Guida dell'utente
UD52
Modulo opzionale di
interfaccia
dell'encoder SEN-COS
per Unidrive
Codice prodotto: 0460-0050
Versione numero: 2
Informazioni generali
Il costruttore declina ogni responsabilità derivante da inadeguata,
negligente o non corretta installazione o regolazione dei parametri di
funzionamento dell'apparecchiatura, nonché da errato adattamento
dell'azionamento al motore.
Questo modulo opzionale è stato progettato e realizzato esclusivamente
per funzionare in abbinamento ai prodotti Unidrive della Control
Techniques. Qualsiasi altro utilizzo di tale modulo determinerà
l'annullamento della garanzia e costituirà un pericolo per l'incolumità
personale.
Si ritiene che, al momento della stampa, il contenuto della presente Guida
sia corretto. Fedele alla politica intrapresa di continuo sviluppo e
miglioramento, il costruttore si riserva il diritto di modificare, senza
preavviso, le specifiche o le prestazioni del prodotto, o il contenuto della
presente Guida.
Tutti i diritti riservati. Nessuna parte di questa Guida può essere riprodotta
o trasmessa sotto nessuna forma né con alcun mezzo elettrico o
meccanico, compresi la fotocopia, la registrazione o qualsiasi sistema di
immagazzinamento o di recupero delle informazioni, senza autorizzazione
scritta dell'editore.
Utilizzo all'interno dell'Unione Europea, ecc
Le informazioni seguenti devono essere tenute in considerazione nei casi in
cui la destinazione d'uso del convertitore si trovi all'interno dell'Unione
Europea, dello Spazio Economico Europeo o di altre regioni in cui siano
applicate direttive del Consiglio europeo o misure equivalenti.
Questo convertitore e i moduli opzionali ad esso associati sono conformi
alla Direttiva sulla bassa tensione 73/23/EEC.
All'installatore spetta la responsabilità di assicurare che l'apparecchiatura
nella quale viene integrato il convertitore sia conforme alle direttive
pertinenti.
L'apparecchiatura completa in cui viene integrato il convertitore deve
essere conforme alla Direttiva sulla compatibilità elettromagnetica EMC
89/336/EEC.
Nel caso in cui il convertitore venga incorporato in una macchina, il
produttore è tenuto a garantire che tale macchina è conforme alla Direttiva
sui macchinari 89/392/EEC. In particolare, le apparecchiature elettriche
devono essere generalmente conformi alla Norma europea armonizzata
EN60204-1.
Copyright (c) Dicembre 1999 Control Techniques Drives Ltd
Autore:
RFD
Codice di pubblicazione:
52ni2
Data di pubblicazione:
Dicembre 1999
Indice
Capitolo
1
Introduzione
1
1.1
Funzioni principali del modulo UD52
1
1.2
Principio di funzionamento
2
2
Informazioni sulla sicurezza
3
2.1
Avvertenza, Attenzione e Nota
3
2.2
Sicurezza elettrica – avvertenze generali
3
2.3
Progettazione del sistema
3
2.4
Limiti ambientali
4
2.5
Conformità alle normative
4
2.6
Sicurezza del personale
4
2.7
Analisi del rischio
5
2.8
Collegamenti dei segnali
5
2.9
Regolazione dei parametri
5
3
Installazione dell'UD52
6
4
Realizzazione dei collegamenti
8
4.1
Ubicazioni dei terminali
8
4.2
Funzioni dei terminali
9
4.3
Comunicazioni seriali
11
5
Impostazione dell'UD52
12
5.1
Impostazione iniziale
12
5.2
Offset di fase
12
5.3
Indicazione della posizione
14
5.4
Uscite dell'encoder simulato
(terminali 50, 51, 53, 54)
15
Ingressi di congelamento
(terminali 48, 49)
16
Impostazioni ulteriori
16
5.5
5.6
6
Parametri correlati
17
6.1
Introduzione
17
6.2
Software programmabile
17
6.3
Descrizioni dei parametri
19
Appendice
A
A.1
B
Specifiche
Ingressi e uscite
Funzioni avanzate
A-1
A-1
B-1
B.1
Configurazioni alternative
B-1
B.2
Allineamento meccanico dell'encoder
B-2
C
C.1
Diagnostica
Codici di allarme
C-1
C-1
1
Introduzione
1.1
Funzioni principali del modulo UD52
Nota
Il modulo UD52 può essere utilizzato esclusivamente con
convertitori dotati di software della versione 3 (o
successive). (Il parametro 0.50 indica la versione del
software.)
Applicazioni
Il modulo opzionale piccolo UD52 per encoder SEN-COS è un modulo
di interfaccia installabile all'interno di un convertitore Unidrive,
utilizzabile con encoder aventi 256, 512, 1024, 2048 o 4096 linee per
giro e la cui frequenza massima di funzionamento raggiunge i 102,4
kHz (3000 GIRI/MIN. con un encoder da 2048 linee).
L'UD52 può essere utilizzato in un convertitore funzionante nel Modo
vettoriale in anello chiuso o nel Modo servoazionamento al fine di
ottenere la retroazione della velocità e un'altissima risoluzione della
posizione dell'albero. Il modulo UD52 è completamente compatibile
con gli encoder SEN-COS Stegmann seguenti:
SCS60, SCM60, SCS70, SCM70
I suddetti encoder sono compatibili con la porta per comunicazioni
seriali a due fili dell'UD52.
Informazioni sulla
posizione
assoluta
L'UD52 è in grado di determinare la posizione assoluta entro un giro di
un encoder a rotazione singola, oppure in vari giri nel caso di encoder
a più rotazioni. A differenza di un encoder standard, il cui disco deve
essere ruotato oltre l'impulso di riferimento per ottenere l'indicazione
della posizione assoluta, tale informazione si ottiene da un encoder
SEN-COS (adeguato) quando si collega l'azionamento all'alimentazione
di rete.
Le informazioni della velocità e della posizione vengono mostrate nei
parametri visualizzabili sul display dell'azionamento e/o attraverso le
comunicazioni seriali.
Selezione della
funzione
dell'encoder
UD52 User Guide
Issue code: 52ni2
Quando un modulo UD52 viene installato nell'azionamento,
quest'ultimo utilizza automaticamente l'encoder SEN-COS come
dispositivo di retroazione della velocità e della posizione del motore.
In alternativa, è possibile utilizzare sia un encoder standard in
quadratura per la retroazione della velocità e della posizione, sia un
encoder SEN-COS come riferimento incrementale.
