Servomotore EMMS-AS-55-M…

L'EMMS-AS è disponibile con le seguenti opzioni:
Opzione
EMMS-AS-…
Servomotore
EMMS-AS-55-M…
Festo AG & Co. KG
Postfach
D-73726 Esslingen
+49 711 347-0
www.festo.com
Istruzioni d'uso
8041641
1411b
[8041644]
…-TS/TSB
Encoder Single-turn per monitoraggio posizione
…-TM/TMB
Encoder Multi-turn per monitoraggio posizione
…-RR/RRB
Resolver per monitoraggio posizione
…-TSB/TMB/RRB
Freno di arresto
…-S1
Classe di protezione IP65
(guarnizione anulare dell'albero) 1)
EMGA (è Accessor)
Riduttore
1)
Le guarnizioni anulari radiali dell'albero sono abrasive e in genere sono soggette ad usura. Per maggiori
informazioni si rimanda al portale di supporto Festo (è www.festo.com).
Fig. 2
L'uso conforme del servomotore EMMS-AS prevede l'azionamento di sistemi di
posizionamento. Il freno di arresto dell' EMMS-AS-…-TSB/TMB/RRB non fine corsa
adatto per frenare il motore.
2
Trasporto e stoccaggio
Effettuare lo stoccaggio come indicato di seguito:
– periodi di stoccaggio brevi
– al fresco, all'asciutto e a prova di corrosione di raggi UV (è Dati tecnici).
3
Condizioni di utilizzo
Nota
Originale: de
EMMS-AS-55-M… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . italiano
Nota
Le operazioni di montaggio e messa in servizio possono essere eseguite solo da
personale specializzato provvisto di apposita qualifica, in conformità alle istru­
zioni d’uso.
In caso di utilizzo in applicazioni rilevanti a livello di sicurezza si richiedono misu­
re supplementari, in Europa, ad esempio, l'osservanza delle norme riportate
nella Direttiva su macchinari CE. Il prodotto non è adatto come parte essenziale
per la sicurezza di sistemi di comando se non vengono adottate misure supple­
mentari secondo i requisiti minimi previsti dalla legge.
La presenza di estremità di cavi scollegate con il motore in funzione può
generare alte tensioni con pericolo di morte.
Le scariche elettrostatiche di contatto sul motore superiori a 3,2 kV possono
sporadicamente causare problemi di funzionamento del motore.
7
6
5
Motore con resolver
1
Confrontare i valori limite indicati nelle presenti istruzioni d’uso (ad es. per le
forze, i momenti, le masse, le velocità, le temperature) con il caso di impiego
specifico. Lo spostamento violento dell'albero motore può limitare la funzionali­
tà del freno di arresto incorporato opzionale.
Adottare misure adeguate allo scopo di assicurare il rispetto delle norme speci­
fiche ad es. dell'associazione di categoria o di istituti nazionali concernenti il
luogo di impiego.
Utilizzare l'EMMS-AS nello stato originale, senza apportare modifiche non
autorizzate.
Tenere conto delle condizioni ambientali presenti nel luogo di installazione
(è Dati tecnici).
4
Montaggio
Avvertenza
Attenzione, sulla targhetta dati nominali è riportato l'equipaggiamento
dell'EMMS-AS. A seconda dell'ordine il motore include un freno di arresto
(EMMS-…-TSB/TMB/RRB) nonché un encoder (EMMS-…-TS…/TM…) o un
resolver (EMMS-…-RR…).
Elementi operativi e attacchi
Motore con encoder
L’uso improprio può causare il cattivo funzionamento del prodotto.
Assicurarsi che vengano sempre osservate le prescrizioni riportate nel presente
capitolo.
8
1. In un primo momento il motore non deve essere accoppiato al meccanismo di
avviamento.
2. Accertarsi che il Controller sia senza tensione.
Non è sufficiente bloccare il segnale di abilitazione del controller.
3. Cablare completamente l'EMMS-AS con il controller secondo le seguenti tabelle.
L'impiego di sezioni adeguate e la schermatura dei cavi del motore/dell'enco­
der/del resolver con contatto a massa bilaterale sono caratteristiche standard
dei cavi precablati Festo (è Accessori).
