2. Specifiche tecniche

Sommario
1. Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2. Specifiche tecniche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3. Modulo DICO 908/A
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3
3.1 Mappatura dispositivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Jumpers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Connessione alimentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Connessione CANBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Connessione RS232 per debug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Connessione DICO 908/A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Connessione DICO 908/A-I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Connessione DICO 908/A-O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Collegamento dei sensori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4. Filtraggio ingressi analogici V/I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5. CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
6. Object Dictionary: Entries supported by DICO 908/A . . . . . . . . . . 7
UNITÀ DICO - DICO 908/A UNITÀ DI I/O REMOTO CANOPEN
Storico Revisioni
Pagine
Rev.
1.0
Stesura
6
Rev.
1.1
Aggiunto Paragrafo
7
Il presente manuale si applica ai seguenti codici prodotto:
5906515101
DICO 908/A 4 OUT e 8 IN (V/I/Temp)
5906515102
DICO 908/A-I 8 IN (V/I)
5906515103
DICO 908/A-O 4 OUT
Questo prodotto soddisfa i requisiti di protezione EMC della direttiva 89/336/CEE
e successive modifiche.
SYSTEM s.p.a. Div. Electronics si riserva il diritto di
apportare variazioni di qualunque tipo alle specifiche
tecniche in qualunque momento e senza alcun preavviso. Le informazioni contenute in questa documentazione sono ritenute corrette e attendibili. La riproduzione
anche se parziale, del contenuto di questo catalogo, è
permessa solo dietro autorizzazione di SYSTEM s.p.a.
Div. Electronics.
SYSTEM s.p.a. Div. Electronics
via Ghiarola Vecchia, 73
41042 Fiorano (Mo) Italy
tel 0536/836111 - fax 0536/830901
www.system-group.it
e-mail: [email protected]
OTTOBRE 2005 - REV. 1.1
DICO è un marchio registrato da SYSTEM s.p.a. Div.
Electronics.
BITBUS è un marchio registrato da Intel Corporation.
IBM è un marchio registrato dalla International Business
Machines Corporation.
Eventuali altri nomi di prodotti menzionati in questo
catalogo sono di proprietà dei rispettivi produttori.
PAG.
2
CODICE ORDINE 5906515101
UNITÀ DICO - DICO 908/A UNITÀ DI I/O REMOTO CANOPEN
1. Introduzione
L'unità di I/O remoto CANopen DICO 908/A è la soluzione proposta da SYSTEM Electronics per la gestione di
I/O remoto su bus di campo CANbus che concilia l'alto
livello di standard elettrici necessari per un ambiente
industriale e l'indispensabile riduzione dei costi.
Il modulo, nella versione completa, è dotato di 4 uscite
in tensione e 8 ingressi analogici (4 tensione/corrente,
4 tensione ed in alternativa 4 misure di temperatura).
Al momento la gestione degli ingressi in temperatura è
ancora in fase di sviluppo.
I moduli DICO 908/A implementano il device profile
DS-401 dello standard CANopen.
Ohm:
0-10 Kohm
mV:
V:
±100mV
0-5 V
• Risoluzione: 0.1 °C
• Accuratezza: < 0.2% FS (25 °C)
• Protezione dello stadio di ingressi: ±2000V
(scariche elettrostatiche)
SEZIONE DI USCITA ANALOGICI
• Numero di uscite: 4 bipolari/unipolari
• Impedenza di uscita: 0.1 ohm
• Range di uscita: 0…5 V, 0…10 V, -5…5 V, -10…10 V
(selezionabile tramite jumper)
• Corrente max di uscita: 2mA
• Conversione: 12 bit
2. Specifiche tecniche
• Tempo di assestamento max: 10usec.
