C
Corso
d
di
Misure per l’Automazione e la Qualità
(S d
(Studenti
III anno L
Laurea IIngegneria El
Elettrica))
Sensori
Se
so
e circuiti di condizionamento
Andrea Bernieri
[email protected]
1
Sensori e Trasduttori
Il sensore è il primo elemento della catena di misura.
Ha il compito di convertire la grandezza fisica da misurare
(misurando) in un’altra più facilmente trattabile.
Il trasduttore
d
è un dispositivo
di
ii
sensibile
ibil che
h fornisce
f i
un
segnale elettrico misurabile in risposta ad uno specifico
misurando.
misurando
Un trasduttore è un sensore ma un sensore non è
necessariamente un trasduttore
2
Sensori e Trasduttori
Se il sensore non è un trasduttore può essere chiamato corpo
di prova e richiedere in cascata un trasduttore
misurando
Sensore
misurando
primario
(corpo di prova)
secondario
Trasduttore
segnale
elettrico
3
Trasduttori attivi e passivi
Un trasduttore
d
può essere attivo
i o passivo:
i
•
Attivo se l’effetto fisico su cui è basato assicura la trasformazione in
energia elettrica dell’energia propria del misurando (termica,
meccanica, d’irraggiamento, …).
Esempi: Termoelettrico (termocoppia), Piroelettrico (cristalli la cui
polarizzazione dipende dalla temperatura), …
•
Passivo se l’effetto del misurando si traduce in una
variazione d’impedenza dell’elemento sensibile.
Esempi: estensimetri, magnetici, …
4
Classificazione dei trasduttori
• Attivi / passivi
• In
I base
b
alla
ll grandezza
d
misurata:
i
t sensorii di temperatura,
t
t
umidità, illuminamento, velocità, …
• In base alla grandezza che forniscono in uscita: trasduttori
resistivi, induttivi, capacitivi, in tensione, in corrente, …
• Analogici / digitali
5
Circuiti di condizionamento
Un trasduttore è
condizionamento.
completato
dal
circuito
di
Trasduttore passivo: il circuito di condizionamento è
indispensabile per la generazione del segnale elettrico
(montaggio).
Trasduttore attivo: il circuito di condizionamento ha il
compito di adattare i parametri dell’energia elettrica,
generata
t dal
d l trasduttore,
t d tt
alle
ll caratteristiche
tt i ti h d’ingresso
d’i
d l
del
sistema di misura (condizionamento del segnale).
6
Descrizione di un trasduttore
Misurando: grandezza da misurare.
Principio di trasduzione: principio fisico su cui si basa la
generazione del segnale elettrico.
Proprietà significative: tipo di elemento sensibile, tipo di
costruzione, circuiteria interna, …
Range: limite superiore ed inferiore di variazione del
misurando.
i
d
7
C tt i ti h di un trasduttore
Caratteristiche
t d tt
• Di progetto (specificano come il trasduttore è o
dovrebbe essere)
• Prestazioni (caratteristiche metrologiche)
• Affidabilità (caratteristiche ambientali e d’uso
che influenzano la vita utile del trasduttore).
8
Caratteristiche relative all
all’ingresso
ingresso
• Specie: grandezza fisica in ingresso.
p di misura ((input
p range):
g ) intervallo di valori del
• Campo
misurando entro il quale il sensore funziona secondo le
specifiche Il suo limite superiore è la portata.
specifiche.
portata
• Campo di sicurezza del misurando: intervallo di valori
del misurando al di fuori del quale il sensore resta
danneggiato permanentemente. I suoi valori estremi sono
detti di overload o overrange.
9
Caratteristiche
C
e s c e relative
e ve all’uscita
usc
• Specie: natura della grandezza in uscita.
• Campo
p di normale funzionamento ((output
p
range):
g )
intervallo di valori dell’uscita quando l’ingresso varia
nell’input
nell
input range.
range
• Potenza erogabile: valore limite della potenza che il
sensore può fornire al sistema utilizzatore a valle. Se
l’uscita è in corrente, si precisa l’impedenza di carico.
• Impedenza di uscita
10
Caratteristiche
C
e s c e relative
e ve all’uscita
usc (2)
( )
• Incertezza di uscita: larghezza della fascia comprendente
tutti i valori che potrebbero essere assunti, con una certa
probabilità (livello di confidenza) a rappresentare il valore
della uscita corrispondente ad una certa condizione di
funzionamento.
• Alimentazione
Ali
t i
ausiliaria
ili i (power
(
supply):
l ) viene
i
precisato
i t
il valore di tensione o corrente da fornire con una sorgente
esterna.
11
Caratteristiche statiche (1)
• Funzione di conversione: funzione che permette di
ricavare dall’ingresso il valore della uscita.
• Funzione di taratura: relazione che permette di ricavare
da ogni valore della grandezza in uscita il valore
dell’ingresso e la corrispondente fascia di incertezza.
– Curva di taratura: valore uscita => valore centrale
ingresso;
– Costante di taratura: pendenza della curva di taratura,
se è lineare;
– Incertezza di taratura: ampiezza della fascia di valori.
12
Caratteristiche statiche (2)
• Sensibilità (sensitivity): pendenza
conversione in un certo punto:
della
curva
di
ddy
S
dx
Corrisponde all’inverso della pendenza della curva di
taratura.
taratura
• Stabilità: capacità di conservare inalterate le caratteristiche
di funzionamento per un intervallo di tempo relativamente
lungo.
13
Caratteristiche statiche (3)
• Linearità: indica di quanto la curva
di taratura si discosta dall’andamento
rettilineo E
rettilineo.
E’ il massimo scostamento
rispetto ad una retta che può essere
calcolata in modi diversi:
• Retta che rende minimo
massimo
i
scostamento.
t
t
y
x
il
• Retta ai minimi quadrati.
• Retta congiungente gli estremi.
14
Caratteristiche statiche (4)
( )
• Risoluzione: variazione del valore del misurando che
provoca una variazione apprezzabile del valore della
grandezza in uscita.
uscita
Se il sensore lavora vicino allo zero, si parla di soglia.
• Ripetibilità: attitudine dello strumento a fornire valori
della ggrandezza di uscita ppoco differenti fra loro,, qquando è
applicato all’ingresso lo stesso misurando, nelle stesse
condizioni operative. Si esprime in modo simile
all’incertezza di taratura.