4.1 Motore con encoder
aC
9
2
aJ
aB
3
aA
4
1
2
3
4
Cassetta terminale con connettori
per linee di collegamento:
– Motore (nero)
– Sensore di temperatura/
freno di arresto (blu)
(solo con TSB/TMB)
– Encoder (giallo)
– Controllore (rosso)
Fori per il fissaggio
Albero
Flangia motore
5
6
7
8
9
Nota: non sono ammessi colpi
meccanici
Avvertenza superficie surriscaldata
Avvertenza tensione elettrica peri­
colosa
Connettore per cavo di collega­
mento:
– Motore
– Freno di arresto (solo con RRB)
– Sensore di temperatura
Connettore per cavo di collega­
mento:
– Resolver
Fig. 1
Fig. 3
Connettore
di segnalazione
1)
PIN aJ Encoder
aA Controllore aB PTC/freno
1
– SENS
DATA
Sensore di temperatura
MT+ (PTC)
2
+ SENS
DATA/
Sensore di temperatura
MT– (PTC)
3
n.c.
0V
Freno di arresto BR+ 1)
4
n.c.
UP
Freno di arresto BR– 1)
5
n.c.
CLOCK/
n.c.
6
n.c.
CLOCK
n.c.
Solo nei motori con freno di arresto EMMS-AS-…-TSB/TMB
Fig. 4
1
Funzionamento e utilizzo
L'EMMS-AS è un servomotore ad eccitazione permanente, elettrodinamico, senza
spazzole. Nella predisposizione di fabbrica l'EMMS-AS è dotato di un encoder o di
un resolver a seconda del codice di ordinazione.
L'encoder invia dati motore, segnali su numero di giri e posizione sotto forma di
segnali digitali ad un controller a monte.
Il resolver invia ad un controller a monte un segnale analogico da cui tale controller
può rilevare le informazioni su numero di giri e posizione.
Il motore deve funzionare sempre entro le proprie curve caratteristiche.
Connettore
di potenza
Fig. 5
PIN aC Motore
1
Fase V
2
Fase W
3
Fase U
PE
Messa a terra di protezione
4.2 Motore con resolver
Connettore
PIN 8 Motore, freno di arresto, sensore di temperatura
di potenza
1)
Rimedio
Carico eccessivo
Ridurre il carico motore
Fase U
Controller non ancora abilitato
Verificare il segnale del controller
PE
Messa a terra di protezione
Allentare il freno di arresto
3
Fase W
Freno di arresto attivato (solo con
EMMS-AS-…-TSB/TMB/RRB)
4
Fase V
Errore di cablaggio
Verificare e correggere il cablaggio
O
Sensore di temperatura MT– (PTC)
Parametri del regolatore errati
B
Sensore di temperatura MT+ (PTC)
Verificare e correggere i paramet­
ri del regolatore
C
Freno di arresto BR+ 1)
D
Freno di arresto BR– 1)
PIN 9 Resolver
L'albero motore gira nel­
la direzione sbagliata o
vibra
Fig. 8
11 Dati tecnici
Dati generali del motore
Configurazione degli attacchi
TS
TSB
TM
TMB RR
RRB
Momento di inerzia in uscita
[kgcm2]
0,223
0,245
0,223
0,245
0,22
0,24
Peso
[kg]
1,60
1,70
1,60
1,70
1,50
1,62
Carico radiale sull’albero
[N]
150
[N]
75
1
R1 Segnale eccitatore +
Carico assiale sull’albero
2
R2 Segnale eccitatore –
Classe di isolamento secondo EN 60034-1
F
3
S1 Segnale coseno +
Classe di misurazione secondo EN 60034-1
S1
4
S3 Segnale coseno –
Conforme alla norma
IEC 60034
5
S2 Segnale seno +
Grado di protezione (albero motore)
6
S4 Segnale seno –
Temperatura ambiente
[°C]
–10 … +40
Umidità massima relativa dell'aria
[%]
90 (senza formazione di condensa)
Fig. 7
4.3 Installazione delle parti meccaniche
1. Pulire l'albero del motore 3.
Il giunto può ingranare perfettamente sull'albero solamente se quest'ultimo è
asciutto e non presenta tracce di grasso.
2. Spostare il cursore o il carrello dell'attuatore del meccanismo di avviamento in
una posizione sicura.
3. Collegare il motore ai fori 2 della flangia motore 4 con il meccanismo di av­
viamento. Gli accessori motore preconfezionati per gli attuatori lineari sono
elencati negli accessori di Festo (è Accessori).
4. Stringere le viti di fissaggio (è Istruzioni per il funzionamento e accessori
motore). Accertarsi che non venga esercitata nessuna forza assiale sull'albero
del motore.
5
Messa in servizio
Nota
Il motore può mettersi in moto inaspettatamente quando si allenta il freno di
arresto.
