L'EMMS-AS è disponibile con le seguenti opzioni: EMMS-AS-… Opzione Servomotore EMMS-AS-70-M… Festo AG & Co. KG Postfach D-73726 Esslingen +49 711 347-0 www.festo.com Istruzioni d'uso 8041653 1411d [8041656] …-RS/RSB Encoder Single-turn per monitoraggio posizione …-RM/RMB Encoder Multi-turn per monitoraggio posizione …-RR/RRB Resolver per monitoraggio posizione …-RSB/RMB/RRB Freno di arresto …-S1 Classe di protezione IP65 (guarnizione anulare dell'albero) 1) EMGA (è Accessor) Riduttore 1) Le guarnizioni anulari radiali dell'albero sono abrasive e in genere sono soggette ad usura. Per maggiori informazioni si rimanda al portale di supporto Festo (è www.festo.com). Fig. 2 L'uso conforme del servomotore EMMS-AS prevede l'azionamento di sistemi di posizionamento. Il freno di arresto dell' EMMS-AS-…-RSB/RMB/RRB non fine corsa adatto per frenare il motore. 2 Trasporto e stoccaggio Effettuare lo stoccaggio come indicato di seguito: – periodi di stoccaggio brevi – al fresco, all'asciutto e a prova di corrosione di raggi UV (è Dati tecnici). 3 Condizioni di utilizzo Originale: de Nota EMMS-AS-70-M… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . italiano L’uso improprio può causare il cattivo funzionamento del prodotto. Assicurarsi che vengano sempre osservate le prescrizioni riportate nel presen­ te capitolo. Nota Le operazioni di montaggio e messa in servizio possono essere eseguite solo da personale specializzato provvisto di apposita qualifica, in conformità alle istru­ zioni d’uso. In caso di utilizzo in applicazioni rilevanti a livello di sicurezza si richiedono misu­ re supplementari, in Europa, ad esempio, l'osservanza delle norme riportate nella Direttiva su macchinari CE. Il prodotto non è adatto come parte essenziale per la sicurezza di sistemi di comando se non vengono adottate misure supple­ mentari secondo i requisiti minimi previsti dalla legge. Attenzione, sulla targhetta dati nominali è riportato l'equipaggiamento dell'EMMS-AS. A seconda dell'ordine il motore include un freno di arresto (EMMS-…-RSB/RMB/RRB) nonché un encoder (EMMS-…-RS…/RM…) o un resolver (EMMS-…-RR…). 4 8 7 1 2 3 4 5 La presenza di estremità di cavi scollegate con il motore in funzione può generare alte tensioni con pericolo di morte. Motore con resolver 1 9 2 aJ 6 3 5 4 Connettore per cavo di collega­ mento: – Motore – Freno di arresto (solo con RSB/ RMB) – Sensore di temperatura Connettore per cavo di collega­ mento: – Encoder Fori per il fissaggio Albero Flangia motore 6 7 8 9 aJ Montaggio Avvertenza Le scariche elettrostatiche di contatto sul motore superiori a 3,2 kV possono sporadicamente causare problemi di funzionamento del motore. Elementi operativi e attacchi Motore con encoder Confrontare i valori limite indicati nelle presenti istruzioni d’uso (ad es. per le forze, i momenti, le masse, le velocità, le temperature) con il caso di impiego specifico. Lo spostamento violento dell'albero motore può limitare