• Microprocessore 89C51CC01 40MHz
• Frequenza max di aggiornamento uscite: 1KHz
• Tipo di codifica: Binary Code
• Accuratezza: ±1% FS
• Interfaccia full CAN 2.0A e 2.0B
• Protezione C.C.: si
• Interfaccia RS232
• Memoria FLASH 32Kbyte
• Memoria RAM 1280 byte
3. Modulo DICO 908/A
• Memoria EEPROM 2Kbyte
• Memoria BOOTLOADER 2Kbyte
• Alimentazione 24Vdc 0.3A
• Temperatura di lavoro 0…60 °C
BIP
4
3
2
2
1
1
• Conversione: 12 bit (Binary Code)
N3 P3
C3
XP3
7
8
9
SEZIONE INGRESSI IN TENSIONE/CORRENTE
• Range: 0-10 V, 4-20 mA, 0-20 mA
J SLOPE
J TERM
3
• Isolamento dei punti di I/O dalla tensione di
alimentazione
• Numero ingressi: 8 single-ended (di cui 4
utilizzabili per la lettura in corrente)
XP2
4
5
6
AV-1/2
4
• Dimensioni 110×76×30 mm
• Montaggio su barra DIN EN50035
XP4
XP1
1
2
3
N2 P2
C2
3
2
1
1
2
3
4
5
6
7
N1 P1
J BIT RATE
C1
J Node Id (Nid)
N0 P0
C0
XP5
• Frequenza di campionamento: 1KHz
1 2 3 4 5
• Banda passante: da 25Hz a 500Hz in base ai
parametri del filtro digitale
1
2
3
19
18
17
16
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
Figura 3.1
• Accuratezza: ±0.5% FS
• Resistenza di ingresso: 124Kohm
• Protezione dello stadio di ingresso: ±2000V
(scariche elettrostatiche)
3.1 Mappatura dispositivi
JUMPERS
J Node Id (NId) Indirizzo CANopen 1 … 127
SEZIONE INGRESSI TEMPERATURA
• Numero ingressi: 4 differenziali (in alternativa
agli ingressi in tensione/corrente)
• Tipi di ingressi configurabili:
Termocoppie J, K, T, R, S
Termoresistenze 2 o 3 fili (Pt100-Pt200-Pt500-Pt1000)
Resistenze
• Conversione: 16 bit
• Banda passante: 0-10 Hz
• Range di misura: Termocoppie: J
K
T
R
S
Pt100:
-230
OTTOBRE 2005 - REV. 1.1
0-850 °C
0-1200 °C
0-450 °C
0-1500 °C
0-1700 °C
°C - 700 °C
7
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
…
6
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
…
5
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
…
4
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
…
3
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
…
2
OFF
OFF
ON
ON
OFF
…
1
OFF
ON
OFF
ON
OFF
…
NId
1
1
2
3
4
…
ON
ON
ON
ON
ON
ON
ON
ON
ON
ON
ON
ON
OFF
ON
126
127
Tabella 3.1.1
PAG.
3
CODICE ORDINE 5906515101
UNITÀ DICO - DICO 908/A UNITÀ DI I/O REMOTO CANOPEN
CONNESSIONE DICO 908/A
J BIT RATE
BIT
1 Mbps
800 Kbps
500 Kbps
250 Kbps
125 Kbps
50 Kbps
20 Kbps
10 Kbps
3
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
ON
ON
ON
2
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
ON
ON
1
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
Tabella 3.1.2
J TERM
Terminazione rete CANbus
J SLOPE
Slope Control (da inserire per velocità di
trasmissione > 500Kbps)
Ingressi V/I
Ingressi Temperatura
XP4.1
Ingresso 0
Ingresso 0 +
XP4.2
Ingresso 1 *
Ingresso 0 -
XP4.3
Comune 0-1 **
Comune 0
XP4.4
Ingresso 2
Ingresso 1 +
XP4.5
Ingresso 3 *
Ingresso 1 -
XP4.6
Comune 2-3 **
Comune 1
XP4.7
Ingresso 4
Ingresso 2 +
XP4.8
Ingresso 5 *
Ingresso 2 -
XP4.9
Comune 4-5 **
Comune 2
XP4.10
Ingresso 6
Ingresso 3 +
XP4.11
Ingresso 7 *
Ingresso 3 -
XP4.12
Comune 6-7 **
Comune 3
XP4.13
Uscita analogica 0
Temperatura
Tensione/Corrente
Px - Nx:
Posizione 1-2
Posizione 2-3
XP4.14
Comune uscite analogiche
Cx:
Non disponibile
ON
OFF
XP4.15
Uscita analogica 1
XP4.16
Comune uscite analogiche
XP4.17
Uscita analogica 2
XP4.18
Comune uscite analogiche
XP4.19
Uscita analogica 3
--> corrente
--> tensione
BIPx:
ON --> uscita per bipolare (±10V/±5V)
OFF --> uscita per unipolare (0-10 V/-5V)
AV ½x:
ON --> uscita con guadagno ½ (0-5/±5)
OFF --> uscita con guadagno 1 (0-10/±10)
ON: Jumper inserito
OFF: Jumper disinserito
CONNESSIONE ALIMENTAZIONE
* Ingresso in tensione (0-10 V).
** Tutti i punti "Comune N-M" sono collegati insieme
all'interno della scheda.
