Nodo bus universale CTEU-EC Descrizione funzioni e manutenzione Nodo bus Tipo CTEU-EC Protocollo di rete EtherCAT Descrizione 575404 it 1208NH [758878] Indice e avvertenze generali di sicurezza Originale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . de Edizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . it 1208NH Denominazione . . . . . . . . . . . . P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT Codice di ordinazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 575404 © (Festo AG & Co. KG, D-73726 Esslingen, 2012) Internet: http://www.festo.com E-Mail: [email protected] È vietato consegnare a terzi o riprodurre questo documento, utilizzarne il contenuto o renderlo comunque noto a terzi senza esplicita autorizzazione. Ogni infrazione comporta il risarcimento dei danni subiti. Tutti i diritti sono riservati, compreso il diritto di deposito brevetti, modelli registrati o di design. Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano I Indice e avvertenze generali di sicurezza EtherCAT®, TwinCAT®, CANopen® e TORX® sono marchi registrati dei singoli proprietari in determinati paesi. II Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano Indice e avvertenze generali di sicurezza Indice Impiego ammesso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Campo di impiego e omologazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Destinatari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Servizio assistenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicazioni per la presente descrizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicazioni importanti per l'utilizzatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V VI VI VII VIII X 1. Installazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 1.1 Informazioni generali sulla famiglia di prodotti CTEU . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Componenti hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2 Funzioni (breve panoramica) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informazioni generali per il protocollo Fieldbus EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Elementi centrali del protocollo Fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2 Specifiche EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.3 Conformità con le specifiche EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicazioni generali per l'installazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfacce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.1 Elementi di connessione e visualizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.2 Alimentazione di tensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.3 Controllo funzionale – senza collegamento alla rete . . . . . . . . . . . . 1.4.4 Connessione Fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.5 Impostazioni di base della comunicazione fieldbus . . . . . . . . . . . . 1-3 1-3 1-4 1-5 1-5 1-6 1-6 1-7 1-9 1-9 1-10 1-12 1-12 1-14 2. Messa in servizio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1 2.1 Configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3 2.1.1 Funzionalità Hot Connect . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3 2.1.2 Trasferimento delle caratteristiche dell'utenza (“file ESI”) nel programma di configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3 2.1.3 Configurazione dei modi operativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7 2.1.4 Configurazione del comportamento d'esercizio (Target Configuration) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-13 2.1.5 Indirizzamento e accesso dati (oggetti di dati) . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19 1.2 1.3 1.4 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano III Indice e avvertenze generali di sicurezza 2.2 Sostituzione delle unità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Sostituzione del nodo bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2 Sostituzione dell'unità I-Port – stesso tipo di unità (sostituzione) . . . 2.2.3 Sostituzione dell'unità I-Port – altro tipo di unità (scambio) . . . . . 2.2.4 Sostituzione della sottobase elettrica CAPC-… . . . . . . . . . . . . . . . . 2-21 2-21 2-22 2-23 2-24 3. Diagnosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1 3.1 3.2 3.3 Quadro generale delle possibilità di diagnosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3 Diagnosi tramite segnalazione LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3 3.2.1 Visualizzazione dello stato d'esercizio normale . . . . . . . . . . . . . . . 3-4 3.2.2 Indicazione di stato LED PS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5 3.2.3 Segnalazione di stato LED X1/X2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6 3.2.4 Segnalazione stato d'esercizio EtherCAT (LED Run), errore EtherCAT (LED Error), stato di collegamento (LED L/A2, L/A1) . . . . . . . . . . . . 3-8 Diagnosi tramite EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10 3.3.1 Diagnosi mediante accesso SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10 3.3.2 Diagnosi mediante storico delle diagnosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10 3.3.3 Diagnosi mediante Emergency Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12 3.3.4 Codici di errore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-13 3.3.5 Protocollo errori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-14 3.3.6 I-Port-EventCode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-15 3.3.7 Comportamento in caso di errore (impostazione Fail-state) . . . . . . 3-19 A. Appendice tecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.1 A.2 A.3 A.4 Dati tecnici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-3 EtherCAT modello oggetti CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-7 Aggiornamento dell'EEPROM del nodo bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-8 Archivi degli Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-9 A.4.1 Oggetti comuni di entrambi i profili di comunicazione . . . . . . . . . . A-9 A.4.2 Profilo di comunicazione – ampliamento varianti fisse . . . . . . . . . . A-14 A.4.3 Profilo di comunicazione – ampliamento varianti modulari . . . . . . A-17 B. Indice analitico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IV A-1 B-1 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano Indice e avvertenze generali di sicurezza Impiego ammesso Il nodo bus documentato in questo descrizione CTEU-EC è destinato solo come utenza (Slave-Device) in una rete EtherCAT. Il nodo bus deve essere utilizzato esclusivamente: – secondo le norme nel settore industriale; al di fuori di ambienti industriali, ad es. in zone polifunzionali professionali e abitative, occorre adottare eventualmente misure per la soppressione di radiodisturbi – nel suo stato originale, senza apportare modifiche non autorizzate; sono ammesse esclusivamente le modifiche o trasformazioni descritte nella documentazione acclusa al prodotto – in condizioni tecnicamente perfette Osservare i valori limite specificati per pressioni, temperature, dati elettrici, momenti ecc. Osservare le disposizioni legali valide per il luogo di destinazione del prodotto nonché le prescrizioni e norme, i regolamenti delle organizzazioni di controllo e delle compagnie di assicurazione e le normative nazionali. Avvertenza • Per l’alimentazione elettrica utilizzare solo circuiti PELV secondo IEC/EN 60204-1 (Protective Extra-Low Voltage, PELV). • Inoltre, osservare i requisiti generali per i circuiti elettrici PELV secondo IEC/EN 60204-1. • Utilizzare solo sorgenti di tensione in grado di garantire un sezionamento elettrico sicuro della tensione d'esercizio secondo IEC/EN 60204-1. • Collegare di principio entrambi i circuiti per l'alimenta- zione di tensione di esercizio e di carico. Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano V Indice e avvertenze generali di sicurezza La protezione contro le scosse elettriche (protezione dal contatto diretto e indiretto) viene garantita impiegando circuiti elettrici PELV secondo IEC/EN 60204-1. Campo di impiego e omologazioni Il prodotto soddisfa i requisiti ai sensi delle direttive CE ed è dotato di un marchio CE. Le norme e i valori di prova, rispettati e osservati dal prodotto, sono riportati nel paragrafo Appendice tecnica. Le direttive CE significative del prodotto sono riportate nella dichiarazione di conformità. I certificati e le dichiarazioni di conformità di questo prodotto sono disponibili su internet: www.festo.com Le informazioni inerenti EtherCAT sono riportate su Internet: www.ethercat.org Destinatari La presente descrizione è rivolta esclusivamente a esperti qualificati nelle tecnologie di controllo e automazione che abbiano esperienza nelle operazioni di installazione, messa in servizio, programmazione e diagnostica di controllori a logica programmabile (PLC) e sistemi fieldbus. VI Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano Indice e avvertenze generali di sicurezza Servizio assistenza In caso di problemi tecnici rivolgersi al Centro Assistenza Festo di fiducia. Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano VII Indice e avvertenze generali di sicurezza Indicazioni per la presente descrizione La presente descrizione è la seconda parte della documentazione prodotto sul nodo bus e contiene informazioni specifiche su configurazione, parametrizzazione, messa in servizio, programmazione e diagnosi del nodo bus con il protocollo di Fieldbus EtherCAT. Le informazioni sull'installazione del nodo bus sono riportate nella parte I della documentazione prodotto, della descrizione “Nodo bus universale CTEU-EC – installazione e interfacce”, acclusa al nodo bus. Tutte le informazioni sull'installazione e sulle interfacce sono riportate anche al capitolo 1 della presente descrizione. Informazioni sul montaggio del nodo bus sulla sottobase elettrica CAPC-… si trovano nelle istruzioni di assemblaggio allegate alla sottobase elettrica. Informazioni su altri nodi bus e componenti della famiglia prodotti CTEU-… sono riportate nella documentazione utente del rispettivo prodotto. Tutti i documenti sono riportati anche su Internet al sito: www.festo.com Support Portal: immettere termine di ricerca, ad es. “CTEU” Documentazione utente VIII Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano Indice e avvertenze generali di sicurezza La presente descrizione riporta informazioni sul seguente modulo: Nodo bus EtherCAT Denominazione del tipo Descrizione Blocco connessioni CTEU-EC Nodo bus su base Ethernet per EtherCAT 2 connettori M12, D-coded, female, a 4 poli, secondo IEC 61076-2-101 La tecnologia fieldbus EtherCAT utilizza lo standard Ethernet per la comunicazione in tempo reale nell'ambiente industriale. Trasmissione dati: – EtherCAT, in appoggio al protocollo Ethernet (IEEE 802.3); ottimizzato per dati di processo, capacità RealTime – Trasmissione dei dati di processo in frame Ethernet – Industrial Ethernet, Switched Fast Ethernet, 100 Mbit/s Standard e norme con riferimento a EtherCAT: – – – – IEC 61158 IEC 61784 IEC 61918 ISO/IEC 8802-3 Ulteriori informazioni: http://www.ethercat.org Tab. 0/1: Panoramica nodo bus CTEU per EtherCAT Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano IX Indice e avvertenze generali di sicurezza Indicazioni importanti per l'utilizzatore Categorie di pericolo La presente descrizione fornisce indicazioni sui pericoli che possono insorgere in caso di uso improprio del prodotto. Tali indicazioni sono evidenziate con una parola di segnalazione (avvertenza, attenzione, ecc.), stampate in caratteri ombreggiati e contrassegnate da un pittogramma. Si distinguono le seguenti indicazioni di pericolo: Avvertenza ... la mancata osservanza di quanto indicato può provocare gravi danni a persone o cose. Attenzione ... la mancata osservanza di quanto indicato può provocare danni a persone o cose. Nota ... la mancata osservanza di quanto indicato può provocare danni a cose. Inoltre, il pittogramma che segue indica i passaggi nel testo in cui vengono descritte attività che interessano componenti sensibili alle cariche elettrostatiche: Elementi sensibili alle cariche elettrostatiche: la manipolazione impropria di tali componenti ne può causare il danneggiamento. X Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano Indice e avvertenze generali di sicurezza Segnalazione di informazioni speciali I seguenti pittogrammi indicano le parti di testo contenenti informazioni speciali. Pittogrammi Informazione: consigli, suggerimenti e rimandi ad altre fonti di informazioni. Accessori: indicazioni sugli accessori necessari o adatti al prodotto Festo. Ambiente: informazioni per l'impiego dei prodotti Festo nel rispetto dell'ambiente. Simbologia nel testo • Il punto contraddistingue attività che possono essere eseguite seguendo qualsiasi ordine. 