Accertarsi che gli avvolgimenti motore non siano sotto corrente prima dello
sblocco del freno di arresto.
Soltanto allora alimentare elettricamente il freno di arresto. In questo modo il
motore potrà girare senza limitazioni. Il controller alimenta automaticamente il
freno di arresto a seconda del tipo di dispositivo.
Effettuare la messa in servizio del motore con il controller in base alle istruzioni
contenute nella descrizione di quest'ultimo.
6
Uso e funzionamento
Avvertenza
La presenza di parti surriscaldate dell'alloggiamento può causare delle ustioni.
Adottare misure preventive volte impedire l'accesso di persone e oggetti
estranei nell'immediata vicinanza del motore.
7
L'albero motore non gira
1
Solo nei motori con freno di arresto EMMS-AS-…-RRB
Fig. 6
Connettore
di segnalazione
10 Risoluzione dei problemi
Eventuale causa
Guasto
Manutenzione e cura
IP54 (IP65 per EMMS-AS-…-S1)
Marchio CE (vedi dichiarazione di
conformità) 1)
–40 … +40
Secondo Direttiva EMC UE
Secondo Direttiva UE sulla bassa tensione
Lunghezza linea max.
[m]
30
Tensione d'esercizio encoder
[V DC]
5 ±5 %
Assorbimento di corrente encoder
[mA]
160
Valori di posizione/giri encoder (18 Bit)
262144
Giri encoder Mult-iturn (12 Bit)
-
190
-
4096
-
Tensione di ingresso resolver
[V]
-
4,0
Corrente di ingresso resolver
[mA]
-
30
Rappor to di trasformazione resolver
-
0,5:1
Numero poli resolver
-
2
Frequenza portante resolver
[kHz]
-
Tensione freno (+6 … –10 %)
[V]
-
24
-
24
-
24
Potenza freno
[W]
-
10
-
10
-
10
Coppia di tenuta del freno
[Nm]
-
0,8
-
0,8
-
0,8
1)
3,4 … 8,0
L’unità è stata realizzata per l’impiego nel settore industriale.
Per l’utilizzo all’interno delle unità abitative bisogna eventualmente adottare misure per la soppres­
sione di radiodisturbi.
Dati specifici del motore
LS
HS
Tensione nominale
[V DC]
360
565
Corrente nominale
[A]
1,19
0,80
Momento nominale
[Nm]
0,67
0,68
Numero giri nominale
[1/min]
6600
6600
Potenza nominale
[W]
461
470
Corrente di punta
[A]
5,0
4,9
Coppia di punta
[Nm]
2,70
3,80
Numero di giri max.
[1/min]
7330
7750
Costante motore
[Nm/A]
0,558
0,829
Resistenza degli avvolgimenti (25 °C)
[W]
14,7
31,3
Induttività degli avvolgimenti (1 kHz)
[mH]
13,8
29,3
Informazioni sulla certificazione UL
Avvertenza
Gli strati di polvere possono prendere fuoco.
Pulire regolarmente l'alloggiamento del motore.
8
Smontaggio e riparazione
Avvertenza
La caduta di carichi può causare il ferimento di persone.
Accertarsi che il carico del meccanismo di avviamento si trovi in una posizione
sicura (ad esempio in un'installazione verticale deve essere nella posizione
finale inferiore).
Rimuovere solo allora l'EMMS-AS dal meccanismo.
Nel caso in cui sia necessaria la riparazione:
Spedire il motore a Festo
Un intervento dell'assistenza Festo garantisce l'adempimento a tutti gli stan­
dard di sicurezza.
Eseguire il montaggio come segue:
1. Spostare il cursore o il carrello dell'attuatore del meccanismo di avviamento in
una posizione sicura.
2. Effettuare il montaggio dell'EMMS-AS seguendo le istruzioni riportate nel capi­
tolo Installazione.
9
Accessori
Codice categoria del prodotto
PRHZ2 (USA) o PRHZ8 (Canada)
Numero del certificato
E342973
Standard contemplati
UL 1004, C22.2 n. 100-92
Marchio di controllo UL
Fig. 9
12 Curve caratteristiche
Curve caratteristiche dei motori con tensione nominale e controller idealizzato.
Tensione nominale 360 V
Tensione nominale 565 V
LS Mmax
LS Mnom
Fig. 10
Nota
Selezionare i rispettivi accessori dal nostro catalogo
(è www.festo.com/catalogue).