CONNESSIONE DICO 908/A-I
XP4.1
Ingresso 0
XP4.2
Ingresso 1 *
XP4.3
Comune 0-1 **
XP4.4
Ingresso 2
XP4.5
Ingresso 3 *
XP4.6
Comune 2-3 **
XP4.7
Ingresso 4
XP4.8
Ingresso 5 *
XP4.9
Comune 4-5 **
XP4.10
Ingresso 6
XP4.11
Ingresso 7 *
XP4.12
Comune 6-7 **
XP4.13
Non utilizzato
XP4.14
Non utilizzato
XP4.15
Non utilizzato
CONNESSIONE RS232 PER DEBUG
XP4.16
Non utilizzato
XP5.1
TX
XP4.17
Non utilizzato
XP5.2
RX
XP4.18
Non utilizzato
XP5.3
GND
XP4.19
Non utilizzato
XP5.4
NC
XP5.5
+5V
XP1.1
+24VDC (15 … 28 Vdc 0.2A)
XP1.2
GND
XP1.3
GROUND (PE)
CONNESSIONE CANBUS
XP2.4
CANH
XP2.5
CANL
XP2.6
REF.
XP3.7
CANH
XP3.8
CANL
XP3.9
REF.
OTTOBRE 2005 - REV. 1.1
* Ingresso in tensione (0-10 V).
** Tutti i punti "Comune N-M" sono collegati insieme
all'interno della scheda.
PAG.
4
CODICE ORDINE 5906515101
UNITÀ DICO - DICO 908/A UNITÀ DI I/O REMOTO CANOPEN
CONNESSIONE DICO 908/A-O
XP4.1
Non utilizzato
XP4.2
Non utilizzato
XP4.3
Non utilizzato
XP4.4
Non utilizzato
XP4.5
Non utilizzato
XP4.6
Non utilizzato
XP4.7
Non utilizzato
XP4.8
Non utilizzato
XP4.9
Non utilizzato
XP4.10
Non utilizzato
XP4.11
Non utilizzato
XP4.12
Non utilizzato
XP4.13
Uscita analogica 0
XP4.14
Comune uscite analogiche
XP4.15
Uscita analogica 1
XP4.16
Comune uscite analogiche
XP4.17
Uscita analogica 2
XP4.18
Comune uscite analogiche
XP4.19
Uscita analogica 3
4. Filtraggio ingressi
analogici V/I
Il modulo è provvisto di un filtro anti-aliasing di ingresso con frequenza di taglio pari a 500Hz, inoltre è presente un filtro digitale a risposta infinita (IIR)
programmabile del tipo:
yn =
xn + byn-1
b
; b = 0, 1, 3, 7
Default b = 0.
In base al valore del parametro "b" la frequenza di taglio del filtro si sposta da 500Hz a 25Hz, come si può
notare nelle Figure 4.1, 4.2, 4.3.
Collegamento dei sensori
• Termoresistenza 2 fili/Resistenza
Ingresso +
Figura 4.1 Parametro b = 1
Ingresso Comune
Figura 3.1.1
• Termoresistenza 3 fili
Ingresso +
Ingresso -
Comune
Figura 3.1.2
Figura 4.2 Parametro b = 3
• Termocoppie
Ingresso +
Ingresso Comune
Figura 3.1.3
OTTOBRE 2005 - REV. 1.1
PAG.
5
CODICE ORDINE 5906515101
UNITÀ DICO - DICO 908/A UNITÀ DI I/O REMOTO CANOPEN
Figura 4.3 Parametro b = 7
5. CANopen
Figura 5.1 Interazioni con CANbus e con gli I/O
OTTOBRE 2005 - REV. 1.1
PAG.
6
CODICE ORDINE 5906515101
UNITÀ DICO - DICO 908/A UNITÀ DI I/O REMOTO CANOPEN
6. Object Dictionary: Entries supported by DICO
908/A
Index
(hex)
1000
1001
1008
1009
100A
100C
100D
1010
Sub
index
Object
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
ARRAY
1
2
3
4
1011
ARRAY
1
2
3
4
1017
1018
VAR
RECORD
1
2
1029
ARRAY
1
2
1200
RECORD
1
2
1400
RECORD
1
2
3
5
1600
RECORD
1
2
3
4
1800
RECORD
1
2
3
5
1801
RECORD
1
2
3
5
1A00
RECORD
1
2
3
4
1A01
RECORD
1
2
3
4
2000
2001
VAR
VAR
2100
ARRAY
1
2
3
4
5
6
7
8
5FFB
6401
VAR
ARRAY
1
2
3
4
5
6
7
8
6411
ARRAY
1
2
3
4
6443
ARRAY
1
2
3
4
6444
ARRAY
1
2
3
4
Name
Device type (0x191 = 401)
Error register
Manufacturer device name
Manufacturer hardware version
Manufacturer software version
Guard time
Life time factor
Store parameters
All
Communication related
Application related
Manufacturer specific
Restore default parameters
All
Communication related
Application related
Manufacturer specific
Producer heartbeat time
Identity
Vendor-ID (System S.p.A.)
Product code
Error behaviour
Communication error
Device profile or Manufacturer specific
1 st Server SDO parameters
COB-ID client -> server
COB-ID server -> client
RPDO1 communication parameters
COB-ID
Transmission type
Inhibit time
Event timer
RPDO1 mapping parameters
1 st mapped object
2 nd mapped object
3 rd mapped object
4 th mapped object
TPDO1 communication parameters
COB-ID
Transmission type
Inhibit time
Event timer
TPDO2 communication parameters
COB-ID
Transmission type
Inhibit time
Event timer
TPDO1 mapping parameters
1 st mapped object
2 nd mapped object
3 rd mapped object
4 th mapped object
TPDO2 mapping parameters
1 st mapped object
2 nd mapped object
3 rd mapped object
4 th mapped object
Configuration id
Analog Control Register (Bit6=DIF67, Bit4=DIF45,
Bit2=DIF23, Bit0=DIF01)
“b” parameter of IIR Filter for inputs (0, 1, 3, 7)
Parameter for input 1
Parameter for input 2
Parameter for input 3
Parameter for input 4
Parameter for input 5
Parameter for input 6
Parameter for input 7
Parameter for input 8
CANopen state
16-bit analog inputs
input 1
input 2
input 3
input 4
input 5
input 6
input 7
input 8
16-bit analog outputs
output 1
output 2
output 3
output 4
Analog Outputs Error Mode
analog error mode output 1
analog error mode output 2
analog error mode output 3
analog error mode output 4
Analog Outputs Error Value
analog error value output 1
analog error value output 2
analog error value output 3
analog error value output 4
Type
Access
Default value
UNSIGNED32
UNSIGNED8
Vis-String4
Vis-String4
Vis-String4
UNSIGNED16
UNSIGNED8
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED16
Identity (23H)
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED8
UNSIGNED8
UNSIGNED8
SDO Parms (22H)
UNSIGNED32
UNSIGNED32
PDO CommPar (20H)
UNSIGNED32
UNSIGNED8
UNSIGNED16
UNSIGNED16
PDO MapPar (21H)
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
PDO CommPar (20H)
UNSIGNED32
UNSIGNED8
UNSIGNED16
UNSIGNED16
PDO CommPar (20H)
UNSIGNED32
UNSIGNED8
UNSIGNED16
UNSIGNED16
PDO MapPar (21H)
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
PDO MapPar (21H)
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED8
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
0x00C0191
0
“908A”
“0.00”
“1.00”
0
0
ro
ro
ro
rw
0x00000000
0x00000000
0x00000000
0x00000001
ro
ro
ro
rw
rw
0x00000000
0x00000000
0x00000000
0x00000001
0
ro
ro
0x0000008A
0x59065151
ro
rw
1
0
ro
ro
0x40000600+NId
0x40000580+NId
rw
ro
ro
rw
0x40000200+NId
255
0
0
rw
rw
rw
rw
0x64110110
0x64110210
0x64110310
0x64110310
ro
ro
rw
rw
0x40000180+NId
255
10
0
ro
ro
rw
rw
0x40000280+NId
255
10
0
ro
ro
ro
ro
0x64010110
0x64010210
0x64010310
0x64010410
ro
ro
ro
ro
ro
0x64010510
0x64010610
0x64010710
0x64010810
UNSIGNED8
rw
UNSIGNED8
UNSIGNED8
UNSIGNED8
UNSIGNED8
UNSIGNED8
UNSIGNED8
UNSIGNED8
UNSIGNED8
UNSIGNED8
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
ro
INTEGER16
INTEGER16
INTEGER16
INTEGER16
INTEGER16
INTEGER16
INTEGER16
INTEGER16
INTEGER16
INTEGER16
INTEGER16
INTEGER16
INTEGER16
UNSIGNED8
UNSIGNED8
UNSIGNED8
UNSIGNED8
UNSIGNED8
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
0
0
0
0
0
0
0
0
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
Tabella 6.1
OTTOBRE 2005 - REV. 1.1
PAG.
7
CODICE ORDINE 5906515101