1. Le cifre contraddistinguono le attività che devono essere eseguite nell'ordine indicato. – I trattini contraddistinguono elencazioni generiche. Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano XI Indice e avvertenze generali di sicurezza Nel presente manuale vengono utilizzati i seguenti termini e abbreviazioni specifici del prodotto: Termine/ Abbreviazione Significato Alimentazione della tensione Termine generico per l'alimentazioni della tensione di esercizio e della tensione di carico Box Unità di campo ad es. nodo bus CoE CANopen over EtherCAT Distinta degli oggetti Consente di accedere ai parametri principali degli utenti espressi in linguaggio unificato ESI EtherCAT Slave Information EtherCAT Sistema fieldbus su base Industrial Ethernet per lo scambio di dati fra controllo di sistema (PLC/IPC), controllo dell'impianto e unità di campo (Slave-/I/O-Devices) o attuatori; trasmissione dei dati di processo in oggetti (in appoggio al protocollo fieldbus CANopen); integrazione dei dati di processo in frame Ethernet o datagrammi (via UDP/IP); per ulteriori informazioni: www.ethercat.org FoE File Access over EtherCAT Hold last state Stabilisce lo stato, le uscite o le valvole al verificarsi di errori di comunicazione o Fieldbus I Ingresso digitale I/O Ingressi e uscite digitali I-Port Interfaccia specifica Festo per la trasmissione di dati di comunicazione (dati di processo, segnali dei sensori, istruzioni di comando) e tensioni di alimentazione IB Byte d'ingresso Interruttori DIL Interruttori miniaturizzati; in genere gli interruttori Dual-In-Line sono formati da diversi elementi che permettono di eseguire delle impostazioni Tab. 0/2: Abbreviazioni e termini specifici – parte 1 XII Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano Indice e avvertenze generali di sicurezza Termine/ Abbreviazione Significato IPC PC industriale LSB Byte con la valenza più bassa (Least Signifikant Byte) MDP Modello informativo in cui i componenti software ed hardware vengono rappresentati come moduli singoli (Modular Device Profile) MSB Byte con la valenza più alta (Most Significant Byte) Nodo bus Stabiliscono il collegamento a determinate reti o fieldbus, trasmettono gli impulsi di comando ai moduli collegati e controllano la relativa funzionalità O Uscita digitale OB Byte di uscita PDO Gli oggetti dei dati di processo (Process Data Objects) assicurano una trasmissione rapida dei dati di processo e vengono inviati tramite semplici messaggi EtherCAT senza soffrire l’appesantimento dovuto al protocollo. La trasmissione dei Process Data Objects può essere correlata a eventi o temporizzata rispetto al ciclo di sistema oppure avvenire su richiesta. PLC Sistema di comando a logica programmabile SDO Gli oggetti dati di servizio (Service Data Objects) formano collegamenti punto a punto tra Server e Client, essenzialmente per lo scambio di parametri per la configurazione dell'apparecchio. Permettono l'accesso di scrittura o lettura per ogni registrazione nell'archivio degli oggetti di un nodo bus. Tensione di carico Comprende l'alimentazione di tensione per apparecchi e uscite collegati ad es. bobine di valvole (alimentazione della tensione di carico rispetto all'alimentazione della tensione di esercizio per l'elettronica e i sensori) TwinCAT Software di configurazione e programmazione dell'azienda Beckhoff (TwinCAT: The Windows Control and Automation Technology) Tab. 0/3: Abbreviazioni e termini specifici – parte 2 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano XIII Indice e avvertenze generali di sicurezza XIV Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano Installazione Capitolo 1 Installazione Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 1-1 1. Installazione Indice 1. Installazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 1.1 Informazioni generali sulla famiglia di prodotti CTEU . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Componenti hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2 Funzioni (breve panoramica) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informazioni generali per il protocollo Fieldbus EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Elementi centrali del protocollo Fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2 Specifiche EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.3 Conformità con le specifiche EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicazioni generali per l'installazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfacce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.1 Elementi di connessione e visualizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.2 Alimentazione di tensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.3 Controllo funzionale – senza collegamento alla rete . . . . . . . . . . . . 1.4.4 Connessione Fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.5 Impostazioni di base della comunicazione fieldbus . . . . . . . . . . . . 1-3 1-3 1-4 1-5 1-5 1-6 1-6 1-7 1-9 1-9 1-10 1-12 1-12 1-14 1.2 1.3 1.4 1-2 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 1. Installazione 1.1 Informazioni generali sulla famiglia di prodotti CTEU La famiglia di prodotti CTEU-… permette la realizzazione di un sistema di automatizzazione periferico in una rete Fieldbus EtherCAT. 1.1.1 Componenti hardware 1 Comando principale (master/ PLC/IPC) 1 2 Livello Fieldbus: nodo bus CTEU 3 Livello unità: ad es. unità di valvole VTUB-12 2 4 Livello di azionamento: ad es. Modulo lineare HME 3 4 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 1-3 1. Installazione Il collegamento tra livello Fieldbus e livello unità viene realizzato mediante I-Port. L'I-Port è un'interfaccia specifica Festo per la trasmissione di dati di comunicazione (dati di processo, segnali dei sensori, istruzioni di comando) e tensioni di alimentazione. Il protocollo di comunicazione I-Port si basa sul protocollo IO-Link. Il collegamento elettrico e meccanico tra nodo bus e unità I-Port sono standardizzati. 1.1.2 1-4 Funzioni (breve panoramica) – Comunicazione Ethernet real time (EtherCAT) – Trasmissione dati deterministica – Architettura di sistema Master-Slave – Configurazione modulare dell'unità di valvole (MDP) – Dati diagnostici mediante CoE – Dati dei parametri mediante CoE – Funzione Hot Connect per l'accoppiamento/il disaccoppiamento delle unità con esercizio in corso – Indirizzo modulo impostabile mediante interruttore DIL – Comportamento Fail-state impostabile – Attivazione della diagnosi del modulo mediante interruttore DIL Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 1. Installazione 1.2 1.2.1 Informazioni generali per il protocollo Fieldbus EtherCAT Elementi centrali del protocollo Fieldbus Caratteristiche dell’utente Nel caso in cui venga messa in servizio per la prima volta una nuova utenza (unità) EtherCAT, comunicare al programma di configurazione e programmazione utilizzato determinate caratteristiche relative all'utenza. Le caratteristiche delle diverse utenze vengono gestite in un file di configurazione, il cosiddetto EtherCAT Slave Information File (file ESI). Questo file o i relativi contenuti sono disponibili nella lingua di marcatura Extensible Markup Language (XML). Protocollo di comunicazione Il protocollo EtherCAT amplia lo standard Ethernet della funzione real time. Con il protocollo EtherCAT vengono trasportati dati all'interno di un frame Ethernet standard. Gli slave EtherCAT assumono esclusivamente i dati per essi determinanti inviati dal frame Ethernet standard, mentre passa il telegramma dell'unità, e aggiungono dati di ingresso nel percorso nel telegramma. Per questo ogni Slave necessita di due interfacce EtherCAT (una che invia e l'altra che riceve). Il nodo bus CTEU-EC controlla i protocolli CANopen over EtherCAT (CoE) e File Access over EtherCAT (FoE). Indirizzamento dell'utenza In una rete EtherCAT agli slave vengono assegnati automaticamente degli indirizzi. In via opzionale al nodo bus può essere assegnato un indirizzo EtherCAT mediante interruttore DIL. Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 1-5 1. Installazione 1.2.2 Specifiche EtherCAT Ulteriori informazioni inerenti EtherCAT sono riportate su Internet: Specifiche EtherCAT EtherCAT Technology Group http://www.ethercat.org/en/publications.html Tab. 1/1: Specifiche EtherCAT 1.2.3 Conformità con le specifiche EtherCAT Il nodo bus CTEU-EC ha superato con successo il test con il “EtherCAT Conformance Test Tool” (CTT, versione 1.20.52.0). 1-6 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 1. Installazione 1.3 Indicazioni generali per l'installazione Avvertenza Pericolo di lesioni dovuto ai movimenti incontrollati degli apparecchi collegati. Accertarsi che la parte elettrica e pneumatica siano in assenza di corrente e di pressione. Prima di intervenire sull'impianto pneumatico: • Disinserire l'alimentazione dell'aria compressa • Disaerare l’unità di valvole Prima di intervenire sull'impianto elettrico, ad es. prima di lavori di installazione o manutenzione: • disinserire l'alimentazione di tensione In tal modo si evitano: – movimenti incontrollati delle tubazioni allentate – movimenti indesiderati ed incontrollati degli attuatori collegati – stati di commutazione indefiniti dell'elettronica Nota Il nodo bus EtherCAT contiene elementi sensibili alle cariche elettrostatiche. • Pertanto non toccare i componenti elettrici o elettronici. • Osservare le prescrizioni di impiego dei componenti sensibili alle correnti elettrostatiche. In questo modo si evitano danneggiamenti dei componenti elettronici. Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 1-7 1. Installazione Nota Chiudere le connessioni inutilizzate con calotte di copertura. In tal modo è possibile garantire il grado di protezione IP65. Montaggio del nodo bus Informazioni sul montaggio del nodo bus sulla sottobase elettrica CAPC-... si trovano nelle istruzioni di assemblaggio allegate alla sottobase elettrica. Per il montaggio su guida omega è necessario inoltre il kit di montaggio CAFM-... (CAPC e CAFM). Per il montaggio del nodo bus è necessaria un'unità di valvole di Festo o la sottobase elettrica, tipo CAPC-... con interfaccia I-Port. 1. Controllare le guarnizioni e le superfici di tenuta sul nodo bus e sull'unità di valvole. 2. Inserire il nodo bus correttamente e senza piegarlo sull'unità di valvole. 3. Avvitare, in un primo momento leggermente, le tre viti autofilettanti con un cacciavite TORX (misura T10): utilizzare eventualmente i filetti presenti. 4. Serrare le viti con 1,0 Nm. 1-8 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 1. Installazione 1.4 1.4.1 Interfacce Elementi di connessione e visualizzazione Sul nodo bus sono presenti i seguenti elementi di connessione e segnalazione elettrici: 1 2 4 3 1 Gruppo interruttori DIL ( sezione 1.4.5 ) 2 LED di stato: LED stato bus, LED specifici CTEU LED; Visualizzazione dello stato e diagnosi ( sezione 3.2) 3 Attacco alimentazione di tensione per nodo bus ed eventuali unità collegate, ad es. unità di valvole; M12, a 5 poli, codifica A, connettore a presa a spinotto ( sezione. 