15
Caratteristiche statiche (5)
• Isteresi: massima differenza tra i valori della uscita
corrispondenti al medesimo misurando, quando si
considerano tutti i valori del campo di misura,
misura ed ogni
valore viene raggiunto con misurando prima crescente e poi
decrescente.
decrescente
y
x
16
Condizioni di riferimento
(Reference operating conditions) Insieme delle fasce dei
valori delle grandezze di influenza in corrispondenza delle
quali sono valide le specifiche metrologiche indicate dal
contruttore.
• F
Funzioni
i i di influenza
i fl
(
(operating
ti influence):
i fl
) informazione
i f
i
su come una grandezza di influenza agisce su una delle
caratteristiche
tt i ti h metrologiche.
t l i h Può
P ò essere espressa attraverso
tt
la sensibilità della grandezza metrologica alla grandezza di
i fl
influenza.
17
Caratteristiche dinamiche (1)
Nel dominio della frequenza:
• Risposta in frequenza: curve del modulo e della
fase rispetto alla frequenza (Diagrammi di Bode).
• Campo di frequenza: intervallo di frequenze nel
quale la curva di risposta in modulo non esce da una
fascia di tolleranza prefissata.
• Eventuale frequenza di risonanza.
18
Caratteristiche dinamiche (2)
Nel dominio del tempo:
• Tempo morto
• Tempo di salita
• Tempo di risposta
• Costante di tempo
• Tempo dii assestamento
• Sovraelongazione
• Frequenza
delle
F
d ll oscillazioni
ill i i di assestamento
• Fattore di smorzamento
19
Caratteristiche dinamiche (3)
•Limite di velocità: massima velocità di variazione del
misurando
oltre
la
quale
l’uscita
non
varia
corrispondentemente.
•Tempo di recupero (recovery time): intervallo di tempo
richiesto dopo un evento specificato (ad es. un
sovraccarico) affinché il sensore riprenda a funzionare
secondo le caratteristiche specificate.
20
Varietà dei sensori
Physical principle
Resistive
The variation if the sensing element electric
resistance depends on the measurand.
Typical application
Measurand
Output
Thermistor or resistance thermometer
Potentiometer
Hot-wire anemometer
Resistive hygrometer
Chemioresistor
Temperature
Displacement, force, pressure
Flow
Humidity
Presence of gas
Parallel-plate capacitor sensor
Rotary-plate capacitor sensor
Differential capacitor
Capacitance manometer
Humidityy sensor
Capacitive diaphragm
Displacement, force, liquid level, pressure
Displacement, force, angular position, torque
Small displacement
Very low pressure
Moisture
Pressure
Inductive
The sensing element inductance depends on the
measurand.
Linear variable differential transformer
Self inductance sensor
Eddy current sensor
Displacement, torque
Displacement, torque, liquid level
Position, conductivity, thickness, cracks in materials
Inductance or change in
inductance
Reluctive
The variation in the reluctance path between two
or more coil depends on the measurand.
Linear variable differential transformer
Rotary variable differential transformer
Microsyn
Resolver
Syncro
Reluctive diaphragm
Linear displacement
Angular rotation
Angular displacement
Position
Position, torque
Pressure
Voltage
Voltage
Voltage
Voltage
Voltage
Change in reluctance
Electromagnetic
In any circuit capturing a magnetic flux,
whenever the flux changes an electromotive force
is inducted. ((Faradayy law))
Linear velocity sensor
Flowmeter
Tachometer generator
q sensor
Torque
Linear velocity
Flow
Angular speed
q
Torque
Piezoresistive effect
Resistance of the sensing element depends on the
strain.
Strain gauge
Stress, strain, Fluid pressure, displacement, force
Change in resistance
Hall effect
If the sensing element, carrying current, is put in a
magnetic field a differential in electric potential
among its sides is generated.
Gaussmeter
Wattmeter
Magnetic field, displacement
Power
Voltage
Capacitive
The sensing element capacitance depends on the
measurand.
Change in resistance
Capacitance or change in
capacitance
Voltage
21
Varietà dei sensori
Magnetoresistive effect
Resistance of the sensing element depends on the
strain.
Change in resistance
Magnetoresistor
Magnetic field, linear and angular displacement,
proximity, position
Piezoelectric effect
Subjecting the sensing element to stress there is a
generation of electric charge.
Vibration cables
Active and passive force sensor
Piezoelectric microphone
Piezoelectric temperature sensor
Vibration
Force
Ultrasonic waves
Temperature
Voltage or charge
Pyroelectric effect
The sensing element generates an electric charge
in response to a heat flow.
Heat flowmeter
Pyroelectric sensor
Change in the temperature
Voltage
Thermoelectric effect
Wh there
When
th is
i a difference
diff
in
i temperature
t
t
between two junctions of different metals, a
difference of electric potential is generated.
Thermocouples, thermopiles, infrared
pyrometer
t
Difference of temperature
Voltage
Ionization effect
The sensing element when exposed to the
measurand becomes ionized.
ionized
Electrolytic sensor
Vacuum gages
Chemical ionizer
Electrical conductivity, pH
Pressure
Atomic radiation
Current
Photoresistive
The electric resistance of the sensing element is
caused by the incidence of optical radiation.
Photoresistor, photodiode, phototransistor,
photofet
Light, position, motion, sound flow, force
Change in resistance
Photovoltaic effect
When the sensing element is subject to a radiation
it generates an electric potential
Flame photometer
Light detector
Pyrometers
Light intensity
Light, position, motion, sound flow, force
Temperature
Voltage
Acoustooptic effect
The interaction of an optical wave with an
acoustic wave produces a new optical wave
Acoustic optic deflection, Bragg cell
Physical vibration
Phase modulated voltage
signal
Doppler effect
The apparent frequency of a wave train changes
in dependence of the relative motion between the
source of the train and the observer.
Remote sensor of linear velocity, Doppler
radar, laser Doppler velocimeter
Relative velocity
Thermal radiation
An object emanes thermal radiation, which
intensity is related to its temperature
Pyrometer
Temperature
Frequency
Voltage
22
Sensori Resistivi
• La variazione della grandezza in ingresso è
legata
ega a aallaa va
variazione
a o e de
dellaa resistenza
es s e a es
esibita
b a
dal sensore ai suoi capi.