1
Uscite
dell'encoder
simulato
L'UD52 presenta uscite dell'encoder simulato che utilizzano
normalmente l'encoder SEN-COS come sorgente, ma che possono
essere riconfigurate affinché sia l'encoder principale (Encoder 1),
collegato al connettore a 15 vie di tipo D sull'azionamento, a essere
impiegato come sorgente. Tali uscite producono segnali A/B in
quadratura corrispondenti ai conteggi delle linee provenienti
dall'encoder sorgente. Queste uscite possono inoltre essere
configurate per segnali (F/D) di frequenza e di direzione.
Installazione
L'UD52 va inserito nel vano per il modulo opzionale piccolo
dell'Unidrive.
Tutti i collegamenti all'azionamento vengono effettuati mediante un
connettore a più vie, mentre per quelli di apparecchiature esterne si
utilizza una morsettiera a viti inseribile nel modulo UD52.
1.2
Principio di funzionamento
Il modulo UD52 converte i segnali sinusoidali di uscita di un encoder SEN-COS
in onde quadre e conta i fronti (come nel caso di un encoder standard) in
modo da effettuare conteggi della posizione nella misura di quattro volte il
numero di linee per giro dell'encoder. Anche le ampiezze in costante
variazione delle onde sinusoidali vengono misurate dall'UD52 al fine di
11
produrre 2 (2048) conteggi interpolati fra le linee dell'encoder.
La risoluzione complessiva è il prodotto del numero di conteggi interpolati e
di quello di linee dell'encoder. Ad esempio, l'UD52 utilizzato con un encoder
9
20
da 512 linee (2 ) può offrire una risoluzione di 2 (1 048 576) conteggi per
giro.
2
UD52 User Guide
Issue code: 52ni2
2
Informazioni sulla sicurezza
2.1
Avvertenza, Attenzione e Nota
Un riquadro contrassegnato dalla parola Avvertenza contiene informazioni
essenziali per evitare pericoli per l'incolumità delle persone.
Un riquadro contrassegnato dalla parola Attenzione contiene
informazioni necessarie per evitare danni al prodotto o ad
altre apparecchiature.
Un riquadro contrassegnato dalla parola Nota contiene le informazioni
necessarie per garantire il corretto funzionamento del prodotto.
2.2
Sicurezza elettrica – avvertenze generali
Le tensioni utilizzate nell'azionamento possono provocare gravi scosse
elettriche e/o ustioni ed essere anche mortali. Fare molta attenzione
quando si lavora sull'azionamento o in un'area ad esso adiacente.
Le avvertenze specifiche sono riportate nei punti pertinenti della presente
Guida dell'utente.
L'installazione deve essere conforme alle leggi pertinenti in materia di
sicurezza in vigore nel paese di utilizzo del prodotto.
L'azionamento contiene condensatori che restano carichi con una tensione
potenzialmente mortale, anche dopo avere scollegato l'alimentazione in C.A.
Se l'azionamento è stato precedentemente alimentato, l'alimentazione in
C.A. deve rimanere isolata per almeno dieci minuti prima che il lavoro possa
essere continuato.
2.3
Progettazione del sistema
L'azionamento è stato realizzato come componente a livello professionale
da integrare in un'apparecchiatura o in un sistema completo. Se installato in
modo errato, l'azionamento può comportare rischi per l'incolumità delle
persone. L'azionamento utilizza tensioni e correnti alte, contiene un livello
elevato di energia elettrica accumulata e viene impiegato per controllare le
attrezzature meccaniche che possono causare lesioni.
È necessario prestare la massima attenzione all'impianto elettrico e alle
caratteristiche progettuali del sistema per evitare rischi durante il
funzionamento normale o nel caso di un'anomalia dell'apparecchiatura. La
progettazione, l'installazione, la messa in servizio e la manutenzione devono
essere effettuate da personale con la necessaria formazione professionale
ed esperienza e che abbia letto attentamente queste informazioni sulla
sicurezza e la Guida dell'utente.
UD52 User Guide
Issue code: 52ni2
3
Al fine di garantire un funzionamento meccanico sicuro, potrebbe rivelarsi
necessario installare dispositivi di sicurezza supplementari quali congegni
asserviti di blocco elettromeccanici. L'azionamento non deve venire
impiegato in applicazioni con condizioni di sicurezza ridotta senza protezioni
supplementari contro i rischi derivanti da eventuali anomalie di
funzionamento.
2.4
Limiti ambientali
Si raccomanda di seguire le istruzioni contenute nella presente Guida
dell'utente riguardanti il trasporto, il deposito, l'installazione e l'uso degli
azionamenti, nonché di rispettare i limiti ambientali specificati. Fare in modo
che sugli azionamenti non venga esercitata una forza eccessiva.
2.5
Conformità alle normative
L'installatore è ritenuto responsabile della conformità dell'impianto a tutte le
normative pertinenti, come quelle nazionali sui cablaggi, quelle
antinfortunistiche e quelle sulla compatibilità elettromagnetica (EMC). Egli
deve altresì scegliere con grande attenzione la sezione dei conduttori, i
fusibili o altri dispositivi di protezione e le connessioni di messa a terra.
Nella Guida all'installazione dell'Unidrive sono contenute tutte le istruzioni
necessarie per assicurare la conformità alle norme specifiche EMC.
All'interno dell'Unione Europea, tutti i macchinari in cui viene utilizzato
questo prodotto devono essere conformi alle direttive seguenti:
89/392/EEC: Sicurezza dei macchinari
89/336/EEC: Compatibilità elettromagnetica
2.6
Sicurezza del personale
La funzione di STOP dell'azionamento non interrompe le tensioni pericolose
dall'uscita dell'azionamento stesso o da qualsiasi unità opzionale esterna.
I comandi di Arresto e di Avvio e gli ingressi elettrici dell'azionamento non
devono essere considerati sufficienti al fine dell'incolumità del personale. Se
un pericolo per la sicurezza è associato a un avvio imprevisto
dell'azionamento, occorre installare un dispositivo asservito di blocco per
isolare elettricamente l'azionamento stesso dall'alimentazione in c.a. e quindi
evitare che il motore possa essere avviato involontariamente.
Si raccomanda di tenere nella dovuta considerazione le funzioni
dell'azionamento che potrebbero generare pericoli attraverso i comandi
previsti, (ad esempio l'Avviamento automatico) oppure attraverso un
funzionamento errato dovuto ad anomalie o ad allarme (come
marcia/arresto, marcia avanti/indietro, velocità massima).