HS Mmax
HS Mnom
EMMS-AS 有#K$可K：
EMMS-AS-…
服马达
EMMS-AS-55-M…
Festo AG & Co. KG
Postfach
D-73726 Esslingen
+49 711 347-0
www.festo.com
操指南
用!监控的单圈"#器
…-TM/TMB
用!监控的多圈"#器
…-RR/RRB
用!监控的%析器
…-TSB/TMB/RRB
!制动器
…-S1
L护MB IP65（9用密封圈）1)
EMGA（ è N$）
OPQ
1) 径向9密封圈是RS的密封$，原则受到S损。 更多%息查T Festo 支持U户
(è www.festo.com)。
Fig. 2
服 EMMS-AS 是VW用J动定!的。 EMMS-AS-…-TSB/TMB/RRB
的!制动器合用 的制动。
2
运输
V法满X如#存放条$：
– YZ的&'时*
– 存放在[冷、干燥、L\外I、L]^的地方（è 技术参数）
8041641
1411b
[8041644]
3
正_的处理方法引`故,。
_*始H守本a定。
EMMS-AS-55-M… ............................................... 注
安必由备应的员按照操手册来实施。
当涉及安应用时，必另取措施，
如：在欧洲必守欧机械
指所列。 如果没有取应法定最求的助措施，则品
用控制有安求的分。
注意，根据型号牌可查明 EMMS-AS 的。 根据内容同，
可包含!制动器 (EMMS-…-TSB/TMB/RRB) 及"#器
(EMMS-…-TS…/TM…) 或$%析器 (EMMS-…-RR…)。
的&电接'放电( 3.2 kV 时，导) *或出现功+故,。
部
编码的马达
6
5
用条
注
原版：de
7
选项
…-TS/TSB
解析的马达
1
将本操手册的极b+当前实c+比Y（如：力、力d、e、
D度、温度）。 强扭C 9f,Kg内的!制动器的功+。
注意守当地的有%定，
如：同工或国家机构的%定。
勿对 EMMS-AS 的原状态擅hi04改动。
jk当地的环境条$（è 技术数据）。
4
装
警
旋C的
1.n7将 J动的机械分o。
2._*控制器已%p。
取消控制器的q放号够。
3.8格按照#<，用电.把 EMMS-AS 控制器-接`来。 Festo 的r导
I可,您提X够大的导I横截=和9:接地的 /"#器/%析器导I屏
s层（è N$）。
4.1 编码的马达
8
aC
9
2
lm的电.末/可+带有危及生命的(压。
aJ
aB
aA
3
4
1
2
3
4
带有-接电.插头的/子0：
– （23）
– 温度感器/
!制动器（53）
（6对 TSB/TMB）
– "#器（73）
– 控制器（83）
用固定的安孔
9
安法
5
6
7
8
9
提:：;有机械冲击
<=(温>告标志
危?电压>告标志
-接电.的插头：
– – !制动器（6对 RRB)
– 温度感器
-接电.的插头：
– %析器
Fig. 3
Fig. 1
1
能用
EMMS-AS 是款永@、电动、无刷式服 。 出厂时， EMMS-AS
已根据A号"#器或$%析器。
"#器数字号形式向B控制器提 数据、CD号和!号。
%析器向B控制器提条模拟号，控制器EFG条模拟号可查明
CD息和!息。
始H在"特征曲I围内J动 。
针
aJ 编码
aA !
aB PTC/!"
1
– SENS
DATA
温度感器 MT+
(PTC)
2
+ SENS
DATA/
温度感器 MT–
(PTC)
3
n.c.
0 V
!制动器 BR+ 1)
4
n.c.
UP
!制动器 BR– 1)
5
n.c.
CLOCK/
n.c.
6
n.c.
CLOCK
n.c.
1) 6对备机制动器的
EMMS-AS-…-TSB/TMB
Fig. 4
电缆
Fig. 5
针
aC 马达
1
! V
2
! W
3
! U
PE
*护性接地
4.2 解析的马达
电缆
针
8 马达、$车!"、温%&'
>能的?@
补DF法
…†F大
减
*护性接地
控制器未;~
检查控制器号
3
! W
! V
!制动器正在制动（6对
EMMS-AS- …-TSB/TMB/RRB）
松开!制动器
4
A
温度感器 MT– (PTC)
接IŽ
检查并更正接I
B
控制器参数Ž
检查并更正控制器参数
C
温度感器 MT+ (PTC)
!制动器 BR+ 1)
D
!制动器 BR– 1)
1
! U
PE
1) 6对备机制动器的
线(
TM
TMB
RR
RRB
0.245
0.223
0.245
0.22
0.24
品e
[kg]
1.60
1.70
1.60
1.70
1.50
1.62
径向9…†
[N]
150
[N]
75
R1 励@号 +
9的9向…†
2
R2 励@号 –
‘’L护MB“合 EN 60034-1
F
3
S1 >弦号 +
”定MB“合 EN 60034-1
S1
4
S3 >弦号 –
“合标准
IEC 60034
5
S2 正弦号 +
L护MB（
6
S4 正弦号 –
环境温度
[°C]
–10 … +40
最大对•气湿度
[%]
90（凝–）
调试
在松开!制动器的情况#， 可+意外~动。
_ €{在松开!制动器Q前带电。
此时再!制动器E电。 由此X h由旋C。 根据V备型号同，
控制器将h动接E!制动器。
控制器同-接，i。
运行
警
(温的外壳$可+‚成烫Y。
_*没有员或异物可iZ
Nƒ。
)*维+
警
灰尘层可+引发火灾。
定期清洁 外壳。
8
TSB
0.223
1
注
7
TS
[kgcm 2]
9 解析
您按照控制器的}明，将
,0维9
警
掉„的…†可+‚成员Y害。
_*待J动的机械的工…†处安!（
如：‡z安的情
况#处#H/!）。
然后再[机械取# EMMS-AS。
9）
IP54（在X用 EMMS-AS-…-S1 的情况#, IP65）
–40 … +40
CE 标志（—品)性声明）1）
“合 欧电@j容性准则
“合 欧压准则
最大导I˜度
[m]
30
"#器工电压
[V DC]
5 ±5 %
"#器电流消™e
[mA]
160
!+/U "#器 (18 Bit)
262144
多圈"#器C数 (12 Bit)
-
4096
[我^的品Œ录K择应的N$
(è www.festo.com/catalogue)。
-
%析器šZ电压
[V]
-
4.0
%析器šZ电流
[mA]
-
30
%析器变换比
-
0.5:1
%析器6›数
-
2
%析器†波œ率
[kHz]
-
制动器电压 (+6 … –10 %)
[V]
-
24
-
24
3.4 … 8.0
-
24
制动器功率
[W]
-
10
-
10
-
10
制动器*持扭d
[Nm]
-
0.8
-
0.8
-
0.8
1) V备用工域。
ž在r宅区X用，则ˆ取抗无I电干扰的措施
L用马达IK
LS
HS
”定电压
[V DC]
360
565
”定电流
[A]
1.19
0.80
”定扭d
[Nm]
0.67
0.68
”定CD
[C/分Ÿ]
6600
6600
”定功率
[W]
461
470
峰+电流
[A]
5.0
4.9
峰+扭d
[Nm]
2.70
3.80
最大CD
[C/分Ÿ]
7330
7750
[Nm/A]
0.558
0.829
€{电 (25 °C)
[W]
14.7
31.3
€{电感 (1 kHz)
[mH]
13.8
29.3
常数
UL 认证Q
品¡别"#
PRHZ2 (USA) 或 PRHZ8（加拿大）
¢"号
E342973
守的标准
UL 1004, C22.2 No. 100-92
UL 检£标志
Fig. 9
12 特VW线
在”定电压和理想化控制器情况#的y型 特征曲I
额X电Y 360 V
额X电Y 565 V
附
注
-
190
ˆ‰\时：
您将 寄回 Festo ]司。
在 Festo i的‰\+_*守安标准。
按如#所Š完成安：
1.将x动滑块及J动的机械的悬y推到安!。
2.按照安a‹的}明安 EMMS-AS。
9
…†
J动惯性d
针
4.3 机械装
1.清洁 的9 3。
t9器只有夹u在干燥@无润滑v的9w才打滑。
2.将x动滑块及J动的机械的悬y推到安!。
3.EF 安法 4 的安孔 2 将 J动的机械-接
`来。 用zIJ动器的现成的 安{$可在 Festo 的N$找到
（è N$）。
4.将固定|H拧u（è J动和 安{$的}明J）。 此处
注意，得向 9施加9向力。
6
9旋C方向Ž或摆动
11 G术HI
J规马达IK
EMMS-AS-…-RRB
Fig. 7
5
9C
Fig. 8
Fig. 6
10 <障=除
<障
LS M最大
LS M”定
Fig. 10
HS Mmax
HS Mnenn