• Molto comuni,
comuni perché sono numerose le
grandezze fisiche in grado di alterare la
resistenza elettrica di un materiale.
materiale Sensori per
la misura di temperature si usano anche per
compensare facilmente sistemi che misurano
altre grandezze.
23
Sensori Resistivi
• Sensori a grande variazione di resistenza:
– Potenziometri
• Sensori a piccola variazione di resistenza:
– estensimetri (piezoresistenze)
– Termoresistenze (RTD) e termistori
24
Potenziometro per misure di posizione
(displacement)
R
x
L
A
L x
R
Il più semplice sensore di posizione e il potenziometro: esso converte una
variazione di distanza (lineare od angolare) in una variazione di resistenza. Tale
variazione non è di p
per se direttamente misurabile, ma impone
p
l’uso di un
circuito di condizionamento.
I dispositivi potenziometrici soffrono di problemi legati all’attrito
all attrito meccanico,
limitata risoluzione, e grande rumore termico.
25
Estensimetri
• Presentano una variazione di resistenza
legata alla deformazione meccanica cui sono
sottoposti.
• La grandezza
dl
l
rappresenta la variazione percentuale della
deformazione
ed
è
detta
strain
(deformazione).
• Sebbene sia adimensionale spesso si
estprime in με ((“microstrain”,
microstrain , μm/m).
μm/m)
26
Estensimetri: pprincipio
p fisico
• Principio: variazione di resistenza di un conduttore (o di
un semiconduttore) quando è sottoposto a deformazione
ecc c .
meccanica.
• Sotto l’azione di uno stress longitudinale tutte e tre le
grandezze variano:
R
l
A
dR
dl
d
dA
R
l
A
27
Estensimetri:
s e s e : caratteristica
c
e s c
La relazione che lega la variazione di resistenza esibita alla
deformazione subita, per estensimetri metallici ha la forma (lineare):
dR
dl
G
R
l
La costante G è detta gage factor,
factor e vale circa 2 (tranne che per il
platino, per il quale vale circa 6). Risulta, quindi:
R R 0 1 x
Per gli
li estensimetri
i
i a semiconduttore
i
l caratteristica
la
i i non è lineare.
li
28
Estensimetri
se s e
Vantaggi:
Svantaggi:
• Dimensioni ridotte
• Ancoraggio meccanico: la forza deve essere
trasmessa tutta all’estensimetro.
• Elevata linearità
• Bassa
B
impedenza
i
d
• Dipendenza dalla temperatura (~50 με /〬C).
Si risolve con montaggi differenziali.
• Forza termoelettrica che appare ai capi di
giunzioni
i i i bimetalliche.
bi t lli h Si risolve
i l con una doppia
d i
misura a polarità invertita.
29
Resistive Temperature Detector (RTD)
• Se sono realizzati in platino sono
chiamati anche PRT, Platinum
Resistence Thermometer.
• Nei metalli, un aumento di temperatura
fa diminuire la velocità media degli
elettroni, ed aumenta R.
=> Coefficiente di temperatura positivo.
• Relazione generale:
R R0 1 1T 2T 2 ... N T N
• A seconda del metallo
metallo, esiste un range
di linearità, in cui:
R R0 1 T
30
Resistive Temperature Detector (RTD)
Tipicamente si usano:
•
Platino (-200°C, +850 ° C)
•
Rame (-200 °C,+260 °C)
•
Nichel (-80 °C,+320 °C)
Disponibili con diversi output range (100 Ω – 2000 Ω).
Grazie a valori di resistenza elevati:
Minore influenza delle resistenze dei collegamenti
Cavi più lunghi.
31
Resistive Temperature Detector (RTD)
Vantaggi:
• Elevata sensibilità (10 volte maggiore rispetto alle
termocoppie)
• Elevate
El t prestazioni
t i i in
i termini
t
i i di incertezza
i
t
• Ripetitività
• Basso costo (Rame e Nichel)
Svantaggi:
• Autoriscaldamento
Altre applicazioni:
• Misura della velocità di fluidi (hot wire anemometer)
32
Termistori (Thermally Sensistive Resistor)
Realizzati con semiconduttori.
• NTC: coefficiente di temperatura negativo.
p
ppositivo.
• PTC : coefficiente di temperatura
-t°
Principio di funzionamento:
• Aumento
A
d l numero di portatorii con T (coeff.
del
( ff negativo);
ti )
• Con opportuni droganti si ottiene un coefficiente positivo.
33
Termistori (Thermally Sensistive Resistor)
Per gli NTC:
1
1
RT R25CC exp
p
T T25C
•
β è la temperatura caratteristica del materiale ((~4000K)
4000K).
•
Anche β ha una (leggera) dipendenza dalla temperatura.
•
I valori di R25°C possono andare da ~1Ω
1Ω a ~100MΩ
100MΩ (tipici da ~100Ω
100Ω
a ~100kΩ).
•
Gli NTC tipicamente hanno range limitati (~50
( 50°C)
C) in 100
100°C
C,+450
+450°C
C
•
Costanti di tempo dipendenti dal package (da ~1ms a ~10s).
34
Condizionamento di trasduttori passivi
(in particolare resistivi)
• Il metodo voltamperometrico è inadeguato per piccole resistenze
• Il metodo della caduta di potenziale richiede 2 misurazioni ed un
resistore campione: difficilmente applicabile a sensori.
Si impiegano:
Metodi potenziometrici.
p
Metodi di ponte.
p
Oscillatori.
35
Principio
Alimentare il trasduttore passivo con una sorgente
ES ed almeno un
un’altra
altra impedenza Zk, in modo da
produrre una variazione ΔVm di un parametro
elettrico del circuito che sia funzione di una
variazione Δm del misurando.
36
Qualità del condizionatore
Z C
m
Vm
SC
Z C
Sensibilità del sensore
S
Sa
m
Sensibilità del condizionatore
Vm
m
Sensibilità del montaggio
SENSORE
Zc
CONDIZ.
Vm
Nel caso di sensore non lineare, si può ottenere una maggiore linearità del
montaggio, se si usa un condizionatore con una non-linearità opportuna:
m
Zc
Vm
37
Metodo potenziometrico
RS
R1
Dispositivo di misura
Se Rm RC :
ES
Vm
RC
Rm
Vm ES
RC
RC Rs R1
e o e Vm= f ( RC ) non
o è lineare
e e
La relazione
La sensibilità del condizionatore SC non è costante
38
Applicazione ai termistori
-t°
1
1
RT R0 exp
T T25C
RT
Vm ES
ES
Vm
R
ES
R
R RT 1 RT
R
Si pone :
Vm
R0 f (T )
RT R0
f (T ) s f (T )
R
R
Es
Es Fs (T )
1 s f (T )
Fs(T)
Scegliendo R ed R0, si sceglie la
s che dà la linearità desiderata:
s
T
39
Linearità con i montaggi potenziometrici
Si ottiene una sensibilità del
condizionatore costante in tre casi:
• Piccoli segnali
g
• Alimentazione in corrente
• Montaggio push-pull
40
Montaggio
gg ppotenziometrico: piccoli
p
segnali
g
RS
ES
Vm
Vmo Vm ES
ES
RC RCO RC
R1
Vmo ES
RC
RCO
RCO Rs R1
RCO RC
R RC
RCO Rs R1
ES CO
RCO RC Rs R1
RCO Rs R1 RCO RC Rs R1
RCO RC
RCO Rs R1 1
1
RC
RCO Rs R1
41
Montaggio
gg ppotenziometrico: piccoli
p
segnali
g
((2))
Vmo Vm ES
RCO RC
RCO Rs R1 1
1
RC
RCO Rs R1
Se RC RCO Rs R1 Vm ES
Rs R1 RC
RCO Rs R1 2
Poiché si ottiene la massima sensibilità per RS+R1=RCO:
Vm ES
RC
4RCO
42
Vmo E S
Montaggio potenziometrico: piccoli segnali
(d
(dettagli)
li)
R
CO
R CO R D
Vm Vmo Vm E S
Sia R D R 1 R S
R CO R
R CO R R D
R CO R
R CO
Vm Vm Vmo E S
R CO R R D R CO R D
R R R CO R D R CO R CO R R D
Vm E S CO
R CO R R D R CO R D
2
R 2 R CO R D R CO R R D R R CO
R CO R R CO R D
Vm E S CO
R CO R R D R CO R D
R D R
Vm E S
R CO R R D R CO R D
Se R C R CO R s R 1
R CO R D
R D R
Vm E S
R CO R D R CO R D R CO R R D
R 1 R S R
R D R
1
R D R
Vm E S
ES
ES
2
2
R CO R D 1 R
R CO R D
R CO R 1 R S 2
R CO R D
43
Alimentazione
e
o e stabilizzata
s b
in corrente
co e e
Se IS è costante:
R1
dV
dR
m
costante
C
Dunque, la relazione tra Vm
IS
Vm
RC
ed RC è lineare
44
Montaggio push-pull
RS
ES
Vm
Vmo Vm ES
Vm ES
R2
Si sostituisce al componente fisso un
secondo sensore uguale al primo, ma le cui
variazioni sono di segno contrario:
R1
R1 RCO RC
R2 RCO RC
RCO RC
RCO RC Rs RCO RC
RC
2RCO Rs
Esempio: coppia di
estensimetri
R2 RCO RC
• Legge lineare
• Sensibilità costante
R1 RCO RC
45
M t i potenziometrico:
Montaggio
t i
t i svantaggi
t i
• Eccessiva sensibilità ai pparametri pparassiti
• Eccessiva sensibilità alla deriva della sorgente
g
di alimentazione
46
I ponti
po
RS
Vm
A
Si possono considerare potenziometri
d i che
doppi,
h consentono
t
una misura
i
differenziale di Vm.
R3
R1
B
ES
R2
R4
Il valore
l
misurato
i
t è meno dipendente
di d t
dalla deriva dell’alimentazione e dai
pparametri pparassiti.
Per trasduttori resistivi si usa il ponte
di Wheatstone.
Ipotesi: Rs si può ritenere nulla.
Siamo interessati alla tensione di squilibrio:
Vm VA VB Es
R2 R3 R1 R4
R2
R4
Es
Es
R1 R2
R3 R4
R
R
R
R
2
3
4
1
47
Ponte con un solo elemento variabile
R3
R1
Vm
A
B
ES
RC
RC RO RC
R4
R1 R3 R4 RO
RC R3 R1 R4
Vm Es
R
R
R
R
C
3
4
1
RO RC RO RO2
RO RC
Vm E s
Es
2
R
R
R
2
2
4
R
2
R
R
O
C
O
O
O
C
E
RC
E RC
1
s
s
4 R RC
4 RO
RC
1
O
2
2
R
O
48
Ponte con un solo elemento variabile (2)
( )
Vm
Es
R
RC
1
4 RO
RC
1
2
R
O
La relazione è non lineare, a meno che non sia:
Vm
RC 2 RO
Ipotesi
p
di p
piccoli segnali
g
RO = 1k Ω
ES = 1V
Vm
ΔRC [Ω]
E s RC
4 RO
49
Ponte con un solo elemento variabile:
altri casi
• Se la resistenza della sorgente non è trascurabile, la
sensibilità
ibili à del
d l ponte sii riduce.
id
• Se il ponte è alimentato in corrente la linearità è maggiore:
Vm
Is
1
RC
4
RC
1
4 RO
50
Compensazione delle grandezze di influenza
Si utilizzano due trasduttori identici:
• Il primo sottoposto al misurando m ed
alla grandezza di influenza g.
• Il secondo (di compensazione)
sottoposto alla sola grandezza di
influenza gg.
R2 RO R2 ,
con R2 S g g Sm
R1 RO R1 ,
con R1 S g g
R3
R1
Vm
A
B
ES
R2
R4
R3 R4 RO
Si ottiene l’indipendenza della Vm da g.
continua …
51
Compensazione delle grandezze di influenza
V R V R
dVm m 1 m 2 dgg 0
R1 g R2 g
V R V R
se m 1 m 2 0
R1 g R2 g
R3
R1
Si ha :
Vm
A
B
ES
R2
R4
R1 R2
id ti i
g g sensorii identici
cioè se
V
V
m m vera se R1 R2
R1
R2
52
Ponti: montaggio push
push-pull
pull a mezzo ponte
R3
R1
Vm
A
Sono presenti due elementi stesso lato
che presentano variazioni opposte:
R1 RO RA
B
R2 RO RA
ES
R2
R4
Risulta:
Vm ES
Esempio: coppia di estensimetri
R2 RO RA
R
2R0
R2 RO RA
53
Ponti:
o : montaggio
o gg o push
push-pull
pull a po
pontee intero
eo
R3
R1
R1 RO RA
Vm
A
Elementi sullo stesso lato p
presentano
variazioni opposte:
R2 RO RA
B
ES
R3 RO RB
R2
R4 RO RB
R4
Se, inoltre, ΔRA= ΔRB:
Vm ES
R
R0
La sensibilità è raddoppiata rispetto al mezzo ponte.