In certe condizioni, l'azionamento può improvvisamente interrompere il
controllo del motore. Nel caso in cui il carico del motore possa determinare
l'aumento della velocità del motore stesso (ad esempio gru e argani), è
necessario utilizzare un sistema diverso di frenatura e di arresto (ad esempio
un freno meccanico).
4
UD52 User Guide
Issue code: 52ni2
Prima di collegare l'azionamento all'alimentazione in corrente alternata, è
importante che l'utente abbia ben compreso il significato dei comandi e il
loro funzionamento. Se si hanno dubbi, non collegare l'alimentazione in C.A.
all'azionamento, in quanto tale azione potrebbe danneggiare l'azionamento
stesso e mettere in pericolo la vita del personale. Leggere attentamente e
seguire le istruzioni contenute nella presente Guida dell'utente.
Prima di effettuare interventi di regolazione sull'azionamento, avvertire il
personale presente in tale area e annotare le regolazioni.
2.7
Analisi del rischio
In ogni applicazione in cui un'anomalia dell'azionamento potrebbe
comportare un danneggiamento delle apparecchiature, lesioni personali o la
morte, è necessario condurre un'analisi del rischio e, ove opportuno,
adottare ulteriori misure al fine della riduzione di tale rischio, come un
appropriato sistema di sicurezza ausiliario indipendente con funzionamento
elettromeccanico.
2.8
Collegamenti dei segnali
I circuiti di controllo sono isolati dai circuiti di alimentazione solo con un
isolamento standard conforme a IEC664-1. L'installatore deve accertarsi che
tutti i circuiti esterni di controllo non possano accidentalmente essere
toccati dal personale ricoprendoli con almeno uno strato isolante classificato
per le tensioni di alimentazione in C.A.
Nel caso in cui sia necessario collegare i circuiti di controllo ad altri circuiti
classificati come a tensione molto bassa di sicurezza (SELV) (ad es. quello di
un personal computer), occorrerà installare un'ulteriore barriera isolante al
fine di conservare la classificazione SELV.
2.9
Regolazione dei parametri
Il valore di alcuni parametri incide notevolmente sul funzionamento
dell'azionamento. Per questa ragione, tali parametri non devono essere
modificati senza averne prima valutato attentamente gli effetti sul sistema
controllato. È inoltre opportuno adottare le misure necessarie al fine di
evitare cambiamenti indesiderati dovuti a errore o a manomissioni.
UD52 User Guide
Issue code: 52ni2
5
3
Installazione dell'UD52
Prima di effettuare la procedura seguente, leggere le
Avvertenze all'inizio del Capitolo 2 Installazione
dell'azionamento nella Guida all'installazione dell'Unidrive.
Avvertenza
6
1
Verificare che il convertitore funzioni nel Modo servoconvertitore o nel
Modo vettoriale in anello chiuso (tale indicazione è fornita dal
parametro 11.31 (0.48).
2
Prima di procedere all'installazione dell'UD52 nell'Unidrive, accertarsi
che l'alimentazione in C.A. sia scollegata dall'azionamento da almeno 10
minuti.
3
Verificare che l'esterno dell'UD52 non sia danneggiato e che il
connettore a più vie non sia sporco né contenga corpi estranei. Non
installare un UD52 sporco o danneggiato all'interno dell'azionamento.
4
Rimuovere il coperchio dei terminali dall'azionamento (per le istruzioni
di rimozione, vedere Installazione dell'azionamento nel Capitolo 2 della
Guida all'installazione dell'Unidrive).
5
Posizionare il connettore a più vie sul retro dell'UD52 sopra il
connettore dell'azionamento (vedere la Figura 1), quindi premere
sull'aletta per inserire l'UD52 in posizione.
6
Reinstallare il coperchio dei terminali sull'azionamento.
7
Collegare l'alimentazione in C.A. all'azionamento.
8
Impostare il parametro .00 su 149 per disattivare la sicurezza.
9
Verificare che a questo punto i parametri del Menu 16 siano disponibili.
10
Verificare che il parametro 16.01 sia impostato su 4.
11
Se le verifiche indicate nei punti 8 e 9 hanno esito negativo, eseguire
quanto segue:
• Interrompere l'alimentazione in C.A. all'azionamento.
• Attendere almeno 10 minuti.
• Rimuovere il coperchio dei terminali.
• Verificare che l'UD52 sia completamente inserito.
• Reinstallare il coperchio dei terminali.
• Ricollegare l'alimentazione in C.A.
• Verificare nuovamente che il parametro 16.01 sia impostato su 4.
UD52 User Guide
Issue code: 52ni2
Figura 1
Installazione dell'UD52 nell'Unidrive
UD52 User Guide
Issue code: 52ni2
7
4
Avvertenza
Realizzazione dei collegamenti
I circuiti di controllo sono isolati dai circuiti di
alimentazione dell'azionamento solo con un isolamento
standard conforme a IEC664-1. L'installatore deve
accertarsi che tutti i circuiti esterni di controllo non
possano accidentalmente essere toccati dal personale
ricoprendoli con almeno uno strato isolante classificato per
le tensioni di alimentazione in C.A.
Nel caso in cui sia necessario collegare i circuiti di controllo
ad altri circuiti classificati come a tensione molto bassa di
sicurezza (SELV) (ad es. quello di un personal computer),
occorrerà installare un'ulteriore barriera isolante al fine di
conservare la classificazione SELV.
4.1
Ubicazioni dei terminali
Figura 2
Ubicazione della morsettiera a viti in due parti
8
UD52 User Guide
Issue code: 52ni2
4.2
Funzioni dei terminali
(Notare che \ indica not (ad esempio F\ indica not F)
Terminale
Denominazione
40
SININ
Segnale sinusoidale di ingresso
41
SINREF
Riferimento sinusoidale di ingresso
42
COSIN
Segnale cosinusoidale di ingresso
43
COSREF
Riferimento cosinusoidale di ingresso
44
0V
45
+VENC
46
SC DATA
Ingresso e uscita EIA485 per
comunicazioni seriali
47
SC DATA\
Ingresso e uscita EIA485 per
comunicazioni seriali
Utilizzo per Modo
servoazionamento
oppure
quando è richiesta la
posizione assoluta
48
FREEZE
Ingresso di congelamento SC DATA
Opzionale
49
FREEZE\
Ingresso di congelamento SC DATA\
50
A
(F)
Uscita A di quadratura della fase
dell'encoder simulato o uscita F
della frequenza (collegamento seriale
EIA485)
51
A\
(F\)
Uscita A\ di quadratura della fase
dell'encoder simulato o uscita F\
della frequenza (collegamento seriale
EIA485)
52
0V
0V comune
53
B
(D)
Uscita B di quadratura della fase
dell'encoder simulato o uscita D
di direzione (collegamento seriale
EIA485)
54
B\
(D\)
Uscita B\ di quadratura della fase
dell'encoder simulato o uscita D\
di direzione (collegamento seriale
EIA485)
55
0V
UD52 User Guide
Issue code: 52ni2
Funzione
Commenti
Sempre richiesto
0V comune
Alimentazione in C.C. all'encoder
Opzionale
0V comune
9
SEN
COS
SCDATA
Retroazione principale
encoder SEN-COS
Figura 3
Configurazione standard del cablaggio
Uscita
seno
SININ
Uscita
coseno
COSIN
0V
0V
+VENC
Encoder SEN-COS
10
COSREF
+V
Comunic.