la funzionali­ tà del freno di arresto incorporato opzionale. Adottare misure adeguate allo scopo di assicurare il rispetto delle norme speci­ fiche ad es. dell'associazione di categoria o di istituti nazionali concernenti il luogo di impiego. Utilizzare l'EMMS-AS nello stato originale, senza apportare modifiche non autorizzate. Tenere conto delle condizioni ambientali presenti nel luogo di installazione (è Dati tecnici). Nota: non sono ammessi colpi meccanici Avvertenza superficie surriscaldata Avvertenza tensione elettrica peri­ colosa Connettore per cavo di collega­ mento: – Motore – Freno di arresto (solo con RRB) – Sensore di temperatura Connettore per cavo di collega­ mento: – Resolver Fig. 1 1. In un primo momento il motore non deve essere accoppiato al meccanismo di avviamento. 2. Accertarsi che il Controller sia senza tensione. Non è sufficiente bloccare il segnale di abilitazione del controller. 3. Cablare completamente l'EMMS-AS con il controller secondo le seguenti tabelle. L'impiego di sezioni adeguate e la schermatura dei cavi del motore/dell'enco­ der/del resolver con contatto a massa bilaterale sono caratteristiche standard dei cavi precablati Festo (è Accessori). 4.1 Motore con encoder Connettore PIN 1 Motore, freno di arresto, sensore di temperatura di potenza 1) 1 Fase U PE Messa a terra di protezione 3 Fase W 4 Fase V O Sensore di temperatura MT– (PTC) B Sensore di temperatura MT+ (PTC) C Freno di arresto BR+ 1) D Freno di arresto BR– 1) Solo nei motori con freno di arresto EMMS-AS-…-RSB/RMB Fig. 3 Connettore di segnalazione 1 Funzionamento e utilizzo L'EMMS-AS è un servomotore ad eccitazione permanente, elettrodinamico, senza spazzole. Nella predisposizione di fabbrica l'EMMS-AS è dotato di un encoder o di un resolver a seconda del codice di ordinazione. L'encoder invia dati motore, segnali su numero di giri e posizione sotto forma di segnali digitali ad un controller a monte. Il resolver invia ad un controller a monte un segnale analogico da cui tale controller può rilevare le informazioni su numero di giri e posizione. Il motore deve funzionare sempre entro le proprie curve caratteristiche. Fig. 4 PIN 2 Encoder 1 0V 2 UP 3 DATA 4 DATA/ 5 0V 6 CLOCK/ 7 CLOCK 8 UP 4.2 Motore con resolver Connettore PIN 9 Motore, freno di arresto, sensore di temperatura di potenza 1) Rimedio Carico eccessivo Ridurre il carico motore Fase U Controller non ancora abilitato Verificare il segnale del controller PE Messa a terra di protezione Allentare il freno di arresto 3 Fase W Freno di arresto attivato (solo con EMMS-AS-…-RSB/RMB/RRB) 4 Fase V Errore di cablaggio Verificare e correggere il cablaggio O Sensore di temperatura MT– (PTC) Parametri del regolatore errati B Sensore di temperatura MT+ (PTC) Verificare e correggere i paramet­ ri del regolatore C Freno di arresto BR+ 1) D Freno di arresto BR– 1) PIN aJ Resolver L'albero motore gira nel­ la direzione sbagliata o vibra Fig. 7 11 Dati tecnici Dati generali del motore Configurazione degli attacchi RS RSB RM RMB RR RRB Momento di inerzia in uscita [kgcm2] 0,611 0,68 0,611 0,68 0,62 0,69 Peso [kg] 2,70 2,90 2,70 2,90 2,79 2,99 Carico radiale sull’albero [N] 200 [N] 75 1 R1 Segnale eccitatore + Carico assiale sull’albero 2 R2 Segnale eccitatore – Classe di isolamento secondo EN 60034-1 F 3 S1 Segnale coseno + Classe di misurazione secondo EN 60034-1 S1 4 S3 Segnale coseno – Conforme alla norma IEC 60034 5 S2 Segnale seno + Grado di protezione (albero motore) 6 S4 Segnale seno – Temperatura ambiente [°C] –10 … +40 Umidità massima relativa dell'aria [%] 90 (senza formazione di condensa) Fig. 6 4.3 Installazione delle parti meccaniche 1. Pulire l'albero del motore 4. Il giunto può ingranare perfettamente sull'albero solamente se quest'ultimo è asciutto e non presenta tracce di grasso. 2. Spostare il cursore o il carrello dell'attuatore del meccanismo di avviamento in una posizione sicura. 3. Collegare il motore ai fori 3 della flangia motore 5 con il meccanismo di av­ viamento. Gli accessori motore preconfezionati per gli attuatori lineari sono elencati negli accessori di Festo (è Accessori). 4. Stringere le viti di fissaggio (è Istruzioni per il funzionamento e accessori motore). Accertarsi che non venga esercitata nessuna forza assiale sull'albero del motore. 5 Messa in servizio Nota Il motore può mettersi in moto inaspettatamente quando si allenta il freno di arresto. Accertarsi che gli avvolgimenti motore non siano sotto corrente prima dello sblocco del freno di arresto. Soltanto allora alimentare elettricamente il freno di arresto. In questo modo il motore potrà girare senza limitazioni. Il controller alimenta automaticamente il freno di arresto a seconda del tipo di dispositivo. Effettuare la messa in servizio del motore con il controller in base alle istruzioni contenute nella descrizione di quest'ultimo. 6 Uso e funzionamento Avvertenza La presenza di parti surriscaldate dell'alloggiamento può causare delle ustioni. Adottare misure preventive volte impedire l'accesso di persone e oggetti estranei nell'immediata vicinanza del motore. 7 Manutenzione e cura Avvertenza Gli strati di polvere possono prendere fuoco. Pulire regolarmente l'alloggiamento del motore. 8 L'albero motore non gira 1 Solo nei motori con freno di arresto EMMS-AS-…-RRB Fig. 5 Connettore di segnalazione 10 Risoluzione dei problemi Guasto Eventuale causa Smontaggio e riparazione Avvertenza La caduta di carichi può causare il ferimento di persone. Accertarsi che il carico del meccanismo di avviamento si trovi in una posizione sicura (ad esempio in un'installazione verticale deve essere nella posizione finale inferiore). Rimuovere solo allora l'EMMS-AS dal meccanismo. Nel caso in cui sia necessaria la riparazione: Spedire il motore a Festo Un intervento dell'assistenza Festo garantisce l'adempimento a tutti gli stan­ dard di sicurezza. Eseguire il montaggio come segue: 1. Spostare il cursore o il carrello dell'attuatore del meccanismo di avviamento in una posizione sicura. 2. Effettuare il montaggio dell'EMMS-AS seguendo le istruzioni riportate nel capi­ tolo Installazione. 9 Accessori Marchio CE (vedi dichiarazione di conformità) 1) Selezionare i rispettivi accessori dal nostro catalogo (è www.festo.com/catalogue). –40 … +40 Secondo Direttiva EMC UE Secondo Direttiva UE sulla bassa tensione Lunghezza linea max. [m] 30 Tensione d'esercizio encoder [V DC] 5 ±5 % Assorbimento di corrente encoder [mA] 160 Valori di posizione/giri encoder (18 Bit) 262144 Giri encoder Mult-iturn (12 Bit) - 190 - 4096 - Tensione di ingresso resolver [V] - 4,0 Corrente di ingresso resolver [mA] - 30 Rappor to di trasformazione resolver - 0,5:1 Numero poli resolver - 2 Frequenza portante resolver [kHz] - Tensione freno (+6 … –10 %) [V] - 24 - 24 - 24 Potenza freno [W] - 11 - 11 - 11 Coppia di tenuta del freno [Nm] - 2 - 2 - 2 1) 3,4 … 8,0 L’unità è stata realizzata per l’impiego nel settore industriale. Per l’utilizzo all’interno delle unità abitative bisogna eventualmente adottare misure per la soppres­ sione di radiodisturbi. Dati specifici del motore LS LV HS HV Tensione nominale [V DC] 360 360 565 565 Corrente nominale [A] 2,60 3,02 1,70 1,84 Momento nominale [Nm] 2,29 2,28 2,26 2,19 Numero giri nominale [1/min] 4100 4600 4400 5000 Potenza nominale [W] 1061 1100 1044 1146 Corrente di punta [A] 10,0 12,5 7,4 8,3 Coppia di punta [Nm] 7,75 8,30 8,55 8,55 Numero di giri max. [1/min] 4880 5570 4960 5560 Costante motore [Nm/A] 0,864 0,757 1,333 1,189 Resistenza degli avvolgimenti (25 °C) [W] 6,71 5,08 16,294 13,007 Induttività degli avvolgimenti (1 kHz) [mH] 13,44 10,10 30,834 24,523 Informazioni sulla certificazione UL Codice categoria del prodotto PRHZ2 (USA) o PRHZ8 (Canada) Numero del certificato E342973 Standard contemplati UL 1004, C22.2 n. 100-92 Marchio di controllo UL Fig. 8 12 Curve caratteristiche Curve caratteristiche dei motori con tensione nominale e controller idealizzato. Tensione nominale 360 V Tensione nominale 565 V LS Mmax LS Mnom Fig. 9 Nota IP54 (IP65 per EMMS-AS-…-S1) LV Mmax LV Mnom HS Mmax HS Mnom HV Mmax HV Mnom EMMS-AS 有#C$可C: EMMS-AS-… 马达 EMMS-AS-70-M… Festo AG & Co. KG Postfach D-73726 Esslingen +49 711 347-0 www.festo.com 操指南 用!监控的单圈!"器 …-RM/RMB 用!监控的多圈!"器 …-RR/RRB 用!监控的$析器 …-RSB/RMB/RRB …-S1 D护E: IP65(1用密封圈)1) EMGA( è F$) GHI Fig. 2 服 EMMS-AS 是NO用B动定!的。 EMMS-AS-…-RSB/RMB/RRB 的 制动器合用的制动。 2 运输 N法满P如#存放条$: – QR的&'时) – 存放在S冷、干燥、DT外A、DUV的地方(è 技术参数) 8041653 1411d [8041656] 正W的处理方法引X故+。 W*始@守本Y定。 EMMS-AS-70-M… ............................................... 注 安必由备应的员按照操手册来实施。 当涉及安应用时,必另取措施, 如:在欧洲必守欧盟机械 指所列。 如果没有取应法定最求的助措施,则品 用控制有安求的分。 注意,根据型号牌可查明 EMMS-AS 的。 根据内容同, 可包含 制动器 (EMMS-…-RSB/RMB/RRB) 及!"器 (EMMS-…-RS…/RM…) 或#$析器 (EMMS-…-RR…)。 的%电接&放电' 3.2 kV 时,导()或出现功*故+。 部 编码的马达 6 5 1 2 3 4 5 ,接电-的插头: – – 制动器 (/对 RSB/RMB) – 温度感器 ,接电-的插头: – !"器 用固定的安孔 1 安法 用条 注 原版:de 7 制动器 1) 径向1密封圈是JK的密封$,原则受到K损。 更多%息查L Festo 支持M户 (è www.festo.com)。 3 8 选项 …-RS/RSB 解析的马达 1 9 2 aJ 将本操手册的极Z+当前实[+比Q(如:力、力\、]、 <度、温度)。 强扭;1^,C_内的 制动器的功*。 注意守当地的有%定, 如:同工或国家机构的%定。 勿对 EMMS-AS 的原状态擅`a04改动。 bc当地的环境条$(è 技术数据)。 4 装 警 旋;的de的电-末f可*带有危及生命的'压。 1.g7将B动的机械分h。 2.W*控制器已%i。 取消控制器的j放号够。 3.8格按照#4,用电-把 EMMS-AS 控制器,接X来。 Festo 的k导 A可,您提P够大的导A横截5和9:接地的/!"器/$析器导A屏 l层(è F$)。 4.1 编码的马达 电缆 针 3 4 6 7 8 9 aJ 提2:3有机械冲击 45'温6告标志 危7电压6告标志 ,接电-的插头: – – 制动器(/对 RRB) – 温度感器 ,接电-的插头: – $析器 ! U PE *护性接地 3 ! W 4 ! V A 温度感器 MT– (PTC) B 温度感器 MT+ (PTC) C 制动器 BR+ 1) D 制动器 BR– 1) 1) /对备机制动器的 EMMS-AS-…-RSB/RMB Fig. 3 &' Fig. 1 1 能 用 EMMS-AS 是款永8、电动、无刷式服。 出厂时, EMMS-AS 已根据9号!"器或#$析器。 !"器数字号形式向:控制器提数据、;<号和!号。 $析器向:控制器提条模拟号,控制器=>?条模拟号可查明 ;<息和!息。 始@在"特征曲A围内B动。 1 马达、车!"、温#$% 1 Fig. 4 针 2 编码 1 0 V 2 UP 3 DATA 4 DATA/ 5 0 V 6 CLOCK/ 7 CLOCK 8 UP 4.2 解析的马达 电缆 针 9 马达、车!"、温#$% =能的>? 补@C法 ~>大 减~ *护性接地 控制器未3w 检查控制器号 3 ! W 松开 4 ! V 制动器正在制动(/对 EMMS-AS- …-RSB/RMB/RRB) A 温度感器 MT– (PTC) 接A 检查并更正接A B 控制器参数 检查并更正控制器参数 C 温度感器 MT+ (PTC) 制动器 BR+ 1) D 制动器 BR– 1) 1 ! U PE 1; 1旋;方向或摆动 11 D术FG H规马达GI Fig. 5 线( RR RRB 0.611 0.68 0.62 0.69 品] [kg] 2.70 2.90 2.70 2.90 2.79 2.99 径向1~ [N] 200 [N] 75 R1 励8号 + 1的1向~ R2 励8号 – D护E:合 EN 60034-1 F 3 S1 @弦号 + 定E:合 EN 60034-1 S1 4 S3 @弦号 – 合标准 IEC 60034 5 S2 正弦号 + D护E:(1) 6 S4 正弦号 – 环境温度 [°C] –10 … +40 最大对气湿度 [%] 90(凝) 调试 您按照控制器的v明,将控制器同,接,a。 运行 警 '温的外壳$可*{成烫Y。 W*没有员或异物可aZF|。 )* 维+ 警 灰尘层可*引发火灾。 定期清洁外壳。 ,/ 维9 警 掉}的~可*{成员Y害。 W*待B动的机械的工~处安!( 如:s安的情 况#处#@f!)。 然后再[机械取# EMMS-AS。 \时: 您将寄回 Festo ]司。 在 Festo a的\*W*守安标准。 按如#所完成安: 1.将q动滑块及B动的机械的悬r推到安!。 2.按照安Y的v明安 EMMS-AS。 9 RMB 0.68 2 在松开 制动器的情况#,可*意外w动。 Wxyt在松开 制动器Q前带电。 此时再z 制动器=电。 由此X`由旋;。 根据N备型号同, 控制器将`动接= 制动器。 8 RM 0.611 1 注 7 RSB [kgcm 2] aJ 解析 4.3 机械装 1.清洁的1 4。 m1器只有夹n在干燥H无润滑o的1p才打滑。 2.将q动滑块及B动的机械的悬r推到安!。 3.=>安法 5 的安孔 3 将B动的机械,接 X来。 用sAB动器的现成的安t$可在 Festo 的F$找到 (è F$)。 4.将固定uJ拧n(è B动和安t$的v明N)。 此处 注意,得向1施加1向力。 6 RS B动惯性\ 针 Fig. 6 5 制动器 Fig. 7 1) /对备机制动器的 EMMS-AS-…-RRB &' 10 ;障<除 ;障 IP54(在X用 EMMS-AS-…-S1 的情况#, IP65) –40 … +40 CE 标志(品(性声明)1) 合 欧盟电8j容性准则 合 欧盟压准则 最大导A度 [m] 30 !"器工电压 [V DC] 5 ±5 % !"器电流消] [mA] 160 !+/U !"器 (18 Bit) 262144 多圈!"器;数 (12 Bit) - - 190 4096 - $析器Z电压 [V] - 4.0 $析器Z电流 [mA] - 30 $析器变换比 - 0.5:1 $析器/数 - 2 $析器波率 [kHz] - 制动器电压 (+6 … –10 %) [V] - 24 - 24 3.4 … 8.0 - 24 制动器功率 [W] - 11 - 11 - 11 制动器*持扭\ [Nm] - 2 - 2 - 2 1) N备用工域。 在q宅区X用,则取抗无A电干扰的措施 J用马达GI LS LV HS HV 定电压 [V DC] 360 360 565 565 定电流 [A] 2.60 3.02 1.70 1.84 定扭\ [Nm] 2.29 2.28 2.26 2.19 定;< [;/分] 4100 4600 4400 5000 定功率 [W] 1061 1100 1044 1146 峰+电流 [A] 10.0 12.5 7.4 8.3 峰+扭\ [Nm] 7.75 8.30 8.55 8.55 最大;< [;/分] 4880 5570 4960 5560 常数 [Nm/A] 0.864 0.757 1.333 1.189 yt电 (25 °C) [W] 6.71 5.08 16.294 13.007 yt电感 (1 kHz) [mH] 13.44 10.10 30.834 24.523 UL 认证&N 品别!" PRHZ2 (USA) 或 PRHZ8(加拿大) x!号 E342973 守的标准 UL 1004, C22.2 No. 100-92 UL 检标志 Fig. 8 12 特OP线 在定电压和理想化控制器情况#的x型特征曲A 额Q电T 360 V 额Q电T 565 V 附 注 [我^的品 录C择应的F$ (è www.festo.com/catalogue)。 LS M最大 LS M定 Fig. 9 LV M最大 LV M定 HS Mmax HS Mnenn HV M最大 HV M定