54
Ponti: compensazione della deriva dell’alimentazione
R3
R1
ES
VREF
-
B
A
R2
Vm
R4
+
G
ADC
2 N bit
R 2 N bit
G ES
X G Vm
VREF
RO ES
La tensione di riferimento dell’ADC varia come la ES.
Si impiega l’ADC come divisore (ratiometric measurement).
55
Azzeramento del ponte
R1
A
Vm
R3
R2
Valore
Rd
B
RE
ES
• Le 4 resistenze che compongono
p g
il
ponte non sono mai perfettamente
uguali:
R4
Coefficiente termico
• La resistenza Rd si sceglie con
coefficiente termico opportuno per
compensare la dipendenza di Vm
d ll temperatura.
dalla
t
t
• La RE si regola in modo da
azzerare il ponte per la condizione
iniziale, in modo da avere la
massima sensibilità.
56
Sensori induttivi e capacitivi
• Rispetto
Ri tt aii sensorii resistivi,
i ti i spesso introducono
i t d
minori
i i
effetti di consumo
• Intrinsecamente
differenziali
non
lineari,
richiedono
montaggi
• Richiedono alimentazione ac
• Limite in frequenza (fmisurando < falimentazione )
• Diffusi come sensori di posizione,
posizione spostamento,
spostamento prossimità,
prossimità
livello, …
57
Sensori di livello
Misura della variazione di impedenza tra
due elettrodi immersi in un liquido.
Misura del livello di liquidi
elettroconduttivi attraverso una
variazione di induttanza.
58
La capacità come sensore
C 0
A
d
Variazione di induttanza
A
L 0 n 2
59
Sensori capacitivi
p
di spostamento
p
lineare
A
C
d
Principio fisico: variazione di C rispetto
add una delle
d ll tre
t grandezze
d
ε, A,
A dd.
60
Induzione elettromagnetica (Faraday 1791
1791-1867)
1867)
- E’ possibile risalire a spostamenti, deformazioni, forze,
pressioni, velocità (v)
e nBv
e MN B v
eMN proporzionale a vm
eu k v
Condotta non metallica
Fluido conduttore
e AB k
61
Trasduttore a trasformatore
L2
V2
L2’
V2 ’
•
La variazione
L
i i
d ll posizione
della
i i
d l
del
nucleo ferromagnetico (misurando)
provoca una variazione della mutua
induttanza tra gli avvolgimenti.
•
Alimentato in tensione alternata, lega
la ampiezza della tensione in uscita
allo spostamento.
•
Noto come LVDT (Linear
N
(Li
V i bl
Variable
Differential Transformer), consente
misure di tipo differenziale (pushpull).
62
Problemi con i sensori di tipo
p reattivo
• E’ necessario alimentare con tensione o corrente alternata:
A valle del circuito di condizionamento si ha una grandezza
alternata.
Estrazione del valore efficace o del valore di picco.
• L
Le variazioni
i i i di impedenza
i
d
d misurare
da
i
sono in
i genere molto
l piccole,
i l
spesso confrontabili con capacità parassite.
• La frequenza della alimentazione deve essere scelta in modo da rendere
massima la variazione di impedenza. In genere si devono impiegare
valori di frequenza elevati:
Aumento dei fenomeni parassiti.
63
Condizionamento per sensori induttivi e capacitivi
Montaggi potenziometrici.
potenziometrici
Montaggi galvanometrici.
galvanometrici
Metodi di ponte.
ponte
Oscillatori.
64
Montaggio
gg ppotenziometrico: caso Z1=R1
Z C Z CO Z
R1
ES
Vm
ZC
Vm ES
R1Z
1
2
ZCO R1 1 Z
ZCO R1
Se R1 ZCO :
Vm
ES
Z I S Z
R1
L’impedenza ZC è alimentata a corrente costante.
Dunque, si può ottenere uno schema equivalente con un generatore di
corrente.
65
Montaggio potenziometrico: caso Z1=R1 (dettagli)
Vmo ES
Z CO
Z CO R1
Vm Vmo Vm ES
R1
Z CO Z
Z CO Z R1
Z CO Z
Z CO
Vm Vm Vmo ES
Z CO Z R1 Z CO R1
Z Z Z CO R1 Z CO Z CO Z R1
Vm ES CO
Z CO Z R1 Z CO R1
2
Z 2 Z CO R1 Z CO Z R1Z Z CO
Z CO Z Z CO R1
Vm ES CO
Z CO Z R1 Z CO R1
ES
Vm
ZC
R1Z
Vm ES
Z CO Z R1 Z CO R1
Z CO R1
R1Z
Vm ES
Z CO R1 Z CO R1 Z CO Z R1
R1Z
1
Vm ES
2
Z CO R1 1 Z
Z CO R1
66
Montaggio potenziometrico: due sensori
Z1
Vm
ES
Z2
Possibilità:
• Compensazione delle grandezze
di influenza
• Miglioramento della linearità,
con il montaggio push-pull
67
Montaggio potenziometrico: push-pull
Z2
Z1
ES
Z1
Vm
ES
Vm
Z2
Con i sensori di tipo reattivo si preferiscono le
misure di tipo differenziale:
Z1=Z0+ΔZ;
Z2=Z0-ΔZ
68
Montaggio potenziometrico: capacità parassite
Cp1
• Cp2 e Cp3 sono in parallelo a Z2: la
variazione di Vm dovuta a Cp2,
Cp22
ES
• Cp1 è in parallelo all’alimentazione
e non dà problemi
Z1
Cp3
Z2
dunque Cp3 risulta indistinguibile
da quella dovuta alla Z2
ΔVm
69
Montaggio galvanometrico
E
Cp1
Cp3
Im
IC
Cc
Cp2
I1
Cp4
E
C1
• Cp1 e Cp3 in parallelo
all’alimentazione
• Cp2 e Cp4 sono quasi
cortocircuitate se la resistenza
interna del galvanometro è molto
piccola
IC
E
E j C C
1
j C C
I1 E jC1
I m I C I1 E jC C C1
Se C C C CO C e C1 C CO :
I m E jC
=> Lineare
70
Montaggio galvanometrico push-pull
C1
A
Dd
C 2 C0
C0
1
1
E
d
D
1
1
d
D
Poiché , se 2 1 (1 ) n 1 n ,
D-d
C2
D+d
-E
2
d
allora, se 1 :
D
d
d
d
C1 C2 C0 1 1 2C0
D
D
D
d
I m Ej C1 C2 2 Ej C0
D
C1
=> Lineare
71
Esempio di ponte per sensori capacitivi:
ponte di Nernst
RE
R0
ES
Vm
A
B
CE
CC
R0
Sotto le ipotesi consuete:
V
Vm
RC
ES Z
1
4 Z CO 1 Z
2 Z CO
Per piccoli segnali il montaggio è lineare.
72
Sensori attivi
• Effetto
Eff
termoelettrico
l i
Una f.e.m. funzione della temperatura appare ai capi di giunzioni tra metalli diversi.
• Effetto piezoelettrico
Una polarizzazione elettrica proporzionale ad una sollecitazione meccanica appare in particolari
materiali.
• Effetto piroelettrico
Una polarizzazione elettrica proporzionale alla temperatura appare in particolari materiali.
• Effetto
Eff tt fotovoltaico
f t
lt i
Insorgere di una tensione proporzionale alla radiazione e.m. incidente
73
Effetti termoelettrici (Seebeck 1826, Peltier 1834)
• Un conduttore, con una estremità posta ad una
temperatura T1 e con l’ altra ad una temperatura T2,
di
diventa
sede
d di un passaggio
i di energia
i dalla
d ll parte calda
ld
alla parte fredda
• il g
gradiente termico g
genera un campo
p elettrico che si
manifesta con un incremento di tensione
dVa a dT
74
Usando due materiali differenti A e B si
ha
AB = A - B
dVAB= AB dT
Per ottenere la migliore sensibilità
si scelgono materiali con coefficienti di segno opposto
• Effetto Peltier: Consiste nel manifestarsi di una
certa quantità di calore, assorbita o ceduta da una
termocoppia quando questa è attraversata da
corrente elettrica
• esempio: frigoriferi termoelettrici di piccole
dimensioni e limitato assorbimento di p
potenza
75
Termocoppie
Tipo
Materiale bimetallo
Campo T°C
Vu [mV]
Caratteristiche
J
Ferro-Costantana
-200…780
30 con
T=500°C
Economica
T
Rame-Costantana
-200…400
15 con
T=320°C
Sens.:45V/°C
Piccole
dimensioni
E
Cromel-Costantana
-200…1250
>70 con
T=1000°C
Elevata f.e.m.
S
Pt Pt90% Rd10%
Pt-Pt90%,
0 1760
0…1760
10 con
T=1000°C
Robusta
Robusta,
affidabile,
costosa, poco
sensibile
C
TungstenoTungsteno,Iridio
0…2400
Dipende dalla %
della lega
Alta
temperatura
76
Termocoppie:
pp l’effetto Seebeck
Ai capi di una giunzione tra due metalli diversi A e B appare
una f.e.m. che dipende dalla natura dei metalli e dalla
temperatura TX
Tx
B
V
A
77
Termocoppie: effetto Peltier ed effetto Thomson
Si può dimostrare che l’effetto Seebeck è una conseguenza
g
dei seguenti:
• Effetto Peltier: una giunzione di due metalli diversi si
riscalda o raffredda se è attraversata da una corrente.
corrente
• Effetto
Thomson:
un
conduttore
di
composizione
omogenea, ma con temperatura non omogenea, cede o
assorbe calore se attraversato da corrente.
78
Problemi di misura
a
Fe
b
Se si collega un voltmetro per la
misura di Vab=f (TX), si realizzano
inevitabilmente
altre
due
giunzioni a temperatura incognita.
Tx
Con
Cu
Cu
Fe
Tx
V
Con
Cu
=
Fe
Tx
V
Cu
Con
79
Soluzione “classica”
F
Fe
C
Cu
Tx
Con
V
Tref
Fe
Cu
Bl
Blocco
iisotermico
t
i
Cu
Fe
Tx
V
Con
Tref
= 0°C
Cu
Fe
• Si aggiunge una seconda termocoppia
di riferimento ((“giunto freddo”)),
posta ad una temperatura fissa
• S
Se lle altre
lt due
d giunzioni
i i i (Cu-Fe,
(C F
nell’esempio) sono mantenute ad una
de ca temperatura,
e pe a u a, allora
a o a i loro
oo
identica
effetti si cancellano e la V misurata
dipende solo da TX
• Le termocoppie sono corredate di
tabelle V – TX per una TREF a 0ºC
(ghiaccio fondente).
• Si tratta di una soluzione accurata ma
poco pratica.
80
Compensazione del giunto freddo
Fe
Cu
Invece di forzare la giunzione di
riferimento ad una data temperatura TREF:
Tx
V
Con
Tref
Cu
Fe
Cu
Fe
1.
Si misura TREF ((RTD,, termistore,…)
, )
2.
Si compensa matematicamente: è
sufficiente conoscere le tabelle V – TX per
una TREF a 0ºC per le
l due
d termocoppie.
i
Tx
V
Tref
2
E’ possibile, inoltre, eliminare la
termocoppia di riferimento,
riferimento usando una
delle due giunzioni di misura come
riferimento.
Con
C
Cu
1
81
Linearizzazione
V
Le termocoppie sono sensori non
lineari, e richiedono polinomi di grado
relativamente elevato rappresentare la
loro caratteristica.
0 o Tref
Tx
T
• Polinomiale: T = a0+a1V+a2V2+a3V3 +.... anVn
• “Nested” (più veloce): T = a0+V (a1+V (a2+V (a3+.......)))))))))
• Per tratti (p
(più veloce):
) T = T0 +bV+cV2
• Lookup table: Molto veloce, impegna memoria
• Combinazioni dei p
precedenti
82
Tipi
p di termocoppie
pp
Codice ANSI
Composizione
p
Range
g ºC
mV @ full range
g
B
Pt / Rhodium
38 – 1800
3.6
C
W / rhenium
0 – 2300
37.0
E
Chromel / Constantan
0 – 982
75.0
J
Iron / Constantan
0 – 760
43.0
K
Chromel / Alumel
-184 – 1260
56.0
N
Nicrosil ((Ni/Cr/Si)) / Nisil (Ni/Si/Mg)
(
g)
-270 – 1300
51.8
R
Pt / Rhodium
0 – 1593
18.7
S
Pt / Rhodium
0 – 1538
16.0
T
Cu / Constantan
-184 – 400
26.0
83
Tipi di termocoppie
Platinum T/Cs
mV
E
Base Metal T/Cs
60
J
K
N
40
20
R
T
S
deg C
0
500
1000
2000
84
Sistema di acquisizione dati per termocoppie
• Un
U ttermistore,
i t
più canali T/C
• La CPU opera
la linearizzazione
OHMs
Conv.
Isolators
HI
uP
LO
Integrating
A/D
Fl i Ci
Floating
Circuitry
i
uP
I/O
(HP-IB,
RS-232)
ROM
Lookup
To
Computer
Grounded Circuitry
85
Effetto p
piezoelettrico (Curie, 1880)
• Esiste in cristalli naturali (quarzo) e in ceramiche e
polimeri artificiali opportunamente
p
pp
p
polarizzati ((anisotropia
p
del quarzo)
• Consiste nella generazione di carica elettrica da parte di
un materiale cristallino sottoposto ad una sollecitazione
meccanica
• E’ un effetto reversibile:
energia meccanica
energia elettrica
e u kF
e u f .e.m. ai morsetti A e B
F Forza applicata
86
Effetto piroelettrico
• Tra i cristalli piezoelettrici ve ne sono alcuni (in 10 delle
32 classi cristalline) che presentano un’unica direzione
privilegiata per l’orientamento
l orientamento dei momenti elettrici
elettrici.
• Consiste nella generazione di carica elettrica per effetto di
un flusso di calore (cariche indotte termicamente).
• Il materiale
i l non necessita
i di eccitazione
i i
esterna
• contrariamente ai termoelettrici (es. termocoppie), le
cariche vengono generate in risposta ad una variazione di
temperatura
87
Effetto piezoresistivo (Strain-gauge, Strain-gage)
E’ l’effetto di variazione della resistività di un opportuno
quando è soggetto
gg
ad una deformazione dovuta ad
materiale q
uno sforzo ad esso applicato (ridotto nei materiali metallici, più
consistente nei semiconduttori).
F
d
E
a
•
Sforzo:
•
•
•
dove E = modulo di Young del materiale
F = forza applicata
a = sezione interessata
d
È chiamato tensione (deformazione normalizzata)
88
Effetto piezoresistivo (2)
• Il conduttore cilindrico che subisce una elongazione d
(supponendo che il volume V rimanga costante) possiede
una resistenza pari a:
R
2
V
da cui si ricava la sensibilità:
dR
2
d
V
che è tanto migliore quanto più lungo e stretto è il
cilindro e quanto maggiore è la resistività del materiale.
materiale
Si puo’ esprimere come:
dR
Se
R
Se = Sensibilità (gauge factor) [2-6 per metalli, 40200 per semiconduttori]
• applicazioni: accelerometri, microfoni.
89
Effetto piezoresistivo (3)
• E’ formato da un resistore saldato su un substrato
portante elastico, che viene fissato sull
sull’ oggetto che si
deforma
• il resistore è in tal modo isolato elettricamente dall’
oggetto
tt
• il coefficiente di espansione termica del substrato deve
essere coincidente con q
quello del materiale di cui è fatto il
resistore
• la resistenza varia in genere da 100 a migliaia di ohm.
• Per
P avere una buona
b
sensibilità
ibilità il sensore deve
d
avere
lunghi segmenti longitudinali e corti segmenti trasversali,
così la sensibilità trasversale è solo di pochi percento di
quella longitudinale
90
Effetto Hall
(E.Hall 1879)
• In un materiale conduttore sottoposto ad un campo di
induzione magnetica Bz normale al flusso di una corrente
elettrica di intensità Ix, si manifesta una d.d.p.
d d p Vy in
direzione perpendicolare alle direzioni sia di Bz sia di Ix.
• Il fenomeno è dovuto al fatto che le cariche elettriche, in
movimento per la presenza della corrente
corrente, si accumulano
su di una faccia del materiale per effetto del campo
magnetico, finchè non si determina un campo elettrico
agente sugli elettroni tale da opporsi e compensare la
forza dovuta al campo magnetico.
• Sensori Hall sono usati per rilevare campi magnetici,
posizione e spostamento di oggetti
91
•
•
•
•
La tensione di Hall può essere
prelevata con opportuni elettrodi.
elettrodi
(Bassa nei conduttori e negli isolanti,
buona nei semiconduttori)
non sono molto lineari rispetto all
all’
intensità del campo B e quindi
richiedono una calibrazione per
misure di precisione
per misure di posizione e di
spostamento devono essere forniti
con una sorgente di campo
magnetico ed una interfaccia
elettronica
Un dispositivo commerciale che
utilizza arseniuro di indio ha una
corrente di controllo di 0.1 A e
presenta una tensione di Hall pari a
0.15 V per un campo di induzione
magnetica di 1 Wb/m2 (T)
92
Effetto fotoconduttivo
(Sensori passivi)
• Determina un passaggio di corrente elettrica in materiali
investiti da radiazioni di varia lunghezza d’onda.
• Dovuto alla variazione della conduttività di materiali isolanti e
semiconduttori.
• La radiazione incidente consente il passaggio di elettroni da
uno stato di legame ad uno libero, questi non hanno energia
sufficiente per uscire dal materiale (fotoemissione) ma
contibuiscono alla conduzione facendo diminuire la resistività.
• E’ necessario
i collegare
ll
il sensore ad
d un generatore
t
di tensione
t
i
per avere un flusso di corrente elettrica variabile con la
radiazione incidente.
93
Effetto fotovoltaico
(Sensori attivi)
• Conseguente alla conversione dell’energia radiante in energia
elettrica che consente la realizzazione di celle solari.
• Si presenta nelle giunzioni p-n dei semiconduttori, sottoposte a
radiazioni che danno luogo alla comparsa di una f.e.m.
• Illuminando
ll
d la
l giunzione si producono
d
coppie elettroni-buche.
l
b h
• Materiali tipici sono selenio-ferro e rame-(ossido di rame)
• Fotodiodi o fototransitor sono elementi fotovoltaici usati come
interruttori nei quali piccole quantità di luce sono in grado di
produrre la commutazione del circuito dalla condizione di
minima corrente a quella di corrente elevata
94
Sistemi ad ultrasuoni (Effetto Doppler, 1842)
• Consiste nella variazione di frequenza delle onde acustiche,
ottiche , radio dovuta al moto relativo tra sorgente e ricevitore
delle onde.
f1 f 2 k v
f1 = Frequenza dell’onda
dell onda incidente
f2 = Frequenza dell’onda riflessa
v = Velocità media del fluido
95
Sistemi ad ultrasuoni (tempo di volo)
• Misura della velocità di un fluido all’interno di un
condotto
• Controlli
C t lli non distruttivi:
di t tti i misura
i
delle
d ll inclusioni
i l i i in
i pezzii
metallici
• Trasmettitore e ricevitore sono sensori piezoelettrici che
funzionano ad impulso o ad onda continua.
t
d
;
cv
2fd
cv
96
Trasduttori di velocità angolare
•
•
•
•
Dinamo tachimetrica
Di
hi
i
Generatore tachimetrico
Trasduttore a condensatore
Trasduttore ottico
97
Dinamo tachimetrica
La dinamo tachimetrica è un trasduttore di velocità
angolare che,
che montato coassialmente all
all’albero
albero di un
motore, fornisce, in uscita, una tensione
proporzionale alla velocità di rotazione del motore.
Si tratta di una dinamo con particolari caratteristiche
elettromeccaniche, ossia con basso momento di
i
inerzia
i edd elevata
l t linearità,
li
ità il cuii circuito
i it di
eccitazione è costituito da un magnete permanente.
La tensione di uscita è sostanzialmente continua ed il
suo valor medio Vo è espresso dalla relazione:
Vo = E - IaRa = Kd*N - Ia*Ra
dove E = Kd*N è la tensione a vuoto, Kd la costante
tachimetrica, N la velocità angolare (giri/min), Ra la
resistenza degli avvolgimenti e Ia la corrente negli
avvolgimenti.
98
Generatore tachimetrico
E’ una macchina rotante con due avvolgimenti statorici ed
un rotore a gabbia di scoiattolo.
Il primo avvolgimento statorico è alimentato in alternata.
Nasce un campo B che crea correnti indotte sui conduttori
d l rotore
del
t
a gabbia.
bbi
Se il rotore è fermo, le correnti indotte nel rotore generano
un campo di reazione che,
che per la legge di Lenz,
Lenz è diretto
nella stessa direzione ma in senso opposto al campo
generante;
conseguentemente,
non
c’è
alcun
pp
con il secondo avvolgimento
g
statorico.
accoppiamento
Se c’è rotazione, il campo di reazione rotorico non è più
diretto nella stessa direzione del campo generante, ma
presenta uno sfasamento proporzionale alla velocità di
rotazione; conseguentemente, si genera una componente
di reazione ortogonale al campo generante che si accoppia
con il secondo avvolgimento statorico,
statorico inducendo una
f.e.m. indotta di ampiezza proporzionale alla velocità di
rotazione.
99
Trasduttore a condensatore
E costituito da un condensatore che ruota all
E’
all’interno
interno di
un cilindro con due coppie di settori conduttori
contrapposti. Una prima coppia è collegata ad una
sorgente di tensione continua E, una seconda ad un
resistore di carico R.
Quando il condensatore ruota, si carica e si scarica
alternativamente in relazione ai settori con cui viene in
contatto; ad ogni giro il condensatore si carica/scarica
due volte.
Ai capi del resistore di carico R si presenterà una
tensione impulsiva di ampiezza massima pari ad E e
frequenza variabile in funzione della velocità di
rotazione.
Mediante un contatore di impulsi (frequenzimetro) è
possibile misurare direttamente la velocità di rotazione.
100
Trasduttore ottico
E’ costituito da un disco con uno o più riferimenti
(aperture, tracce, denti) che ruota solidalmente
all’asse di cui si vuole misurare la velocità.
Un sistema ottico emettitore/fotodiodo rileva il
passaggio del riferimento durante la rotazione
generando un treno di impulsi di ampiezza
massima costante e frequenza variabile in
funzione della velocità di rotazione.
Mediante un contatore di impulsi (frequenzimetro)
è possibile misurare direttamente la velocità di
rotazione.
E’ possibile aumentare la risoluzione della misura
disponendo più riferimenti sul disco.
101
Synchro
y
E’ un sistema di misura dello
“scorrimento” angolare (torsione) fra
sezioni
i i diverse
di
di un asse in
i rotazione.
i
E’ costituito da due dispositivi gemelli
collegati in parallelo e posti agli estremi
dell’asse di cui si vuole misurare la
torsione.
Il
primo
dispositivo
funge
da
“trasmettitore” ed il secondo da
“ricevitore”.
Il trasmettitore è alimentato da una
tensione alternata, il ricevitore è collegato
ad un voltmetro.
Nel caso non vi sia scorrimento, la
tensione rilevata dal ricevitore è nulla; nel
caso vi sia scorrimento, il ricevitore rileva
una tensione la cui ampiezza è
proporzionale allo scorrimento.
102
Sensori
Se
so ddigitali:
g
: ggli encode
encoder incrementali
ce e
• Misure di pposizione lineare ed angolare.
g
• Il rilevamento dei settori può essere magnetico, elettrico
oppure ottico.
• La misura è incrementale (problemi).
103
Sensori
Se
so ddigitali:
g
: ggli encode
encoder incrementali
ce e
Utilizzando ppiù tracce si può:
p
• individuare il verso di rotazione
• stabilire
bili un riferimento
if i
per ridurre
id
l’errore
l’
incrementale
i
l
104
Sensori digitali: gli encoder assoluti
10011111
Le regioni sono univocamente contraddistinte da
una proprietà: ad es. un codice binario.
105
Riferimenti Bibliografici
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elettrica” in: E.Arri S.Sartori “Le misure delle grandezze
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106