seriali
Figura 4
SINREF
SCDATA
SCDATA\
UD52
Raccomandazioni per la schermatura e la messa a terra dell'UD52
UD52 User Guide
Issue code: 52ni2
I segnali sinusoidali provenienti da un encoder SEN-COS sono analogici a bassa
tensione. Assicurarsi che i disturbi elettrici provocati dall'azionamento o dal
motore non influiscano negativamente sulla retroazione dell'encoder.
Verificare che i cavi del motore siano schermati (vedere il Capitolo 2
Installazione dell'azionamento nella Guida all'installazione). Per le
raccomandazioni sulla schermatura e la messa a terra dell'UD52, vedere la
Figura 3.
Per i collegamenti dell'encoder simulato, vedere le istruzioni
dell'apparecchiatura di ricezione dei segnali.
4.3
Comunicazioni seriali
Quando viene richiesta l'indicazione della posizione assoluta, collegare i
terminali 46, 47 Comunicazioni seriali alle connessioni appropriate dell'encoder.
Il collegamento seriale consente all'azionamento (quando viene collegato
all'alimentazione di rete) di interrogare l'encoder SEN-COS al fine di
determinare la posizione assoluta iniziale dell'albero dell'encoder. Una volta
terminata l'interrogazione, il collegamento seriale viene disabilitato.
Se il collegamento seriale non ha esito positivo, l'azionamento va in allarme e
visualizza il codice SEP EC.
Quando viene impiegato un encoder SEN-COS con un convertitore
funzionante nel Modo servoazionamento, sono sempre richieste le
informazioni della posizione assoluta e dell'offset della fase. Nel Modo
vettore in anello chiuso per il controllo di un motore a induzione, le
informazioni della posizione assoluta e dell'offset della fase sono opzionali.
Quando tali informazioni non sono richieste, non occorre effettuare i
collegamenti delle comunicazioni seriali all'encoder. In tale caso, impostare
il parametro 16.16 Disabilitazione comunic. seriali - encoder SEN-COS su 1
(altrimenti si verifica un allarme SEP EC al collegamento dell'alimentazione di
rete).
Modo di funzionamento
Modo servoazionamento
Modo vettore in anello chiuso quando
viene richiesta l'indicazione della
posizione assoluta
Terminali
46, 47
Collegare alla porta delle
comunic. seriali
dell'encoder SEN-COS
Modo vettore in anello chiuso quando
Nessun collegamento
l'indicazione della posizione assoluta non
è richiesta
UD52 User Guide
Issue code: 52ni2
Parametro
16.16
0
1
11
5
Impostazione dell'UD52
Le istruzioni fornite nel presente capitolo si riferiscono ad un azionamento
impostato per la prima volta e dotato di un modulo UD52.
5.1
Impostazione iniziale
La tensione di alimentazione predefinita dell'encoder inviata dal terminale 45
è di +5,15 V. Se occorre invece una tensione di 8 V, impostare il parametro
16.15 Selezione tensione - encoder SEN-COS su 1.
Immettere il numero di linee per giro dell'encoder SEN-COS nel parametro
16.12 Numero di linee per giro - encoder SEN-COS. Il valore può essere solo una
potenza di 2.
5.2
Offset di fase
Con il convertitore nel Modo servoazionamento, occorre immettere l'offset
di fase dell'encoder SEN-COS rispetto all'albero del motore nel parametro
16.09 Offset di fase - encoder SEN-COS.
L'offset di fase può essere immesso in uno dei modi seguenti:
• Esecuzione della prova di fasatura dell'encoder. Il modulo UD52
misura automaticamente l'errore di fasatura e immette il valore in
16.09.
• Se si conosce l'offset di fase, è possibile immettere manualmente il
valore nel parametro 16.09.
Vedere anche Allineamento meccanico dell'encoder nell'Appendice B Funzioni
avanzate.
Prova di fasatura dell'encoder (Modo servoazionamento)
Avvertenza
Durante l'esecuzione della prova di fasatura, l'albero del
motore ruota lentamente. Prima di avviare il convertitore,
assicurarsi che il motore possa funzionare in condizioni di
sicurezza.
Durante l'esecuzione della prova di fasatura, la rotazione dell'albero del
motore si svolge in due stadi, come descritto di seguito:
• Scatto iniziale in posizione di 1N di giro
• Successiva rotazione di 4 N di giro
Dove N è il numero dei poli del motore.
12
UD52 User Guide
Issue code: 52ni2
Esempi
N. di poli
Scatto iniziale
2
1
6
1
2
giro
6
giro
Rotazione successiva
2 giri
2
3
giro
Procedura
1
Accertarsi che il motore sia senza carico (qualsiasi carico
comporterebbe degli errori nella misurazione dell'offset della fase).
2
Impostare il parametro 16.10 Prova di fasatura dell'encoder SEN-COS su 1.
3
Abilitare l'azionamento.
L'albero del motore ruota (come descritto sopra) e il valore misurato
dell'offset della fase viene automaticamente immesso nel parametro
16.09 Offset della fase - encoder SEN-COS.
Se si tenta di eseguire una prova di fasatura con un motore che presenti una
delle condizioni seguenti...
• Inerzia elevata
• Assenza di smorzamento
• Carico leggero sull'albero
...verrà misurato un valore errato dell'offset di fase. Vedere il parametro
5.27 nella Guida Unidrive dell'utente per uso avanzato.
Nota
Se l'azionamento va in allarme e sul display compare il
codice di allarme ENC.PH7, questo significa che si è
verificata una delle condizioni riportate qui sotto:
Collegamenti SEN e COS di ingresso dall'encoder
non effettuati correttamente
Collegamenti invertiti della sequenza di fase del
motore
Dopo avere ripristinato i collegamenti corretti, ripetere la
procedura.
Prova della corrente di magnetizzazione
(Modo vettoriale in anello chiuso)
Vedere il paragrafo Autotaratura nel Capitolo 3 Impostazione dell'azionamento
nella Guida Unidrive dell'utente, oppure il parametro 5.12 nella Guida Unidrive
dell'utente per uso avanzato. Se l'azionamento va in allarme durante
l'esecuzione dell'Autotaratura, vedere la Nota riportata sopra.
UD52 User Guide
Issue code: 52ni2
13
5.3
Indicazione della posizione
Conteggio dei giri
Encoder a rotazione singola
I giri non vengono contati.
Encoder a più giri
Il numero di giri viene indicato nel parametro 16.03 Conteggio giri - encoder
SEN-COS. Quando si utilizza il collegamento delle comunicazioni seriali
all'encoder, il valore registrato nell'encoder viene trasferito al parametro
16.03 al collegamento dell'alimentazione di rete. Quando il valore di 16.03
raggiunge il limite massimo definito nel parametro 16.13 Numero di giri encoder SEN-COS, 16.03 viene resettato e il conteggio viene iniziato
nuovamente da zero.
Per default, il parametro 16.03 non effettua il conteggio. Quando si usa un
encoder a più rotazioni, immettere il valore richiesto in 16.13, come
descritto qui sotto:
16.13
16.03 conta fino a...
16.13
16.03 conta fino a...
0
0
8
255
1
1
9
511
2
3
10
1023
3
7
11
2047
4
15
12
4095
5
31
13
8191
6
63
14
16383
7
127
15
32767
Parametri della posizione assoluta
Quando le condizioni descritte di seguito vengono rispettate...
• Utilizzo di un encoder SEN-COS compatibile e realizzazione dei
collegamenti per le comunicazioni seriali
• Parametro 16.16 Disabilitazione comunic. seriali - encoder SEN-COS
impostato su 0 (default)
• Parametro 16.14 Encoder SEN-COS come riferimento impostato su 0
(default)
...la posizione assoluta viene indicata dai parametri seguenti:
16.04 Posizione incrementale (approssimata) - encoder SEN-COS
16.05 Posizione incrementale (fine) - encoder SEN-COS
14
UD52 User Guide
Issue code: 52ni2
Utilizzo dell'indicazione della posizione per l'orientamento
Il valore della posizione nel parametro 16.04 Posizione incrementale
(approssimata) - encoder SEN-COS (a 16384 conteggi al giro) viene utilizzato
come un ingresso per gli algoritmi di controllo della posizione nel Menu 13, in
modo che l'orientamento possa essere eseguito entro un giro.
Utilizzo dell'indicazione della posizione per l'albero elettrico
L'algoritmo dell'albero elettrico impiega unicamente variazioni incrementali
della posizione ottenute dal parametro 16.04 ed ignora le informazioni
riguardanti più rotazioni contenute nel parametro 16.03 Conteggio giri encoder SEN-COS.
Viene effettuato unicamente l'albero elettrico incrementale, mentre non
viene supportato l'orientamento assoluto su più giri.
5.4
Uscite dell'encoder simulato
(terminali 50, 51, 53, 54)
Le uscite dell'encoder simulato possono essere collegate a
un'apparecchiatura esterna per il monitoraggio dell'uscita di un encoder sencos collegato all'UD52, oppure dell'encoder principale (Encoder 1) collegato
al connettore a 15 vie di tipo D sull'azionamento. Per default, l'encoder sencos viene utilizzato come sorgente. Per selezionare l'Encoder 1, impostare il
parametro 16.06 Selezione uscita dell'encoder simulato su 1.
Segnali AB in quadratura, oppure di frequenza e direzione
Per default, le uscite dell'encoder simulato sono segnali A e B in quadratura.
Per i segnali di frequenza (F) e direzione (D), impostare il parametro 16.08
Abilitazione uscite F/D - encoder simulato su 1.
Impulsi per giro
Le uscite dell'encoder simulato sono derivate dai cambiamenti di polarità
nelle uscite dell'encoder sen-cos e ciò consente di ottenere una risoluzione
quattro volte superiore al numero di fronti per giro dell'encoder.
Il numero di impulsi per giro (ppr) dipende sia dal numero di fronti per giro
dell'encoder sen-cos, sia dal valore del parametro 16.07 Scalatura uscite
dell'encoder simulato.
Per default, le uscite sono a rapporto 1:1. Per modificare la scalatura,
immettere il valore richiesto nel parametro 16.07 Scalatura uscite dell'encoder
simulato.
1
2
UD52 User Guide
Issue code: 52ni2
[ 16 . 07 ]
15
5.5
Ingressi di congelamento
(terminali 48, 49)
Se viene richiesta la funzione di Congelamento, occorre installare un modulo
opzionale grande UD70 nell'azionamento affinché la posizione di congelamento
venga letta e i dati siano passati al controllore del sistema o al PLC. Il
segnale di inizio della funzione di congelamento deve essere applicato ai
terminali 48 e 49 dell'UD52.
Parametri relativi all'UD70
_Q20%.5
Parola di controllo (bit 5)
Impostare su 1 per le posizioni assolute correnti degli encoder di retroazione
e di riferimento da immettere in _Q21% e in _Q22% quando è attivato
l'ingresso di Congelamento.
Una volta immessi i valori, _Q20%.5 viene azzerato.
5.6
_Q21%
Valore di congelamento dell'encoder di retroazione
Unità
Linee dell'encoder
Campo
da -2 a 2
Reset
H = S/V
_Q22%
Valore di congelamento dell'encoder di riferimento
Unità
Linee dell'encoder
Campo
da -2 a 2
Reset
H = S/V
31
31
31
S = N/A
P = N/A
31
S = N/A
P = N/A
Impostazioni ulteriori
Vedere il paragrafo Descrizione dei parametri nel Capitolo 6 Parametri correlati
per l'impostazione di quanto segue:
Funzione
16
Parametro
Disabilita l'interpolazione
16.17
Disabilita l'aggiornamento dei parametri di posizione alla lettura
16.11
UD52 User Guide
Issue code: 52ni2
6
Parametri correlati
6.1
Introduzione
I parametri elencati nel presente capitolo vengono utilizzati per la
programmazione e il monitoraggio di un modulo UD52. Per le istruzioni di
programmazione, vedere la Guida Unidrive dell'utente.
Prima di cercare di modificare qualsiasi parametro, vedere
le Avvertenze e le Note all'inizio del Capitolo 3 Impostazione
dell'azionamento nella Guida Unidrive dell'utente.
Avvertenza
6.2
Software programmabile
Tipo di parametro
RO
Di sola lettura
RW
Di lettura-scrittura
Selezione
Selezione fra due impostazioni
Abilitazione
Esegue o attiva una funzione
DisabilitazioneInterrompe o disattiva una funzione
Indicatore
Il valore può essere unicamente letto
Limitazioni d'uso
G
Il nuovo valore del parametro viene salvato quando l'alimentazione in
C.A. viene scollegata dall'azionamento.
P
Parametro protetto. Il parametro non può essere impiegato come
parametro di destinazione per un ingresso programmabile.
Campo
Bi
Parametro variabile con un campo valori bipolare.
Uni
Parametro variabile con un campo valori unipolare.
Bit
Parametro bit
Simboli
ð
ô
~
UD52 User Guide
Issue code: 52ni2
Valore di default
Campo valori
Indica un campo valori
(nel caso dei parametri bit, ~ indica or).
17
40
41
42
43
16.12
N. di fronti per giro encoder SEN-COS
16.13
N. di giri - encoder
SEN-COS
16.14
Encoder SEN-COS
come riferimento
16.15
Selezione della
tensione - encoder
SEN-COS
SININ
SINREF
COSIN
COSREF
16.16
16.11
Disabilitazione
aggiornamento
encoder SEN-COS
16.03
Conteggio giri encoder SEN-COS
16.04
Disabilitazione
comunic. seriali encoder SEN-COS
Posizione
incrementale encoder SEN-COS
(approssimata)
16.05
Offset di fase encoder SEN-COS
16.09
Test di fasatura
dell'encoder
SEN-COS
Posizione
dell'Encoder 1
16.02
16.10
Posizione
incrementale encoder SEN-COS
(fine)
Velocità in
giri/min. encoder
SEN-COS
Abilitazione uscite F/D encoder simulato
1
16.08
[16.07]
2
3.27
A (f)
A\ (f\)
Selezione uscita
dell'encoder
simulato
Figura 5
18
16.06
16.07
Scalatura uscite
dell'encoder
simulato
B (D)
B\ (D\)
50
51
53
54
Diagramma della logica per l'UD52
UD52 User Guide
Issue code: 52ni2
6.3
Descrizioni dei parametri
16.01 Codice di modulo opzionale inserito
ô
0 ~ 100
ð
RO Uni
P
16.01 indica il tipo di modulo opzionale piccolo inserito nell'azionamento,
come descritto sotto:
0 Nessun modulo opzionale piccolo
1 Ingressi/uscite supplementari per UD50
2 Interfaccia dell'encoder secondario per UD51
3 Interfaccia resolver per UD53
4 Encoder SEN-COS per UD52
16.02 Velocità in GIRI/MIN. dell'encoder
ô
±30 000
ð
GIRI/MIN
SEN-COS
RO
Bi
P
16.02 indica la velocità di rotazione dell'encoder. La precisione di quanto
visualizzato dipende dall'immissione del valore corretto in 16.12 Numero di
linee per giro - encoder SEN-COS.
16.03 Conteggio giri - encoder
ô
0 ~ 32767
ð
SEN-COS
Giri
RO Uni
P
Se è stato installato un encoder a più rotazioni e nel parametro 16.13 Numero
di giri - encoder SEN-COS viene immesso un valore appropriato, 16.03 indica la
posizione assoluta. In altri casi, 16.03 mostra la posizione relativa.
Quando l'azionamento viene connesso all'alimentazione di rete e si utilizza il
collegamento delle comunicazioni seriali, il parametro 16.03 viene
impostato al valore memorizzato nell'encoder. L'indicazione di tale
parametro aumenta fino a un valore massimo determinato dall'impostazione
del parametro 16.13 Numero di giri - encoder SEN-COS. Al giro successivo, il
parametro 16.03 viene azzerato ed è pronto a iniziare nuovamente il
conteggio.
16.04 Posizione incrementale (approssimata) –
encoder SEN-COS
ô
0 ~ 16383
ð
giri/16384
RO Uni
P
16.04 indica la posizione assoluta dell'albero del motore. L'indicazione di
tale posizione viene derivata dal conteggio dei cambiamenti del segno delle
uscite dell'encoder effettuato dall'UD52, da alcune informazioni interpolate
e dall'indicazione della posizione iniziale.
Vedere il parametro 16.05 Posizione incrementale (fine) - encoder SEN-COS.
UD52 User Guide
Issue code: 52ni2
19
16.05 Posizione incrementale (fine) – encoder
ô
ð
0 ~ 255
giri/4194304
SEN-COS
RO Uni
P
16.04 e 16.05 indicano la posizione dell'albero del motore con una
risoluzione data da:
(256 × [16.04 ]) + [16.05 ] giro
4194304
Quando il numero delle linee dell'encoder è inferiore a 2048 (vedere 16.12),
16.05 indica gli incrementi seguenti:
N. di linee
Incremento di 16.05
Risoluzione disponibile
256
8
524288
512
4
1048576
1024
2
2097152
2048
1
4098
1
4194304
4194304
La cifra meno significativa non è disponibile
16.06 Selezione uscita dell'encoder simulato
ô
ð
0~1
0
RW
Bit
Le uscite dell'encoder simulato si presentano sui terminali seguenti:
Terminale
Denominazione
50
A (F)
51
A\ (F\)
53
B (D)
54
B\ (D\)
Impostare il parametro 16.06 per selezionare la sorgente delle uscite
dell'encoder simulato come descritto sotto:
16.06
Sorgente
0
Encoder SEN-COS
1
Encoder 1
Le uscite dell'encoder simulato vengono derivate esclusivamente dalle
inversioni di segno conteggiate dell'encoder sorgente e non viene compresa
l'interpolazione. Non viene prodotta alcuna indicazione di mancanza di
impulsi.
20
UD52 User Guide
Issue code: 52ni2
16.07 Scalatura dell'uscita dell'encoder simulato
ô
0 ~ 15
ð
0
n
2
RW Uni
Immettere il valore richiesto in 16.07 per la scalatura dell'uscita dell'encoder
simulato. Il fattore di scala è il seguente:
1
2
[ 16 . 07 ]
16.08 Abilitazione uscite F/D - encoder simulato
ô
0~1
ð
0
RW
Bit
Utilizzare il parametro 16.08 per selezionare il modo di uscita dei terminali
50, 51, 53, 54, come descritto sotto:
16.08
Modo di uscita
0
Segnali A/B in quadratura
1
Segnali di direzione e di frequenza
16.09 Offset della fase - encoder
ô
0 ~ 6143
ð
1/6143 giri.