1.4.2) 4 Connessioni Fieldbus (interfacce Fieldbus): 2x M12, a 4 poli, connettore presa a boccola, codifica D ( sezione 1.4.4) Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 1-9 1. Installazione 1.4.2 Alimentazione di tensione Il nodo bus dispone di alimentazioni della tensione di esercizio e della tensione di carico separate. Il nodo bus fornisce tensione anche agli apparecchi che sono collegati per mezzo di un'interfaccia I-Port. Avvertenza • Per l’alimentazione elettrica utilizzare esclusivamente circuiti elettrici PELV secondo IEC/EN 60204-1 (Protective Extra-Low Voltage, PELV). • Inoltre osservare i requisiti generali per i circuiti elettrici PELV previsti dalla norma IEC/EN 60204-1. • Utilizzare solo sorgenti di tensione in grado di garantire un sezionamento elettrico sicuro della tensione d'esercizio secondo IEC/EN 60204-1. • Collegare di principio entrambi i circuiti per l'alimenta- zione di tensione di esercizio e di carico. La protezione contro le scosse elettriche (protezione dal contatto diretto e indiretto) viene ottenuta impiegando circuiti PELV a norma IEC/EN 60204-1 (equipaggiamento elettrico di macchine, requisiti generali). 1-10 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 1. Installazione Attacco alimentazione di tensione (M12, codifica A) PIN Occupazione 1) 1 24 VEL/SEN (PS) 2 24 VVAL/OUT (PL) 3 0 VEL/SEN (PS) 4 0 VVAL/OUT (PL) 5 FE 2) 1) VEL/SEN: Tensione di esercizio elettronica/sensori (Power System, PS) VVAL/OUT: Tensione di carico uscite/valvole (Power Load, PL) FE: Connessione di messa a terra (messa a terra) 2) Il collegamento della messa a terra deve essere garantito inoltre mediante l'apparecchio collegato o la sottobase elettrica CAPC-... Per il collegamento agli alimentatori o alle alimentazioni di tensione, utilizzare cavi con giunto M12 (connettori a presa), codifica A, secondo IEC 61076-2 Accessori www.festo.com/catalogue. Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 1-11 1. Installazione 1.4.3 Controllo funzionale – senza collegamento alla rete Verificare lo stato di pronto del nodo bus in base ai LED di stato PS e X1 o X2: – Il LED PS emette luce verde fissa, se l'alimentazione di tensione è presente correttamente su entrambi i circuiti. – I LED X1 o X2 emettono luce verde se è collegata un'unità ( sezione 3.2). 1.4.4 Connessione Fieldbus Indicazioni generali sulle reti EtherCAT Nota I moduli con interfacce EtherCAT possono essere azionati solo nelle reti in cui tutti i componenti collegati vengono alimentati con alimentazioni di tensione PELV o incorporate dotate di protezione equivalente. Istruzioni di installazione Specifiche, indicazioni per l'installazione e istruzioni possono essere acquisite tramite l'organizzazione utenti EtherCAT: – EtherCAT Technology Group: http://www.ethercat.org/ – Specifiche EtherCAT (“EtherCAT Specification”, “Profiles”), direttive (“Guidelines”) e istruzioni (ad es. “How to configure an EtherCAT Slave Device”): http://www.ethercat.org/en/publications.html Osservare le istruzioni ivi riportate. 1-12 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 1. Installazione Interfaccia Fieldbus – Sistema di connessione e occupazione dei pin Per il collegamento del nodo bus con il Fieldbus si trovano, sul nodo bus, due connettori femmina M12 a 4 poli con codifica D (per impiego Industrial Ethernet secondo IEC 61076-2-101). Connettore femmina (M12, codifica D) Pin Occupazione (segnale) Spiegazione 1 2 3 4 Corpo TD+ RD+ TD– RD– FE Dati di trasmissione (Transmit Data, TD) + Dati di ricezione (Receive Data, RD) + Dati di trasmissione – Dati di ricezione – Schermo/messa a terra (Shield/Functional Earth, FE) Tab. 1/2: Occupazione dei pin dell'interfaccia di rete Cavo di collegamento Fieldbus – Specifiche e configurazione • Utilizzare cavi a sezione circolare schermati Industrial Ethernet della categoria 5 o superiore. – Lunghezza cavo: max. 100 m tra gli utenti della rete (in base alle specifiche per reti Ethernet, ISO/IEC 11801 e ANSI/TIA/EIA-568-B). – Sezione cavo elettrico per lunghezza cavo max.: 22 AWG (per 100 m lunghezza link, secondo ISO/IEC 11801). Nota Errori di installazione e velocità di trasmissione elevate possono dare luogo a errori di trasmissione dati dovuti a fenomeni di riflessione e attenuazione dei segnali. Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 1-13 1. Installazione 1.4.5 Impostazioni di base della comunicazione fieldbus Le seguenti impostazioni di base in riferimento alla comunicazione Fieldbus devono essere eseguite mediante interruttore DIL sul nodo bus ( sezioni successive): – Indirizzo EtherCAT (“numero di stazione”, opzionale) – Funzionalità diagnostica (trasmissione delle informazioni diagnostiche nei Emergency-Message (EM) e nello storico delle diagnosi). – Fail-state-Mode Prima di procedere all'impostazione dell'interruttore DIL occorre smontare la copertura. 1-14 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 1. Installazione Smontaggio della protezione interruttore DIL Nota Per smontare o montare la placchetta di copertura, seguire le indicazioni qui riportate: • Disinserire l'alimentazione di tensione prima di smonta- re la copertura. • All'applicazione verificare che la guarnizione sia corret- tamente posizionata! • Stringere le due viti di fissaggio applicando una coppia di serraggio di max. 0,4 Nm. Procedere come segue: 1. Scollegare l’alimentazione elettrica. 2. Svitare le due viti di fissaggio della copertura di trasporto e rimuovere la copertura stessa. Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 1-15 1. Installazione Impostazione degli interruttori DIL La tabella seguente illustra una panoramica delle possibili impostazioni. Interruttori DIL Funzione ON OFF 1 1 1 … 4: 2 3 indirizzo EtherCAT, 0 … 15, in codice binario (regolazione di fabbrica: 0) 1) 1: 20 2: 21 3: 22 4: 23 1 x 20 1 x 21 1 x 22 1 x 23 0 x 20 0 x 21 0 x 22 0 x 23 2 5: Diagnosi Diagnosi attivata: trasmissione delle informazioni di diagnosi in Emergency-Message (EM) e salvataggio nello storico delle diagnosi Diagnosi off (impostazione di fabbrica) 3 6: Fail-state-Mode 2) Hold last state Reset (impostazione di fabbrica) 1) 2) Opzionale, ad es. per funzione Hot-Connect Se il PLC si trova in modalità stop (EtherCAT: PRE-OPERATIONAL) o interrompe il collegamento Fieldbus (Fail state); vale per tutte le uscite Nota: il modo Fail-state viene anche indicato come “Modo Fail-safe” 1-16 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 1. Installazione Procedere come segue: 1. Assegnare al nodo bus un indirizzo EtherCAT non ancora occupato (Device Identification Value). L'impostazione di un indirizzo EtherCAT è opzionale (ad es. per la funzione Hot Connect). vedere il seguente esempio di impostazione. Esempio: indirizzo EtherCAT Esempio: indirizzo EtherCAT impostato: 05 impostato: 14 Tab. 1/3: Impostazione degli indirizzi EtherCAT a codifica binaria 2. Impostare la modalità diagnostica. 3. Impostare la Fail-state-Mode. Montaggio della protezione interruttore DIL 1. Risistemare delicatamente la copertura sul nodo bus. Fare attenzione alla posizione corretta della guarnizione. 2. Stringere le viti di fissaggio applicando una coppia di serraggio di max. 0,4 Nm. Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 1-17 1. Installazione 1-18 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano Messa in servizio Capitolo 2 Messa in servizio Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 2-1 2. Messa in servizio Indice 2. Messa in servizio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1 2.1 Configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1 Funzionalità Hot Connect . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.2 Trasferimento delle caratteristiche dell'utenza (“file ESI”) nel programma di configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.3 Configurazione dei modi operativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.4 Configurazione del comportamento d'esercizio (Target Configuration) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.5 Indirizzamento e accesso dati (oggetti di dati) . . . . . . . . . . . . . . . . Sostituzione delle unità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Sostituzione del nodo bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2 Sostituzione dell'unità I-Port – stesso tipo di unità (sostituzione) . . . 2.2.3 Sostituzione dell'unità I-Port – altro tipo di unità (scambio) . . . . . 2.2.4 Sostituzione della sottobase elettrica CAPC-… . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3 2-3 2.2 2-2 2-3 2-7 2-13 2-19 2-21 2-21 2-22 2-23 2-24 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 2. Messa in servizio 2.1 Configurazione Indicazioni generali per la messa in servizio La configurazione del comando principale richiede una procedura precisa poiché, data la struttura modulare, possono essere richiesti parametri di configurazione diversi per ogni utenza, cioè per ogni unità e “box” sulla rete EtherCAT. 2.1.1 Funzionalità Hot Connect La funzionalità Hot Connect consente di accoppiare e disconnettere parti della rete con esercizio in corso. Ciò può avvenire ad es. mediante separazione/collegamento delle linee di comunicazione, accensione/spegnimento dell'utenza o altre misure. Attraverso l'assegnazione di indirizzi opzionale con nodo bus CTEU-EC mediante interruttore DIL ( sezione 1.4.5) l'Hot Connect può accedere a questo indirizzo predefinito. La prima utenza EtherCAT dopo il master non dovrebbe essere un'utenza configurata con Hot Connect, in quanto ciò rallenta il riconoscimento del link sul master. 2.1.2 Trasferimento delle caratteristiche dell'utenza (“file ESI”) nel programma di configurazione Nel caso in cui venga messa in servizio per la prima volta una nuova utenza (unità) EtherCAT, comunicare al programma di configurazione e programmazione utilizzato determinate caratteristiche relative all'utenza. Le caratteristiche delle diverse utenze vengono gestite in un file di configurazione, il cosiddetto EtherCAT Slave Information File (file ESI). Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 2-3 2. Messa in servizio EtherCAT Slave Information File (file “ESI”) Questo file o i relativi contenuti sono disponibili nella lingua di marcatura Extensible Markup Language (XML). Il file ESI serve per identificare il nodo bus nella rete EtherCAT. Permette di trasferire le caratteristiche base dell'unità EtherCAT e le informazioni del produttore al programma di configurazione. Il file ESI contiene tutte le informazioni necessarie per la preparazione e l'impostazione del comando principale con l'ausilio del software di configurazione e programmazione, ad es. TwinCAT Beckhoff. Il file ESI per il nodo bus CTEU-EC è disponibile in due varianti. File ESI modulare Questo file non richiede alcuna configurazione dei dati I/O in base alle unità collegate alla I-Port. Sono disponibili due Slot, che rappresentano la rispettiva I-Ports. Vi è la possibilità di caricare la configurazione attuale. Inoltre può anche essere configurato manualmente. Allo scopo nell'interfaccia di configurazione può essere selezionata un'unità da una lista dei moduli. Una configurazione non avvenuta causa un errore al momento del cambio di stato da PRE-OPERATIONAL a SAFEOPERATIONAL. Viene emesso un segnale “invalid SM IN cfg” o “invalid SM OUT cfg”. Questo messaggio di errore offre un'indicazione sulla causa del mancato avvio. File ESI fisso Questo file lavora con l'intero registro I/O del nodo bus CTEUEC (16 Byte dati I/O), senza definire in modo esatto sull'interfaccia quale unità è collegata alla I-Port. L'assegnazione I/O deve avvenire manualmente a cura dell'utente. 2-4 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 2. Messa in servizio Il nodo bus CTEU-EC è pronto, allo stato di fornitura, per l'utilizzo con file ESI modulare. L'utilizzo del file ESI fisso richiede un aggiornamento dell'EEPROM ( sezione A.3) con l'ausilio del software di configurazione e programmazione. Fonte di riferimento (Download-Link) Il file di configurazione EtherCAT corrente (file ESI) per il nodo bus CTEU-EC è riportato sulle pagine Internet Festo all'indirizzo: www.festo.com immettere termine di ricerca, ad es. “CTEU” Firmware e Driver Nome del file Varianti Descrizione Festo CTEU-EtherCAT Modular.xml File ESI modulare “EtherCAT Slave Information File” per TwinCAT Beckhoff o software di configurazione e programmazione compatibili Festo CTEU-EtherCAT Fix.xml File ESI fisso “EtherCAT Slave Information File” per TwinCAT Beckhoff o software di configurazione e programmazione compatibili Tab. 2/4: File di configurazione EtherCAT (“file ESI”) per nodo bus CTEU-EC Inserire il file ESI • Per ampliare la libreria ESI del programma di configurazione copiare il file ESI specifico del nodo bus nella directory del programma di configurazione – ad es. nel TwinCAT Beckhoff in: C:\TwinCAT\Io\EtherCAT Importare il file ESI • Poi importare il file ESI nel programma di configurazione – ad es. nel TwinCAT System Manager Beckhoff in: Azioni (“Actions”) > Descrizione Import XML... (“Import XML Descriptions...”) Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 2-5 2. Messa in servizio Caratteristiche dell’utenza Durante l'importazione del file ESI vengono trasferite, tra l'altro, le seguenti informazioni al programma di configurazione tramite il nodo buso o l'utenza EtherCAT. Informazione Descrizione Vendor Name Festo AG & Co. KG Vendor ID 0x0000001D Product Code 572556 Version Number Hardware Version: V1.11 Software Version: V4.42.3 Product Name CTEU-EC Tab. 2/5: Caratteristiche dell'utenza EtherCAT Il nodo bus è registrato come eventuale utenza EtherCAT una volta importato il file ESI, cioè dopo aver trasferito le caratteristiche dell'utenza nel programma di configurazione. Ora è possibile inserire il nodo bus nella rete EtherCAT. 2-6 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 2. Messa in servizio 2.1.3 Configurazione dei modi operativi Il nodo bus CTEU-EC offre, a seconda dell'applicazione, la possibilità di eseguire, oltre ad una configurazione automatica, anche una configurazione manuale. Con la configurazione automatica (Auto-Mode) le unità collegate vengono lette automaticamente. Allo scopo occorre tuttavia che la configurazione impostata sia conforme alle unità collegate. Se vengono riconosciute altre utenze o un'utenza manca, viene emesso un errore. La Tool-Change-Mode offre la possibilità di collegare o sostituire in modo flessibile le utenze. Allo scopo viene creata un'area dati anonima che occupa un'utenza. Non viene definito, quali unità vengono effettivamente collegate. In questo modo è possibile una sostituzione flessibile delle diverse unità. La configurazione dei modi di esercizio deve essere conclusa dallo stato SAFE-OPERATIONAL. Configurazione automatica (Auto-Mode) Nella Auto-Mode al momento dello startup le I-Port vengono verificate sulle unità presenti. Le lunghezze dati I/O vengono lette dalle unità I-Port e trasmesse all'EtherCAT. La lunghezza dati I/O di entrambe le I-Port deve essere al massimo di 16 byte. Le unità collegate alle I-Port possono essere sostituite esclusivamente con unità dello stesso tipo. Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 2-7 2. Messa in servizio Fig. 2/1: Esempio: configurazione per un'unità di valvole e un modulo di ingresso in Auto-Mode Tool-Change-Mode Nella Tool-Change-Mode viene determinata esclusivamente la larghezza dati di ogni I-Port e sussiste la possibilità di collegare diversi componenti. Nella configurazione del parametro startup la Tool-ChangeMode viene attivata per ogni I-Port e viene configurata la larghezza dati. In questo modo si assicura che anche dopo ogni startup venga verificata la corretta configurazione del modulo, ovvero la larghezza dati. Ad ogni I-Port viene attribuita una lunghezza dati I/O fissa. Le lunghezze dati I/O vengono configurare mediante gli oggetti CoE 0x8200 e 0x820A ( sezione A.4). La lunghezza dati I/O di entrambe le I-Port deve essere al massimo di 16 byte. Se la riproduzione del processo supera la lunghezza dei dati I/O impostata, i byte in eccesso vengono tagliati. Con l'utilizzo del file ESI modulare vengono supportate solo combinazioni di 2n byte con n = 0, 1, 2, 3 o 4 (ovvero: 1, 2, 4, 8 o 16 byte). Le unità I-Port collegate possono essere sostituite a piacere. Con la sostituzione delle unità non vengono generate segnalazioni diagnostiche. Solo con la configurazione I-Port “Expect Device” viene segnalato un “Output data size is greater than configured”, se un'unità viene collegata con lunghezza I/O superiore rispetto a quella configurata nella Tool-ChangeMode ( sezione 2.1.4). 2-8 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 2. Messa in servizio Nel seguente esempio lo slot 1 deve essere utilizzato per la Tool-Change-Mode. Allo slot 2 è collegata un'unità di valvole VTUB in Auto-Mode. La configurazione avviene mediante Modular Device Profile (MDP). Fig. 2/2: Esempio: configurazione slot 1 in Tool-Change-Mode e slot 2 in Auto-Mode (unità di valvole VTUB) Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 2-9 2. Messa in servizio Fig. 2/3: Attivazione della Tool-Change-Mode per slot 1 2-10 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 2. Messa in servizio Fig. 2/4: Determinazione dei dati di ingresso (qui 8 Byte) Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 2-11 2. Messa in servizio Fig. 2/5: Determinazione dei dati di uscita (qui 8 Byte) Fig. 2/6: Configurazione startup impostata per uno slot 2-12 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 2. Messa in servizio 2.1.4 Configurazione del comportamento d'esercizio (Target Configuration) Oltre ai modi operativi può essere impostato anche il comportamento d'esercizio. A seconda del modo operativo (configurazione automatica o Tool-Change-Mode ) il comportamento d'esercizio ha un diverso effetto. Mediante gli oggetti CoE 0x8100 e 0x810A ( sezione A.4) può essere modificato il comportamento d'esercizio della rispettiva I-Port. I-Port Oggetto CoE Valore (esad.) Comportamento d'esercizio 1 0x8100 0x00 Use Responding Device (impostazione standard) 0x01 Expect Device 0x02 Port Disabled 0x00 Use Responding Device (impostazione standard) 0x01 Expect Device 0x02 Port Disabled 2 0x810A Tab. 2/6: Comportamento d'esercizio Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 2-13 2. Messa in servizio Use Responding Device (impostazione standard) Il nodo bus CTEU-EC viene portato di serie in questo modo operativo. Alla I-Port può essere collegata un'unità anche se non necessariamente. Auto-Mode Tool-Change-Mode Se con esercizio in corso un'unità viene staccata dalla I-Port è attiva la diagnosi “Device disconnected”. Questo errore viene ripristinato automaticamente non appena viene ristabilito il collegamento con l'unità. Per ogni I-Port viene riservato uno spazio di indirizzo fisso nella riproduzione del processo. Non appena viene rilevata un'unità ad una I-Port, i relativi dati I/O vengono mappati nella riproduzione di processo. Se dopo uno startup viene collegata un'unità ad una I-Port, il nodo bus emette temporaneamente “Device wrongly connected”. Questo errore viene ripristinato automaticamente non appena viene separato il collegamento con l'unità. 2-14 Le segnalazioni diagnostiche non vengono generate né con collegamento assente con l'unità, né con errori di configurazione (ad es. lunghezza I/O dell'unità maggiore rispetto alla lunghezza I/O del Tool Change Mode). Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 2. Messa in servizio Expect Device Questa configurazione I-Port presuppone in ogni caso un'unità collegata sulla I-Port corrispondente. Una I-Port con questa configurazione deve in ogni caso essere collegata con un'unità. In caso contrario sarebbe segnalato un errore. Auto-Mode Tool-Change-Mode Se al momento dello startup non era presente alcuna unità sulla I-Port interessata, allora non viene mappato alcun dato I/O nella riproduzione del processo. Di conseguenza viene emesso “Device configuration failed”. Tutte le altre I-Port sono ugualmente inattive e non possono essere ulteriormente utilizzate. Questo errore può essere risolto solo con l'eliminazione della causa dell'errore e relativo riavvio del sistema. Per ogni I-Port viene riservato uno spazio di indirizzo fisso nella riproduzione del processo. Non appena viene rilevata un'unità ad una I-Port, i relativi dati I/O vengono mappati nella riproduzione di processo. Se al momento dello startup è stata trovata un'unità sulla I-Port, è attiva la diagnosi “Device disconnected” finché è staccato il collegamento con il dispositivo con esercizio in corso. Questo errore viene ripristinato automaticamente (diagnosi “Device reconnected”), non appena viene ristabilito il collegamento con l'unità. Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano La diagnosi “Device disconnected” è attiva finché il collegamento con il dispositivo non viene staccato con esercizio in corso. Questo errore viene ripristinato automaticamente non appena viene ristabilito il collegamento con l'unità. Se viene collegata un'unità con lunghezza I/O superiore rispetto a quella configurata nella Tool Change Mode viene segnalato “Output data size is greater than configured” sulla porta interessata finché l'unità non viene staccata. Nel frattempo tutte le altre I-Port restano attive e continuano ad essere utilizzabili. 2-15 2. Messa in servizio Fig. 2/7: Esempio: valore 01 per slot 1 corrisponde a “Expect Device” ( Tab. 2/6) 2-16 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 2. Messa in servizio Port Disabled La I-Port è disattivata e non può essere utilizzata. Su questa I-Port non può essere attiva alcuna unità. Se allo startup in Auto-Mode è tuttavia attiva un'unità, allora anche tutte le altre I-Port non sono più utilizzabili in ragione della mappatura I/O inconsistente. Auto-Mode Tool-Change-Mode Se al momento dello startup del sistema viene riconosciuta un'unità sulla I-Port, allora viene segnalato “Device wrongly connected”. Tutte le altre I-Port sono ugualmente inattive e non possono essere ulteriormente utilizzate. Questo errore può essere risolto solo con l'eliminazione della causa dell'errore e relativo riavvio del sistema. Se viene disattivata un'unità su una I-port con questo parametro, allora viene emesso temporaneamente “Device wrongly connected”. Nel frattempo tutte le altre I-Port restano attive e continuano ad essere utilizzabili. Se il collegamento con la relativa unità viene nuovamente separato, viene resettata automaticamente la segnalazione diagnostica. Se questo parametro viene posto in un momento a piacere, senza che al momento dello startup del sistema fosse collegata un'unità alla I-Port, allora per la porta interessata viene segnalato solo temporaneamente “Device wrongly connected”. Tutte le altre porte possono essere ulteriormente utilizzate. Se l'unità viene nuovamente separata dalla relativa I-Port, questo errore di configurazione viene resettato automaticamente. Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 2-17 2. Messa in servizio Fig. 2/8: Esempio: valore 02 per slot 2 corrisponde a “Port Disabled” ( Tab. 2/6) 2-18 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 2. Messa in servizio 2.1.5 Indirizzamento e accesso dati (oggetti di dati) Indirizzamento L'indirizzamento delle singole unità è soggetto al comando principale: il master EtherCAT determina la posizione delle unità EtherCAT all'interno della rete. Viene utilizzato l'indirizzamento in funzione “dei blocchi” (contrariamente all'indirizzamento orientato ai moduli di altri sistemi fieldbus). In alternativa al nodo bus CTEU-EC può essere attribuito con l'interruttore DIL un indirizzo EtherCAT ( sezione 1.4.5). Per attivare l'indirizzo hardware impostato deve essere eseguita, ad es. nel tool di configurazione TwinCAT, la seguente impostazione EtherCAT Advanced settings General Identification Configured Station Alias (0x0012). Per l'indirizzamento locale il comando utilizza: – la posizione fisica delle unità nella rete EtherCAT (“Auto Increment Address”) – un indirizzo delle unità EtherCAT indipendente (“EtherCAT Address”) L'indirizzo EtherCAT può essere eventualmente modificato anche mediante il tool di configurazione. Accesso dati (oggetti di dati) Ai dati interni EtherCAT si accede tramite gli oggetti specifici del protocollo (in appoggio al protocollo fieldbus CANopen). Le unità EtherCAT (I/O Device) dispongono un archivio degli oggetti che permette di accedere ai parametri principali delle utenze espressi in linguaggio unificato. Per configurare un sistema EtherCAT bisogna accedere più volte all'archivio degli oggetti delle singole utenze. La procedura di accesso all’archivio è regolata dai Service Data Objects (SDO). Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 2-19 2. Messa in servizio All'interno di un sistema EtherCAT è possibile scegliere fra due procedure di comunicazione. I Process Data Objects (PDO) assicurano una trasmissione rapida dei dati di processo e vengono inviati tramite semplici messaggi EtherCAT senza soffrire l’appesantimento dovuto al protocollo. La trasmissione dei Process Data Objects può essere correlata a eventi o temporizzata rispetto al ciclo di sistema oppure avvenire su richiesta. I Service Data Objects (SDO) attuano un collegamento punto a punto, consentendo in tal modo l’accesso ad ognuno dei record dell’archivio degli oggetti di un nodo. Per accedere a questi oggetti di dati, utilizzare programmi applicativi creati in funzione delle esigenze specifiche. Attenzione Pericolo di irregolarità di funzionamento, danni o danni alle persone Una unità di valvole viene messa in funzione anche se la configurazione è errata. • Prima della messa in servizio assicurarsi che gli elementi collegati (ad es. attuatori) non eseguano movimenti accidentali o incontrollabili. • Eventualmente disinserire l'alimentazione della tensione di carico e dell'aria compressa. 2-20 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 2. Messa in servizio 2.2 2.2.1 Sostituzione delle unità Sostituzione del nodo bus Come procedere 1. Arrestare il comando sequenziale (PLC/master). 2. Disinserire l'alimentazione elettrica ed eventualmente anche l'alimentazione di aria compressa. 3. Sostituire il nodo bus (per le operazioni di montaggio e smontaggio: sezione 1.3). 4. Reinserire l'alimentazione di tensione. 5. Avviare il comando sequenziale (PLC/master); selezionare il modo operativo EtherCAT PRE-OPERATIONAL (configurazione di rete). 6. Eventualmente riattivare l'alimentazione di aria compressa. 7. Avviare lo svolgimento del programma (PLC/master); perciò selezionare il modo operativo EtherCAT OPERATIONAL. Il vostro sistema EtherCAT si trova nuovamente nella condizione di esercizio normale. Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 2-21 2. Messa in servizio 2.2.2 Sostituzione dell'unità I-Port – stesso tipo di unità (sostituzione) Procedimento nella modalità Auto-Mode 1. Disinserire l'alimentazione di tensione del nodo bus. 2. Rimuovere il nodo bus dall'unità I-Port (Smontaggio/montaggio: sezione 1.3). 3. Montare il nodo bus sulla nuova unità I-Port (Smontaggio/montaggio: sezione 1.3). 4. Reinserire l'alimentazione di tensione del nodo bus. Il nodo bus riconosce l'unità I-Port collegata. In questo caso è anche possibile sostituire l'unità I-Port senza disattivare l'alimentazione di tensione del nodo bus. Procedimento nella modalità Tool-Change-Mode 1. Non disinserire l'alimentazione di tensione del nodo bus. 2. Rimuovere il nodo bus dall'unità I-Port (Smontaggio/montaggio: sezione 1.3). 3. Montare il nodo bus sulla nuova unità I-Port (Smontaggio/montaggio: sezione 1.3). Il nodo bus riconosce l'unità I-Port collegata. 2-22 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 2. Messa in servizio 2.2.3 Sostituzione dell'unità I-Port – altro tipo di unità (scambio) Procedimento nella modalità Auto-Mode 1. Disinserire l'alimentazione di tensione del nodo bus. 2. Rimuovere il nodo bus dall'unità I-Port (Smontaggio/montaggio: sezione 1.3). 3. Montare il nodo bus sulla nuova unità I-Port (Smontaggio/montaggio: sezione 1.3). 4. Reinserire l'alimentazione di tensione del nodo bus. 5. Configurare e parametrare la nuova unità I-Port. Procedimento nella modalità Tool-Change-Mode 1. Non disinserire l'alimentazione di tensione del nodo bus. 2. Rimuovere il nodo bus dall'unità I-Port (Smontaggio/montaggio: sezione 1.3). 3. Montare il nodo bus sulla nuova unità I-Port (Smontaggio/montaggio: sezione 1.3). Il nodo bus riconosce l'unità I-Port collegata. Se la riproduzione del processo supera la lunghezza dei dati I/O finora impostata, i byte in eccesso vengono tagliati. Indicazioni sulla Tool-Change-Mode sezione 2.1.3 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 2-23 2. Messa in servizio 2.2.4 Sostituzione della sottobase elettrica CAPC-… Procedimento nella modalità Auto-Mode 1. Disinserire l'alimentazione di tensione del nodo bus. 2. Rimuovere il nodo bus dalla sottobase elettrica (Smontaggio/montaggio: sezione 1.3). 3. Sostituire la sottobase elettrica Per lo smontaggio/il montaggio della sottobase elettrica osservare la relativa documentazione del prodotto: istruzioni di montaggio CAPC-F1-E-M12-D2 www.festo.com Support Portal: immettere termine di ricerca, ad es. “CAPC-F1-E-M12-D2” Documentazione utente. 4. Montare il nodo bus sulla nuova sottobase elettrica (Smontaggio/montaggio: sezione 1.3). 5. Reinserire l'alimentazione di tensione del nodo bus. Il nodo bus riconosce le unità I-Port collegate. 2-24 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 2. Messa in servizio Procedimento nella modalità Tool-Change-Mode 1. Disinserire l'alimentazione di tensione del nodo bus. 2. Rimuovere il nodo bus dalla sottobase elettrica (Smontaggio/montaggio: sezione 1.3). 3. Sostituire la sottobase elettrica Per lo smontaggio/il montaggio della sottobase elettrica osservare la relativa documentazione del prodotto: istruzioni di montaggio CAPC-F1-E-M12-D2 www.festo.com Support Portal: immettere termine di ricerca, ad es. “CAPC-F1-E-M12-D2” Documentazione utente. 4. Montare il nodo bus sulla nuova sottobase elettrica (Smontaggio/montaggio: sezione 1.3). 5. Reinserire l'alimentazione di tensione del nodo bus. Il nodo bus riconosce le unità I-Port collegate. Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 2-25 2. Messa in servizio 2-26 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano Diagnosi Capitolo 3 Diagnosi Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 3-1 3. Diagnosi Indice 3. Diagnosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1 3.1 3.2 3.3 Quadro generale delle possibilità di diagnosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5 Diagnosi tramite segnalazione LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5 3.2.1 Visualizzazione dello stato d'esercizio normale . . . . . . . . . . . . . . . 3-6 3.2.2 Indicazione di stato LED PS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7 3.2.3 Segnalazione di stato LED X1/X2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8 3.2.4 Segnalazione stato d'esercizio EtherCAT (LED Run), errore EtherCAT (LED Error), stato di collegamento (LED L/A2, L/A1) . . . . . . . . . . . . 3-10 Diagnosi tramite EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12 3.3.1 Diagnosi mediante accesso SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12 3.3.2 Diagnosi mediante storico delle diagnosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12 3.3.3 Diagnosi mediante Emergency Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-14 3.3.4 Codici di errore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-15 3.3.5 Protocollo errori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16 3.3.6 I-Port-EventCode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-17 3.3.7 Comportamento in caso di errore (impostazione Fail-state) . . . . . . 3-21 3-2 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 3. Diagnosi 3.1 Quadro generale delle possibilità di diagnosi In relazione alla configurazione del nodo bus sono disponibili le seguenti possibilità per la diagnosi e il trattamento degli errori: Possibilità di diagnosi Descrizione breve Vantaggi Descrizione Estesa Indicatore LED I LED indicano in modo diretto gli errori hardware, di configurazione, bus, ecc. Individuazione rapida degli errori “in loco” Paragrafo 3.2 Diagnosi tramite il bus di campo Diagnosi mediante: – Accesso SDO – Storico delle diagnosi – Messaggio di emergenza Identificazione di errori particolareggiata Paragrafo 3.3 Tab. 3/1: Panoramica delle possibilità di diagnosi del nodo bus 3.2 Diagnosi tramite segnalazione LED Ai fini della diagnosi del nodo bus ed eventualmente delle unità collegate sono stati predisposti dei LED sul nodo bus ( Fig. 3/1). I LED possono assumere i seguenti stadi (in parte con colori diversi): acceso Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano lampeggiante spento 3-3 3. Diagnosi 3.2.1 Visualizzazione dello stato d'esercizio normale 1 LED specifici delle unità PS: Power System X1: Comunicazione interna tra nodo bus e unità 1 X2: 2 1 PS X1 X2 Comunicazione interna tra nodo bus e unità 2 LED specifici EtherCAT Run: Stato d'esercizio EtherCAT 2 RUN L/A2 L/A1 L/A2: Stato di collegamento (Link/Activity) Out2 L/A1: Stato di collegamento (Link/Activity) In1 Fig. 3/1: LED sul nodo bus Dopo l'accensione i LED di stato segnalano lo stato di pronto e il corretto funzionamento del nodo bus oltre alla comunicazione Fieldbus. 3-4 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 3. Diagnosi 3.2.2 Indicazione di stato LED PS PS (Power System) – Alimentazione elettrica sensori/logica LED Sequenza ON OFF Luce verde fissa ON OFF Luce verde lampeggiante ON OFF Stato Significato/Eliminazione errori Condizioni di funzionamento normali: – Tensione di esercizio applicata (in campo ammesso) – Tensione di carico applicata (in campo ammesso) 1) – – La tensione di esercizio è al di sotto della tensione necessaria – La tensione di carico è al di sotto della tensione necessaria 1) • Riportare la tensione nei limiti tensione d’esercizio non applicata • Controllare l'alimentazione sull'unità collegata elettrica LED spento 1) L'indicazione dipende dal fatto se l'apparecchio collegato monitora la tensione di carico e segnala sul nodo bus Tab. 3/2: Segnalazioni di stato del LED “PS” specifico dell'unità Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 3-5 3. Diagnosi 3.2.3 Segnalazione di stato LED X1/X2 X1 o X2 1) – Comunicazione interna tra nodo bus e unità 1 o 2 1) LED Luce verde fissa Sequenza Stato Significato/Eliminazione errori ON Condizioni di funzionamento normali – – L'apparecchio collegato segnala lo stato diagnosi – Il collegamento tra nodo bus e unità è corretto. La diagnosi dell'unità può essere letta mediante la comunicazione Fieldbus (se l'interruttore DIL è attivo sul nodo bus) – l'apparecchio al nodo bus è collegato correttamente, tuttavia la comunicazione interna è difettosa – Dopo la messa in servizio è stato rimosso un apparecchio collegato. • Controllare il cavo I-Port o il OFF ON OFF Luce verde lampeggiante ON OFF Luce rossa fissa montaggio • Avviare nuovamente il nodo bus (mediante tensione off -> on) Necessario l'accessorio separato (sottobase elettrica CAPC-…) con due interfacce per il collegamento di un'ulteriore unità. 1) Tab. 3/3: Segnalazioni di stato dei LED specifici dell'unità “X1” per un'unità collegata 1 e “X2” per un'unità collegata 2 3-6 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 3. Diagnosi X1 o X2 1) – Comunicazione interna tra nodo bus e unità 1 o 2 1) LED Sequenza Stato Significato/Eliminazione errori ON – Unità collegata errata (riconosciuta unità I-Port non compatibile) – Unità non configurata – dopo la messa in servizio l'apparecchio è stato sostituito con un altro tipo – Se lampeggia in rosso solo il LED X1: errore nel nodo bus – Se X1 e X2 lampeggiano in rosso contemporaneamente: nessuna unità collegata al nodo bus o errore di configurazione (Target Configuration) • Utilizzare unità compatibile – Nessuna unità collegata all'interfaccia I-Port corrispondente. – OFF Luce rossa lampeggiante ON OFF LED spento I-Port (ad es. unità di valvole adatta) di Festo • Collegare almeno un'unità • Controllare la Target Configuration • Avviare nuovamente il nodo bus (mediante tensione off -> on) 1) Necessario l'accessorio separato (sottobase elettrica CAPC-…) con due interfacce per il collegamento di un'ulteriore unità. Tab. 3/4: Segnalazioni di stato dei LED specifici dell'unità “X1” per un'unità collegata 1 e “X2” per un'unità collegata 2 (proseguimento di Tab. 3/3) Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 3-7 3. Diagnosi 3.2.4 Segnalazione stato d'esercizio EtherCAT (LED Run), errore EtherCAT (LED Error), stato di collegamento (LED L/A2, L/A1) Run – Stato d'esercizio EtherCAT (stato comunicazione) LED (verde) Sequenza Stato Significato/Eliminazione dell'errore ON OPERATIONAL Il nodo bus si trova nello stato OPERATIONAL (stato d'esercizio normale) BOOTSTRAP Il nodo bus si trova nello stato di ricezione di un update del firmware OFF LED acceso ON OFF LED in lampeggio rapido Viene eseguito un update del firmware ON PRE-OPERATIONAL Il nodo bus si trova nello stato PREOPERATIONAL (configurazione della rete EtherCAT) SAFE-OPERATIONAL Il nodo bus si trova nello stato SAFEOPERATIONAL (ad es. a causa di una anomalia alla rete). Vengono aggiornati solo i dati d’ingresso (ad es. i dati dei sensori). Le uscite e le valvole mantengono lo stato attuale (il segnale viene “congelato”). INIT Il nodo bus è nello stato INIT (stato normale dopo l'avviamento o un restart o reboot) OFF LED lampeggiante ON OFF LED lampeggiante 1x 1) ON OFF LED spento 1) Un solo lampeggio breve (1 * lampeggio, pausa, 1 * lampeggio ecc.) viene chiamato single flash. Tab. 3/5: Diagnosi degli errori tramite il LED Run 3-8 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 3. Diagnosi L/A2, L/A1 – Stato di collegamento (Link/Activity) Out2/In1 LED (verde) Sequenza Stato Significato/Eliminazione dell'errore ON Connessione di rete corretta e nessuna trasmissione dati – Connessione di rete corretta e trasmissione dati in corso (Traffic) 1) – Nessun collegamento fisico alla rete • Controllare il collegamento alla OFF LED acceso ON OFF LED lampeggiante ON OFF rete/la linea di rete LED spento 1) Uno sfarfallio rapido funziona da spia; l'intensità luminosa dipende dallo scambio di dati Tab. 3/6: Diagnosi degli errori con i LED L/A2, L/A1 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 3-9 3. Diagnosi 3.3 3.3.1 Diagnosi tramite EtherCAT Diagnosi mediante accesso SDO Il comando principale può richiedere, mediante accesso SDO sul nodo bus, informazioni diagnostiche. I relativi oggetti sono riportati nell'archivio degli oggetti nella sezione A.4. 3.3.2 Diagnosi mediante storico delle diagnosi Con l'ausilio dell'oggetto diagnostico 0x10F3 è possibile visualizzare gli ultimi 20 messaggi diagnostici. Per ogni evento depositato nell'unità (avvertenza, errore, informazione) viene emesso un messaggio d'errore referenziato tramite un codice. I messaggi diagnostici vengono tradotti mediante file ESI e possono essere letti ad es. dal gestore di sistema TwinCAT. La seguente tabella mostra la struttura dell'oggetto diagnostico 0x10F3. Di seguito il significato delle abbreviazioni utilizzate: RO = RW = RO P = 3-10 read only read/write read only (PDO mappable) Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 3. Diagnosi Index Subindice Descrizione Tipo Valori Accesso 0x10F3 0 Diagnosis History 1 Maximum Messages U8 2 Newest Message U8 RO 3 Newest Acknowledged Message U8 RW 4 New Message Available BOOL RO P 5 Flags U16 6 … 26 SubIndex 006 … 026 BYTE[23] RO 20 0x0000 RO RW RO Tab. 3/7: Struttura dell'oggetto diagnostico I messaggi diagnostici vengono scritti in una memoria tampone (20 byte). Vi sono due modi operativi per l'uso dei messaggi diagnostici: Overwrite Mode: non appena sono presenti 20 messaggi diagnostici, i vecchi messaggi diagnostici vengono sovrascritti. Acknowledge Mode: un messaggio diagnostico deve essere confermato prima di poter essere sovrascritto da un altro messaggio diagnostico. Se sono presenti 20 messaggi diagnostici non confermati, i nuovi messaggi diagnostici non vengono più memorizzati e andranno quindi persi. Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 3-11 3. Diagnosi 3.3.3 Diagnosi mediante Emergency Message In caso di errore il nodo bus può inviare un Emergency Message (EM) con struttura fissa ( Tab. 3/8), se l'interruttore DIL “Diagnosi” è attivato ( sezione 1.4.5). Byte 0 Byte 1 Codice errore Byte 2 Byte 3 Byte 4 Protocollo errori I-Port 1 EventCode Byte 5 Byte 6 I-Port 2 EventCode Byte 7 Numero diagnosi Tab. 3/8: Struttura di un Emergency Massage (EM) Nota Osservare che in caso di presenza di più Emergency Message attuali dalla Tab. 3/9 venga trasmesso al comando principale solo l'ultimo segnalato. Le seguenti sezioni spiegano i componenti del Emergency Message e le cause di errore ( Tab. 3/9 … Tab. 3/11). 3-12 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 3. Diagnosi 3.3.4 Codici di errore Error Code (hex.) Spiegazione Nota/eventuali cause byte 0 byte 1 00 00 Nessun errore – 00 12 Configurazione I/O non valida • Confrontare le lunghezze dati I/O FF 00 Errore di configurazione – Unità sostituita durente l'esercizio – Errore di configurazione durante l'esercizio – Nessun unità su entrambe le I-Port FF 70 Build-In Self Test failed • Riavviare l'unità • Contattare il Supporto Tecnico FF FF Altri messaggi diagnostici – Byte diagnostico presente su telegramma I-Port (I-Port-Eventcode, Tab. 3/11) Tab. 3/9: Codici di errore del nodo bus Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 3-13 3. Diagnosi 3.3.5 Protocollo errori Bit Significato Spiegazione 0 Generic Error Viene settato ogni volta che si verifica un errore 1 Current Cortocircuito (Link con codice di errore) 2 Voltage Sottotensione (Link con codice di errore) 3 – Non utilizzato 4 Communication Error Node guard, Heard beat – solo specifico per Fieldbus 5 – Non utilizzato 6 Reserved (always 0) Sempre 0 7 Manufacturer specific Sempre se l'errore non 1 … 6 o programma di diagnosi della I-Port Tab. 3/10: Protocollo errori 3-14 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 3. Diagnosi 3.3.6 I-Port-EventCode I contenuti per la I-Port 1 sono nel byte 3 e 4, i contenuti per la I-Port 2 sono nel byte 5 e 6. EventCode (hex.) Spiegazione Descrizione/rimedio MSB LSB 00 00 Device OK (Default), no malfunction Unità I-Port OK, nessun errore 10 00 Device NOK, unknown error Unità I-Port non OK, errore sconosciuto 40 00 Temperature fault – Overload Errore di temperatura – sovraccarico 42 10 Device temperature overrun – Clear source of heat Temperatura unità I-Port superata • Eliminare la fonte di calore 42 20 Device temperature underrun – Insulate device Temperatura unità I-Port non raggiunta • Isolare l'unità 50 00 Device hardware fault – Exchange device Errore hardware dell'unità I-Port • Sostituire l'unità 50 10 Component malfunction – Repair or exchange Anomalia di un componente • Riparare o sostituire 50 11 Non-volatile memory loss – Check batteries Perdita di dati della memoria non volatile • Controllare le batterie 50 12 Batteries low – Exchange batteries Batterie deboli • Sostituire le batterie 51 00 General power supply fault – Check availibility Errore generale nell'alimentazione di tensione • Verificare la disponibilità Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 3-15 3. Diagnosi EventCode (hex.) Spiegazione Descrizione/rimedio MSB LSB 51 01 Fuse blown/open - Exchange fuse Il fusibile è scattato o non è installato correttamente • Sostituire il fusibile o installarlo correttamente 51 10 Primary supply voltage overrun – Check tolerance Tensione di alimentazione primaria troppo alta • Verificare la tolleranza di tensione 51 11 Primary supply voltage underrun – Check tolerance Tensione di alimentazione primaria troppo bassa • Verificare la tolleranza di tensione 51 12 Secondary supply voltage fault – Check tolerance Errore nell'alimentazione di tensione secondaria • Verificare la tolleranza di tensione 51 14 Undervoltage in load supply PL (provided supervisory function is enabled) Tensione di carico (PL) troppo bassa (Solo con monitoraggio PL attivo nell'unità) 60 00 Device software fault – Check firmware revision Errore software unità • Verificare la versione firmware 63 20 Parameter error – Check data sheet and values Errore di parametro • Controllare la scheda tecnica e i valori 63 21 Parameter missing – Check data sheet Parametro mancante • Controllare la scheda tecnica 63 50 Parameter changed – Check configuration Parametro modificato • Controllare la configurazione 77 00 Wire break of a subordinate device – Check configuration Rottura del cavo in un'unità secondaria • Controllare la configurazione 3-16 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 3. Diagnosi EventCode (hex.) Spiegazione Descrizione/rimedio MSB LSB 77 01 … 0F Wire break of subordinate device 1 ... 15 – Check installation Rottura cavo nell'unità secondaria 1 … 15 • Controllare l'installazione 77 10 Short circuit – Check installation Cortocircuito • Controllare l'installazione 77 11 Ground fault – Check installation Dispersione a terra • Controllare l'installazione 8C 00 Technology specific application fault – Reset device Errore di applicazione specifico della tecnologia • Resettare unità 8C 01 Simulation active – Check operational mode Simulazione attiva • Verificare il modo operativo 8C 10 Process variable range overrun – Process data uncertain Sovracorsa del campo di variabili del processo, dati del processo non sicuri 8C 20 Measurement range overrun – Check application Campo di misurazione superato • Verificare l'applicazione 8C 30 Process variable range underrun – Process data uncertain Campo di variabili del processo non raggiunto, dati del processo non sicuri 8C 40 Maintenance required – Cleaning Manutenzione necessaria • Pulizia 8C 41 Maintenance required – Refill Manutenzione necessaria • Rabbocco 8C 42 Maintenance required – Exchange wear and tear parts Manutenzione necessaria • Sostituire le parti d'usura 8D 00 Test mode enabled Modalità test attiva FF 50 I-Port-Device disconnected Unità I-Port disconnessa FF 51 I-Port-Device reconnected Riconnessione del collegamento all'unità I-Port Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 3-17 3. Diagnosi EventCode (hex.) MSB LSB FF 52 Spiegazione Descrizione/rimedio Device configuration failed • Confrontare la configura- zione finale con le I-Port utilizzate • Poi riavviare FF 53 Device wrongly connected • Rimuovere nuovamente l'uni- tà dalla rispettiva I-Port FF 54 Device missing • Collegare l'unità alla I-Port FF 55 Input data size greater than configured I dati di ingresso sono superiori ai dati di ingresso configurati nella Tool-Change-Mode • Nessun trattamento necessario FF 56 Output data size greater than configured I dati di uscita sono superiori rispetto ai dati di uscita configurati nella Tool-Change-Mode • Nessun trattamento necessario Tab. 3/11: I-Port EventCode 3-18 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 3. Diagnosi 3.3.7 Comportamento in caso di errore (impostazione Fail-state) Il comportamento del nodo bus alle anomalie qui elencate dipende dall'impostazione Fail Safe parametrata e dalla reazione (configurata) del sistema di comando ossia PLC, IPC o programma utente: – stop del sistema di comando (master) – interruzione della rete – interruzione del telegramma A seconda della parametrazione memorizzata, le uscite (valvole e uscite elettriche) possono: – essere disattivate (ripristino del segnale di uscita, con uscite analogiche sul valore 0, regolazione di fabbrica) – essere attivate (impostazione del segnale di uscita, con uscite analogiche sul valore parametrato) – mantenere il proprio stato con (“congelamento” del segnale di uscita) È possibile impostare il comportamento del sistema di comando (o del programma utente) in presenza di una condizione di errore procedendo in due modi: – reazione rigida in caso di errore: il sistema di comando si commuta sul modo “STOP” o PRE-OPERATIONAL – reazione flessibile in caso di errore: Il sistema di comando resta nel modo operativo “RUN” o SAFE-OPERATIONAL (o eventualmente OPERATIONAL) Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 3-19 3. Diagnosi Avvertenza Attivazione di attuatori non desiderata! La commutazione di valvole e uscite in posizioni inadeguate può provocare situazioni pericolose! • Accertarsi che valvole e uscite vengano resettate in presenza delle anomalie e che la posizione di commutazione al reset sia sicura. • Nell'ambito del sistema di STOP D'EMERGENZA e del- l'impostazione Fail State controllare quali misure bisogna adottare per la macchina o l'impianto al fine di riportare il sistema in uno stato sicuro. Misure di sicurezza standard per uno stato del sistema sicuro e affidabile: – disinserzione della tensione di carico delle valvole e dei moduli di uscita nel circuito secondario dell’alimentatore – disinserzione dell’alimentazione di aria compressa all’unità di valvole dal momento in cui viene disinserita la tensione di carico, l’energia accumulata nel circuito di ingresso delle unità di valvole ne può ritardare la disattivazione. Tenere presente questa situazione procedendo ad es. nel modo seguente: – rilevare la disinserzione della tensione di carico mediante un segnale d'ingresso nel sistema di comando – disattivare il segnale di azionamento delle valvole bloccando il segnale di uscita con il segnale di ingresso “tensione di carico” 3-20 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 3. Diagnosi Nota Tenere presente la reazione delle valvole nell'ambito del sistema di STOP D'EMERGENZA o dell'impostazione Fail Safe! Se in seguito ad uno stop del sistema di comando, all'interruzione della rete o ad una anomalia di funzionamento del terminale vengono resettate le uscite, allora prestare attenzione ai seguenti punti: – le valvole monostabili si portano in posizione di riposo – le valvole bistabili rimangono nella posizione attuale – le valvole di posizione neutra ritornano nella posizione intermedia (a seconda del tipo di valvola alimentata, in scarico o chiusa) Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 3-21 3. Diagnosi 3-22 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano Appendice tecnica Appendice A Appendice tecnica Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano A-1 A. Appendice tecnica Indice A. Appendice tecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-1 A.1 A.2 A.3 A.4 Dati tecnici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-3 EtherCAT modello oggetti CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-7 Aggiornamento dell'EEPROM del nodo bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-8 Archivi degli Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-9 A.4.1 Oggetti comuni di entrambi i profili di comunicazione . . . . . . . . . . A-9 A.4.2 Profilo di comunicazione – ampliamento varianti fisse . . . . . . . . . . A-14 A.4.3 Profilo di comunicazione – ampliamento varianti modulari . . . . . . A-17 A-2 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano A. Appendice tecnica A.1 Dati tecnici Informazioni generali Grado di protezione mediante il corpo 1) secondo IEC/EN 60529, con il modulo completamente assemblato e i connettori innestati oppure con le connessioni chiuse con i tappi di protezione IP65 Protezione contro le scosse elettriche protezione contro contatto diretto e indiretto secondo IEC/EN 60204-1 mediante impiego di circuiti elettrici PELV Compatibilità elettromagnetica (EMC) 2) – Emissione di interferenze – Immunità alle interferenze Vedere dichiarazione di conformità www.festo.com Temperatura ambiente 1) – Assistenza post-vendita – stoccaggio/trasporto –5 … +50 °C –20 … +70 °C Vibrazioni e shock3) verificato secondo IEC/EN 60068 – Vibrazioni (parte 2 - 6) – Schock (parte 2 - 27) – Urti continui (parte 2 - 29) Grado di precisione (SG) per montaggio a … Parete: SG 2, guide profilate: SG 1 Parete: SG 2, guide profilate: SG 1 Parete e guide profilate: SG 1 Dimensioni – Larghezza – Lunghezza – Altezza 40 mm 91 mm 50 mm Peso (nodo bus senza cavo e sottostruttura) 90 g 1) Osservare che gli apparecchi collegati soddisfino event. solo un grado di protezione limitato, un campo di temperatura limitato, ecc. 2) Il dispositivo è stato realizzato per l’impiego nel settore industriale. Al di fuori di ambienti industriali, ad es. in zone polifunzionali professionali e abitative, occorre adottare eventualmente misure per la soppressione di radiodisturbi. 3) Spiegazione dei gradi di precisione tabella seguente “Spiegazione relativa a vibrazioni e urti grado di precisione” Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano A-3 A. Appendice tecnica Informazioni generali Materiali – Corpo – Coperchio del corpo contenitore, copertura interruttore DIL – Bussola filettata M12 – Boccola filettata M3 – Guarnizioni – Viti Conforme RoHS PA, rinforzato PC Ottone nichelato galvanicamente Ottone NBR Acciaio zincato Spiegazione relativa a vibrazioni e urti - grado di precisione Grado di precisione 1 (SG1, secondo EN 60068, parte 2 – 29) Vibrazioni: 0,15 mm corsa a 10 … 58 Hz; 2 g accelerazione a 58 … 150 Hz Urti: ± 15 g per durata di 11 ms; 5 urti in ogni direzione Urti ripetuti: ± 15 g per durata di 6 ms; 1000 urti in ogni direzione Grado di precisione 2 (SG2, secondo EN 60068, parte 2 – 27) Vibrazioni: 0,35 mm corsa a 10 … 60 Hz; 5 g accelerazione a 60 … 150 Hz Urti: ± 30 g per durata di 11 ms; 5 urti in ogni direzione Urti ripetuti: n. a. A-4 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano A. Appendice tecnica Alimentazione della tensione Tensione d'esercizio per nodo bus e unità I-Port collegate 1) – Valore nominale – Margine di tolleranza DC 24 V DC 18 … 30 V Tensione di carico per unità collegate 1) – Margine di tolleranza DC 18 … 30 V 2) Assorbimento elettrico interno nodo bus dall'alimentazione della tensione di esercizio elettronica/sensori (UEL/SEN) max. 60 mA con 24 V (elettronica interna) Carico ammissibile dell'alimentazione della tensione di esercizio e di carico 1) 3) – Nodo bus sull'apparecchio (ad es. unità di valvole) – Nodo bus su sottobase elettrica, tipo CAPC-... (X1 e X2) max. 4 A max. 2 A Separazione Interfacce EtherCAT per UEL/SEN Con separazione galvanica Durata ammissibile della caduta di tensione 10 ms 1) Per l'alimentazione della tensione di esercizio e di carico sono necessari fusibili esterni separati 2) A seconda delle unità collegate (ad es. unità di valvole) 3) Carico ammissibile in riferimento agli apparecchi collegati, ad es. l'unità di valvole, incluso il nodo bus Trasmissione di segnali interfaccia I-Port – Tempo di ciclo interno Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano 1 ms per 1 byte di dati utili A-5 A. Appendice tecnica Caratteristiche specifiche della rete Protocollo di Fieldbus EtherCAT, in appoggio al protocollo Ethernet (IEEE 802.3), ottimizzato per dati di processo, capacità Real-Time Specifiche Standard e norme con riferimento a EtherCAT: – IEC 61158 – IEC 61784 – IEC 61918 – ISO/IEC 8802-3 Ulteriori informazioni: http://www.ethercat.org Velocità di trasmissione 100 Mbit/s Identificativo Crossover Auto MDI EtherCAT Input/Output Size max. 16 Byte/max. 16 Byte A-6 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano A. Appendice tecnica A.2 EtherCAT modello oggetti CANopen Nella seguente tabella è rappresentato il volume di indirizzi del Modular Device Profile, che viene impiegato per entrambe le varianti del file ESI. Indice (esad.) Objekt Dictionary Area 0x0000 – 0x0FFF Data Type Area 0x1000 – 0x1FFF Communication Profile Area 0x2000 – 0x5FFF Manufacturer Specific Profile Area 0x6000 – 0x6FFF Input Area 0x7000 – 0x7FFF Output Area 0x8000 – 0x8FFF Configuration Area 0x9000 – 0x9FFF Information Area 0xA000 – 0xAFFF Diagnosis Area 0xB000 – 0xBFFF Service Transfer Area 0xC000 – 0xEFFF Reserved Area 0xF000 – 0xFFFF Device Area Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano A-7 A. Appendice tecnica A.3 Aggiornamento dell'EEPROM del nodo bus Il nodo bus CTEU-EC utilizza, nello stato di fornitura, un Modular Device Profile (MPD) per entrambe il I-Port. Dato che alcuni master EtherCAT non supportano ancora alcun MDP, può essere necessario riscrivere l'EEPROM del nodo bus da MDP a configurazione I/O fissa. Allo scopo si necessita del file ESI fisso ( capitolo 2). A seconda del software di configurazione e programmazione utilizzato la seguente struttura può variare leggermente. Vale quanto segue: 1. Selezionare il software di configurazione e programmazione in “Configurazione I/O” del nodo bus CTEU-EC. 2. Selezionare il punto EEPROM Update. 3. Sovrascrivere l'EEPROM con il file ESI fisso. 4. Eseguire un avvio a freddo del nodo bus. 5. Cercare il nodo bus nel proprio software di configurazione e programmazione e eseguire nuovamente la parametrazione. A-8 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano A. Appendice tecnica A.4 Archivi degli Objects Le seguenti tabelle mostrano gli oggetti del profilo di comunicazione (protocollo di comunicazione CoE). Questi oggetti vengono descritti nei file di configurazione EtherCAT (file ESI). Festo mette a disposizione due diversi file ESI ( capitolo 2). Di seguito il significato delle abbreviazioni utilizzate: RO= RW = RO P = read only read/write read only (PDO mappable) A.4.1 Oggetti comuni di entrambi i profili di comunicazione Gli oggetti nella seguente tabella vengono messi a disposizione in entrambi i file ESI (fisso e modulare) A partire dall'indice 0x8000 possono essere impostati i parametri modulari. Index Subindice Descrizione Tipo 0x1001 0 Protocollo errori U8 0x1008 0 Device Name String 0x1009 0 Hardware Version String RO 0x100A 0 Software Version String RO 0x10F1 0 Error Settings 1 Local Error Reaction U32 RO 2 Sync Error Counter Limit U32 RO Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano Valori Spiegazione/nota Accesso RO CTEU-EC RO RO A-9 A. Appendice tecnica Index Subindice Descrizione 0x10F3 0 Diagnosis History 1 Maximum Messages U8 2 Newest Message U8 RO 3 Newest Acknowledged Message U8 RW 4 New Message Available BOOL RO P 5 Flags U16 6 … 26 SubIndex 006 … 026 BYTE[23] RO 0x1100 0 EtherCAT Address U16 RO 0x1110 0 Virtual MAC Address U8 RO 0x1111 0 Virtual IP Address U8 1 IP-Address U32 RO 2 Subnet mask U32 RO 3 Default Gateway U32 RO 4 DNS Server U32 RO 5 DNS Name String RO 0 Sync Manager Type U16 4 RO 1 Mailbox Write U8 0x01 RO 2 Mailbox Read U8 0x02 RO 3 Process Output Data U8 0x03 RO 4 Process Input Data U8 0x04 RO 0x1C00 0x1C32 SM 2 Parameter 0x1C33 SM 3 Parameter A-10 Tipo Valori Spiegazione/nota Accesso RO 20 0x0000 5 RO RW RO Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano A. Appendice tecnica Index Subindice Descrizione Tipo Valori 0x8000 0 Settings for Module 1 U16 8 1 Settings Byte 1 U8 … … … 16 Settings Byte 16 U8 0 Settings for Module 2 U16 1 Settings Byte 1 U8 … … … 16 Settings Byte 16 U8 0x8100 0 Target Configuration Module 1 U8 sezione 2.1.4 RW 0x810A 0 Target Configuration Module 2 U8 sezione 2.1.4 RW 0x8200 0 Tool Change Mode Configuration Module 1 U16 1 Active U8 0 0 = Auto-Mode 1 = Tool-ChangeMode RW 2 Input Data Length U8 8 Lunghezza in Byte RW 3 Output Data Length U8 8 Lunghezza in Byte RW 0 Tool Change Mode Configuration Module 2 U16 1 Active U8 0 0 = Auto-Mode 1 = Tool-ChangeMode RW 2 Input Data Length U8 8 Lunghezza in Byte RW 3 Output Data Length U8 8 Lunghezza in Byte RW 0x8010 0x820A Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano Spiegazione/nota Accesso RO RW … … RW 8 RO RW … … RW RO RO A-11 A. Appendice tecnica Index Subindice Descrizione Tipo Valori 0x9000 0 Identity Module 1 U16 17 1 PDO Input Length U8 RO 2 PDO Output Length U8 RO 3 Vendor ID U16 RO 4 Device ID U32 RO 5 Function ID U16 RO 6 Vendor Name String (64+1) RO 7 Vendor URL String (64+1) RO 8 Product Name String (64+1) RO 9 Order No String (64+1) RO 10 Product Text String (64+1) RO 11 Ordercode String (64+1) RO 12 HW Revision String (64+1) RO 13 SW Revision String (64+1) RO 14 Slave Attribute U8 RO 15 Extended Parameter U8 RO 16 Diagnosis Type U16 RO 17 I-Port Revision U16 RO 18 Type-ID U8 RO A-12 Spiegazione/nota Accesso RO Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano A. Appendice tecnica Index Subindice Descrizione Tipo Valori 0x900A 0 Identity Module 2 U16 17 1 PDO Input Length U8 RO 2 PDO Output Length U8 RO 3 Vendor ID U16 RO 4 Device ID U32 RO 5 Function ID U16 RO 6 Vendor Name String (64+1) RO 7 Vendor URL String (64+1) RO 8 Product Name String (64+1) RO 9 Order No String( 64+1) RO 10 Product Text String (64+1) RO 11 Ordercode String (64+1) RO 12 HW Revision String (64+1) RO 13 SW Revision String (64+1) RO 14 Slave Attribute U8 RO 15 Extended Parameter U8 RO 16 Diagnosis Type U16 RO 17 I-Port Revision U16 RO 18 Type-ID U8 RO Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano Spiegazione/nota Accesso RO A-13 A. Appendice tecnica Index Subindice Descrizione Tipo 0xA000 0 Diagnosis Module 1 0xA00A 0 Diagnosis Module 2 Valori Spiegazione/nota Accesso U16 sezione 3.3.3 (Byte 3 e Byte 4) RO U16 sezione 3.3.3 (Byte 5 e Byte 6) RO A.4.2 Profilo di comunicazione – ampliamento varianti fisse Index Subindice Descrizione Tipo Valori Accesso 0x1000 0 Device Type U32 0x00001389 (5001) RO 0x1018 0 Identity Object 1 Vendor ID U32 0x0000001D RO 2 Product Code U32 Codice prodotto Festo: 572556 RO 3 Revision U32 1 RO 4 Serial Number U32 0 RxPDO Parameter 0x1400 … 0x15FF A-14 RO RO Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano A. Appendice tecnica Index Subindice Descrizione Tipo Valori Accesso 0x1600 0 RxPDO Mapping U16 16 RO 1 0x1600:01 U32 0x70000108 RO 2 0x1600:02 U32 0x70000208 RO 3 0x1600:03 U32 0x70000308 RO 4 0x1600:04 U32 0x70000408 RO 5 0x1600:05 U32 0x70000508 RO 6 0x1600:06 U32 0x70000608 RO 7 0x1600:07 U32 0x70000708 RO 8 0x1600:08 U32 0x70000808 RO 9 0x1600:09 U32 0x70000908 RO 10 0x1600:0A U32 0x70000A08 RO 11 0x1600:0B U32 0x70000B08 RO 12 0x1600:0C U32 0x70000C08 RO 13 0x1600:0D U32 0x70000D08 RO 14 0x1600:0E U32 0x70000E08 RO 15 0x1600:0F U32 0x70000F08 RO 16 0x1600:10 U32 0x70001008 RO 0 TxPDO Parameter 0x1800 … 0x19FF Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano C A-15 A. Appendice tecnica Index Subindice Descrizione Tipo Valori Accesso 0x1A00 0 TxPDO Mapping U16 16 RO 1 0x1A00:01 U32 0x60000108 RO 2 0x1A00:02 U32 0x60000208 RO 3 0x1A00:03 U32 0x60000308 RO 4 0x1A00:04 U32 0x60000408 RO 5 0x1A00:05 U32 0x60000508 RO 6 0x1A00:06 U32 0x60000608 RO 7 0x1A00:07 U32 0x60000708 RO 8 0x1A00:08 U32 0x60000808 RO 9 0x1A00:09 U32 0x60000908 RO 10 0x1A00:0A U32 0x60000A08 RO 11 0x1A00:0B U32 0x60000B08 RO 12 0x1A00:0C U32 0x60000C08 RO 13 0x1A00:0D U32 0x60000D08 RO 14 0x1A00:0E U32 0x60000E08 RO 15 0x1A00:0F U32 0x60000F08 RO 16 0x1A00:10 U32 0x60001008 RO 0 RxPDO Assign U16 1 RO 1 0x1C12:01 U16 0x1600 RO 0 TxPDO Assign U16 1 RO 1 0x1C13:01 U16 0x1A00 RO 0 Input Entries U16 RO P 1 … 16 Output 1 … Output 16 U8 … U8 RO P … RO P 0x1C12 0x1C13 0x6000 A-16 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano A. Appendice tecnica Index Subindice Descrizione Tipo Valori Accesso 0x7000 0 Output Entries U16 16 RO P 1 Output 1 U8 … … … 16 Output 16 U8 RO P … … RO P A.4.3 Profilo di comunicazione – ampliamento varianti modulari Index Subindice Descrizione Tipo Valori Accesso 0x1000 0 Device Type U32 0x00001389 (5001) RO 0x1018 0 Identity Object 1 Vendor ID U32 0x0000001D RO 2 Product Code U32 Codice prodotto Festo: 572556 RO 3 Revision U32 2 RO 4 Serial Number U32 0 RxPDO U16 8 RO 1 SubIndex 001 U32 0x7000:01, 8 RO 2 SubIndex 002 U32 0x7000:02, 8 RO 3 SubIndex 003 U32 0x7000:03, 8 RO 4 SubIndex 004 U32 0x7000:04, 8 RO 5 SubIndex 005 U32 0x7000:05, 8 RO 6 SubIndex 006 U32 0x7000:06, 8 RO 7 SubIndex 007 U32 0x7000:07, 8 RO 8 SubIndex 008 U32 0x7000:08, 8 RO 0x1600 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano RO RO A-17 A. Appendice tecnica Index Subindice Descrizione Tipo Valori Accesso 0x160A 0 RxPDO U16 8 RO 1 SubIndex 001 U32 0x700A:01, 8 RO 2 SubIndex 002 U32 0x700A:02, 8 RO 3 SubIndex 003 U32 0x700A:03, 8 RO 4 SubIndex 004 U32 0x700A:04, 8 RO 5 SubIndex 005 U32 0x700A:05, 8 RO 6 SubIndex 006 U32 0x700A:06, 8 RO 7 SubIndex 007 U32 0x700A:07, 8 RO 8 SubIndex 008 U32 0x700A:08, 8 RO 0 TxPDO U16 8 RO 1 SubIndex 001 U32 0x6000:01, 8 RO 2 SubIndex 002 U32 0x6000:02, 8 RO 3 SubIndex 003 U32 0x6000:03, 8 RO 4 SubIndex 004 U32 0x6000:04, 8 RO 5 SubIndex 005 U32 0x6000:05, 8 RO 6 SubIndex 006 U32 0x6000:06, 8 RO 7 SubIndex 007 U32 0x6000:07, 8 RO 8 SubIndex 008 U32 0x6000:08, 8 RO 0x1A00 A-18 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano A. Appendice tecnica Index Subindice Descrizione Tipo Valori Accesso 0x1A0A 0 TxPDO U16 8 RO 1 SubIndex 001 U32 0x600A:01, 8 RO 2 SubIndex 002 U32 0x600A:02, 8 RO 3 SubIndex 003 U32 0x600A:03, 8 RO 4 SubIndex 004 U32 0x600A:04, 8 RO 5 SubIndex 005 U32 0x600A:05, 8 RO 6 SubIndex 006 U32 0x600A:06, 8 RO 7 SubIndex 007 U32 0x600A:07, 8 RO 8 SubIndex 008 U32 0x600A:08, 8 RO 0 RxPDO Assign U16 2 RO 1 SubIndex 001 U16 0x1600 RO 2 SubIndex 002 U16 0x160A RO 0 TxPDO Assign U16 2 RO 1 SubIndex 001 U16 0x1A00 RO 2 SubIndex 002 U16 0x1A0A RO 0 Inputs U16 8 RO P 1 Input 1 U8 … … … 8 Input 8 U8 0 Inputs U16 1 Input 1 U8 … … … 8 Input 8 U8 0x1C12 0x1C13 0x6000 0x600A Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano RO P … … RO P 8 RO P RO P … … RO P A-19 A. Appendice tecnica Index Subindice Descrizione Tipo Valori Accesso 0x7000 0 Outputs U16 8 RO P 1 Output 1 U8 … … … 8 Output 8 U8 0 Outputs U16 1 Output 1 U8 … … … 8 Output 8 U8 0 Modular Device Profile U8 2 RO 1 Index distance U8 10 RO 2 Maximum Number of Modules U16 2 RO 0 Detected Module List U16 0 ... 2 RO 1 SubIndex 001 U32 RO 2 SubIndex 002 U32 RO 0x700A 0xF000 0xF050 A-20 RO P … … RO P 8 RO P RO P … … RO P Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano Indice analitico Appendice B Indice analitico Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano B-1 B. Indice analitico Indice B. B-2 Indice analitico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-1 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano B. Indice analitico Indice analitico A Abbreviazioni, specifiche del prodotto . . . . . . . . . . . . . . . . XII Accesso dati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19 Accesso SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10 Acknowledge Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11 Auto Increment Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19 Auto-Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7 C Caratteristiche dell’utenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3, 2-6 File XML . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3 Comportamento, in caso di errore . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19 Configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3 automatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7 Configurazione bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3 D Dati tecnici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-3 Destinatari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VI Diagnosi Comportamento in caso di errore . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19 Impostazione Fail-safe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19 LED L/A2, L/A1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9 LED Run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8 mediante EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10 Possibilità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3 Tramite i LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano B-3 B. Indice analitico E EEPROM, aggiornare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-8 Emergency Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Codici di errore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-Port-EventCode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Protocollo errori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12 3-13 3-15 3-14 EtherCAT Diagnosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10 Impostazione Fail-safe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19 EtherCAT Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19 EtherCAT EEPROM Contenuto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-7, A-9 F Fail-safe Mode, Impostazioni (parametrizzazione) . . . . . . 3-19 File ESI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4 fisso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4 modulare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4 H Hot Connect . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3 I Impiego ammesso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V Impostazione, Interruttori DIL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-16 Impostazione Fail-safe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19 Indicazioni per l’utilizzatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X Indicazioni sulla descrizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VIII Indirizzamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19 Indirizzo dell'unità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19 Interruttori DIL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-16 B-4 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano B. Indice analitico L LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . L/A2, L/A1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Segnalazione stato d'esercizio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X1/X2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3 3-9 3-5 3-8 3-4 3-6 LED PS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5 LED X1/X2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6 M Marchio CE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VI Messa in servizio Accesso dati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19 Configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3 Indirizzamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19 Sostituzione nodo bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-21 Montaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8 O Occupazione dei pin, Interfaccia bus di campo . . . . . . . . 1-13 Oggetti di dati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19 Omologazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VI Overwrite Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11 P PELV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-10 Pittogrammi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XI Posizione dell'unità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19 Process Data Objects (PDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-20 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano B-5 B. Indice analitico S Service Data Objects (SDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-20 Servizio assistenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VII Simbologia nel testo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XI Sistema di arresto di emergenza . . . . . . . . . . . . . . . 3-20, 3-21 Slave Information File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3 Sostituzione Nodo bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-21 Sottobase elettrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-24 Unità I-Port . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22 Sostituzione delle unità Nodo bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-21 Sottobase elettrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-24 Unità I-Port . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22 Sottobase elettrica, Sostituzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-24 Storico delle diagnosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10 T Target Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-13 Tool-Change-Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8 U Unità I-Port, Sostituzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22 B-6 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano B. Indice analitico Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano B-7 B. Indice analitico B-8 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano