS422
– Impulso zero N
– Polarità negativa secondo RS422
Schermo per cavo di collegamento
Pin 4 e pin 9 sono collegati internamente
Tab. 4.23 Occupazione dei pin: interfaccia Master/Slave [X10]
40
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
5
5
Messa in servizio
Messa in servizio
Attenzione
Pericolo dovuto a movimento inatteso del motore o dell'asse
• Accertarsi che il movimento non metta in pericolo le persone.
• Parametrizzare il controllore motore con il Festo Configuration Tool (FCT), prima di
abilitare il regolatore tramite DIN5 [X1.9].
– Non è ammesso il cavallottamento dei dispositivi di sicurezza.
Suggerimento con la prima messa in servizio senza tecnica di sicurezza:
– Cablaggio minimo con dispositivo di commutazione di arresto d'emergenza su [X3]
– Disattivazione a due canali tramite ingressi di comando REL [X3.2] e DIN4 [X1.21].
Attenzione
Danneggiamento del controllore motore
Il controllore motore viene danneggiato con
– Tensione d'esercizio troppo alta
– Inversione di polarità dei collegamenti della tensione d'esercizio
– Inversione dei collegamenti della tensione d'esercizio e dei collegamenti motore
– Cortocircuiti nel circuito motore tra le fasi del motore e FE.
• Rispettare i valori indicati per la tensione di alimentazione.
• Prima dell'accensione controllare gli attacchi [X9] e [X6].
• Controllare che nel circuito di collegamento motore non vi sia un circuito FE.
Prima dell'inserzione dell’alimentazione di tensione:
Controllare l'installazione del controllore motore:
• Controllare tutti i collegamenti ( Capitolo 4).
• Anche per brevi interventi di misurazione e verifica, collegare tutti i conduttori FE.
• Modulo o piastra di copertura non montato/a sul posto scheda [EXT]. Linea montata a [X9] e [X6].
Se con il comando tramite una connessione bus è necessaria una resistenza terminale:
• controllare l'attacco della resistenza terminale.
Eseguire le seguenti impostazioni:
• Accertarsi che non vi sia un'abilitazione del regolatore su DIN5 [X1.9]. Al momento dell'inserzione
viene attivata di serie l'interfaccia I/O [X1].
• Interruttore DIP [S1.8]:
– OFF: Nessun download del firmware, impostazione standard
– ON: Download del firmware dalla scheda di memoria SD nel controllore motore.
Altri passi per la preparazione della messa in servizio sono riportati nella Descrizione
funzioni e messa in servizio, GDCP-CMMS/D-FW-....
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
41
6
Manutenzione, cura, riparazione e sostituzione
6
Manutenzione, cura, riparazione e sostituzione
6.1
Manutenzione e cura
Prudenza
Il controllore motore contiene condensatori (accumulatore di energia)
Non scollegare i cavi di collegamento in tensione. Prima dei lavori di montaggio e di
installazione:
1. diseccitare l'impianto elettrico agendo sull'interruttore principale e poi assicurarlo
per evitare inserimenti non desiderati.
2. dopo la disattivazione attendere un tempo di scarica di 1 minuto e verificare che non
via sia tensione, prima che si intervenga sul controllore motore.
Prudenza
Pericolo di ustioni a contatto con superfici molto calde
A seconda del carico del controllore motore, durante l'esercizio sono possibili temperature del corpo > 80 °C.
• Il contatto è possibile solo con stato disinserito e freddo.
Il prodotto non richiede manutenzione presupponendo l’impiego secondo le istruzioni per l'uso.
• Pulire il prodotto sulla superficie esterna con un panno morbido.
6.2
Riparazione
Non è ammesso effettuare riparazioni del prodotto. Se necessario, sostituire completamente il prodotto.
6.3
Sostituzione e smaltimento
A tale scopo osservare le indicazioni riportate sullo smontaggio alla sezione 3.3.
6.3.1
Smontaggio e montaggio
Informazioni sullo smontaggio e sul montaggio sono riportate qui:
– montaggio Sezione 3.2
– smontaggio Sezione 3.3.
– messa in servizio Sezione 5.
42
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
6
6.3.2
Manutenzione, cura, riparazione e sostituzione
Smaltimento
Osservare le disposizioni locali per lo smaltimento eco-compatibile dei gruppi elettrici. Il
prodotto è conforme RoHS.
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
43
A
Appendice tecnica
A
Appendice tecnica
A.1
Dati tecnici
Dati Tecnici Generali
Fissaggio
Segnalazione di guasto
Interfaccia di parametrizzazione
Software di parametrizzazione
Interfacce di controllo
Fieldbus
I/O digitali
I/O analogici
Funzioni diagnostiche
Dimensioni e peso
Dimensioni
Peso
[kg]
Conformità del prodotto e omologazioni
Marcatura CE
(Dichiarazione di conformità www.festo.com)
Altre omologazioni
1)
avvitato sulla piastra di montaggio
Display a 7 segmenti (codice di errore)
RS232 (9600 … 115 000 bit/s)
Festo Configuration Tool (FCT)
–
–
–
–
–
–
–
–
–
integrato: CANopen, RS485
opzionale: PROFIBUS DP, DeviceNet
DIN0 … 13, DOUT0 … 3
AMON/AGND, AIN0/#AIN0
Monitoraggio I²t
Controllo errore di trascinamento
Rilevamento della caduta di tensione
Controllo corrente
Controllo temperatura
Fig. 3.1 e Tab. 3.1
ca. 1
secondo la direttiva UE sulle macchine
2006/42/CE
secondo la direttiva UE sulla CEM 2004/108/CE1)
UL/RCM Mark/BIA
L’unità è stata realizzata per l’impiego nel settore industriale. Al di fuori di ambienti industriali, ad es. in zone polifunzionali professionali e abitative, occorre adottare eventualmente misure per la soppressione di radiodisturbi.
Tab. A.1
44
Dati tecnici: Generali
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
A
Appendice tecnica
Condizioni di esercizio ed ambientali
Altezza di installazione ammissibile sopra l.d.m
con potenza nominale
[m]
con riduzione della potenza:
[m]
10 % ogni 1000 m
Umidità relativa dell'aria
[%]
Grado di protezione
Classe di protezione
Categoria di sovratensione
Grado di inquinamento
Temperatura ambiente
con potenza nominale
[°C]
con riduzione della potenza:
[°C]
4 % per [K]
Temperatura di stoccaggio
[°C]
Raffreddamento
Temperatura di disattivazione dissipa- [°C]
tore di calore
Parte di potenza
Resistenza alle vibrazioni e agli urti
Esercizio
Trasporto
Tab. A.2
1000
1000 … 3000 (max.)
0 … 90 (senza formazione di condensa)
IP20
III
III
2
0 … +40
+40 … +50
-25 … +70
passivo
≥ 85
secondo EN 61800-5-1, sezione 5.2.6.4
secondo EN 61800-2, sezione 4.3.3
Dati tecnici: Condizioni di esercizio ed ambientali
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
45
A
Appendice tecnica
A.2
Dati collegamento
A.2.1
Interfaccia I/O [X1]
Interfaccia I/O [X1]
Cavo
Ingressi digitali
Numero
Tensione nominale
Intervallo di tensione
Livello del segnale
Corrente nominale
Soglia di tensione
High
Low
Impedenza d'ingresso
Tempo di reazione all'ingresso
Tempo di reazione all'ingresso Sample
Tempo di reazione DIN2 e DIN3 (CLK/
DIR) nel modo operativo
Sincronizzazione
Funzione di protezione
Uscite digitali
Numero
Livello del segnale
Corrente nominale
Soglia di tensione
High
Low
Tempo di reazione dell'uscita
Funzione di protezione
46
[m]
l < 5, suggerimento: Schermato
[V DC]
[V DC]
[V DC]
[mA]
14
24 (riferita a 0 V)
19,2 … 28,8
0 … 28,8 (logica PNP)
tipica: 2,5
massima: 3
[V DC]
[V DC]
[kΩ]
[ms]
[μs]
[μs]
≥ 13,1
≤ 3,4
10,5 … 13,5
<5
< 100
< 500; f_max < 20 kHz
Contro le inversioni di polarità
[V DC]
[mA]
[V DC]
[V DC]
[ms]
4
24 (da alimentazione logica)
≤ 100
> (U Logic — 1,0)
< 0,8
≤3
Contro l'inversione di polarità, l'alimentazione di
ritorno, la disattivazione autonoma dell'uscita
con sovraccarico, riaccensione autonoma con
l'eliminazione del cortocircuito
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
A
Appendice tecnica
Interfaccia I/O [X1]
Ingresso analogico
Numero
Livello del segnale
Esecuzione
Risoluzione
Tempo di reazione dell'ingresso
Funzione di protezione
Uscita analogica
Numero
Livello del segnale
Esecuzione
Risoluzione
Tempo di reazione dell'uscita
Funzione di protezione
Tab. A.3
A.2.2
[V]
[Bit]
[μs]
[V DC]
[Bit]
[μs]
1
–10 … +10
Ingresso differenziale
12
< 250
Sovratensione fino a ±30 V
1
0 … 10
Single-Ended contro AGND
9
< 250
Cortocircuito contro AGND
Dati di collegamento: Interfaccia I/O [X1]
Encoder [X2]
Encoder [X2]
Cavo
Livello dei segnali di traccia A, B, N
Risoluzione angolare
Numero tacche
Frequenza limite
Alimentazione dell'encoder (dal regolatore)
Tensione
Corrente
[kHz]
l ≤ 25 m, schermato
5 differenziale, RS422
max. 12
1000, 500, 400, 200
> 100
[V DC]
[mA]
5 (-5 % … +5 %)
≤ 100
[m]
[V]
[Bit]
Tab. A.4 Dati di collegamento: Encoder [X2] (ingresso)
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
47
A
Appendice tecnica
A.2.3
Interfaccia STO [X3]
Dati tecnici sull'interfaccia STO [X3] Descrizione funzione di sicurezza STO,
GDCP-CMMS-ST-G2-S1-....
A.2.4
CAN [X4]
CAN [X4]
Protocollo di comunicazione
Connessione bus
Lunghezza del cavo – a seconda del
Bitrate
Velocità max. di trasmissione Fieldbus
Resistenza terminale
Tab. A.5
A.2.5
CANopen CiA 301, CiA 402 e FHPP Rev.13
a 9 poli, perno, Sub-D
[m]
≤ 40 con 1 Mbit/S
≤ 130 con 500 Kbit/s
≤ 270 con 250 Kbit/s
≤ 530 con 125 Kbit/s
[Mbit/s] 1
[Ω]
120 (attivo mediante interruttore DIP)
Dati collegamento: CAN-Bus [X4]
RS232/RS485 [X5]
Interfaccia seriale [X5]
Cavo
Livello del segnale
Velocità di trasmissione
Regolazione di fabbrica
Velocità di trasmissione
Bit di dati
Parità
Bit di stop
Protezione contro le scariche elettrostatiche
Tab. A.6
48
[m]
[bit/s]
[bit/s]
l ≤ 5, schermato
secondo le specifiche RS232/RS485
9600…115200
9600
8
non presente
1
Driver protetto fino a 16 kV contro la scarica elettrostatica
Dati di collegamento: RS232/RS485 [X5]
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
A
Appendice tecnica
A.2.6
Motore [X6]
Motore [X6]
Cablaggio
Valore di calcolo termico
[°C]
Cavo
senza filtro esterno
[m]
Capacità dei cavi di una fase a schermo o tra due linee [pF/m]
Sezione del conduttore (raccordo a innesto)
conduttore flessibile
[mm²]
– Bussola terminale senza colletto di
[mm²]
isolamento
– Bussola terminale con colletto di
[mm²]
isolamento
Coppia di serraggio dei morsetti di collegamento
[Nm]
Dati di uscita
Corrente nominale Ieff
[A]
Corrente di punta Ieff
[A]
Durata max. della corrente di punta
[s]
Frequenza di uscita
[Hz]
Frequenza PWM
[kHz]
Freno di arresto
Intervallo di tensione
[V DC]
Corrente di uscita
[A]
Perdita di tensione
[V]
Cortocircuito/protezione da sovraccarico
[A]
Protezione temperatura TJ
[°C]
Carico
ohmico
[Ω]
Induttivo
[H]
capacitivo
[nF]
Ritardo di inserzione
[ms]
Monitoraggio temperatura del motore
Sensore digitale (contatto n.c.)
Rfreddo
[kΩ]
Rcaldo
[kΩ]
Sensore analogico (sonda termica al silicio ad es. KTY81 … 84)
R25
[kΩ]
Tab. A.7
60/75 classe 1
schermato
l ≤ 25
≤ 200
0,25 … 2,5
0,25 … 2,5
0,25 … 2,5
0,5 … 0,6
8
12
2
0 ... 2000
50
18 … 30
1A
≤1
>4
> 150
> 24
10 (tipico)
< 10
<1
<1
> 10
1 oppure 2
Dati di collegamento: collegamento motore [X6]
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
49
A
Appendice tecnica
A.2.7
Alimentazione di tensione [X9]
Alimentazione di tensione [X9]
Cablaggio
Cavo
Sezione del conduttore (raccordo a innesto)
conduttore flessibile
– Bussola terminale senza colletto di
isolamento
– Bussola terminale con colletto di
isolamento
Coppia di serraggio dei morsetti di collegamento
Alimentazione carico
Tensione nominale alimentazione di carico
Alimentazione di carico alternativa
[m]
l ≤ 2, non schermato
[mm²]
0,25 … 2,5
[mm²]
0,25 … 2,5
[Nm]
0,5 … 0,6
[V DC]
[V DC]
Intervallo di tensione
Corrente nominale
[V DC]
[A]
Dissipazione modulo terminale
Dissipazione intrinseca parte di comando
Frequenza di commutazione modulazione di larghezza
di impulso
Alimentazione logica
Tensione nominale
Max. ondulazione della tensione di ingresso
Corrente nominale
– Uscite non sottoposte a carichi
– Senza corrente per freno di arresto
Corrente max. (incl. freno di arresto)
[W]
[W]
[kHz]
48
24, 48 (valore nominale parametrizzabile tramite FCT)
12 ... 58
8 (con corrente nominale del
motore)
ca. 15 … 20
ca. 5 … 7
50 (taratura fissa)
[V DC]
[V]
[A]
24 ± 20%
1,0 con 100 Hz
0,2
[A]
1,5
Tab. A.8
50
Dati di collegamento: alimentazione di tensione [X9]
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
A
Appendice tecnica
Chopper e reostato di frenatura
Chopper di frenatura
Soglia di risposta1)
con impostazione FCT tensione di
carico 48 V
con impostazione FCT tensione di
carico 24 V
Corrente max.
Isteresi
Reostato di frenatura integrato
Reostato di frenatura
Potenza impulso (per 50 ms)
Potenza nominale
1)
[V DC]
≤ 58
[V DC]
≤ 33
[A]
[V]
<4
ca. 3
[Ω]
[W]
[W]
17
500
10
Se la soglia di azionamento viene superata di più del 10%, viene emesso un messaggio di errore.
Tab. A.9
Dati tecnici: Reostato di frenatura
Il collegamento di un reostato di frenatura esterno supplementare non è previsto.
A.2.8
Interfaccia Master/Slave [X10]
Interfaccia Master/Slave
Esercizio bidirezionale
come ingresso
come uscita
Cavo
Funzione Slave
Funzione Master
Interfaccia
Segnali in ingresso
Segnali di uscita
Risoluzione angolare/numero tacche
Impedenza in uscita
Frequenza limite
[m]
[m]
[Ω]
[kHz]
Funzione Slave (sincronizzazione)
Funzione Master (emulazione dell'encoder
incrementale)
schermato
l ≤ 30
l≤5
Secondo lo standard RS422
A/B, CW/CCW, CLK/DIR
A/B/N
1 … 2048
120
> 150
Tab. A.10 Dati di collegamento: Interfaccia Master/Slave [X10]
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
51
B
Segnalazioni diagnostiche
B
Segnalazioni diagnostiche
B.1
Spiegazioni sulle segnalazioni diagnostiche
Il significato delle segnalazioni diagnostiche e i rimedi da adottare sono descritti nella tabella seguente:
Definizioni
Significato
N.
Indice principale (gruppo errore) e sottoindice della segnalazione diagnostica.
Indicazione sul display a 7 segmenti, nel FCT o nella memoria diagnostica
mediante FHPP.
La colonna del codice contiene il codice di errore (Hex) di CiA 301.
Messaggio che viene visualizzato nel FCT.
Possibili cause del messaggio.
Rimedio da parte dell'utilizzatore.
La colonna reazione contiene la reazione all'errore (predisposizione per default,
in parte configurabile):
– PS off (disattivazione del modulo terminale),
– MCStop (alt rapido con corrente massima),
– QStop (alt rapido con rampa parametrizzata),
– Warn (allarme),
– Registrazione (registrazione della memoria diagnostica),
– Ignore (ignorare).
Codice
Messaggio
Causa
Rimedio
Reazione
Tab. B.1 Spiegazioni sulle segnalazioni diagnostiche
Una lista completa delle segnalazioni diagnostiche, in base alla versione del firmware al momento della
stampa di questo documento, è riportata alla sezione B.2.
Nella sezione sottostante B.3 sono riportati i codici di errore secondo CiA301/402 ed i numeri bit di
errore con assegnazione ai numeri di errore delle segnalazioni diagnostiche.
Nella sezione sottostante B.4 sono riportati i bit diagnostici PROFIBUS con assegnazione ai numeri di
errore delle segnalazioni diagnostiche.
52
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
B
B.2
Segnalazioni diagnostiche
Segnalazioni diagnostiche con indicazioni per l'eliminazione dei
guasti
Gruppo errore 01
N.
Codice
Errori interni
Messaggio
01-0
Stack overflow (errore interno)
PS off
Causa
– Firmware errato?
– Frequente ed elevato carico di elaborazione dovuto ai processi
speciali ad elevata potenza di calcolo (memorizzare set di parametri, ecc.).
Rimedio
• Caricare il firmware abilitato.
• Contattare il Supporto Tecnico.
6180h
Reazione
Gruppo errore 02
N.
Codice
Circuito intermedio
Messaggio
02-0
Sottotensione circuito intermedio
configurabile
Causa
– La tensione del circuito intermedio scende sotto la soglia parametrizzata.
Rimedio
• Scarica rapida dovuta all'alimentazione di rete disattivata.
• Controllare l'alimentazione di potenza (Tensione di rete o impedenza di rete troppo alta?).
• Controllare (misurare) la tensione del circuito intermedio.
• Controllare il monitoraggio della sottotensione (valore di soglia).
• Controllare il profilo di traslazione: È possibile una procedura
con velocità e/o velocità di spostamento basse, così si riduce la
potenza assorbita dalla rete.
3220h
Reazione
Gruppo errore 03
N.
Codice
Monitoraggio della temperatura motore
Messaggio
03-1
Monitoraggio della temperatura motore
configurabile
Causa
Motore sovraccaricato, temperatura troppo alta.
– Motore troppo caldo.
– Sensore difettoso?
Rimedio
• Controllare la parametrizzazione (regolatore di corrente, valore
limite della corrente).
Se è presente un errore anche nel sensore cavallottato: Unità difettosa.
4310h
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
Reazione
53
B
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 04
N.
Codice
Controllo temperatura elettronica
Messaggio
04-0
Sovra/sottotemperatura elettronica di potenza
configurabile
Causa
Il controllore motore è surriscaldato.
– Controllore motore sovraccarico?
– Indicazione della temperatura plausibile?
Rimedio
• Controllare le condizioni di montaggio, raffreddamento sopra la
superficie del corpo, il termodispersore incorporato e la parete
posteriore.
• Controllare la progettazione dell'attuatore (in ragione di un
possibile sovraccarico in esercizio continuo).
4210h
Reazione
Gruppo errore 05
N.
Codice
Alimentazione di tensione interna
Messaggio
05-0
5114h
05-1
5115h
05-2
5116h
Errore alimentazione elettronica 5 V
PS off
Causa
Il dispositivo di monitoraggio dell'alimentazione interna ha localizzato una sottotensione. O un errore interno o un sovraccarico /
cortocircuito dovuto a periferica collegata.
Rimedio
• Separare l'unità da tutta la periferica e controllare se l'errore è
ancora presente dopo un reset. Se sì, allora vi è un difetto interno Riparazione a cura del costruttore.
Errore alimentazione 24 V
PS off
Causa
Il dispositivo di monitoraggio dell'alimentazione interna ha localizzato una sottotensione.
Rimedio
• Controllare l'alimentazione logica 24 V.
• Separare l'unità da tutta la periferica e controllare se l'errore è
ancora presente dopo un reset. Se sì, allora vi è un difetto interno Riparazione a cura del costruttore.
Errore alimentazione elettronica 12 V
PS off
Causa
Il dispositivo di monitoraggio dell'alimentazione interna ha localizzato una sottotensione. O un errore interno o un sovraccarico /
cortocircuito dovuto a periferica collegata.
Rimedio
• Separare l'unità da tutta la periferica e controllare se l'errore è
ancora presente dopo un reset. Se sì, allora vi è un difetto interno Riparazione a cura del costruttore.
54
Reazione
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
B
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 06
N.
Codice
Circuito intermedio
Messaggio
06-0
Sovracorrente circuito intermedio/modulo terminale
PS off
Causa
– Motore difettoso.
– Cortocircuito nel cavo.
– Modulo terminale difettoso.
Rimedio
• Controllare il motore, il cavo e il controllore motore.
2320h
Reazione
Gruppo errore 07
N.
Codice
Circuito intermedio
Messaggio
07-0
Sovratensione circuito intermedio
PS off
Causa
Il reostato di frenatura viene sovraccaricato, troppa energia di
frenatura che non può essere ridotta abbastanza velocemente.
Rimedio
• Controllare l'applicazione
3210h
Reazione
Gruppo errore 08
N.
Codice
Encoder angolare
Messaggio
08-0
Errore alimentazione encoder
PS off
Causa
Alimentazione dell'encoder al di fuori dell'intervallo (troppo alta/
troppo bassa).
Rimedio
• Test con altro encoder.
• Test con altro cavo encoder.
• Test con altro controllore motore.
7380h
Reazione
Gruppo errore 11
N.
Codice
Corsa di riferimento
Messaggio
11-1
Errore corsa di riferimento
PS off
Causa
La corsa di riferimento è stata interrotta, ad es.:
– perché è stata disattivata l'abilitazione del regolatore.
– perché l'interruttore di riferimento si trova dietro il sensore di
finecorsa.
– attraverso il segnale di stop esterno (interruzione di una fase
della corsa di riferimento).
Rimedio
• Controllare la sequenza della corsa di riferimento.
• Controllare la disposizione degli interruttori.
• Durante la corsa di riferimento eventualmente bloccare l'ingresso di stop, se non desiderato.
8A81h
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
Reazione
55
B
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 12
N.
Codice
CAN
Messaggio
12-0
8181h
12-1
8181h
12-2
8181h
12-3
8181h
12-4
8130h
12-5
8181h
CAN: Errore generale
configurabile
Causa
Altro errore CAN.
Viene emesso dal controllore CAN stesso e viene utilizzato come
errore generale per tutti gli ulteriori errori CAN.
Rimedio
• Riavviare il sistema di comando CAN.
• Controllare la configurazione CAN nell'unità di comando.
• Controllare il cablaggio.
CAN: Errore Bus Off
configurabile
Causa
L'errore può presentarsi se l'unità di comando CAN si guasta o se
viene richiesto in modo mirato dall'unità di comando lo stato Bus-Off.
Rimedio
• Riavviare il sistema di comando CAN.
• Controllare la configurazione CAN nell'unità di comando.
• Controllare il cablaggio.
CAN: Errore durante l'invio
configurabile
Causa
Errore durante l'invio di un messaggio (ad es. bus non collegato).
Rimedio
• Riavviare il sistema di comando CAN
• Controllare la configurazione CAN nell'unità di comando
• Controllare il cablaggio
CAN: Errore durante il ricevimento
configurabile
Causa
Errore durante il ricevimento di un messaggio.
Rimedio
• Riavviare il sistema di comando CAN.
• Controllare la configurazione CAN nell'unità di comando.
• Controllare il cablaggio: Specifiche dei cavi osservate, rottura
del cavo, lunghezza max. dei cavi superata, resistenze terminali
corrette, schermatura dei cavi collegata a massa, tutti i segnali
applicati?
CAN: Time-Out Nodeguarding
configurabile
Causa
Telegramma Node Guarding non ricevuto entro il tempo parametrizzato. Segnali disturbati?
Rimedio
• Compensare il tempo di ciclo dei frame remoti con il sistema di
comando.
• Controllare: Guasto del sistema di comando?
CAN: Errore in modalità IPO
configurabile
Causa
In un intervallo di tempo di 2 intervalli SYNC, il telegramma SYNC o
il PDO dell'unità di comando è difettoso.
Rimedio
• Riavviare il sistema di comando CAN.
• Controllare la configurazione CAN nell'unità di comando (il
telegramma SYNC deve essere parametrizzato).
• Controllare il cablaggio.
56
Reazione
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
B
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 14
N.
Codice
Identificazione del motore
Messaggio
14-9
Errore identificazione del motore
PS off
Causa
Errore durante la determinazione automatica dei parametri del
motore.
Rimedio
• Garantire una tensione sufficiente nel circuito intermedio.
• Cavo dell'encoder collegato con il motore corretto?
• Motore bloccato, ad es. il freno di arresto non si sblocca?
6197h
Reazione
Gruppo errore 16
N.
Codice
Inizializzazione
Messaggio
16-2
6187h
16-3
6183h
Errore nell'inizializzazione
PS off
Causa
Errore durante l'inizializzazione dei parametri default.
Rimedio
• Ricaricare il firmware se il caso dovesse ripetersi.
L'hardware è difettoso se l'errore si verifica ripetutamente.
Condizione imprevista / errore di programmazione
PS off
Causa
Il software ha assunto una condizione inaspettata.
Ad es. uno stato sconosciuto nella macchina a stati finiti FHPP.
Rimedio
• Ricaricare il firmware se il caso dovesse ripetersi.
L'hardware è difettoso se l'errore si verifica ripetutamente.
Reazione
Gruppo errore 17
N.
Codice
Controllo errore di inseguimento
Messaggio
17-0
Controllo errore di trascinamento
configurabile
Causa
È stata superata la soglia di riferimento rispetto al valore limite
dell'errore di posizionamento.
Rimedio
• Ingrandire finestra di errore.
• Parametrizzare l'accelerazione piccola.
• Motore sovraccarico (limitazione della corrente dal monitoraggio I²t attiva?).
8611h
Reazione
Gruppo errore 18
N.
Codice
Controllo temperatura modulo terminale
Messaggio
18-1
Temperatura modulo terminale 5 °C sotto massimo
configurabile
Causa
La temperatura del modulo terminale supera 90 °C.
Rimedio
• Controllare le condizioni di montaggio, raffreddamento sopra la
superficie del corpo, il termodispersore incorporato e la parete
posteriore.
4280h
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
Reazione
57
B
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 19
N.
Codice
Monitoraggio I²t
Messaggio
19-0
I²t a 80 %
Causa
Rimedio
2380h
Reazione
configurabile
Il regolatore o il motore hanno raggiunto l'80 % del carico I²t max.
• Controllare se il motore/la meccanica è bloccato/a o se presenta difficoltà di scorrimento.
Gruppo errore 21
N.
Codice
Misurazione della corrente
Messaggio
21-0
Errore offset misurazione della corrente
PS off
Causa
Il regolatore esegue una taratura offset della misurazione della
corrente.
Le tolleranze troppo grandi provocano un errore.
Rimedio
L'hardware è difettoso se l'errore si verifica ripetutamente.
• Inviare il controllore motore al costruttore.
5210h
Reazione
Gruppo errore 22
N.
Codice
PROFIBUS
Messaggio
22-0
7500h
22-2
7500h
Errore inizializzazione PROFIBUS
PS off
Causa
Interfaccia Fieldbus difettosa.
Rimedio
• Contattare il Supporto Tecnico.
Errore comunicazione PROFIBUS
configurabile
Causa
– Inizializzazione errata dell'interfaccia Profibus.
– Interfaccia difettosa.
Rimedio
• Controllare l'indirizzo Slave impostato.
• Controllare il terminale bus.
• Controllare il cablaggio.
Reazione
Gruppo errore 25
N.
Codice
Firmware
Messaggio
25-1
Firmware errato
PS off
Causa
Il controllore motore e il firmware non sono compatibili.
Rimedio
• Aggiornare il firmware.
6081h
Reazione
Gruppo errore 26
N.
Codice
Flash dati
Messaggio
26-1
Errore di checksum
PS off
Causa
Errore di checksum di un set di parametri.
Rimedio
• Caricare l'impostazione di fabbrica.
• Se l'errore continua ad essere presente, è difettoso l'hardware.
58
5581h
Reazione
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
B
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 29
N.
Codice
Scheda SD
Messaggio
29-0
7680h
29-1
7681h
29-2
7682h
Scheda SD non presente
configurabile
Causa
Si è tentato di accedere a una scheda SD non presente.
Rimedio
Controllare se:
• se la scheda SD è inserita correttamente,
• se la scheda SD è formattata,
• se è inserita una scheda SD compatibile.
Errore inizializzazione SD
configurabile
Causa
– Errore di inizializzazione.
– Comunicazione non possibile.
Rimedio
• Inserire nuovamente la scheda.
• Controllare la scheda (formato del file FAT 16).
• Eventualmente formattare la scheda.
Errore set di parametri SD
configurabile
Causa
– Checksum errato.
– File non presente.
– Formato file errato.
– Errore durante il salvataggio del file di parametri sulla scheda
SD.
Rimedio
Reazione
• Controllare il contenuto (dati) della scheda SD.
Gruppo errore 31
N.
Codice
Monitoraggio I²t
Messaggio
31-0
2312h
31-1
2311h
Errore I²t motore (I²t a 100 %)
configurabile
Causa
Monitoraggio I²t del motore intervenuto.
– Motore/meccanica bloccato/a o difficoltà di scorrimento.
– Motore sottodimensionato?
Rimedio
• Controllare il motore e la parte meccanica.
Errore I²t regolatore (I²t a 100 %)
configurabile
Causa
Monitoraggio I²t del regolatore intervenuto.
Rimedio
• Controllare il dimensionamento della potenza del gruppo
motore.
Reazione
Gruppo errore 32
N.
Codice
Circuito intermedio
Messaggio
32-8
Guasto alimentazione di potenza con abilitazione del regolaPS off
tore
Causa
Interruzione/caduta di tensione mentre era attivata l'abilitazione
del regolatore.
Rimedio
• Controllare la tensione di rete/l'alimentazione di potenza.
3285h
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
Reazione
59
B
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 35
N.
Codice
Arresto rapido
Messaggio
35-1
Time-out arresto rapido
PS off
Causa
Il tempo parametrizzato per l'arresto rapido è stato superato.
Rimedio
• Controllare la parametrizzazione.
6199h
Reazione
Gruppo errore 40
N.
Codice
Finecorsa software
Messaggio
40-0
8612h
40-1
8612h
40-2
8612h
40-3
8612h
Raggiunto il sensore di finecorsa software negativo
configurabile
Causa
Il valore nominale di posizione ha raggiunto o superato il sensore
di finecorsa del software negativo.
Rimedio
• Controllare i dati di arrivo.
• Controllare l'area di posizionamento.
Raggiunto il sensore di finecorsa software positivo
configurabile
Causa
Il valore nominale di posizione ha raggiunto o superato il sensore
di finecorsa del software positivo.
Rimedio
• Controllare i dati di arrivo.
• Controllare l'area di posizionamento.
La posizione di arrivo è dietro il sensore di finecorsa software configurabile
negativo
Causa
L'avvio di un posizionamento è stato bloccato poiché la destinazione si trova dietro al sensore di finecorsa software negativo.
Rimedio
• Controllare i dati di arrivo.
• Controllare l'area di posizionamento.
La posizione di arrivo è dietro il sensore di finecorsa software configurabile
positivo
Causa
L'avvio di un posizionamento è stato bloccato poiché la destinazione si trova dietro al sensore di finecorsa software positivo.
Rimedio
• Controllare i dati di arrivo.
• Controllare l'area di posizionamento.
Reazione
Gruppo errore 41
N.
Codice
Ciclo di posizionamento
Messaggio
41-8
6193h
41-9
6192h
Errore programma di traslazione comando ignoto
configurabile
Causa
Trovato un comando ignoto con la commutazione di record.
Rimedio
• Controllare la parametrizzazione.
Errore programma di percorso destinazione di salto
configurabile
Causa
Salto su un record di posizione che non rientra nell'intervallo consentito.
Rimedio
• Controllare la parametrizzazione.
60
Reazione
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
B
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 42
N.
Codice
Posizionamento
Messaggio
42-1
8681h
42-4
8600h
42-9
6191h
Posizionamento: Errore nel calcolo preliminare
configurabile
Causa
Impossibile raggiungere il posizionamento mediante le opzioni di
posizionamento (ad es. velocità finale) o le condizioni limite.
Rimedio
• Controllare la parametrizzazione dei record di posizione interessati.
Messaggio corsa di riferimento necessaria
configurabile
Causa
– Posizionamento non possibile senza corsa di riferimento.
– Eseguire la corsa di riferimento.
Rimedio
• Resettare la parametrizzazione opzionale “corsa di riferimento
necessaria”.
• Eseguire una nuova corsa di riferimento dopo aver tacitato un
errore del resolver.
Errore record dati di posizione
PS off
Causa
– Si cerca di avviare un record di posizione non noto o disattivato.
– L'accelerazione impostata è insufficiente per la velocità max.
ammissibile.
– (Pericolo di sovracorsa nel calcolo di traiettorie).
Rimedio
• Controllare la parametrizzazione e il comando sequenziale,
correggerli se necessario.
Reazione
Gruppo errore 43
N.
Codice
Errore sensore di finecorsa
Messaggio
43-0
8612h
43-1
8612h
43-9
8612h
Errore sensore di finecorsa negativo
configurabile
Causa
Raggiunto il sensore di finecorsa HW negativo.
Rimedio
• Controllare la parametrizzazione, il cablaggio e il sensore di
finecorsa.
Errore sensore di finecorsa positivo
configurabile
Causa
Raggiunto il sensore di finecorsa HW positivo.
Rimedio
• Controllare la parametrizzazione, il cablaggio e il sensore di
finecorsa.
Errore sensore di finecorsa
configurabile
Causa
Entrambi i sensori di finecorsa HW contemporaneamente attivi.
Rimedio
• Controllare la parametrizzazione, il cablaggio e il sensore di
finecorsa.
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
Reazione
61
B
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 45
N.
Codice
Errore STO
Messaggio
45-0
8000h
45-1
8000h
45-2
8000h
45-3
8087h
Errore alimentazione dei driver
PS off
Causa
L'alimentazione del driver è ancora attiva nonostante la richiesta
STO.
Rimedio
È possibile che la logica interna sia stata danneggiata irreparabilmente a causa dei processi commutazione ad alta frequenza
sull’ingresso per la richiesta STO.
• Controllare il pilotaggio, l'errore non deve verificarsi ripetutamente.
• Se l'errore si verifica ripetutamente con la richiesta di STO:
• Controllare il firmware (versione abilitata?).
Se tutte le possibilità summenzionate sono state escluse, significa
che l'hardware del controllore motore è guasto.
Errore alimentazione dei driver
PS off
Causa
L'alimentazione dei driver è nuovamente attiva sebbene STO venga
ancora richiesta.
Rimedio
È possibile che la logica interna sia stata danneggiata irreparabilmente a causa dei processi commutazione ad alta frequenza
sull’ingresso per la richiesta STO.
• Controllare il pilotaggio, l'errore non deve verificarsi ripetutamente.
• Se l'errore si verifica ripetutamente con la richiesta di STO:
• Controllare il firmware (versione abilitata?).
Se tutte le possibilità summenzionate sono state escluse, significa
che l'hardware del controllore motore è guasto.
Errore alimentazione dei driver
PS off
Causa
L'alimentazione dei driver non è nuovamente attiva sebbene STO
non venga più richiesta.
Rimedio
Se l'errore si ripete al termine della richiesta STO è presente un
guasto all'hardware del controllore motore.
Errore plausibilità DIN4
PS off
Causa
Il modulo terminale non si spegne più Hardware difettoso.
Rimedio
Riparazione a cura del produttore.
Reazione
Gruppo errore 64
N.
Codice
Errore DeviceNet
Messaggio
64-0
7582h
64-1
7584h
Errore comunicazione DeviceNet
PS off
Causa
Il numero di nodo è presente due volte.
Rimedio
• Controllare la configurazione.
Errore DeviceNet generale
PS off
Causa
Manca la tensione bus di 24 V.
Rimedio
• Oltre al controllore motore collegare anche l'interfaccia DeviceNet a 24 V DC.
62
Reazione
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
B
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 64
N.
Codice
Errore DeviceNet
Messaggio
64-2
7582h
64-3
7582h
64-4
7582h
64-5
7582h
64-6
7582h
Errore comunicazione DeviceNet
PS off
Causa
– Overflow buffer di ricezione.
– Ottenute troppe notizie entro un breve intervallo di tempo.
Rimedio
• Ridurre la scanrate.
Errore comunicazione DeviceNet
PS off
Causa
– Overflow buffer di trasmissione.
– Spazio insufficiente sul bus CAN per l'invio dei messaggi.
Rimedio
• Aumentare il baudrate.
• Ridurre il numero di nodi.
• Ridurre la scanrate.
Errore comunicazione DeviceNet
PS off
Causa
Non è stato possibile trasmettere il messaggio IO
Rimedio
• Controllare che la rete sia collegata correttamente e priva di
disturbi.
Errore comunicazione DeviceNet
PS off
Causa
Bus-Off.
Rimedio
• Controllare che la rete sia collegata correttamente e priva di
disturbi.
Errore comunicazione DeviceNet
PS off
Causa
Overflow nel controllore CAN.
Rimedio
• Aumentare il baudrate.
• Ridurre il numero di nodi.
• Ridurre la scanrate.
Reazione
Gruppo errore 65
N.
Codice
Errore DeviceNet
Messaggio
65-0
7584h
65-1
7582h
Errore DeviceNet generale
configurabile
Causa
– Comunicazione attivata sebbene interfaccia non inserita.
– L'interfaccia DeviceNet cerca di leggere un oggetto non noto.
– Errore DeviceNet sconosciuto.
Rimedio
• Controllare se l'interfaccia DeviceNet è inserita correttamente.
• Controllare che la rete sia collegata correttamente e priva di
disturbi.
Errore di comunicazione DeviceNet
configurabile
Causa
Timeout del collegamento I/O.
Entro il tempo atteso non è stata ricevuto alcun messaggio I/O.
Rimedio
• Contattare il Supporto Tecnico.
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
Reazione
63
B
Segnalazioni diagnostiche
Gruppo errore 70
N.
Codice
Errore modo operativo
Messaggio
70-2
6195h
70-3
6380h
Errore aritmetico generale
PS off
Causa
Impossibile calcolare correttamente il gruppo di fattori Fieldbus.
Rimedio
• Controllare il gruppo di fattori.
Errore modo operativo
configurabile
Causa
Questa variazione del modo operativo non viene supportata dal
controllore motore.
Rimedio
• Controllare l'applicazione.
Non tutti i cambi sono permessi.
Reazione
Gruppo errore 79
N.
Codice
Errore RS232
Messaggio
79-0
Errore di comunicazione RS232
Causa
Overflow alla ricezione di comandi RS232.
Rimedio
• Controllare il cablaggio.
• Controllare i dati trasmessi.
64
7510h
Reazione
configurabile
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
B
Segnalazioni diagnostiche
B.3
Codice di errore tramite CiA 301/402
Segnalazioni diagnostiche
Codice N.
N. bit Messaggio
Reazione
2311h
2312h
2320h
2380h
3210h
3220h
3285h
31-1
31-0
06-0
19-0
07-0
02-0
32-8
19
18
13
25
15
14
17
configurabile
configurabile
PS off
configurabile
PS off
configurabile
PS off
4210h
4280h
4310h
5114h
5115h
5116h
5210h
5581h
6081h
6180h
6183h
6187h
6191h
6192h
6193h
6195h
6197h
6199h
6380h
7380h
7500h
04-0
18-1
03-1
05-0
05-1
05-2
21-0
26-1
25-1
01-0
16-3
16-2
42-9
41-9
41-8
70-2
14-9
35-1
70-3
08-0
22-0
22-2
79-0
3
27
2
8
10
9
12
62
11
61
60
63
56
42
43
58
39
34
57
4
47
53
55
7510h
Errore I²t regolatore (I²t a 100%)
Errore I²t motore (I²t a 100 %)
Sovracorrente circuito intermedio/modulo terminale
I²t a 80 %
Sovratensione circuito intermedio
Sottotensione circuito intermedio
Guasto alimentazione di potenza con abilitazione del
regolatore
Sovra/sottotemperatura elettronica di potenza
Temperatura modulo terminale 5 °C sotto massimo
Monitoraggio della temperatura motore
Errore alimentazione elettronica 5 V
Errore alimentazione 24 V
Errore alimentazione elettronica 12 V
Errore offset misurazione della corrente
Errore di checksum
Firmware errato
Stack overflow (errore interno)
Condizione imprevista / errore di programmazione
Errore nell'inizializzazione
Errore record dati di posizione
Errore programma di percorso destinazione di salto
Errore programma di traslazione comando ignoto
Errore aritmetico generale
Errore identificazione del motore
Time-out arresto rapido
Errore modo operativo
Errore alimentazione encoder
Errore inizializzazione PROFIBUS
Errore comunicazione PROFIBUS
Errore di comunicazione RS232
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
configurabile
configurabile
configurabile
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
configurabile
configurabile
PS off
PS off
PS off
configurabile
PS off
PS off
configurabile
configurabile
65
B
Segnalazioni diagnostiche
Segnalazioni diagnostiche
Codice N.
N. bit Messaggio
7582h
7584h
7680h
7681h
7682h
8087h
8130h
8181h
8600h
8611h
8612h
8681h
8A81h
66
64-0
64-2
64-3
64-4
64-5
64-6
65-1
64-1
65-0
29-0
29-1
29-2
45-3
12-4
12-0
12-1
12-2
12-3
12-5
42-4
17-0
40-0
40-1
40-2
52
52
52
52
52
52
52
44
44
48
49
50
22
23
54
54
54
54
54
29
28
31
31
31
40-3
31
43-0
43-1
43-9
42-1
11-1
30
30
30
59
35
Reazione
Errore comunicazione DeviceNet
Errore comunicazione DeviceNet
Errore comunicazione DeviceNet
Errore comunicazione DeviceNet
Errore comunicazione DeviceNet
Errore comunicazione DeviceNet
Errore di comunicazione DeviceNet
Errore DeviceNet generale
Errore DeviceNet generale
Scheda SD non presente
Errore inizializzazione SD
Errore set di parametri SD
Errore plausibilità DIN4
CAN: Time-Out Nodeguarding
CAN: Errore generale
CAN: Errore Bus Off
CAN: Errore durante l'invio
CAN: Errore durante il ricevimento
CAN: Errore in modalità IPO
Messaggio corsa di riferimento necessaria
Controllo errore di inseguimento
Raggiunto il sensore di finecorsa software negativo
Raggiunto il sensore di finecorsa software positivo
La posizione di arrivo è dietro il sensore di finecorsa
software negativo
La posizione di arrivo è dietro il sensore di finecorsa
software positivo
Errore sensore di finecorsa negativo
Errore sensore di finecorsa positivo
Errore sensore di finecorsa
Posizionamento: Errore nel calcolo preliminare
Errore corsa di riferimento
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
configurabile
PS off
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
PS off
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
PS off
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
B
Segnalazioni diagnostiche
B.4
Diagnosi Profibus
Segnalazioni diagnostiche
Unit_Diag_Bit
N.
Messaggio
Reazione
00
01
02
03
E429
E703
E702
E421
“Position dataset”
“Operating mode”
“Arithmetic error”
“Position
precomputation”
42-9
70-3
70-2
42-1
Errore record dati di posizione
Errore modo operativo
Errore aritmetico generale
Posizionamento: Errore nel calcolo preliminare
PS off
configurabile
PS off
configurabile
04
E163
“Unexpected state”
16-3
Condizione imprevista / errore di
programmazione
PS off
05
06
07
08
09
10
13
E010
E261
E162
E290
E291
E292
E222
“Stack Overflow”
“Checksum error”
“Initialisation”
“No SD available”
“SD initialisation”
“SD parameter set”
“PROFIBUS
communication”
01-0
26-1
16-2
29-0
29-1
29-2
22-2
Stack overflow (errore interno)
Errore di checksum
Errore nell'inizializzazione
Scheda SD non presente
Errore inizializzazione SD
Errore set di parametri SD
Errore comunicazione PROFIBUS
PS off
PS off
PS off
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
14
-
“unknown”
15
E790
“RS232 communication error”
12-0
12-1
12-2
12-3
12-5
79-0
CAN: Errore generale
CAN: Errore Bus Off
CAN: Errore durante l'invio
CAN: Errore durante il ricevimento
CAN: Errore in modalità IPO
Errore di comunicazione RS232
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
configurabile
18
E418
“Record seq. Unknown
cmd”
41-9
Errore programma di percorso de- configurabile
stinazione di salto
19
E419
“Record seq. Invalid
dest.”
41-8
Errore programma di traslazione
comando ignoto
configurabile
“unknown”
64-1
64-2
64-3
64-4
64-5
64-6
65-0
65-1
22-0
35-1
11-1
14-9
19-0
18-1
Errore DeviceNet generale
Errore comunicazione DeviceNet
Errore comunicazione DeviceNet
Errore comunicazione DeviceNet
Errore comunicazione DeviceNet
Errore comunicazione DeviceNet
Errore DeviceNet generale
Errore di comunicazione DeviceNet
Errore inizializzazione PROFIBUS
Time-out arresto rapido
Errore corsa di riferimento
Errore identificazione del motore
I²t a 80 %
Temperatura modulo terminale
5 °C sotto massimo
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
PS off
configurabile
configurabile
PS off
PS off
PS off
PS off
configurabile
configurabile
20
23
26
27
31
33
35
E220
E351
E111
E149
E190
E181
“PROFIBUS assembly”
“Time out: Quick stop”
“Error during homing”
“Motor identification”
“I2t at 80 %”
“Outp. stage temp. 5 <
max.”
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
67
B
Segnalazioni diagnostiche
Segnalazioni diagnostiche
Unit_Diag_Bit
N.
Messaggio
Reazione
36
37
E170
E424
“Following error”
“Enforce homing run”
17-0
42-4
Controllo errore di inseguimento
Messaggio corsa di riferimento
necessaria
configurabile
configurabile
38
E43x
“limit switches”
43-0
Errore sensore di finecorsa negativo
configurabile
“Softwarelimit”
43-1
43-9
40-0
Errore sensore di finecorsa positivo
Errore sensore di finecorsa
Raggiunto il sensore di finecorsa
software negativo
configurabile
configurabile
configurabile
40-1
Raggiunto il sensore di finecorsa
software positivo
configurabile
40-2
La posizione di arrivo è dietro il
sensore di finecorsa software negativo
La posizione di arrivo è dietro il
sensore di finecorsa software
positivo
Guasto alimentazione di potenza
con abilitazione del regolatore
configurabile
39
E40x
40-3
configurabile
41
E328
“Fail. power supply
ctr.ena.”
32-8
42
43
46
47
E310
E311
E453
E124
“I2t-error motor”
“I2t-error controller”
“Plausibility DIN 4”
“Time out Nodeguarding”
31-0
31-1
45-3
12-4
Errore I²t motore (I²t a 100 %)
Errore I²t regolatore (I²t a 100%)
Errore plausibilità DIN4
CAN: Time-Out Nodeguarding
configurabile
configurabile
PS off
configurabile
49
E052
“12 V - Internal supply” 05-2
Errore alimentazione elettronica
12 V
PS off
48
E050
“5 V - Internal supply”
Errore alimentazione elettronica
5V
PS off
50
51
52
E051
E251
E210
“24 V - Internal supply” 05-1
“Hardware error”
25-1
“Offset current
21-0
metering”
Errore alimentazione 24 V
Firmware errato
Errore offset misurazione della
corrente
PS off
PS off
PS off
53
E060
“Overcurrent output
stage”
06-0
Sovracorrente circuito intermedio/modulo terminale
PS off
54
E020
“Undervoltage power
stage”
02-0
Sottotensione circuito intermedio configurabile
55
E070
“Overvoltage output
stage”
07-0
Sovratensione circuito intermedio PS off
58
E03x
“Overheating error
(Motor)”
03-1
Monitoraggio della temperatura
motore
configurabile
59
E040
“Overtemperature
power stage”
04-0
Sovra/sottotemperatura elettronica di potenza
configurabile
60
E080
“Encoder supply”
08-0
Errore alimentazione encoder
PS off
68
05-0
PS off
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
CMMS-ST-C8-7-G2
Indice analitico
A
Anno di produzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
C
CEM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22, 37
– Cablaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
– Schermatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Codice prodotto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Condizioni di trasporto e magazzinaggio . . . . . 10
D
Dati tecnici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Dichiarazione di conformità . . . . . . . . . . . . . . . 22
Dimensioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Display a sette segmenti . . . . . . . . . . . . . . 13, 16
Documentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
E
Emissione di interferenze . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
ESD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
F
FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5, 12
FE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13, 24
Fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17, 34
– Numero di nodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
– Velocità di trasmissione . . . . . . . . . . . . . 16, 17
Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5, 41
Freno di arresto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Funzione di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . 32, 33
I
Immunità alle interferenze . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Interruttore DIP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13, 16
Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-IT – 1404NH – Italiano
L
LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13, 16
Lunghezza del cavo, ammissibile . . . . . . . . . . . 23
M
Messa a terra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Messaggio di errore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Morsetto di collegamento schermatura . . 14, 24
N
Numero di serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
P
Pacchetto operativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
PELV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
R
Reostato di frenatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
– integrato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
S
Scheda di memoria SD . . . . . . . . . . . . . . . . 13, 17
Schermatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23, 37
Spazio libero per il montaggio . . . . . . . . . . . . . 20
T
Targhetta di identificazione . . . . . . . . . . . . . . . . 5
U
Utilizzo conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
V
Versione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Vite di messa a terra . . . . . . . . . . . . . . 13, 24, 39
Volume di fornitura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
69
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Festo AG & Co. KG
Postfach
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Germania
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