SEN-COS
RW Uni
G
P
16.09 indica il valore dell'offset della fase. Vedere il paragrafo Allineamento
della fase dell'encoder nel Capitolo 5 Impostazione dell'UD52 per i modi di
immissione del valore.
Il valore viene salvato allo scollegamento dell'alimentazione di rete e viene
modificato unicamente all'esecuzione di una delle procedure descritte in
Allineamento di fase dell'encoder.
Quando si cambia il modo di funzionamento dell'azionamento, il parametro
16.09 viene azzerato.
Il ripristino dei valori di default non incide sul valore del parametro 16.09.
16.10 Prova di fasatura dell'encoder
ô
0~1
ð
0
SEN-COS
RW
Bit
Impostare 16.10 su 1 per avviare la prova di fasatura dell'encoder (una volta
terminata tale prova, 16.10 si azzera automaticamente). Vedere
Autotaratura nel Capitolo 5 Impostazione dell'UD52.
UD52 User Guide
Issue code: 52ni2
21
16.11
ô
Disabilitazione aggiornamento
ð
0~1
0
SEN-COS
RW
Bit
Quando 16.11 è impostato su 0 (default) e la posizione dell'albero
dell'encoder SEN-COS viene letta nei parametri 16.03, 16.04 e 16.05 da un
modulo opzionale grande (ad esempio un UD70), oppure mediante le
comunicazioni seriali, tali valori possono cambiare durante il processo di
lettura. Se questo si verifica, può comportare la lettura di gravi errori di
posizione.
Al fine di garantire che le indicazioni della posizione fornite dai tre parametri
siano costanti durante la lettura, impostare 16.11 su 1 per mantenere i tre
parametri sull'ultimo set completo di valori. Una volta terminato il processo
di lettura, azzerare nuovamente 16.11 affinché i valori dei parametri possano
continuare a essere aggiornati.
16.12 Numero di linee per giro - encoder
ô
ð
256 ~ 4096
512
linee
SEN-COS
RW Uni
Immettere il numero di linee per giro dell'encoder SEN-COS utilizzato. Il
valore può essere solo una potenza di 2.
16.13
ô
Numero di giri - encoder
ð
0 ~ 15
0
SEN-COS
RW Uni
Immettere il valore richiesto corrispondente al numero di giri che il
parametro 16.03 Conteggio giri - encoder SEN-COS deve contare prima di
essere azzerato. Il valore immesso deve essere la potenza richiesta di 2,
come descritto sotto:
16.13
16.03 conta fino a...
16.13
16.03 conta fino a...
0
0
8
255
1
1
9
511
2
3
10
1023
3
7
11
2047
4
15
12
4095
5
31
13
8191
6
63
14
16383
7
127
15
32767
Quando si utilizza un encoder a rotazione singola, impostare 16.13 su 0.
22
UD52 User Guide
Issue code: 52ni2
16.14 Encoder SEN-COS come riferimento
ô
ð
0~1
0
RW
Bit
Al fine di utilizzare l'encoder SEN-COS per il riferimento della posizione e della
velocità, impostare 16.14 su 1. Vedere Configurazioni alternative
nell'Appendice B Funzioni avanzate.
16.15 Selezione tensione - encoder
ô
ð
0~1
0
SEN-COS
RW
Bit
Un encoder a 5V può essere danneggiato se alimentato con
una tensione di 8V
Attenzione
Utilizzare il parametro 16.15 per selezionare la tensione di alimentazione in
C.C. dell'encoder dal terminale 45, come descritto sotto:
16.15
Tensione
0
+5,15V
1
+8,0V
16.16 Disabilitazione comunic. seriali – encoder
ô
0~1
ð
0
RW
SEN-COS
Bit
Quando l'indicazione della posizione iniziale non è richiesta (oppure non è
disponibile) dall'encoder, impostare il parametro 16.16 su 1 per disabilitare il
collegamento delle comunicazioni seriali. (Vedere il paragrafo Comunicazioni
seriali nel Capitolo 5 Impostazione.)
16.17 Disabilitazione interpolazione – encoder
ô
0~1
ð
0
RW
SEN-COS
Bit
Impostare il parametro 16.17 su 1 quando l'indicazione della posizione deve
essere unicamente composta dal conteggio base delle linee (senza ricavare
l'interpolazione dai valori intermedi delle uscite sinusoidali dell'encoder).
UD52 User Guide
Issue code: 52ni2
23
24
UD52 User Guide
Issue code: 52ni2
A
Specifiche
A.1
Ingressi e uscite
Ingressi SININ, SINREF, COSIN, COSREF
(terminali 40, 41, 42, 43)
Tipo
Tensione differenziale
Livello del segnale
1,1 V picco-picco
Frequenza massima in ingresso
105 kHz (non tutti gli encoder SEN-COS possono funzionare a questa
frequenza massima)
Tensione massima assoluta in C.C. ±4 V
applicabile
Resistenza di ingresso
1 kΩ ±5% (fino a 0 V)
Alimentazione in C.C. dell'encoder (VENC)
(terminale 45)
Tensione nominale
+5,15 V o +8 V
Tolleranza
±3%
Corrente massima d'uscita
300 mA
Protezione
Protezione contro cortocircuiti e sovraccarichi
Comunicazioni seriali
(terminali 46, 47)
Modo ricetrasmettitore
Master-slave EIA485 a 2 fili
Resistori di polarizzazione
1 KΩ (Se gli ingressi non vengono collegati, i resistori di
polarizzazione assicurano il rilevamento della logica 1)
Resistore di terminazione
120Ω ±5% (interno, nessun condensatore in serie)
UD52 User Guide
Issue code: 52ni2
A-1
Modo di funzionamento
Differenziale
Numero massimo consentito di unità di comando sul collegamento seriale
32
Lunghezza massima del cavo
1200 m (4000 ft)
Velocità max. di trasmissione dati (20 kbps)
10 Mbaud
Tensione max. in modo comune
-7 V ~ +12 V
±1,5 V
Segnale di uscita dell'unità di comando
Carico dell'unità di comando
60Ω
Resistenza in ingresso del ricevitore
12kΩ
±300 mV
entro il campo di
tensione del modo
comune
Sensibilità del ricevitore
Ingressi di congelamento
(terminali 48, 49)
Differenziale EIA485 (vedere i terminali 46, 47)
Uscite dell'encoder simulato
(terminali 50, 51, 53, 54)
Tipo di uscita
EIA 485
Frequenza massima di uscita
In quadratura: 205 kHz
Frequenza e direzione: 410 kHz
Tensione di uscita
Conforme a EIA 485
Tensione massima assoluta applicabile a ogni
terminale
–10V ~ +15V
Protezione
Limite di corrente con protezione termica
Stato
dell'uscita
Tensione tipica di uscita relativa a 0V
Carico di 5 mA
Carico di 25 mA
Basso
1V
1,5 V
Alto
4,5 V
4V
Comune 0 V
(terminali 44, 52, 55)
Corrente massima assoluta applicabile a ogni terminale
A-2
200mA
UD52 User Guide
Issue code: 52ni2
B
Funzioni avanzate
B.1
Configurazioni alternative
Riferimento: encoder in quadratura collegato al connettore
a 15 vie di tipo D dell'azionamento
Retroazione principale: encoder SEN-COS collegato all'UD52
Vedere i Menu 3, 13, 16
Encoder di
riferimento
SIN
COS
SCDATA
Retroazione principale
encoder SEN-COS
Riferimento: encoder SEN-COS collegato all'UD52
Retroazione principale: encoder in quadratura collegato al
connettore a 15 vie di tipo D dell'azionamento
Vedere i Menu 3, 13, 16
Encoder
SEN-COS di
riferimento SIN
COS
SCDATA
Encoder di
retroazione
principale
UD52 User Guide
Issue code: 52ni2
B-1
B.2
Allineamento meccanico dell'encoder
(Modo servoazionamento)
Nota
Ricorrere alla presente procedura esclusivamente quando
non è possibile eseguire la procedura descritta nel
paragrafo Offset della fase nel Capitolo 5 Impostazione
dell'UD52.
Quando l'encoder SEN-COS viene impiegato come dispositivo di retroazione,
eseguire questa procedura per ottenere un allineamento di precisione
dell'encoder al motore (per un offset di fase pari a zero). L'allineamento di
precisione può essere raggiunto unicamente quando l'encoder è collegato
all'azionamento.
L'azionamento rileva i punti esatti di inversione della polarità delle uscite
sinusoidali, mentre non sarebbe possibile ottenere una tale accuratezza su
un oscilloscopio come nel caso degli encoder standard.
Durante tale procedura, l'albero del motore viene ruotato in
modo repentino in una nuova posizione. Prima di cominciare
la procedura, assicurarsi che esistano le condizioni di
sicurezza affinché l'albero del motore possa essere ruotato.
Avvertenza
Figura B-1
1
Scollegare il motore dall'azionamento.
2
Verificare che l'albero non sia sottoposto a carico e che possa ruotare
liberamente.
3
Applicare una corrente continua pari al 50% della corrente nominale del
motore agli avvolgimenti dello stesso, come mostrato nella Figura B-1.
Collegamento di un motore a una sorgente C.C. per l'allineamento
meccanico dell'albero del motore
L'albero del motore ruota fino a raggiungere una delle numerose posizioni in
funzione del numero di coppie di poli. Ad esempio, l'albero di un motore a 6
poli si ferma in una delle tre posizioni.
B-2
UD52 User Guide
Issue code: 52ni2
La posizione dell'encoder viene indicata dal parametro 16.04 Posizione
incrementale (approssimata) - encoder SEN-COS. Il valore viene dato dalla formula
seguente:
n
× 16384
[No. pole pairs]
Se l'encoder è allineato correttamente, il valore di n è sempre un numero
intero (variabile da 0 a [numero delle coppie di poli - 1). Per un motore a 6
poli, tale valore sarebbe 0, 1 o 2 in funzione della posizione dell'albero. Il
valore del parametro 16.04 è quindi uno dei seguenti:
0
5461
10923
[0 3 × 16384]
[13 × 16384]
[2 3 × 16384]
Se invece l'encoder non è allineato agli avvolgimenti del motore, il parametro
16.04 indica altri valori (n non è un numero intero). Per raggiungere
l'allineamento dell'encoder, fare passare ancora corrente continua negli
avvolgimenti del motore e ruotare l'encoder rispetto al motore finché il
parametro 16.04 non indica uno dei valori corretti.
Quando si utilizza un encoder SEN-COS per la retroazione (configurazioni
Stand-alone e Slave), verificare che il valore del parametro 16.09 Offset della
fase - encoder SEN-COS sia zero.
UD52 User Guide
Issue code: 52ni2
B-3
B-4
UD52 User Guide
Issue code: 52ni2
C
Diagnostica
C.1
Codici di allarme
I codici di allarme riportati qui di seguito sono associati al modulo UD52:
Display
azionam.
SEP
N.
Condizioni
9
Cortocircuito dell'alimentazione in C.C. dell'encoder (terminali 44 e 45).
ENC.PH7
17
Collegamenti sen e cos dall'encoder non effettuati correttamente, oppure
collegamenti invertiti della sequenza di fase del motore.
SEP EC
35
Guasto nel collegamento delle comunicazioni seriali all'encoder. Non viene pertanto
ricevuta l'indicazione della posizione assoluta. Una volta eliminata la condizione di
guasto, scollegare e quindi ricollegare l'alimentazione in C.A. all'azionamento in modo
da ottenere l'indicazione della posizione assoluta.
L'allarme può essere dovuto a una delle condizioni seguenti:
Collegamenti errati delle comunic. seriali (terminali 46 e 47)
Alimentazione in C.C. dell'encoder non collegata (terminali 44 e 45)
Errata tensione di alimentazione in C.C. dell'encoder (parametro 16.15)
Mancanza dell'alimentazione in C.C. all'encoder
SEP EF
36
Guasto nell'encoder SEN-COS.
SEP.diS
180
Il tipo di modulo opzionale piccolo, insieme al quale il convertitore è stato
programmato per il funzionamento, è stato rimosso o non è stato inserito
correttamente.
Eseguire una delle istruzioni indicate sotto:
Accertarsi che sia stato installato il tipo appropriato di modulo opzionale piccolo
Per azionare il convertitore nella presente configurazione, impostare il parametro
00su 1000 e premere il tasto ARRESTO/RESET.
UD52 User Guide
Issue code: 52ni2
C-1
C-2
UD52 User Guide
Issue code: 52ni2
