Manuale

Nodo bus universale
CTEU-EC
Descrizione
funzioni e
manutenzione
Nodo bus
Tipo CTEU-EC
Protocollo di rete
EtherCAT
Descrizione
575404
it 1208NH
[758878]
Indice e avvertenze generali di sicurezza
Originale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . de
Edizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . it 1208NH
Denominazione . . . . . . . . . . . . P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT
Codice di ordinazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 575404
© (Festo AG & Co. KG, D-73726 Esslingen, 2012)
Internet: http://www.festo.com
E-Mail: [email protected]
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compreso il diritto di deposito brevetti, modelli registrati
o di design.
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
I
Indice e avvertenze generali di sicurezza
EtherCAT®, TwinCAT®, CANopen® e TORX® sono marchi registrati dei singoli proprietari in
determinati paesi.
II
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
Indice e avvertenze generali di sicurezza
Indice
Impiego ammesso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Campo di impiego e omologazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Destinatari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Servizio assistenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicazioni per la presente descrizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicazioni importanti per l'utilizzatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
V
VI
VI
VII
VIII
X
1.
Installazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-1
1.1
Informazioni generali sulla famiglia di prodotti CTEU . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1
Componenti hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2
Funzioni (breve panoramica) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informazioni generali per il protocollo Fieldbus EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1
Elementi centrali del protocollo Fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2
Specifiche EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3
Conformità con le specifiche EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicazioni generali per l'installazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfacce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1
Elementi di connessione e visualizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2
Alimentazione di tensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.3
Controllo funzionale – senza collegamento alla rete . . . . . . . . . . . .
1.4.4
Connessione Fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.5
Impostazioni di base della comunicazione fieldbus . . . . . . . . . . . .
1-3
1-3
1-4
1-5
1-5
1-6
1-6
1-7
1-9
1-9
1-10
1-12
1-12
1-14
2.
Messa in servizio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-1
2.1
Configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-3
2.1.1
Funzionalità Hot Connect . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-3
2.1.2
Trasferimento delle caratteristiche dell'utenza (“file ESI”)
nel programma di configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
2.1.3
Configurazione dei modi operativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7
2.1.4
Configurazione del comportamento d'esercizio
(Target Configuration) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-13
2.1.5
Indirizzamento e accesso dati (oggetti di dati) . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19
1.2
1.3
1.4
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
III
Indice e avvertenze generali di sicurezza
2.2
Sostituzione delle unità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1
Sostituzione del nodo bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2
Sostituzione dell'unità I-Port – stesso tipo di unità (sostituzione) . . .
2.2.3
Sostituzione dell'unità I-Port – altro tipo di unità (scambio) . . . . .
2.2.4
Sostituzione della sottobase elettrica CAPC-… . . . . . . . . . . . . . . . .
2-21
2-21
2-22
2-23
2-24
3.
Diagnosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-1
3.1
3.2
3.3
Quadro generale delle possibilità di diagnosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
Diagnosi tramite segnalazione LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-3
3.2.1
Visualizzazione dello stato d'esercizio normale . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3.2.2
Indicazione di stato LED PS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
3.2.3
Segnalazione di stato LED X1/X2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-6
3.2.4
Segnalazione stato d'esercizio EtherCAT (LED Run), errore EtherCAT
(LED Error), stato di collegamento (LED L/A2, L/A1) . . . . . . . . . . . .
3-8
Diagnosi tramite EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
3.3.1
Diagnosi mediante accesso SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
3.3.2
Diagnosi mediante storico delle diagnosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
3.3.3
Diagnosi mediante Emergency Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12
3.3.4
Codici di errore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-13
3.3.5
Protocollo errori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-14
3.3.6
I-Port-EventCode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-15
3.3.7
Comportamento in caso di errore (impostazione Fail-state) . . . . . . 3-19
A.
Appendice tecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1
A.2
A.3
A.4
Dati tecnici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-3
EtherCAT modello oggetti CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-7
Aggiornamento dell'EEPROM del nodo bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-8
Archivi degli Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-9
A.4.1
Oggetti comuni di entrambi i profili di comunicazione . . . . . . . . . . A-9
A.4.2
Profilo di comunicazione – ampliamento varianti fisse . . . . . . . . . . A-14
A.4.3
Profilo di comunicazione – ampliamento varianti modulari . . . . . . A-17
B.
Indice analitico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
IV
A-1
B-1
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
Indice e avvertenze generali di sicurezza
Impiego ammesso
Il nodo bus documentato in questo descrizione CTEU-EC è
destinato solo come utenza (Slave-Device) in una rete
EtherCAT.
Il nodo bus deve essere utilizzato esclusivamente:
–
secondo le norme nel settore industriale;
al di fuori di ambienti industriali, ad es. in zone polifunzionali professionali e abitative, occorre adottare eventualmente misure per la soppressione di radiodisturbi
–
nel suo stato originale, senza apportare modifiche non
autorizzate; sono ammesse esclusivamente le modifiche o
trasformazioni descritte nella documentazione acclusa al
prodotto
–
in condizioni tecnicamente perfette
Osservare i valori limite specificati per pressioni, temperature, dati elettrici, momenti ecc.
Osservare le disposizioni legali valide per il luogo di destinazione del prodotto nonché le prescrizioni e norme, i
regolamenti delle organizzazioni di controllo e delle compagnie di assicurazione e le normative nazionali.
Avvertenza
• Per l’alimentazione elettrica utilizzare solo circuiti PELV
secondo IEC/EN 60204-1 (Protective Extra-Low Voltage,
PELV).
• Inoltre, osservare i requisiti generali per i circuiti elettrici
PELV secondo IEC/EN 60204-1.
• Utilizzare solo sorgenti di tensione in grado di garantire
un sezionamento elettrico sicuro della tensione d'esercizio secondo IEC/EN 60204-1.
• Collegare di principio entrambi i circuiti per l'alimenta-
zione di tensione di esercizio e di carico.
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
V
Indice e avvertenze generali di sicurezza
La protezione contro le scosse elettriche (protezione dal contatto diretto e indiretto) viene garantita impiegando circuiti
elettrici PELV secondo IEC/EN 60204-1.
Campo di impiego e omologazioni
Il prodotto soddisfa i requisiti ai sensi delle direttive CE ed è
dotato di un marchio CE.
Le norme e i valori di prova, rispettati e osservati dal prodotto, sono riportati nel paragrafo Appendice tecnica. Le direttive CE significative del prodotto sono riportate nella dichiarazione di conformità.
I certificati e le dichiarazioni di conformità di questo prodotto
sono disponibili su internet:
www.festo.com
Le informazioni inerenti EtherCAT sono riportate su Internet:
www.ethercat.org
Destinatari
La presente descrizione è rivolta esclusivamente a esperti
qualificati nelle tecnologie di controllo e automazione che
abbiano esperienza nelle operazioni di installazione, messa in
servizio, programmazione e diagnostica di controllori a logica
programmabile (PLC) e sistemi fieldbus.
VI
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
Indice e avvertenze generali di sicurezza
Servizio assistenza
In caso di problemi tecnici rivolgersi al Centro Assistenza Festo di fiducia.
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VII
Indice e avvertenze generali di sicurezza
Indicazioni per la presente descrizione
La presente descrizione è la seconda parte della documentazione prodotto sul nodo bus e contiene informazioni
specifiche su configurazione, parametrizzazione, messa in
servizio, programmazione e diagnosi del nodo bus con il
protocollo di Fieldbus EtherCAT.
Le informazioni sull'installazione del nodo bus sono riportate
nella parte I della documentazione prodotto, della descrizione
“Nodo bus universale CTEU-EC – installazione e interfacce”,
acclusa al nodo bus.
Tutte le informazioni sull'installazione e sulle interfacce sono
riportate anche al capitolo 1 della presente descrizione.
Informazioni sul montaggio del nodo bus sulla sottobase elettrica CAPC-… si trovano nelle istruzioni di assemblaggio allegate alla sottobase elettrica.
Informazioni su altri nodi bus e componenti della famiglia
prodotti CTEU-… sono riportate nella documentazione utente
del rispettivo prodotto.
Tutti i documenti sono riportati anche su Internet al sito:
www.festo.com Support Portal: immettere termine di
ricerca, ad es. “CTEU” Documentazione utente
VIII
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
Indice e avvertenze generali di sicurezza
La presente descrizione riporta informazioni sul seguente
modulo:
Nodo bus
EtherCAT
Denominazione del tipo
Descrizione
Blocco connessioni
CTEU-EC
Nodo bus su base Ethernet per
EtherCAT
2 connettori M12,
D-coded, female, a 4 poli,
secondo IEC 61076-2-101
La tecnologia fieldbus EtherCAT utilizza lo standard Ethernet per la comunicazione in
tempo reale nell'ambiente industriale.
Trasmissione dati:
– EtherCAT, in appoggio al
protocollo Ethernet (IEEE
802.3); ottimizzato per dati
di processo, capacità RealTime
– Trasmissione dei dati di processo in frame Ethernet
– Industrial Ethernet, Switched Fast Ethernet,
100 Mbit/s
Standard e norme con riferimento a EtherCAT:
–
–
–
–
IEC 61158
IEC 61784
IEC 61918
ISO/IEC 8802-3
Ulteriori informazioni:
http://www.ethercat.org
Tab. 0/1: Panoramica nodo bus CTEU per EtherCAT
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IX
Indice e avvertenze generali di sicurezza
Indicazioni importanti per l'utilizzatore
Categorie di pericolo
La presente descrizione fornisce indicazioni sui pericoli che
possono insorgere in caso di uso improprio del prodotto. Tali
indicazioni sono evidenziate con una parola di segnalazione
(avvertenza, attenzione, ecc.), stampate in caratteri ombreggiati e contrassegnate da un pittogramma. Si distinguono le
seguenti indicazioni di pericolo:
Avvertenza
... la mancata osservanza di quanto indicato può provocare
gravi danni a persone o cose.
Attenzione
... la mancata osservanza di quanto indicato può provocare
danni a persone o cose.
Nota
... la mancata osservanza di quanto indicato può provocare
danni a cose.
Inoltre, il pittogramma che segue indica i passaggi nel testo
in cui vengono descritte attività che interessano componenti
sensibili alle cariche elettrostatiche:
Elementi sensibili alle cariche elettrostatiche: la manipolazione impropria di tali componenti ne può causare il danneggiamento.
X
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
Indice e avvertenze generali di sicurezza
Segnalazione di informazioni speciali
I seguenti pittogrammi indicano le parti di testo contenenti
informazioni speciali.
Pittogrammi
Informazione:
consigli, suggerimenti e rimandi ad altre fonti di informazioni.
Accessori:
indicazioni sugli accessori necessari o adatti al prodotto
Festo.
Ambiente:
informazioni per l'impiego dei prodotti Festo nel rispetto
dell'ambiente.
Simbologia nel testo
•
Il punto contraddistingue attività che possono essere
eseguite seguendo qualsiasi ordine.
1. Le cifre contraddistinguono le attività che devono essere
eseguite nell'ordine indicato.
–
I trattini contraddistinguono elencazioni generiche.
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
XI
Indice e avvertenze generali di sicurezza
Nel presente manuale vengono utilizzati i seguenti termini e
abbreviazioni specifici del prodotto:
Termine/
Abbreviazione
Significato
Alimentazione della
tensione
Termine generico per l'alimentazioni della tensione di esercizio e della
tensione di carico
Box
Unità di campo ad es. nodo bus
CoE
CANopen over EtherCAT
Distinta degli oggetti
Consente di accedere ai parametri principali degli utenti espressi in
linguaggio unificato
ESI
EtherCAT Slave Information
EtherCAT
Sistema fieldbus su base Industrial Ethernet per lo scambio di dati fra
controllo di sistema (PLC/IPC), controllo dell'impianto e unità di campo
(Slave-/I/O-Devices) o attuatori; trasmissione dei dati di processo in
oggetti (in appoggio al protocollo fieldbus CANopen); integrazione dei
dati di processo in frame Ethernet o datagrammi (via UDP/IP); per
ulteriori informazioni: www.ethercat.org
FoE
File Access over EtherCAT
Hold last state
Stabilisce lo stato, le uscite o le valvole al verificarsi di errori di
comunicazione o Fieldbus
I
Ingresso digitale
I/O
Ingressi e uscite digitali
I-Port
Interfaccia specifica Festo per la trasmissione di dati di comunicazione
(dati di processo, segnali dei sensori, istruzioni di comando) e tensioni
di alimentazione
IB
Byte d'ingresso
Interruttori DIL
Interruttori miniaturizzati; in genere gli interruttori Dual-In-Line sono formati
da diversi elementi che permettono di eseguire delle impostazioni
Tab. 0/2: Abbreviazioni e termini specifici – parte 1
XII
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
Indice e avvertenze generali di sicurezza
Termine/
Abbreviazione
Significato
IPC
PC industriale
LSB
Byte con la valenza più bassa (Least Signifikant Byte)
MDP
Modello informativo in cui i componenti software ed hardware vengono
rappresentati come moduli singoli (Modular Device Profile)
MSB
Byte con la valenza più alta (Most Significant Byte)
Nodo bus
Stabiliscono il collegamento a determinate reti o fieldbus, trasmettono
gli impulsi di comando ai moduli collegati e controllano la relativa funzionalità
O
Uscita digitale
OB
Byte di uscita
PDO
Gli oggetti dei dati di processo (Process Data Objects) assicurano una
trasmissione rapida dei dati di processo e vengono inviati tramite semplici messaggi EtherCAT senza soffrire l’appesantimento dovuto al
protocollo. La trasmissione dei Process Data Objects può essere correlata a eventi o temporizzata rispetto al ciclo di sistema oppure avvenire
su richiesta.
PLC
Sistema di comando a logica programmabile
SDO
Gli oggetti dati di servizio (Service Data Objects) formano collegamenti
punto a punto tra Server e Client, essenzialmente per lo scambio di
parametri per la configurazione dell'apparecchio. Permettono l'accesso
di scrittura o lettura per ogni registrazione nell'archivio degli oggetti di
un nodo bus.
Tensione di carico
Comprende l'alimentazione di tensione per apparecchi e uscite
collegati ad es. bobine di valvole (alimentazione della tensione di carico
rispetto all'alimentazione della tensione di esercizio per l'elettronica e i
sensori)
TwinCAT
Software di configurazione e programmazione dell'azienda Beckhoff
(TwinCAT: The Windows Control and Automation Technology)
Tab. 0/3: Abbreviazioni e termini specifici – parte 2
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
XIII
Indice e avvertenze generali di sicurezza
XIV
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
Installazione
Capitolo 1
Installazione
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
1-1
1. Installazione
Indice
1.
Installazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-1
1.1
Informazioni generali sulla famiglia di prodotti CTEU . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1
Componenti hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2
Funzioni (breve panoramica) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informazioni generali per il protocollo Fieldbus EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1
Elementi centrali del protocollo Fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2
Specifiche EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3
Conformità con le specifiche EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicazioni generali per l'installazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfacce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1
Elementi di connessione e visualizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2
Alimentazione di tensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.3
Controllo funzionale – senza collegamento alla rete . . . . . . . . . . . .
1.4.4
Connessione Fieldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.5
Impostazioni di base della comunicazione fieldbus . . . . . . . . . . . .
1-3
1-3
1-4
1-5
1-5
1-6
1-6
1-7
1-9
1-9
1-10
1-12
1-12
1-14
1.2
1.3
1.4
1-2
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
1. Installazione
1.1
Informazioni generali sulla famiglia di prodotti CTEU
La famiglia di prodotti CTEU-… permette la realizzazione di un
sistema di automatizzazione periferico in una rete Fieldbus
EtherCAT.
1.1.1
Componenti hardware
1 Comando principale (master/
PLC/IPC)
1
2 Livello Fieldbus:
nodo bus CTEU
3 Livello unità:
ad es. unità di
valvole VTUB-12
2
4 Livello di
azionamento:
ad es. Modulo
lineare HME
3
4
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
1-3
1. Installazione
Il collegamento tra livello Fieldbus e livello unità viene realizzato mediante I-Port. L'I-Port è un'interfaccia specifica Festo
per la trasmissione di dati di comunicazione (dati di processo,
segnali dei sensori, istruzioni di comando) e tensioni di alimentazione. Il protocollo di comunicazione I-Port si basa sul
protocollo IO-Link. Il collegamento elettrico e meccanico tra
nodo bus e unità I-Port sono standardizzati.
1.1.2
1-4
Funzioni (breve panoramica)
–
Comunicazione Ethernet real time (EtherCAT)
–
Trasmissione dati deterministica
–
Architettura di sistema Master-Slave
–
Configurazione modulare dell'unità di valvole (MDP)
–
Dati diagnostici mediante CoE
–
Dati dei parametri mediante CoE
–
Funzione Hot Connect per l'accoppiamento/il disaccoppiamento delle unità con esercizio in corso
–
Indirizzo modulo impostabile mediante interruttore DIL
–
Comportamento Fail-state impostabile
–
Attivazione della diagnosi del modulo mediante interruttore DIL
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1. Installazione
1.2
1.2.1
Informazioni generali per il protocollo Fieldbus EtherCAT
Elementi centrali del protocollo Fieldbus
Caratteristiche dell’utente
Nel caso in cui venga messa in servizio per la prima volta una
nuova utenza (unità) EtherCAT, comunicare al programma di
configurazione e programmazione utilizzato determinate
caratteristiche relative all'utenza. Le caratteristiche delle
diverse utenze vengono gestite in un file di configurazione, il
cosiddetto EtherCAT Slave Information File (file ESI).
Questo file o i relativi contenuti sono disponibili nella lingua
di marcatura Extensible Markup Language (XML).
Protocollo di comunicazione
Il protocollo EtherCAT amplia lo standard Ethernet della funzione real time.
Con il protocollo EtherCAT vengono trasportati dati all'interno
di un frame Ethernet standard. Gli slave EtherCAT assumono
esclusivamente i dati per essi determinanti inviati dal frame
Ethernet standard, mentre passa il telegramma dell'unità, e
aggiungono dati di ingresso nel percorso nel telegramma. Per
questo ogni Slave necessita di due interfacce EtherCAT (una
che invia e l'altra che riceve).
Il nodo bus CTEU-EC controlla i protocolli CANopen over
EtherCAT (CoE) e File Access over EtherCAT (FoE).
Indirizzamento dell'utenza
In una rete EtherCAT agli slave vengono assegnati automaticamente degli indirizzi. In via opzionale al nodo bus può essere assegnato un indirizzo EtherCAT mediante interruttore DIL.
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
1-5
1. Installazione
1.2.2
Specifiche EtherCAT
Ulteriori informazioni inerenti EtherCAT sono riportate su Internet:
Specifiche EtherCAT
EtherCAT
Technology
Group
http://www.ethercat.org/en/publications.html
Tab. 1/1: Specifiche EtherCAT
1.2.3
Conformità con le specifiche EtherCAT
Il nodo bus CTEU-EC ha superato con successo il test con il
“EtherCAT Conformance Test Tool” (CTT, versione 1.20.52.0).
1-6
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1. Installazione
1.3
Indicazioni generali per l'installazione
Avvertenza
Pericolo di lesioni dovuto ai movimenti incontrollati degli
apparecchi collegati.
Accertarsi che la parte elettrica e pneumatica siano in assenza di corrente e di pressione.
Prima di intervenire sull'impianto pneumatico:
• Disinserire l'alimentazione dell'aria compressa
• Disaerare l’unità di valvole
Prima di intervenire sull'impianto elettrico, ad es. prima di
lavori di installazione o manutenzione:
• disinserire l'alimentazione di tensione
In tal modo si evitano:
– movimenti incontrollati delle tubazioni allentate
– movimenti indesiderati ed incontrollati degli attuatori
collegati
– stati di commutazione indefiniti dell'elettronica
Nota
Il nodo bus EtherCAT contiene elementi sensibili alle cariche elettrostatiche.
• Pertanto non toccare i componenti elettrici o elettronici.
• Osservare le prescrizioni di impiego dei componenti
sensibili alle correnti elettrostatiche.
In questo modo si evitano danneggiamenti dei componenti
elettronici.
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1-7
1. Installazione
Nota
Chiudere le connessioni inutilizzate con calotte di copertura. In tal modo è possibile garantire il grado di protezione
IP65.
Montaggio del nodo bus
Informazioni sul montaggio del nodo bus sulla sottobase elettrica CAPC-... si trovano nelle istruzioni di assemblaggio allegate alla sottobase elettrica.
Per il montaggio su guida omega è necessario inoltre il kit di
montaggio CAFM-... (CAPC e CAFM).
Per il montaggio del nodo bus è necessaria un'unità di valvole di Festo o la sottobase elettrica, tipo CAPC-... con interfaccia I-Port.
1. Controllare le guarnizioni e le superfici di tenuta sul nodo
bus e sull'unità di valvole.
2. Inserire il nodo bus correttamente e senza piegarlo sull'unità di valvole.
3. Avvitare, in un primo momento leggermente, le tre viti
autofilettanti con un cacciavite TORX (misura T10): utilizzare eventualmente i filetti presenti.
4. Serrare le viti con 1,0 Nm.
1-8
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1. Installazione
1.4
1.4.1
Interfacce
Elementi di connessione e visualizzazione
Sul nodo bus sono presenti i seguenti elementi di connessione e segnalazione elettrici:
1
2
4
3
1 Gruppo interruttori DIL ( sezione 1.4.5 )
2 LED di stato:
LED stato bus, LED specifici CTEU LED;
Visualizzazione dello stato e diagnosi
( sezione 3.2)
3 Attacco alimentazione di tensione per nodo bus ed
eventuali unità collegate, ad es. unità di valvole;
M12, a 5 poli, codifica A, connettore a presa a spinotto
( sezione. 1.4.2)
4 Connessioni Fieldbus (interfacce Fieldbus):
2x M12, a 4 poli, connettore presa a boccola, codifica D
( sezione 1.4.4)
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
1-9
1. Installazione
1.4.2
Alimentazione di tensione
Il nodo bus dispone di alimentazioni della tensione di
esercizio e della tensione di carico separate. Il nodo bus
fornisce tensione anche agli apparecchi che sono collegati
per mezzo di un'interfaccia I-Port.
Avvertenza
• Per l’alimentazione elettrica utilizzare esclusivamente
circuiti elettrici PELV secondo IEC/EN 60204-1 (Protective Extra-Low Voltage, PELV).
• Inoltre osservare i requisiti generali per i circuiti elettrici
PELV previsti dalla norma IEC/EN 60204-1.
• Utilizzare solo sorgenti di tensione in grado di garantire
un sezionamento elettrico sicuro della tensione d'esercizio secondo IEC/EN 60204-1.
• Collegare di principio entrambi i circuiti per l'alimenta-
zione di tensione di esercizio e di carico.
La protezione contro le scosse elettriche (protezione dal contatto diretto e indiretto) viene ottenuta impiegando circuiti
PELV a norma IEC/EN 60204-1 (equipaggiamento elettrico di
macchine, requisiti generali).
1-10
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1. Installazione
Attacco alimentazione di
tensione (M12, codifica A)
PIN
Occupazione 1)
1
24 VEL/SEN
(PS)
2
24 VVAL/OUT
(PL)
3
0 VEL/SEN
(PS)
4
0 VVAL/OUT
(PL)
5
FE 2)
1)
VEL/SEN: Tensione di esercizio elettronica/sensori
(Power System, PS)
VVAL/OUT: Tensione di carico uscite/valvole
(Power Load, PL)
FE:
Connessione di messa a terra (messa a terra)
2) Il collegamento della messa a terra deve essere garantito inoltre
mediante l'apparecchio collegato o la sottobase elettrica CAPC-...
Per il collegamento agli alimentatori o alle alimentazioni di
tensione, utilizzare cavi con giunto M12 (connettori a presa),
codifica A, secondo IEC 61076-2 Accessori
www.festo.com/catalogue.
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1-11
1. Installazione
1.4.3
Controllo funzionale – senza collegamento alla rete
Verificare lo stato di pronto del nodo bus in base ai LED di
stato PS e X1 o X2:
–
Il LED PS emette luce verde fissa, se l'alimentazione di
tensione è presente correttamente su entrambi i circuiti.
–
I LED X1 o X2 emettono luce verde se è collegata un'unità
( sezione 3.2).
1.4.4 Connessione Fieldbus
Indicazioni generali sulle reti EtherCAT
Nota
I moduli con interfacce EtherCAT possono essere azionati
solo nelle reti in cui tutti i componenti collegati vengono
alimentati con alimentazioni di tensione PELV o incorporate
dotate di protezione equivalente.
Istruzioni di installazione
Specifiche, indicazioni per l'installazione e istruzioni possono
essere acquisite tramite l'organizzazione utenti EtherCAT:
–
EtherCAT Technology Group:
http://www.ethercat.org/
–
Specifiche EtherCAT (“EtherCAT Specification”, “Profiles”), direttive (“Guidelines”) e istruzioni (ad es. “How to
configure an EtherCAT Slave Device”):
http://www.ethercat.org/en/publications.html
Osservare le istruzioni ivi riportate.
1-12
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1. Installazione
Interfaccia Fieldbus – Sistema di connessione e occupazione dei pin
Per il collegamento del nodo bus con il Fieldbus si trovano, sul nodo bus, due connettori femmina M12 a 4 poli con
codifica D (per impiego Industrial Ethernet secondo
IEC 61076-2-101).
Connettore
femmina
(M12, codifica D)
Pin
Occupazione
(segnale)
Spiegazione
1
2
3
4
Corpo
TD+
RD+
TD–
RD–
FE
Dati di trasmissione (Transmit Data, TD) +
Dati di ricezione (Receive Data, RD) +
Dati di trasmissione –
Dati di ricezione –
Schermo/messa a terra
(Shield/Functional Earth, FE)
Tab. 1/2: Occupazione dei pin dell'interfaccia di rete
Cavo di collegamento Fieldbus – Specifiche e configurazione
•
Utilizzare cavi a sezione circolare schermati Industrial
Ethernet della categoria 5 o superiore.
–
Lunghezza cavo:
max. 100 m tra gli utenti della rete
(in base alle specifiche per reti Ethernet,
ISO/IEC 11801 e ANSI/TIA/EIA-568-B).
–
Sezione cavo elettrico per lunghezza cavo max.:
22 AWG (per 100 m lunghezza link, secondo
ISO/IEC 11801).
Nota
Errori di installazione e velocità di trasmissione elevate
possono dare luogo a errori di trasmissione dati dovuti a
fenomeni di riflessione e attenuazione dei segnali.
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1-13
1. Installazione
1.4.5
Impostazioni di base della comunicazione fieldbus
Le seguenti impostazioni di base in riferimento alla comunicazione Fieldbus devono essere eseguite mediante interruttore
DIL sul nodo bus ( sezioni successive):
–
Indirizzo EtherCAT (“numero di stazione”, opzionale)
–
Funzionalità diagnostica (trasmissione delle informazioni
diagnostiche nei Emergency-Message (EM) e nello storico
delle diagnosi).
–
Fail-state-Mode
Prima di procedere all'impostazione dell'interruttore DIL occorre smontare la copertura.
1-14
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1. Installazione
Smontaggio della protezione interruttore DIL
Nota
Per smontare o montare la placchetta di copertura, seguire
le indicazioni qui riportate:
• Disinserire l'alimentazione di tensione prima di smonta-
re la copertura.
• All'applicazione verificare che la guarnizione sia corret-
tamente posizionata!
• Stringere le due viti di fissaggio applicando una coppia
di serraggio di max. 0,4 Nm.
Procedere come segue:
1. Scollegare l’alimentazione elettrica.
2. Svitare le due viti di fissaggio della copertura di trasporto
e rimuovere la copertura stessa.
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1-15
1. Installazione
Impostazione degli interruttori DIL
La tabella seguente illustra una panoramica delle possibili
impostazioni.
Interruttori DIL
Funzione
ON
OFF
1
1
1 … 4:
2
3
indirizzo EtherCAT, 0 … 15, in codice binario (regolazione di fabbrica: 0) 1)
1: 20
2: 21
3: 22
4: 23
1 x 20
1 x 21
1 x 22
1 x 23
0 x 20
0 x 21
0 x 22
0 x 23
2
5: Diagnosi
Diagnosi attivata: trasmissione
delle informazioni di diagnosi in
Emergency-Message (EM) e salvataggio nello storico delle diagnosi
Diagnosi off
(impostazione di fabbrica)
3
6: Fail-state-Mode 2)
Hold last state
Reset
(impostazione di fabbrica)
1)
2)
Opzionale, ad es. per funzione Hot-Connect
Se il PLC si trova in modalità stop (EtherCAT: PRE-OPERATIONAL) o interrompe il
collegamento Fieldbus (Fail state); vale per tutte le uscite
Nota: il modo Fail-state viene anche indicato come “Modo Fail-safe”
1-16
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
1. Installazione
Procedere come segue:
1. Assegnare al nodo bus un indirizzo EtherCAT non ancora
occupato (Device Identification Value).
L'impostazione di un indirizzo EtherCAT è opzionale
(ad es. per la funzione Hot Connect).
vedere il seguente esempio di impostazione.
Esempio: indirizzo EtherCAT Esempio: indirizzo EtherCAT
impostato: 05
impostato: 14
Tab. 1/3: Impostazione degli indirizzi EtherCAT a codifica
binaria
2. Impostare la modalità diagnostica.
3. Impostare la Fail-state-Mode.
Montaggio della protezione interruttore DIL
1. Risistemare delicatamente la copertura sul nodo bus.
Fare attenzione alla posizione corretta della guarnizione.
2. Stringere le viti di fissaggio applicando una coppia di serraggio di max. 0,4 Nm.
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1-17
1. Installazione
1-18
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Messa in servizio
Capitolo 2
Messa in servizio
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
2-1
2. Messa in servizio
Indice
2.
Messa in servizio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-1
2.1
Configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1
Funzionalità Hot Connect . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2
Trasferimento delle caratteristiche dell'utenza (“file ESI”)
nel programma di configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3
Configurazione dei modi operativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.4
Configurazione del comportamento d'esercizio
(Target Configuration) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.5
Indirizzamento e accesso dati (oggetti di dati) . . . . . . . . . . . . . . . .
Sostituzione delle unità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1
Sostituzione del nodo bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2
Sostituzione dell'unità I-Port – stesso tipo di unità (sostituzione) . . .
2.2.3
Sostituzione dell'unità I-Port – altro tipo di unità (scambio) . . . . .
2.2.4
Sostituzione della sottobase elettrica CAPC-… . . . . . . . . . . . . . . . .
2-3
2-3
2.2
2-2
2-3
2-7
2-13
2-19
2-21
2-21
2-22
2-23
2-24
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2. Messa in servizio
2.1
Configurazione
Indicazioni generali per la messa in servizio
La configurazione del comando principale richiede una procedura precisa poiché, data la struttura modulare, possono
essere richiesti parametri di configurazione diversi per ogni
utenza, cioè per ogni unità e “box” sulla rete EtherCAT.
2.1.1 Funzionalità Hot Connect
La funzionalità Hot Connect consente di accoppiare e disconnettere parti della rete con esercizio in corso. Ciò può avvenire ad es. mediante separazione/collegamento delle linee di
comunicazione, accensione/spegnimento dell'utenza o altre
misure.
Attraverso l'assegnazione di indirizzi opzionale con nodo bus
CTEU-EC mediante interruttore DIL ( sezione 1.4.5) l'Hot
Connect può accedere a questo indirizzo predefinito.
La prima utenza EtherCAT dopo il master non dovrebbe essere un'utenza configurata con Hot Connect, in quanto ciò rallenta il riconoscimento del link sul master.
2.1.2 Trasferimento delle caratteristiche dell'utenza (“file ESI”) nel programma di configurazione
Nel caso in cui venga messa in servizio per la prima volta una
nuova utenza (unità) EtherCAT, comunicare al programma di
configurazione e programmazione utilizzato determinate
caratteristiche relative all'utenza.
Le caratteristiche delle diverse utenze vengono gestite in un
file di configurazione, il cosiddetto EtherCAT Slave Information File (file ESI).
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
2-3
2. Messa in servizio
EtherCAT Slave Information File (file “ESI”)
Questo file o i relativi contenuti sono disponibili nella lingua
di marcatura Extensible Markup Language (XML).
Il file ESI serve per identificare il nodo bus nella rete EtherCAT. Permette di trasferire le caratteristiche base dell'unità
EtherCAT e le informazioni del produttore al programma di
configurazione.
Il file ESI contiene tutte le informazioni necessarie per la preparazione e l'impostazione del comando principale con l'ausilio del software di configurazione e programmazione, ad es.
TwinCAT Beckhoff.
Il file ESI per il nodo bus CTEU-EC è disponibile in due varianti.
File ESI modulare
Questo file non richiede alcuna configurazione dei dati I/O in
base alle unità collegate alla I-Port. Sono disponibili due Slot,
che rappresentano la rispettiva I-Ports. Vi è la possibilità di
caricare la configurazione attuale. Inoltre può anche essere
configurato manualmente. Allo scopo nell'interfaccia di configurazione può essere selezionata un'unità da una lista dei
moduli. Una configurazione non avvenuta causa un errore al
momento del cambio di stato da PRE-OPERATIONAL a SAFEOPERATIONAL. Viene emesso un segnale “invalid SM IN cfg”
o “invalid SM OUT cfg”.
Questo messaggio di errore offre un'indicazione sulla causa
del mancato avvio.
File ESI fisso
Questo file lavora con l'intero registro I/O del nodo bus CTEUEC (16 Byte dati I/O), senza definire in modo esatto sull'interfaccia quale unità è collegata alla I-Port. L'assegnazione I/O
deve avvenire manualmente a cura dell'utente.
2-4
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
2. Messa in servizio
Il nodo bus CTEU-EC è pronto, allo stato di fornitura, per l'utilizzo con file ESI modulare. L'utilizzo del file ESI fisso richiede
un aggiornamento dell'EEPROM ( sezione A.3) con l'ausilio
del software di configurazione e programmazione.
Fonte di riferimento
(Download-Link)
Il file di configurazione EtherCAT corrente (file ESI) per il
nodo bus CTEU-EC è riportato sulle pagine Internet Festo
all'indirizzo:
www.festo.com immettere termine di ricerca, ad es.
“CTEU” Firmware e Driver
Nome del file
Varianti
Descrizione
Festo CTEU-EtherCAT Modular.xml
File ESI
modulare
“EtherCAT Slave Information File”
per TwinCAT Beckhoff o software
di configurazione e programmazione compatibili
Festo CTEU-EtherCAT Fix.xml
File ESI fisso
“EtherCAT Slave Information File”
per TwinCAT Beckhoff o software
di configurazione e programmazione compatibili
Tab. 2/4: File di configurazione EtherCAT (“file ESI”) per nodo bus CTEU-EC
Inserire il file ESI
•
Per ampliare la libreria ESI del programma di configurazione copiare il file ESI specifico del nodo bus nella
directory del programma di configurazione – ad es. nel
TwinCAT Beckhoff in:
C:\TwinCAT\Io\EtherCAT
Importare il file ESI
•
Poi importare il file ESI nel programma di configurazione
– ad es. nel TwinCAT System Manager Beckhoff in:
Azioni (“Actions”) > Descrizione Import XML...
(“Import XML Descriptions...”)
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
2-5
2. Messa in servizio
Caratteristiche dell’utenza
Durante l'importazione del file ESI vengono trasferite, tra
l'altro, le seguenti informazioni al programma di configurazione tramite il nodo buso o l'utenza EtherCAT.
Informazione
Descrizione
Vendor Name
Festo AG & Co. KG
Vendor ID
0x0000001D
Product Code
572556
Version Number
Hardware Version: V1.11
Software Version: V4.42.3
Product Name
CTEU-EC
Tab. 2/5: Caratteristiche dell'utenza EtherCAT
Il nodo bus è registrato come eventuale utenza EtherCAT una
volta importato il file ESI, cioè dopo aver trasferito le caratteristiche dell'utenza nel programma di configurazione. Ora è
possibile inserire il nodo bus nella rete EtherCAT.
2-6
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
2. Messa in servizio
2.1.3 Configurazione dei modi operativi
Il nodo bus CTEU-EC offre, a seconda dell'applicazione, la
possibilità di eseguire, oltre ad una configurazione automatica, anche una configurazione manuale. Con la configurazione
automatica (Auto-Mode) le unità collegate vengono lette
automaticamente. Allo scopo occorre tuttavia che la configurazione impostata sia conforme alle unità collegate. Se vengono riconosciute altre utenze o un'utenza manca, viene
emesso un errore.
La Tool-Change-Mode offre la possibilità di collegare o sostituire in modo flessibile le utenze. Allo scopo viene creata
un'area dati anonima che occupa un'utenza. Non viene definito, quali unità vengono effettivamente collegate. In questo
modo è possibile una sostituzione flessibile delle diverse
unità.
La configurazione dei modi di esercizio deve essere conclusa
dallo stato SAFE-OPERATIONAL.
Configurazione automatica (Auto-Mode)
Nella Auto-Mode al momento dello startup le I-Port vengono
verificate sulle unità presenti. Le lunghezze dati I/O vengono
lette dalle unità I-Port e trasmesse all'EtherCAT. La lunghezza
dati I/O di entrambe le I-Port deve essere al massimo di
16 byte. Le unità collegate alle I-Port possono essere sostituite esclusivamente con unità dello stesso tipo.
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
2-7
2. Messa in servizio
Fig. 2/1: Esempio: configurazione per un'unità di valvole e un modulo di ingresso in
Auto-Mode
Tool-Change-Mode
Nella Tool-Change-Mode viene determinata esclusivamente la
larghezza dati di ogni I-Port e sussiste la possibilità di collegare diversi componenti.
Nella configurazione del parametro startup la Tool-ChangeMode viene attivata per ogni I-Port e viene configurata la larghezza dati. In questo modo si assicura che anche dopo ogni
startup venga verificata la corretta configurazione del modulo, ovvero la larghezza dati. Ad ogni I-Port viene attribuita
una lunghezza dati I/O fissa.
Le lunghezze dati I/O vengono configurare mediante gli oggetti CoE 0x8200 e 0x820A ( sezione A.4). La lunghezza
dati I/O di entrambe le I-Port deve essere al massimo di 16
byte. Se la riproduzione del processo supera la lunghezza dei
dati I/O impostata, i byte in eccesso vengono tagliati. Con
l'utilizzo del file ESI modulare vengono supportate solo combinazioni di 2n byte con n = 0, 1, 2, 3 o 4 (ovvero: 1, 2, 4, 8 o
16 byte).
Le unità I-Port collegate possono essere sostituite a piacere.
Con la sostituzione delle unità non vengono generate segnalazioni diagnostiche. Solo con la configurazione I-Port “Expect
Device” viene segnalato un “Output data size is greater than
configured”, se un'unità viene collegata con lunghezza I/O
superiore rispetto a quella configurata nella Tool-ChangeMode ( sezione 2.1.4).
2-8
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
2. Messa in servizio
Nel seguente esempio lo slot 1 deve essere utilizzato per la
Tool-Change-Mode. Allo slot 2 è collegata un'unità di valvole
VTUB in Auto-Mode. La configurazione avviene mediante
Modular Device Profile (MDP).
Fig. 2/2: Esempio: configurazione slot 1 in Tool-Change-Mode e slot 2 in Auto-Mode
(unità di valvole VTUB)
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
2-9
2. Messa in servizio
Fig. 2/3: Attivazione della Tool-Change-Mode per slot 1
2-10
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2. Messa in servizio
Fig. 2/4: Determinazione dei dati di ingresso (qui 8 Byte)
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2-11
2. Messa in servizio
Fig. 2/5: Determinazione dei dati di uscita (qui 8 Byte)
Fig. 2/6: Configurazione startup impostata per uno slot
2-12
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2. Messa in servizio
2.1.4 Configurazione del comportamento d'esercizio (Target Configuration)
Oltre ai modi operativi può essere impostato anche il comportamento d'esercizio.
A seconda del modo operativo (configurazione automatica o
Tool-Change-Mode ) il comportamento d'esercizio ha un
diverso effetto.
Mediante gli oggetti CoE 0x8100 e 0x810A ( sezione A.4)
può essere modificato il comportamento d'esercizio della
rispettiva I-Port.
I-Port
Oggetto CoE Valore
(esad.)
Comportamento d'esercizio
1
0x8100
0x00
Use Responding Device (impostazione standard)
0x01
Expect Device
0x02
Port Disabled
0x00
Use Responding Device (impostazione standard)
0x01
Expect Device
0x02
Port Disabled
2
0x810A
Tab. 2/6: Comportamento d'esercizio
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
2-13
2. Messa in servizio
Use Responding Device (impostazione standard)
Il nodo bus CTEU-EC viene portato di serie in questo modo
operativo. Alla I-Port può essere collegata un'unità anche se
non necessariamente.
Auto-Mode
Tool-Change-Mode
Se con esercizio in corso un'unità viene staccata
dalla I-Port è attiva la diagnosi “Device disconnected”.
Questo errore viene ripristinato automaticamente non appena viene ristabilito il collegamento
con l'unità.
Per ogni I-Port viene riservato uno spazio di indirizzo fisso nella riproduzione del processo.
Non appena viene rilevata un'unità ad una I-Port,
i relativi dati I/O vengono mappati nella riproduzione di processo.
Se dopo uno startup viene collegata un'unità ad
una I-Port, il nodo bus emette temporaneamente
“Device wrongly connected”.
Questo errore viene ripristinato automaticamente non appena viene separato il collegamento
con l'unità.
2-14
Le segnalazioni diagnostiche non vengono
generate né con collegamento assente con l'unità, né con errori di configurazione (ad es. lunghezza I/O dell'unità maggiore rispetto alla lunghezza I/O del Tool Change Mode).
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
2. Messa in servizio
Expect Device
Questa configurazione I-Port presuppone in ogni caso un'unità collegata sulla I-Port corrispondente. Una I-Port con questa
configurazione deve in ogni caso essere collegata con un'unità. In caso contrario sarebbe segnalato un errore.
Auto-Mode
Tool-Change-Mode
Se al momento dello startup non era presente
alcuna unità sulla I-Port interessata, allora non
viene mappato alcun dato I/O nella riproduzione
del processo. Di conseguenza viene emesso “Device configuration failed”. Tutte le altre I-Port
sono ugualmente inattive e non possono essere
ulteriormente utilizzate.
Questo errore può essere risolto solo con l'eliminazione della causa dell'errore e relativo riavvio
del sistema.
Per ogni I-Port viene riservato uno spazio di indirizzo fisso nella riproduzione del processo. Non
appena viene rilevata un'unità ad una I-Port, i
relativi dati I/O vengono mappati nella riproduzione di processo.
Se al momento dello startup è stata trovata
un'unità sulla I-Port, è attiva la diagnosi “Device
disconnected” finché è staccato il collegamento
con il dispositivo con esercizio in corso.
Questo errore viene ripristinato automaticamente (diagnosi “Device reconnected”), non appena
viene ristabilito il collegamento con l'unità.
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
La diagnosi “Device disconnected” è attiva finché il collegamento con il dispositivo non viene
staccato con esercizio in corso.
Questo errore viene ripristinato automaticamente non appena viene ristabilito il collegamento
con l'unità.
Se viene collegata un'unità con lunghezza I/O
superiore rispetto a quella configurata nella Tool
Change Mode viene segnalato “Output data size
is greater than configured” sulla porta interessata finché l'unità non viene staccata.
Nel frattempo tutte le altre I-Port restano attive e
continuano ad essere utilizzabili.
2-15
2. Messa in servizio
Fig. 2/7: Esempio: valore 01 per slot 1 corrisponde a “Expect Device” ( Tab. 2/6)
2-16
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
2. Messa in servizio
Port Disabled
La I-Port è disattivata e non può essere utilizzata. Su questa
I-Port non può essere attiva alcuna unità. Se allo startup in
Auto-Mode è tuttavia attiva un'unità, allora anche tutte le
altre I-Port non sono più utilizzabili in ragione della mappatura I/O inconsistente.
Auto-Mode
Tool-Change-Mode
Se al momento dello startup del sistema viene
riconosciuta un'unità sulla I-Port, allora viene
segnalato “Device wrongly connected”. Tutte le
altre I-Port sono ugualmente inattive e non possono essere ulteriormente utilizzate.
Questo errore può essere risolto solo con l'eliminazione della causa dell'errore e relativo riavvio
del sistema.
Se viene disattivata un'unità su una I-port con
questo parametro, allora viene emesso temporaneamente “Device wrongly connected”.
Nel frattempo tutte le altre I-Port restano attive e
continuano ad essere utilizzabili.
Se il collegamento con la relativa unità viene
nuovamente separato, viene resettata automaticamente la segnalazione diagnostica.
Se questo parametro viene posto in un momento
a piacere, senza che al momento dello startup
del sistema fosse collegata un'unità alla I-Port,
allora per la porta interessata viene segnalato
solo temporaneamente “Device wrongly connected”. Tutte le altre porte possono essere ulteriormente utilizzate.
Se l'unità viene nuovamente separata dalla relativa I-Port, questo errore di configurazione viene
resettato automaticamente.
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
2-17
2. Messa in servizio
Fig. 2/8: Esempio: valore 02 per slot 2 corrisponde a “Port Disabled” ( Tab. 2/6)
2-18
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
2. Messa in servizio
2.1.5
Indirizzamento e accesso dati (oggetti di dati)
Indirizzamento
L'indirizzamento delle singole unità è soggetto al comando
principale: il master EtherCAT determina la posizione delle
unità EtherCAT all'interno della rete. Viene utilizzato l'indirizzamento in funzione “dei blocchi” (contrariamente all'indirizzamento orientato ai moduli di altri sistemi fieldbus).
In alternativa al nodo bus CTEU-EC può essere attribuito con
l'interruttore DIL un indirizzo EtherCAT ( sezione 1.4.5). Per
attivare l'indirizzo hardware impostato deve essere eseguita,
ad es. nel tool di configurazione TwinCAT, la seguente impostazione EtherCAT Advanced settings General
Identification Configured Station Alias (0x0012).
Per l'indirizzamento locale il comando utilizza:
–
la posizione fisica delle unità nella rete EtherCAT
(“Auto Increment Address”)
–
un indirizzo delle unità EtherCAT indipendente
(“EtherCAT Address”)
L'indirizzo EtherCAT può essere eventualmente modificato
anche mediante il tool di configurazione.
Accesso dati (oggetti di dati)
Ai dati interni EtherCAT si accede tramite gli oggetti specifici
del protocollo (in appoggio al protocollo fieldbus CANopen).
Le unità EtherCAT (I/O Device) dispongono un archivio degli
oggetti che permette di accedere ai parametri principali delle
utenze espressi in linguaggio unificato. Per configurare un
sistema EtherCAT bisogna accedere più volte all'archivio degli
oggetti delle singole utenze.
La procedura di accesso all’archivio è regolata dai Service
Data Objects (SDO).
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
2-19
2. Messa in servizio
All'interno di un sistema EtherCAT è possibile scegliere fra
due procedure di comunicazione.
I Process Data Objects (PDO) assicurano una trasmissione
rapida dei dati di processo e vengono inviati tramite semplici
messaggi EtherCAT senza soffrire l’appesantimento dovuto al
protocollo. La trasmissione dei Process Data Objects può
essere correlata a eventi o temporizzata rispetto al ciclo di
sistema oppure avvenire su richiesta.
I Service Data Objects (SDO) attuano un collegamento punto
a punto, consentendo in tal modo l’accesso ad ognuno dei
record dell’archivio degli oggetti di un nodo.
Per accedere a questi oggetti di dati, utilizzare programmi
applicativi creati in funzione delle esigenze specifiche.
Attenzione
Pericolo di irregolarità di funzionamento, danni o danni alle
persone
Una unità di valvole viene messa in funzione anche se la
configurazione è errata.
• Prima della messa in servizio assicurarsi che gli elementi
collegati (ad es. attuatori) non eseguano movimenti accidentali o incontrollabili.
• Eventualmente disinserire l'alimentazione della tensione
di carico e dell'aria compressa.
2-20
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
2. Messa in servizio
2.2
2.2.1
Sostituzione delle unità
Sostituzione del nodo bus
Come procedere
1. Arrestare il comando sequenziale (PLC/master).
2. Disinserire l'alimentazione elettrica ed eventualmente
anche l'alimentazione di aria compressa.
3. Sostituire il nodo bus (per le operazioni di montaggio e
smontaggio: sezione 1.3).
4. Reinserire l'alimentazione di tensione.
5. Avviare il comando sequenziale (PLC/master); selezionare
il modo operativo EtherCAT PRE-OPERATIONAL (configurazione di rete).
6. Eventualmente riattivare l'alimentazione di aria compressa.
7. Avviare lo svolgimento del programma (PLC/master); perciò selezionare il modo operativo EtherCAT OPERATIONAL.
Il vostro sistema EtherCAT si trova nuovamente nella condizione di esercizio normale.
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
2-21
2. Messa in servizio
2.2.2
Sostituzione dell'unità I-Port – stesso tipo di unità (sostituzione)
Procedimento nella modalità Auto-Mode
1. Disinserire l'alimentazione di tensione del nodo bus.
2. Rimuovere il nodo bus dall'unità I-Port
(Smontaggio/montaggio: sezione 1.3).
3. Montare il nodo bus sulla nuova unità I-Port (Smontaggio/montaggio: sezione 1.3).
4. Reinserire l'alimentazione di tensione del nodo bus.
Il nodo bus riconosce l'unità I-Port collegata.
In questo caso è anche possibile sostituire l'unità I-Port senza
disattivare l'alimentazione di tensione del nodo bus.
Procedimento nella modalità Tool-Change-Mode
1. Non disinserire l'alimentazione di tensione del nodo bus.
2. Rimuovere il nodo bus dall'unità I-Port
(Smontaggio/montaggio: sezione 1.3).
3. Montare il nodo bus sulla nuova unità I-Port (Smontaggio/montaggio: sezione 1.3).
Il nodo bus riconosce l'unità I-Port collegata.
2-22
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
2. Messa in servizio
2.2.3
Sostituzione dell'unità I-Port – altro tipo di unità (scambio)
Procedimento nella modalità Auto-Mode
1. Disinserire l'alimentazione di tensione del nodo bus.
2. Rimuovere il nodo bus dall'unità I-Port
(Smontaggio/montaggio: sezione 1.3).
3. Montare il nodo bus sulla nuova unità I-Port (Smontaggio/montaggio: sezione 1.3).
4. Reinserire l'alimentazione di tensione del nodo bus.
5. Configurare e parametrare la nuova unità I-Port.
Procedimento nella modalità Tool-Change-Mode
1. Non disinserire l'alimentazione di tensione del nodo bus.
2. Rimuovere il nodo bus dall'unità I-Port
(Smontaggio/montaggio: sezione 1.3).
3. Montare il nodo bus sulla nuova unità I-Port (Smontaggio/montaggio: sezione 1.3).
Il nodo bus riconosce l'unità I-Port collegata. Se la riproduzione del processo supera la lunghezza dei dati I/O
finora impostata, i byte in eccesso vengono tagliati.
Indicazioni sulla Tool-Change-Mode sezione 2.1.3
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
2-23
2. Messa in servizio
2.2.4
Sostituzione della sottobase elettrica CAPC-…
Procedimento nella modalità Auto-Mode
1. Disinserire l'alimentazione di tensione del nodo bus.
2. Rimuovere il nodo bus dalla sottobase elettrica (Smontaggio/montaggio: sezione 1.3).
3. Sostituire la sottobase elettrica
Per lo smontaggio/il montaggio della sottobase elettrica
osservare la relativa documentazione del prodotto: istruzioni di montaggio CAPC-F1-E-M12-D2 www.festo.com
Support Portal: immettere termine di ricerca, ad es.
“CAPC-F1-E-M12-D2” Documentazione utente.
4. Montare il nodo bus sulla nuova sottobase elettrica
(Smontaggio/montaggio: sezione 1.3).
5. Reinserire l'alimentazione di tensione del nodo bus.
Il nodo bus riconosce le unità I-Port collegate.
2-24
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
2. Messa in servizio
Procedimento nella modalità Tool-Change-Mode
1. Disinserire l'alimentazione di tensione del nodo bus.
2. Rimuovere il nodo bus dalla sottobase elettrica (Smontaggio/montaggio: sezione 1.3).
3. Sostituire la sottobase elettrica
Per lo smontaggio/il montaggio della sottobase elettrica
osservare la relativa documentazione del prodotto: istruzioni di montaggio CAPC-F1-E-M12-D2 www.festo.com
Support Portal: immettere termine di ricerca, ad es.
“CAPC-F1-E-M12-D2” Documentazione utente.
4. Montare il nodo bus sulla nuova sottobase elettrica
(Smontaggio/montaggio: sezione 1.3).
5. Reinserire l'alimentazione di tensione del nodo bus.
Il nodo bus riconosce le unità I-Port collegate.
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
2-25
2. Messa in servizio
2-26
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
Diagnosi
Capitolo 3
Diagnosi
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
3-1
3. Diagnosi
Indice
3.
Diagnosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-1
3.1
3.2
3.3
Quadro generale delle possibilità di diagnosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
Diagnosi tramite segnalazione LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-5
3.2.1
Visualizzazione dello stato d'esercizio normale . . . . . . . . . . . . . . . 3-6
3.2.2
Indicazione di stato LED PS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7
3.2.3
Segnalazione di stato LED X1/X2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-8
3.2.4
Segnalazione stato d'esercizio EtherCAT (LED Run), errore EtherCAT
(LED Error), stato di collegamento (LED L/A2, L/A1) . . . . . . . . . . . . 3-10
Diagnosi tramite EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12
3.3.1
Diagnosi mediante accesso SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12
3.3.2
Diagnosi mediante storico delle diagnosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12
3.3.3
Diagnosi mediante Emergency Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-14
3.3.4
Codici di errore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-15
3.3.5
Protocollo errori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16
3.3.6
I-Port-EventCode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-17
3.3.7
Comportamento in caso di errore (impostazione Fail-state) . . . . . . 3-21
3-2
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
3. Diagnosi
3.1
Quadro generale delle possibilità di diagnosi
In relazione alla configurazione del nodo bus sono disponibili
le seguenti possibilità per la diagnosi e il trattamento degli
errori:
Possibilità
di diagnosi
Descrizione breve
Vantaggi
Descrizione
Estesa
Indicatore LED
I LED indicano in modo diretto
gli errori hardware, di configurazione, bus, ecc.
Individuazione rapida degli errori “in loco”
Paragrafo 3.2
Diagnosi tramite il bus di
campo
Diagnosi mediante:
– Accesso SDO
– Storico delle diagnosi
– Messaggio di emergenza
Identificazione di errori
particolareggiata
Paragrafo 3.3
Tab. 3/1: Panoramica delle possibilità di diagnosi del nodo bus
3.2
Diagnosi tramite segnalazione LED
Ai fini della diagnosi del nodo bus ed eventualmente delle
unità collegate sono stati predisposti dei LED sul nodo bus
( Fig. 3/1).
I LED possono assumere i seguenti stadi (in parte con colori
diversi):
acceso
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lampeggiante
spento
3-3
3. Diagnosi
3.2.1
Visualizzazione dello stato d'esercizio normale
1
LED specifici
delle unità
PS:
Power System
X1:
Comunicazione
interna tra nodo
bus e unità 1
X2:
2
1
PS
X1
X2
Comunicazione
interna tra nodo
bus e unità 2
LED specifici
EtherCAT
Run: Stato d'esercizio EtherCAT
2
RUN
L/A2
L/A1
L/A2: Stato di
collegamento
(Link/Activity)
Out2
L/A1: Stato di
collegamento
(Link/Activity)
In1
Fig. 3/1: LED sul nodo bus
Dopo l'accensione i LED di stato segnalano lo stato di pronto
e il corretto funzionamento del nodo bus oltre alla comunicazione Fieldbus.
3-4
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
3. Diagnosi
3.2.2
Indicazione di stato LED PS
PS (Power System) – Alimentazione elettrica sensori/logica
LED
Sequenza
ON
OFF
Luce verde
fissa
ON
OFF
Luce verde
lampeggiante
ON
OFF
Stato
Significato/Eliminazione errori
Condizioni di funzionamento
normali:
– Tensione di esercizio applicata (in campo ammesso)
– Tensione di carico applicata
(in campo ammesso) 1)
–
– La tensione di esercizio è al
di sotto della tensione necessaria
– La tensione di carico è al di
sotto della tensione necessaria 1)
• Riportare la tensione nei limiti
tensione d’esercizio non
applicata
• Controllare l'alimentazione
sull'unità collegata
elettrica
LED spento
1)
L'indicazione dipende dal fatto se l'apparecchio collegato monitora la tensione di carico e segnala
sul nodo bus
Tab. 3/2: Segnalazioni di stato del LED “PS” specifico dell'unità
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
3-5
3. Diagnosi
3.2.3
Segnalazione di stato LED X1/X2
X1 o X2 1) – Comunicazione interna tra nodo bus e unità 1 o 2 1)
LED
Luce verde
fissa
Sequenza
Stato
Significato/Eliminazione errori
ON
Condizioni di funzionamento
normali
–
– L'apparecchio collegato segnala lo stato diagnosi
– Il collegamento tra nodo bus
e unità è corretto.
La diagnosi dell'unità può essere
letta mediante la comunicazione
Fieldbus (se l'interruttore DIL è
attivo sul nodo bus)
– l'apparecchio al nodo bus è
collegato correttamente, tuttavia la comunicazione interna è difettosa
– Dopo la messa in servizio è
stato rimosso un apparecchio collegato.
• Controllare il cavo I-Port o il
OFF
ON
OFF
Luce verde
lampeggiante
ON
OFF
Luce rossa fissa
montaggio
• Avviare nuovamente il nodo
bus (mediante tensione
off -> on)
Necessario l'accessorio separato (sottobase elettrica CAPC-…) con due interfacce per il collegamento di un'ulteriore unità.
1)
Tab. 3/3: Segnalazioni di stato dei LED specifici dell'unità “X1” per un'unità collegata 1 e
“X2” per un'unità collegata 2
3-6
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
3. Diagnosi
X1 o X2 1) – Comunicazione interna tra nodo bus e unità 1 o 2 1)
LED
Sequenza
Stato
Significato/Eliminazione errori
ON
– Unità collegata errata (riconosciuta unità I-Port non
compatibile)
– Unità non configurata
– dopo la messa in servizio
l'apparecchio è stato sostituito con un altro tipo
– Se lampeggia in rosso solo il
LED X1: errore nel nodo bus
– Se X1 e X2 lampeggiano in
rosso contemporaneamente:
nessuna unità collegata al
nodo bus o errore di configurazione (Target Configuration)
• Utilizzare unità compatibile
– Nessuna unità collegata all'interfaccia I-Port corrispondente.
–
OFF
Luce rossa
lampeggiante
ON
OFF
LED spento
I-Port (ad es. unità di valvole
adatta) di Festo
• Collegare almeno un'unità
• Controllare la Target
Configuration
• Avviare nuovamente il nodo
bus (mediante tensione
off -> on)
1)
Necessario l'accessorio separato (sottobase elettrica CAPC-…) con due interfacce per il collegamento di un'ulteriore unità.
Tab. 3/4: Segnalazioni di stato dei LED specifici dell'unità “X1” per un'unità collegata 1 e
“X2” per un'unità collegata 2 (proseguimento di Tab. 3/3)
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
3-7
3. Diagnosi
3.2.4
Segnalazione stato d'esercizio EtherCAT (LED Run),
errore EtherCAT (LED Error), stato di collegamento (LED L/A2, L/A1)
Run – Stato d'esercizio EtherCAT (stato comunicazione)
LED (verde)
Sequenza
Stato
Significato/Eliminazione dell'errore
ON
OPERATIONAL
Il nodo bus si trova nello stato OPERATIONAL (stato d'esercizio normale)
BOOTSTRAP
Il nodo bus si trova nello stato di ricezione di un update del firmware
OFF
LED acceso
ON
OFF
LED in lampeggio rapido
Viene eseguito un update del firmware
ON
PRE-OPERATIONAL
Il nodo bus si trova nello stato PREOPERATIONAL (configurazione della
rete EtherCAT)
SAFE-OPERATIONAL
Il nodo bus si trova nello stato SAFEOPERATIONAL (ad es. a causa di una
anomalia alla rete). Vengono aggiornati solo i dati d’ingresso (ad es. i dati
dei sensori). Le uscite e le valvole
mantengono lo stato attuale (il segnale viene “congelato”).
INIT
Il nodo bus è nello stato INIT (stato
normale dopo l'avviamento o un restart o reboot)
OFF
LED lampeggiante
ON
OFF
LED lampeggiante 1x 1)
ON
OFF
LED spento
1)
Un solo lampeggio breve (1 * lampeggio, pausa, 1 * lampeggio ecc.) viene chiamato single flash.
Tab. 3/5: Diagnosi degli errori tramite il LED Run
3-8
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
3. Diagnosi
L/A2, L/A1 – Stato di collegamento (Link/Activity) Out2/In1
LED (verde)
Sequenza
Stato
Significato/Eliminazione dell'errore
ON
Connessione di rete corretta
e nessuna trasmissione dati
–
Connessione di rete corretta
e trasmissione dati in corso
(Traffic) 1)
–
Nessun collegamento fisico
alla rete
• Controllare il collegamento alla
OFF
LED acceso
ON
OFF
LED lampeggiante
ON
OFF
rete/la linea di rete
LED spento
1)
Uno sfarfallio rapido funziona da spia; l'intensità luminosa dipende dallo scambio di dati
Tab. 3/6: Diagnosi degli errori con i LED L/A2, L/A1
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
3-9
3. Diagnosi
3.3
3.3.1
Diagnosi tramite EtherCAT
Diagnosi mediante accesso SDO
Il comando principale può richiedere, mediante accesso SDO
sul nodo bus, informazioni diagnostiche. I relativi oggetti sono riportati nell'archivio degli oggetti nella sezione A.4.
3.3.2
Diagnosi mediante storico delle diagnosi
Con l'ausilio dell'oggetto diagnostico 0x10F3 è possibile visualizzare gli ultimi 20 messaggi diagnostici. Per ogni evento
depositato nell'unità (avvertenza, errore, informazione) viene
emesso un messaggio d'errore referenziato tramite un codice. I messaggi diagnostici vengono tradotti mediante file ESI
e possono essere letti ad es. dal gestore di sistema TwinCAT.
La seguente tabella mostra la struttura dell'oggetto diagnostico 0x10F3.
Di seguito il significato delle abbreviazioni utilizzate:
RO =
RW =
RO P =
3-10
read only
read/write
read only (PDO mappable)
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
3. Diagnosi
Index
Subindice
Descrizione
Tipo
Valori
Accesso
0x10F3
0
Diagnosis History
1
Maximum Messages
U8
2
Newest Message
U8
RO
3
Newest Acknowledged
Message
U8
RW
4
New Message Available
BOOL
RO P
5
Flags
U16
6 … 26
SubIndex 006 … 026
BYTE[23]
RO
20
0x0000
RO
RW
RO
Tab. 3/7: Struttura dell'oggetto diagnostico
I messaggi diagnostici vengono scritti in una memoria tampone (20 byte). Vi sono due modi operativi per l'uso dei messaggi diagnostici:
Overwrite Mode:
non appena sono presenti 20 messaggi diagnostici, i vecchi
messaggi diagnostici vengono sovrascritti.
Acknowledge Mode:
un messaggio diagnostico deve essere confermato prima di
poter essere sovrascritto da un altro messaggio diagnostico.
Se sono presenti 20 messaggi diagnostici non confermati, i
nuovi messaggi diagnostici non vengono più memorizzati e
andranno quindi persi.
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
3-11
3. Diagnosi
3.3.3
Diagnosi mediante Emergency Message
In caso di errore il nodo bus può inviare un Emergency
Message (EM) con struttura fissa ( Tab. 3/8), se
l'interruttore DIL “Diagnosi” è attivato ( sezione 1.4.5).
Byte 0
Byte 1
Codice errore
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Protocollo
errori
I-Port 1 EventCode
Byte 5
Byte 6
I-Port 2 EventCode
Byte 7
Numero
diagnosi
Tab. 3/8: Struttura di un Emergency Massage (EM)
Nota
Osservare che in caso di presenza di più Emergency Message attuali dalla Tab. 3/9 venga trasmesso al comando
principale solo l'ultimo segnalato.
Le seguenti sezioni spiegano i componenti del Emergency
Message e le cause di errore ( Tab. 3/9 … Tab. 3/11).
3-12
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
3. Diagnosi
3.3.4
Codici di errore
Error Code (hex.)
Spiegazione
Nota/eventuali cause
byte 0
byte 1
00
00
Nessun errore
–
00
12
Configurazione I/O non valida
• Confrontare le lunghezze dati I/O
FF
00
Errore di configurazione
– Unità sostituita durente l'esercizio
– Errore di configurazione durante
l'esercizio
– Nessun unità su entrambe le I-Port
FF
70
Build-In Self Test failed
• Riavviare l'unità
• Contattare il Supporto Tecnico
FF
FF
Altri messaggi diagnostici
– Byte diagnostico presente su telegramma I-Port
(I-Port-Eventcode, Tab. 3/11)
Tab. 3/9: Codici di errore del nodo bus
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
3-13
3. Diagnosi
3.3.5
Protocollo errori
Bit
Significato
Spiegazione
0
Generic Error
Viene settato ogni volta che si verifica un errore
1
Current
Cortocircuito (Link con codice di errore)
2
Voltage
Sottotensione (Link con codice di errore)
3
–
Non utilizzato
4
Communication Error
Node guard, Heard beat – solo specifico per Fieldbus
5
–
Non utilizzato
6
Reserved (always 0)
Sempre 0
7
Manufacturer specific
Sempre se l'errore non 1 … 6 o programma di diagnosi della
I-Port
Tab. 3/10: Protocollo errori
3-14
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
3. Diagnosi
3.3.6
I-Port-EventCode
I contenuti per la I-Port 1 sono nel byte 3 e 4, i contenuti per
la I-Port 2 sono nel byte 5 e 6.
EventCode (hex.)
Spiegazione
Descrizione/rimedio
MSB
LSB
00
00
Device OK (Default), no malfunction
Unità I-Port OK, nessun errore
10
00
Device NOK, unknown error
Unità I-Port non OK, errore
sconosciuto
40
00
Temperature fault – Overload
Errore di temperatura – sovraccarico
42
10
Device temperature overrun –
Clear source of heat
Temperatura unità I-Port
superata
• Eliminare la fonte di calore
42
20
Device temperature underrun –
Insulate device
Temperatura unità I-Port non
raggiunta
• Isolare l'unità
50
00
Device hardware fault – Exchange device
Errore hardware dell'unità
I-Port
• Sostituire l'unità
50
10
Component malfunction –
Repair or exchange
Anomalia di un componente
• Riparare o sostituire
50
11
Non-volatile memory loss –
Check batteries
Perdita di dati della memoria
non volatile
• Controllare le batterie
50
12
Batteries low – Exchange batteries
Batterie deboli
• Sostituire le batterie
51
00
General power supply fault –
Check availibility
Errore generale nell'alimentazione di tensione
• Verificare la disponibilità
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
3-15
3. Diagnosi
EventCode (hex.)
Spiegazione
Descrizione/rimedio
MSB
LSB
51
01
Fuse blown/open - Exchange
fuse
Il fusibile è scattato o non è installato correttamente
• Sostituire il fusibile o installarlo correttamente
51
10
Primary supply voltage overrun –
Check tolerance
Tensione di alimentazione primaria troppo alta
• Verificare la tolleranza di tensione
51
11
Primary supply voltage underrun – Check tolerance
Tensione di alimentazione primaria troppo bassa
• Verificare la tolleranza di tensione
51
12
Secondary supply voltage fault –
Check tolerance
Errore nell'alimentazione di tensione secondaria
• Verificare la tolleranza di tensione
51
14
Undervoltage in load supply PL
(provided supervisory function
is enabled)
Tensione di carico (PL) troppo
bassa
(Solo con monitoraggio PL attivo nell'unità)
60
00
Device software fault – Check
firmware revision
Errore software unità
• Verificare la versione firmware
63
20
Parameter error – Check data
sheet and values
Errore di parametro
• Controllare la scheda tecnica
e i valori
63
21
Parameter missing – Check data
sheet
Parametro mancante
• Controllare la scheda tecnica
63
50
Parameter changed – Check
configuration
Parametro modificato
• Controllare la configurazione
77
00
Wire break of a subordinate
device – Check configuration
Rottura del cavo in un'unità secondaria
• Controllare la configurazione
3-16
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
3. Diagnosi
EventCode (hex.)
Spiegazione
Descrizione/rimedio
MSB
LSB
77
01 … 0F
Wire break of subordinate device 1 ... 15 – Check installation
Rottura cavo nell'unità secondaria 1 … 15
• Controllare l'installazione
77
10
Short circuit – Check installation
Cortocircuito
• Controllare l'installazione
77
11
Ground fault – Check installation
Dispersione a terra
• Controllare l'installazione
8C
00
Technology specific application
fault – Reset device
Errore di applicazione specifico
della tecnologia
• Resettare unità
8C
01
Simulation active – Check operational mode
Simulazione attiva
• Verificare il modo operativo
8C
10
Process variable range overrun –
Process data uncertain
Sovracorsa del campo di
variabili del processo, dati del
processo non sicuri
8C
20
Measurement range overrun –
Check application
Campo di misurazione superato
• Verificare l'applicazione
8C
30
Process variable range underrun – Process data uncertain
Campo di variabili del processo
non raggiunto, dati del processo non sicuri
8C
40
Maintenance required –
Cleaning
Manutenzione necessaria
• Pulizia
8C
41
Maintenance required – Refill
Manutenzione necessaria
• Rabbocco
8C
42
Maintenance required – Exchange wear and tear parts
Manutenzione necessaria
• Sostituire le parti d'usura
8D
00
Test mode enabled
Modalità test attiva
FF
50
I-Port-Device disconnected
Unità I-Port disconnessa
FF
51
I-Port-Device reconnected
Riconnessione del collegamento all'unità I-Port
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
3-17
3. Diagnosi
EventCode (hex.)
MSB
LSB
FF
52
Spiegazione
Descrizione/rimedio
Device configuration failed
• Confrontare la configura-
zione finale con le I-Port utilizzate
• Poi riavviare
FF
53
Device wrongly connected
• Rimuovere nuovamente l'uni-
tà dalla rispettiva I-Port
FF
54
Device missing
• Collegare l'unità alla I-Port
FF
55
Input data size greater than
configured
I dati di ingresso sono superiori
ai dati di ingresso configurati
nella Tool-Change-Mode
• Nessun trattamento necessario
FF
56
Output data size greater than
configured
I dati di uscita sono superiori rispetto ai dati di uscita configurati nella Tool-Change-Mode
• Nessun trattamento necessario
Tab. 3/11: I-Port EventCode
3-18
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
3. Diagnosi
3.3.7
Comportamento in caso di errore (impostazione Fail-state)
Il comportamento del nodo bus alle anomalie qui elencate
dipende dall'impostazione Fail Safe parametrata e dalla reazione (configurata) del sistema di comando ossia PLC, IPC o
programma utente:
–
stop del sistema di comando (master)
–
interruzione della rete
–
interruzione del telegramma
A seconda della parametrazione memorizzata, le uscite (valvole e uscite elettriche) possono:
–
essere disattivate (ripristino del segnale di uscita, con
uscite analogiche sul valore 0, regolazione di fabbrica)
–
essere attivate (impostazione del segnale di uscita, con
uscite analogiche sul valore parametrato)
–
mantenere il proprio stato con (“congelamento” del segnale di uscita)
È possibile impostare il comportamento del sistema di
comando (o del programma utente) in presenza di una condizione di errore procedendo in due modi:
–
reazione rigida in caso di errore:
il sistema di comando si commuta sul modo “STOP” o
PRE-OPERATIONAL
–
reazione flessibile in caso di errore:
Il sistema di comando resta nel modo operativo “RUN” o
SAFE-OPERATIONAL (o eventualmente OPERATIONAL)
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
3-19
3. Diagnosi
Avvertenza
Attivazione di attuatori non desiderata!
La commutazione di valvole e uscite in posizioni inadeguate può provocare situazioni pericolose!
• Accertarsi che valvole e uscite vengano resettate in
presenza delle anomalie e che la posizione di
commutazione al reset sia sicura.
• Nell'ambito del sistema di STOP D'EMERGENZA e del-
l'impostazione Fail State controllare quali misure bisogna adottare per la macchina o l'impianto al fine di riportare il sistema in uno stato sicuro.
Misure di sicurezza standard per uno stato del sistema
sicuro e affidabile:
– disinserzione della tensione di carico delle valvole e dei
moduli di uscita nel circuito secondario dell’alimentatore
– disinserzione dell’alimentazione di aria compressa
all’unità di valvole
dal momento in cui viene disinserita la tensione di carico,
l’energia accumulata nel circuito di ingresso delle unità di
valvole ne può ritardare la disattivazione.
Tenere presente questa situazione procedendo ad es. nel
modo seguente:
– rilevare la disinserzione della tensione di carico mediante un segnale d'ingresso nel sistema di comando
– disattivare il segnale di azionamento delle valvole bloccando il segnale di uscita con il segnale di ingresso “tensione di carico”
3-20
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
3. Diagnosi
Nota
Tenere presente la reazione delle valvole nell'ambito del
sistema di STOP D'EMERGENZA o dell'impostazione Fail
Safe!
Se in seguito ad uno stop del sistema di comando, all'interruzione della rete o ad una anomalia di funzionamento
del terminale vengono resettate le uscite, allora prestare
attenzione ai seguenti punti:
– le valvole monostabili si portano in posizione di riposo
– le valvole bistabili rimangono nella posizione attuale
– le valvole di posizione neutra ritornano nella posizione
intermedia (a seconda del tipo di valvola alimentata, in
scarico o chiusa)
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
3-21
3. Diagnosi
3-22
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
Appendice tecnica
Appendice A
Appendice tecnica
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
A-1
A. Appendice tecnica
Indice
A.
Appendice tecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A-1
A.1
A.2
A.3
A.4
Dati tecnici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-3
EtherCAT modello oggetti CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-7
Aggiornamento dell'EEPROM del nodo bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-8
Archivi degli Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-9
A.4.1
Oggetti comuni di entrambi i profili di comunicazione . . . . . . . . . . A-9
A.4.2
Profilo di comunicazione – ampliamento varianti fisse . . . . . . . . . . A-14
A.4.3
Profilo di comunicazione – ampliamento varianti modulari . . . . . . A-17
A-2
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
A. Appendice tecnica
A.1
Dati tecnici
Informazioni generali
Grado di protezione mediante il corpo 1)
secondo IEC/EN 60529, con il modulo completamente assemblato e i connettori innestati oppure con le connessioni chiuse con i tappi di protezione
IP65
Protezione contro le scosse elettriche
protezione contro contatto diretto e indiretto
secondo IEC/EN 60204-1
mediante impiego di circuiti elettrici PELV
Compatibilità elettromagnetica (EMC) 2)
– Emissione di interferenze
– Immunità alle interferenze
Vedere dichiarazione di conformità
www.festo.com
Temperatura ambiente 1)
– Assistenza post-vendita
– stoccaggio/trasporto
–5 … +50 °C
–20 … +70 °C
Vibrazioni e shock3)
verificato secondo IEC/EN 60068
– Vibrazioni (parte 2 - 6)
– Schock (parte 2 - 27)
– Urti continui (parte 2 - 29)
Grado di precisione (SG) per montaggio a …
Parete: SG 2, guide profilate: SG 1
Parete: SG 2, guide profilate: SG 1
Parete e guide profilate: SG 1
Dimensioni
– Larghezza
– Lunghezza
– Altezza
40 mm
91 mm
50 mm
Peso (nodo bus senza cavo e sottostruttura)
90 g
1)
Osservare che gli apparecchi collegati soddisfino event. solo un grado di protezione limitato, un
campo di temperatura limitato, ecc.
2) Il dispositivo è stato realizzato per l’impiego nel settore industriale. Al di fuori di ambienti
industriali, ad es. in zone polifunzionali professionali e abitative, occorre adottare eventualmente
misure per la soppressione di radiodisturbi.
3) Spiegazione dei gradi di precisione tabella seguente “Spiegazione relativa a vibrazioni e urti grado di precisione”
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
A-3
A. Appendice tecnica
Informazioni generali
Materiali
– Corpo
– Coperchio del corpo contenitore,
copertura interruttore DIL
– Bussola filettata M12
– Boccola filettata M3
– Guarnizioni
– Viti
Conforme RoHS
PA, rinforzato
PC
Ottone nichelato galvanicamente
Ottone
NBR
Acciaio zincato
Spiegazione relativa a vibrazioni e urti - grado di precisione
Grado di precisione 1
(SG1, secondo EN 60068, parte 2 – 29)
Vibrazioni:
0,15 mm corsa a 10 … 58 Hz;
2 g accelerazione a 58 … 150 Hz
Urti:
± 15 g per durata di 11 ms;
5 urti in ogni direzione
Urti ripetuti:
± 15 g per durata di 6 ms;
1000 urti in ogni direzione
Grado di precisione 2
(SG2, secondo EN 60068, parte 2 – 27)
Vibrazioni:
0,35 mm corsa a 10 … 60 Hz;
5 g accelerazione a 60 … 150 Hz
Urti:
± 30 g per durata di 11 ms;
5 urti in ogni direzione
Urti ripetuti:
n. a.
A-4
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
A. Appendice tecnica
Alimentazione della tensione
Tensione d'esercizio per nodo bus e unità I-Port
collegate 1)
– Valore nominale
– Margine di tolleranza
DC 24 V
DC 18 … 30 V
Tensione di carico per unità collegate 1)
– Margine di tolleranza
DC 18 … 30 V 2)
Assorbimento elettrico interno nodo bus
dall'alimentazione della tensione di esercizio
elettronica/sensori (UEL/SEN)
max. 60 mA con 24 V
(elettronica interna)
Carico ammissibile dell'alimentazione della
tensione di esercizio e di carico 1) 3)
– Nodo bus sull'apparecchio (ad es. unità di
valvole)
– Nodo bus su sottobase elettrica, tipo CAPC-...
(X1 e X2)
max. 4 A
max. 2 A
Separazione
Interfacce EtherCAT per UEL/SEN
Con separazione galvanica
Durata ammissibile della caduta di tensione
10 ms
1) Per l'alimentazione della tensione di esercizio e di carico sono necessari fusibili esterni separati
2) A seconda delle unità collegate (ad es. unità di valvole)
3) Carico ammissibile in riferimento agli apparecchi collegati, ad es. l'unità di valvole, incluso il nodo
bus
Trasmissione di segnali interfaccia I-Port
– Tempo di ciclo interno
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
1 ms per 1 byte di dati utili
A-5
A. Appendice tecnica
Caratteristiche specifiche della rete
Protocollo di Fieldbus
EtherCAT, in appoggio al protocollo Ethernet
(IEEE 802.3), ottimizzato per dati di processo,
capacità Real-Time
Specifiche
Standard e norme con riferimento a EtherCAT:
– IEC 61158
– IEC 61784
– IEC 61918
– ISO/IEC 8802-3
Ulteriori informazioni:
http://www.ethercat.org
Velocità di trasmissione
100 Mbit/s
Identificativo Crossover
Auto MDI
EtherCAT Input/Output Size
max. 16 Byte/max. 16 Byte
A-6
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
A. Appendice tecnica
A.2
EtherCAT modello oggetti CANopen
Nella seguente tabella è rappresentato il volume di indirizzi
del Modular Device Profile, che viene impiegato per entrambe
le varianti del file ESI.
Indice (esad.)
Objekt Dictionary Area
0x0000 – 0x0FFF
Data Type Area
0x1000 – 0x1FFF
Communication Profile Area
0x2000 – 0x5FFF
Manufacturer Specific Profile Area
0x6000 – 0x6FFF
Input Area
0x7000 – 0x7FFF
Output Area
0x8000 – 0x8FFF
Configuration Area
0x9000 – 0x9FFF
Information Area
0xA000 – 0xAFFF
Diagnosis Area
0xB000 – 0xBFFF
Service Transfer Area
0xC000 – 0xEFFF
Reserved Area
0xF000 – 0xFFFF
Device Area
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
A-7
A. Appendice tecnica
A.3
Aggiornamento dell'EEPROM del nodo bus
Il nodo bus CTEU-EC utilizza, nello stato di fornitura, un
Modular Device Profile (MPD) per entrambe il I-Port.
Dato che alcuni master EtherCAT non supportano ancora alcun MDP, può essere necessario riscrivere l'EEPROM del nodo bus da MDP a configurazione I/O fissa.
Allo scopo si necessita del file ESI fisso ( capitolo 2).
A seconda del software di configurazione e programmazione
utilizzato la seguente struttura può variare leggermente. Vale
quanto segue:
1. Selezionare il software di configurazione e programmazione in “Configurazione I/O” del nodo bus CTEU-EC.
2. Selezionare il punto EEPROM Update.
3. Sovrascrivere l'EEPROM con il file ESI fisso.
4. Eseguire un avvio a freddo del nodo bus.
5. Cercare il nodo bus nel proprio software di configurazione e programmazione e eseguire nuovamente la
parametrazione.
A-8
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
A. Appendice tecnica
A.4
Archivi degli Objects
Le seguenti tabelle mostrano gli oggetti del profilo di comunicazione (protocollo di comunicazione CoE). Questi oggetti
vengono descritti nei file di configurazione EtherCAT (file ESI).
Festo mette a disposizione due diversi file ESI ( capitolo 2).
Di seguito il significato delle abbreviazioni utilizzate:
RO=
RW =
RO P =
read only
read/write
read only (PDO mappable)
A.4.1 Oggetti comuni di entrambi i profili di comunicazione
Gli oggetti nella seguente tabella vengono messi a disposizione in entrambi i file ESI (fisso e modulare)
A partire dall'indice 0x8000 possono essere impostati i parametri modulari.
Index
Subindice
Descrizione
Tipo
0x1001
0
Protocollo errori
U8
0x1008
0
Device Name
String
0x1009
0
Hardware Version
String
RO
0x100A
0
Software Version
String
RO
0x10F1
0
Error Settings
1
Local Error Reaction
U32
RO
2
Sync Error Counter Limit
U32
RO
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
Valori
Spiegazione/nota
Accesso
RO
CTEU-EC
RO
RO
A-9
A. Appendice tecnica
Index
Subindice
Descrizione
0x10F3
0
Diagnosis History
1
Maximum Messages
U8
2
Newest Message
U8
RO
3
Newest Acknowledged
Message
U8
RW
4
New Message Available
BOOL
RO P
5
Flags
U16
6 … 26
SubIndex 006 … 026
BYTE[23]
RO
0x1100
0
EtherCAT Address
U16
RO
0x1110
0
Virtual MAC Address
U8
RO
0x1111
0
Virtual IP Address
U8
1
IP-Address
U32
RO
2
Subnet mask
U32
RO
3
Default Gateway
U32
RO
4
DNS Server
U32
RO
5
DNS Name
String
RO
0
Sync Manager Type
U16
4
RO
1
Mailbox Write
U8
0x01
RO
2
Mailbox Read
U8
0x02
RO
3
Process Output Data
U8
0x03
RO
4
Process Input Data
U8
0x04
RO
0x1C00
0x1C32
SM 2 Parameter
0x1C33
SM 3 Parameter
A-10
Tipo
Valori
Spiegazione/nota
Accesso
RO
20
0x0000
5
RO
RW
RO
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
A. Appendice tecnica
Index
Subindice
Descrizione
Tipo
Valori
0x8000
0
Settings for Module 1
U16
8
1
Settings Byte 1
U8
…
…
…
16
Settings Byte 16
U8
0
Settings for Module 2
U16
1
Settings Byte 1
U8
…
…
…
16
Settings Byte 16
U8
0x8100
0
Target Configuration
Module 1
U8
sezione 2.1.4
RW
0x810A
0
Target Configuration
Module 2
U8
sezione 2.1.4
RW
0x8200
0
Tool Change Mode Configuration Module 1
U16
1
Active
U8
0
0 = Auto-Mode
1 = Tool-ChangeMode
RW
2
Input Data Length
U8
8
Lunghezza in Byte
RW
3
Output Data Length
U8
8
Lunghezza in Byte
RW
0
Tool Change Mode Configuration Module 2
U16
1
Active
U8
0
0 = Auto-Mode
1 = Tool-ChangeMode
RW
2
Input Data Length
U8
8
Lunghezza in Byte
RW
3
Output Data Length
U8
8
Lunghezza in Byte
RW
0x8010
0x820A
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
Spiegazione/nota
Accesso
RO
RW
…
…
RW
8
RO
RW
…
…
RW
RO
RO
A-11
A. Appendice tecnica
Index
Subindice
Descrizione
Tipo
Valori
0x9000
0
Identity Module 1
U16
17
1
PDO Input Length
U8
RO
2
PDO Output Length
U8
RO
3
Vendor ID
U16
RO
4
Device ID
U32
RO
5
Function ID
U16
RO
6
Vendor Name
String
(64+1)
RO
7
Vendor URL
String
(64+1)
RO
8
Product Name
String
(64+1)
RO
9
Order No
String
(64+1)
RO
10
Product Text
String
(64+1)
RO
11
Ordercode
String
(64+1)
RO
12
HW Revision
String
(64+1)
RO
13
SW Revision
String
(64+1)
RO
14
Slave Attribute
U8
RO
15
Extended Parameter
U8
RO
16
Diagnosis Type
U16
RO
17
I-Port Revision
U16
RO
18
Type-ID
U8
RO
A-12
Spiegazione/nota
Accesso
RO
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
A. Appendice tecnica
Index
Subindice
Descrizione
Tipo
Valori
0x900A
0
Identity Module 2
U16
17
1
PDO Input Length
U8
RO
2
PDO Output Length
U8
RO
3
Vendor ID
U16
RO
4
Device ID
U32
RO
5
Function ID
U16
RO
6
Vendor Name
String
(64+1)
RO
7
Vendor URL
String
(64+1)
RO
8
Product Name
String
(64+1)
RO
9
Order No
String(
64+1)
RO
10
Product Text
String
(64+1)
RO
11
Ordercode
String
(64+1)
RO
12
HW Revision
String
(64+1)
RO
13
SW Revision
String
(64+1)
RO
14
Slave Attribute
U8
RO
15
Extended Parameter
U8
RO
16
Diagnosis Type
U16
RO
17
I-Port Revision
U16
RO
18
Type-ID
U8
RO
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
Spiegazione/nota
Accesso
RO
A-13
A. Appendice tecnica
Index
Subindice
Descrizione
Tipo
0xA000
0
Diagnosis Module 1
0xA00A
0
Diagnosis Module 2
Valori
Spiegazione/nota
Accesso
U16
sezione 3.3.3
(Byte 3 e Byte 4)
RO
U16
sezione 3.3.3
(Byte 5 e Byte 6)
RO
A.4.2 Profilo di comunicazione – ampliamento varianti fisse
Index
Subindice
Descrizione
Tipo
Valori
Accesso
0x1000
0
Device Type
U32
0x00001389 (5001)
RO
0x1018
0
Identity Object
1
Vendor ID
U32
0x0000001D
RO
2
Product Code
U32
Codice prodotto Festo:
572556
RO
3
Revision
U32
1
RO
4
Serial Number
U32
0
RxPDO Parameter
0x1400
…
0x15FF
A-14
RO
RO
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
A. Appendice tecnica
Index
Subindice
Descrizione
Tipo
Valori
Accesso
0x1600
0
RxPDO Mapping
U16
16
RO
1
0x1600:01
U32
0x70000108
RO
2
0x1600:02
U32
0x70000208
RO
3
0x1600:03
U32
0x70000308
RO
4
0x1600:04
U32
0x70000408
RO
5
0x1600:05
U32
0x70000508
RO
6
0x1600:06
U32
0x70000608
RO
7
0x1600:07
U32
0x70000708
RO
8
0x1600:08
U32
0x70000808
RO
9
0x1600:09
U32
0x70000908
RO
10
0x1600:0A
U32
0x70000A08
RO
11
0x1600:0B
U32
0x70000B08
RO
12
0x1600:0C
U32
0x70000C08
RO
13
0x1600:0D
U32
0x70000D08
RO
14
0x1600:0E
U32
0x70000E08
RO
15
0x1600:0F
U32
0x70000F08
RO
16
0x1600:10
U32
0x70001008
RO
0
TxPDO Parameter
0x1800
…
0x19FF
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
C
A-15
A. Appendice tecnica
Index
Subindice
Descrizione
Tipo
Valori
Accesso
0x1A00
0
TxPDO Mapping
U16
16
RO
1
0x1A00:01
U32
0x60000108
RO
2
0x1A00:02
U32
0x60000208
RO
3
0x1A00:03
U32
0x60000308
RO
4
0x1A00:04
U32
0x60000408
RO
5
0x1A00:05
U32
0x60000508
RO
6
0x1A00:06
U32
0x60000608
RO
7
0x1A00:07
U32
0x60000708
RO
8
0x1A00:08
U32
0x60000808
RO
9
0x1A00:09
U32
0x60000908
RO
10
0x1A00:0A
U32
0x60000A08
RO
11
0x1A00:0B
U32
0x60000B08
RO
12
0x1A00:0C
U32
0x60000C08
RO
13
0x1A00:0D
U32
0x60000D08
RO
14
0x1A00:0E
U32
0x60000E08
RO
15
0x1A00:0F
U32
0x60000F08
RO
16
0x1A00:10
U32
0x60001008
RO
0
RxPDO Assign
U16
1
RO
1
0x1C12:01
U16
0x1600
RO
0
TxPDO Assign
U16
1
RO
1
0x1C13:01
U16
0x1A00
RO
0
Input Entries
U16
RO P
1
…
16
Output 1
…
Output 16
U8
…
U8
RO P
…
RO P
0x1C12
0x1C13
0x6000
A-16
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
A. Appendice tecnica
Index
Subindice
Descrizione
Tipo
Valori
Accesso
0x7000
0
Output Entries
U16
16
RO P
1
Output 1
U8
…
…
…
16
Output 16
U8
RO P
…
…
RO P
A.4.3 Profilo di comunicazione – ampliamento varianti modulari
Index
Subindice
Descrizione
Tipo
Valori
Accesso
0x1000
0
Device Type
U32
0x00001389 (5001)
RO
0x1018
0
Identity Object
1
Vendor ID
U32
0x0000001D
RO
2
Product Code
U32
Codice prodotto Festo:
572556
RO
3
Revision
U32
2
RO
4
Serial Number
U32
0
RxPDO
U16
8
RO
1
SubIndex 001
U32
0x7000:01, 8
RO
2
SubIndex 002
U32
0x7000:02, 8
RO
3
SubIndex 003
U32
0x7000:03, 8
RO
4
SubIndex 004
U32
0x7000:04, 8
RO
5
SubIndex 005
U32
0x7000:05, 8
RO
6
SubIndex 006
U32
0x7000:06, 8
RO
7
SubIndex 007
U32
0x7000:07, 8
RO
8
SubIndex 008
U32
0x7000:08, 8
RO
0x1600
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
RO
RO
A-17
A. Appendice tecnica
Index
Subindice
Descrizione
Tipo
Valori
Accesso
0x160A
0
RxPDO
U16
8
RO
1
SubIndex 001
U32
0x700A:01, 8
RO
2
SubIndex 002
U32
0x700A:02, 8
RO
3
SubIndex 003
U32
0x700A:03, 8
RO
4
SubIndex 004
U32
0x700A:04, 8
RO
5
SubIndex 005
U32
0x700A:05, 8
RO
6
SubIndex 006
U32
0x700A:06, 8
RO
7
SubIndex 007
U32
0x700A:07, 8
RO
8
SubIndex 008
U32
0x700A:08, 8
RO
0
TxPDO
U16
8
RO
1
SubIndex 001
U32
0x6000:01, 8
RO
2
SubIndex 002
U32
0x6000:02, 8
RO
3
SubIndex 003
U32
0x6000:03, 8
RO
4
SubIndex 004
U32
0x6000:04, 8
RO
5
SubIndex 005
U32
0x6000:05, 8
RO
6
SubIndex 006
U32
0x6000:06, 8
RO
7
SubIndex 007
U32
0x6000:07, 8
RO
8
SubIndex 008
U32
0x6000:08, 8
RO
0x1A00
A-18
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
A. Appendice tecnica
Index
Subindice
Descrizione
Tipo
Valori
Accesso
0x1A0A
0
TxPDO
U16
8
RO
1
SubIndex 001
U32
0x600A:01, 8
RO
2
SubIndex 002
U32
0x600A:02, 8
RO
3
SubIndex 003
U32
0x600A:03, 8
RO
4
SubIndex 004
U32
0x600A:04, 8
RO
5
SubIndex 005
U32
0x600A:05, 8
RO
6
SubIndex 006
U32
0x600A:06, 8
RO
7
SubIndex 007
U32
0x600A:07, 8
RO
8
SubIndex 008
U32
0x600A:08, 8
RO
0
RxPDO Assign
U16
2
RO
1
SubIndex 001
U16
0x1600
RO
2
SubIndex 002
U16
0x160A
RO
0
TxPDO Assign
U16
2
RO
1
SubIndex 001
U16
0x1A00
RO
2
SubIndex 002
U16
0x1A0A
RO
0
Inputs
U16
8
RO P
1
Input 1
U8
…
…
…
8
Input 8
U8
0
Inputs
U16
1
Input 1
U8
…
…
…
8
Input 8
U8
0x1C12
0x1C13
0x6000
0x600A
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
RO P
…
…
RO P
8
RO P
RO P
…
…
RO P
A-19
A. Appendice tecnica
Index
Subindice
Descrizione
Tipo
Valori
Accesso
0x7000
0
Outputs
U16
8
RO P
1
Output 1
U8
…
…
…
8
Output 8
U8
0
Outputs
U16
1
Output 1
U8
…
…
…
8
Output 8
U8
0
Modular Device Profile
U8
2
RO
1
Index distance
U8
10
RO
2
Maximum Number
of Modules
U16
2
RO
0
Detected Module List
U16
0 ... 2
RO
1
SubIndex 001
U32
RO
2
SubIndex 002
U32
RO
0x700A
0xF000
0xF050
A-20
RO P
…
…
RO P
8
RO P
RO P
…
…
RO P
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
Indice analitico
Appendice B
Indice analitico
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
B-1
B. Indice analitico
Indice
B.
B-2
Indice analitico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B-1
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
B. Indice analitico
Indice analitico
A
Abbreviazioni, specifiche del prodotto . . . . . . . . . . . . . . . . XII
Accesso dati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19
Accesso SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
Acknowledge Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11
Auto Increment Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19
Auto-Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7
C
Caratteristiche dell’utenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3, 2-6
File XML . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
Comportamento, in caso di errore . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19
Configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
automatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7
Configurazione bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
D
Dati tecnici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-3
Destinatari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VI
Diagnosi
Comportamento in caso di errore . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19
Impostazione Fail-safe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19
LED L/A2, L/A1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9
LED Run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8
mediante EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
Possibilità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
Tramite i LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
B-3
B. Indice analitico
E
EEPROM, aggiornare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-8
Emergency Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Codici di errore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I-Port-EventCode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Protocollo errori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-12
3-13
3-15
3-14
EtherCAT
Diagnosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
Impostazione Fail-safe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19
EtherCAT Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19
EtherCAT EEPROM Contenuto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-7, A-9
F
Fail-safe Mode, Impostazioni (parametrizzazione) . . . . . . 3-19
File ESI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
fisso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
modulare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
H
Hot Connect . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
I
Impiego ammesso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V
Impostazione, Interruttori DIL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-16
Impostazione Fail-safe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19
Indicazioni per l’utilizzatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X
Indicazioni sulla descrizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VIII
Indirizzamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19
Indirizzo dell'unità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19
Interruttori DIL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-16
B-4
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
B. Indice analitico
L
LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
L/A2, L/A1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Segnalazione stato d'esercizio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
X1/X2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-3
3-9
3-5
3-8
3-4
3-6
LED PS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
LED X1/X2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6
M
Marchio CE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VI
Messa in servizio
Accesso dati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19
Configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
Indirizzamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19
Sostituzione nodo bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-21
Montaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8
O
Occupazione dei pin, Interfaccia bus di campo . . . . . . . . 1-13
Oggetti di dati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19
Omologazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VI
Overwrite Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11
P
PELV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-10
Pittogrammi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XI
Posizione dell'unità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19
Process Data Objects (PDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-20
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
B-5
B. Indice analitico
S
Service Data Objects (SDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-20
Servizio assistenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VII
Simbologia nel testo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XI
Sistema di arresto di emergenza . . . . . . . . . . . . . . . 3-20, 3-21
Slave Information File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
Sostituzione
Nodo bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-21
Sottobase elettrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-24
Unità I-Port . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22
Sostituzione delle unità
Nodo bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-21
Sottobase elettrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-24
Unità I-Port . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22
Sottobase elettrica, Sostituzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-24
Storico delle diagnosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
T
Target Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-13
Tool-Change-Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8
U
Unità I-Port, Sostituzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22
B-6
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
B. Indice analitico
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano
B-7
B. Indice analitico
B-8
Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano