DeviceNet per controllori motore CMMSÉ

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DeviceNet per controllori motore
CMMS…
Descrizione
DeviceNet
CMMS…
Descrizione
554 361
it 0708NH
[720 667]
Edizione __________________________________________________ it 0708NH
Descrizione ________________________________ P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-IT
Numero di ordinazione ________________________________________554 361
© (Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2007)
Internet:
http://www.festo.com
E-Mail:
[email protected]
È vietata la riproduzione, distribuzione e diffusione a terzi, nonché l'uso arbitrario, totale
o parziale del contenuto della presente documentazione senza la preventiva autorizzazione scritta della Festo. Qualsiasi infrazione comporta il risarcimento di danni. Tutti i diritti
riservati, ivi compreso il diritto di deposito brevetti, modelli registrati o di design.
Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-IT it 0708NH
3
Legenda delle revisioni
Compilato da:
Nome del manuale:
P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-IT
Nome del file:
P_BE-CMMS-FHPP-DN-SW-IT.doc
Percorso del file:
Nr.
Descrizione
Indice revisioni
Data di modifica
001
Stesura
0708NH
02.07.2007
Marchio di fabbrica
DeviceNet™ è un marchio registrato della ODVA.
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Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-IT it 0708NH
INDICE
1.
Generalità ............................................................................................................... 7
1.1
Documentazione ................................................................................................... 7
1.2
Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) ...................................................... 7
1.3
Scambio dei dati in DeviceNet ............................................................................... 8
2.
Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici ..................... 9
2.1
Simboli e segnalazioni........................................................................................... 9
2.2
Indicazioni generali ............................................................................................... 9
2.3
Pericoli derivanti da un impiego errato................................................................ 11
2.4
Avvertenze di sicurezza ....................................................................................... 12
2.4.1
Avvertenze generali di sicurezza.......................................................... 12
2.4.2
Avvertenze di sicurezza per il montaggio e la manutenzione ............... 14
2.4.3
Protezione dal contatto con parti elettriche ......................................... 16
2.4.4
Protezione contro le scosse elettriche tramite bassissima
tensione di protezione (PELV) .............................................................. 17
2.4.5
Protezione da movimenti pericolosi..................................................... 18
2.4.6
Protezione dal contatto con parti molto calde ..................................... 19
2.4.7
Protezione durante l'uso e il montaggio .............................................. 19
3.
Montaggio e installazione .................................................................................... 21
3.1
Montaggio ........................................................................................................... 21
3.2
Installazione ........................................................................................................ 21
4.
Attivazione e configurazione di DeviceNet ........................................................... 23
4.1
Impostazione del MAC ID..................................................................................... 24
4.2
Impostazione del baudrate.................................................................................. 24
5.
Panoramica ........................................................................................................... 26
5.1
Panoramica DeviceNet ........................................................................................ 26
5.2
Connessione di I/O.............................................................................................. 27
5.3
Explicit Messaging............................................................................................... 27
5.4
File EDS (Electronic Data Sheet) .......................................................................... 27
6.
Configurazione nella rete DeviceNet .................................................................... 28
7.
Parametri .............................................................................................................. 29
7.1
Device Data Object .............................................................................................. 29
7.2
Process Data Object ............................................................................................ 29
7.3
Project Data Object.............................................................................................. 30
Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-IT it 0708NH
5
7.4
Axis Parameter Object ......................................................................................... 31
7.5
Recordlist Object ................................................................................................. 32
8.
LED stato modulo/rete.......................................................................................... 33
9.
Codici di errore DeviceNet..................................................................................... 34
6
Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-IT it 0708NH
1. Generalità
1. Generalità
1.1 Documentazione
Nella presente documentazione viene descritta la connessione Fieldbus del controllore
motore CMMS in una rete DeviceNet. Viene descritta l'attivazione di DeviceNet e presentato il protocollo per applicazioni FHPP di DeviceNet. Per una descrizione dettagliata dei
parametri FHPP consultare la documentazione FHPP.
Questa descrizione è rivolta a persone esperte nell’utilizzo dei controllori motore e del
protocollo DeviceNet.
Rispettare le avvertenze di sicurezza contenute nella presente documentazione.
1.2 Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
La Festo ha realizzato un profilo di dati, il cosiddetto “Festo Handling and Positioning
Profile”, ottimizzato su misura per le applicazioni di destinazione delle funzioni di manipolazione e posizionamento.
L'FHPP consente di comandare e programmare in modo unitario i diversi sistemi Fieldbus e
i controllori di Festo.
Definisce uniformemente per l'utente
• i modi operativi,
• la struttura dei dati I/O,
• gli oggetti di parametri,
• il comando sequenziale.
Comunicazione Fieldbus
Selezione di record
1
Esercizio diretto
Modos
Posizione
2
….
n
Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-IT it 0708NH
Canale parametri
Velocità
Accesso libero a
tutti i parametri
per la lettura e la
scrittura
7
1. Generalità
1.3 Scambio dei dati in DeviceNet
DeviceNet è stato sviluppato da Rockwell Automation e ODVA (Open DeviceNet Vendor
Association) come standard Fieldbus aperto basato sul protocollo CAN. DeviceNet fa parte
delle reti basate su CIP. CIP (Common Industrial Protocol) rappresenta il livello di applicazione di DeviceNet e definisce lo scambio di
• messaggi espliciti a bassa priorità, ad es. per la configurazione o la diagnosi,
• messaggi I/O, ad es. dati critici in funzione del tempo.
Nota
La Open DeviceNet Vendor Association (ODVA) è l'organizzazione
di utenti per DeviceNet. Pubblicazioni relative alla specifica
DeviceNet/CIP sono disponibili presso
•
•
8
ODVA (Open DeviceNet Vendor Association)
http://www.odva.org
CI (ControlNet International ) http://www.controlnet.org.
Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-IT it 0708NH
2. Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici
2. Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e
attuatori elettrici
2.1 Simboli e segnalazioni
Nota
Informazioni e avvertenze importanti.
Attenzione
L'inosservanza di quanto indicato può causare elevati danni
materiali.
Avvertenza
PERICOLO !
L'inosservanza di quanto indicato può causare gravi danni materiali
e lesioni personali.
Avvertenza
Tensione pericolosa!
L'avvertenza di sicurezza contiene un'indicazione relativa al rischio
di morte dovuto a possibili tensioni pericolose.
2.2 Indicazioni generali
Festo AG & Co.KG non assume responsabilità alcuna per danni causati dall'inosservanza
delle avvertenze riportate nelle presenti istruzioni d'uso.
Nota
Prima della messa in funzione è necessario leggere le Avvertenze di
sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici da pagina 9 in
poi.
Nel caso in cui la documentazione in questa lingua non sia perfettamente comprensibile,
contattare il fornitore e informarlo al riguardo.
Il funzionamento sicuro e a regola d'arte del controllore motore presuppone un corretto
trasporto, magazzinaggio, assemblaggio e installazione come pure un comando e una
manutenzione accurati.
Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-IT it 0708NH
9
2. Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici
Nota
Gli impianti elettrici devono essere azionati esclusivamente da
personale addestrato e qualificato:
Personale addestrato e qualificato
Ai sensi di questo manuale del prodotto e delle avvertenze apposte sul prodotto stesso,
con il termine “personale addestrato e qualificato” si intendono persone dotate di una
sufficiente esperienza nell'installazione, montaggio, messa in funzione e utilizzo del prodotto, a conoscenza di tutte le avvertenze e misure precauzionali descritte nelle presenti
istruzioni d'uso e nel manuale del prodotto nonché in possesso di una qualifica adeguata
al tipo di lavoro svolto:
-
Addestramento e istruzione o autorizzazione ad inserire e disinserire, collegare a terra
e contrassegnare secondo i requisiti di lavoro gli apparecchi/sistemi in conformità agli
standard della tecnica di sicurezza.
-
Addestramento o istruzione per la cura e l'utilizzo di adeguati equipaggiamenti di
sicurezza in conformità agli standard della tecnica di sicurezza.
-
Addestramento al pronto soccorso.
Le indicazioni seguenti devono essere lette prima della messa in funzione iniziale dell'impianto in modo evitare possibili lesioni personali e/o danni materiali:
Queste avvertenze di sicurezza devono essere rispettate in
qualsiasi momento.
•
Non tentare di installare o mettere in funzione il controllore motore prima di aver letto accuratamente tutte le avvertenze di
sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici riportate in
questo documento.
Queste istruzioni di sicurezza e tutte le altre indicazioni per
l'utilizzatore devono essere lette prima di eseguire qualsiasi
intervento sul controllore motore.
Se le indicazioni per l'utilizzatore del controllore motore non sono
disponibili, richiederle al distributore competente.
•
10
Richiedere la spedizione immediata della documentazione
mancante alla(e) persona(e) responsabile(i) per un impiego
sicuro del controllore motore.
Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-IT it 0708NH
2. Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici
In caso di vendita, noleggio e/o altra forma di cessione del
controllore motore è necessario consegnare anche queste
avvertenze di sicurezza.
Per motivi di sicurezza e di garanzia il gestore non è autorizzato ad
aprire il controllore motore.
Il presupposto fondamentale per un funzionamento a regola d'arte
del controllore motore è una corretta configurazione!
Avvertenza
PERICOLO !
Un utilizzo improprio del controllore motore e/o l'inosservanza
delle avvertenze qui indicate e/o interventi impropri sui dispositivi
di sicurezza possono provocare danni materiali, lesioni personali,
scosse elettriche e, in casi estremi, anche la morte.
2.3 Pericoli derivanti da un impiego errato
Avvertenza
PERICOLO !
Alta tensione elettrica, elevata corrente di lavoro!
Pericolo di morte o di gravi lesioni personali in caso di scossa
elettrica!
Avvertenza
PERICOLO !
Alta tensione elettrica in caso di connessione errata!
Pericolo di morte o di lesioni personali in caso di scossa elettrica!
Avvertenza
PERICOLO !
Le superfici del corpo dell'apparecchio possono diventare molto
calde!
Pericolo di lesioni! Pericolo di ustioni!
Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-IT it 0708NH
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2. Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici
Avvertenza
PERICOLO !
Movimenti pericolosi!
Pericolo di morte, di gravi lesioni personali o di danni materiali in
caso di movimenti incontrollati dei motori!
2.4 Avvertenze di sicurezza
2.4.1 Avvertenze generali di sicurezza
Avvertenza
Il controllore motore è conforme alla classe di protezione IP20 e
alla classe di contaminazione 1.
•
Assicurarsi che l'ambiente in cui si utilizza l'unità sia conforme
a questa classe di protezione e di contaminazione.
Avvertenza
Utilizzare esclusivamente accessori e ricambi approvati dal
produttore.
Avvertenza
I controllori motore devono essere collegati alla rete, nel rispetto
delle norme EN e VDE, in modo tale da poter essere scollegati dalla
medesima tramite dispositivi di disconnessione adeguati (ad es.
interruttore principale, relè, interruttore di potenza).
Il controllore motore può essere protetto con un interruttore di
protezione da 300 mA sensibile a tutte le correnti di guasto
(RCD = Residual Current protective Device).
Avvertenza
Per il collegamento dei contatti di comando utilizzare contatti
dorati o ad alta pressione di contatto.
Per gli impianti di commutazione è necessario adottare misure
di schermatura precauzionali, collegando ad es. contattori e relè
dotati di elementi RC o diodi.
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Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-IT it 0708NH
2. Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici
Attenersi alle normative e alle prescrizioni di sicurezza vigenti nel
paese in cui si utilizza l'unità.
Avvertenza
•
Rispettare le condizioni ambientali indicate nella documentazione del prodotto.
Non sono ammesse applicazioni critiche per la sicurezza, salvo
espressa autorizzazione del produttore.
•
Le indicazioni per un'installazione elettromagneticamente compatibile sono riportate nel manuale del prodotto della famiglia
CMMS-ST-C8-7.
Il produttore dell'impianto o del macchinario è responsabile per il
rispetto dei valori limite previsti dalle rispettive norme nazionali.
Avvertenza
I dati tecnici e i requisiti per il collegamento e l'installazione del
controllore motore sono riportati nel presente manuale del
prodotto e devono essere assolutamente rispettati.
Avvertenza
PERICOLO !
•
Osservare le normative generali d'installazione e di sicurezza
previste per la lavorazione su impianti per produzione di energia
elettrica (ad es. DIN, VDE, EN, IEC o altre normative nazionali o
internazionali pertinenti).
L'inosservanza di tali normative può essere causa di morte, lesioni
personali o ingenti danni materiali.
Sono valide, tra l'altro, le seguenti norme senza pretesa di
completezza:
-
VDE 0100 Linee guida per la costruzione di impianti per produzione di energia elettrica fino a 1000 Volt
-
EN 60204 Equipaggiamento elettrico delle macchine
-
EN 50178 Apparecchiature elettroniche da utilizzare negli impianti di potenza
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2. Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici
2.4.2 Avvertenze di sicurezza per il montaggio e la manutenzione
Per il montaggio e la manutenzione dell'impianto valgono in ogni caso le rispettive norme
DIN, VDE, EN e IEC così come tutte le prescrizioni di sicurezza e le norme antinfortunistiche
nazionali e locali. Il costruttore ovvero il gestore dell'impianto è tenuto a garantire il rispetto di queste prescrizioni:
Avvertenza
Il controllore motore può essere azionato, manutenuto e/o riparato
esclusivamente da personale qualificato e addestrato per
l'esecuzione di lavori su/con apparecchiature elettriche.
Misure per la prevenzione di incidenti, lesioni personali e/o danni materiali:
Avvertenza
Il freno di arresto del motore fornito di serie, o un freno di arresto
del motore esterno comandato dal regolatore dell'attuatore, non
è sufficiente a garantire una protezione personale adeguata!
•
Assicurare gli assi verticali contro un'eventuale caduta o abbassamento in seguito allo spegnimento del motore mediante
misure supplementari tipo:
- bloccaggio meccanico dell'asse verticale,
- dispositivo di frenatura/arresto/bloccaggio esterno, oppure
- sufficiente compensazione dei pesi dell'asse.
Avvertenza
Il reostato di frenatura esterno o interno è sottoposto a una pericolosa
tensione del circuito intermedio, durante l'esercizio e fino a 1 minuto
circa dopo il disinserimento del controllore motore, che può essere
mortale o provocare gravi lesioni personali in caso di contatto.
•
•
14
Prima di eseguire qualsiasi intervento di manutenzione assicurarsi che l'alimentazione di tensione sia disinserita e bloccata e
che il circuito intermedio sia scaricato.
Disinserire la tensione di rete dall'equipaggiamento elettrico
mediante l'interruttore principale e assicurarlo contro un reinserimento involontario, quindi attendere che il circuito intermedio sia scarico prima di effettuare:
- lavori di manutenzione e riparazione
- lavori di pulizia
- interruzioni di servizio prolungate
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2. Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici
Avvertenza
Procedere con cura durante il montaggio. Sia in fase di montaggio
sia durante il funzionamento successivo dell'attuatore, assicurarsi
che nessun truciolo di trapanatura, polvere metallica o pezzo di
montaggio (viti, dadi, tratti di cavo) possa penetrare nel controllore
motore.
Verificare anche che l'alimentazione di tensione esterna del
regolatore (24 V) sia disinserita.
Il circuito intermedio o la tensione di rete devono sempre essere
disinseriti prima dell'alimentazione del regolatore a 24 V.
Avvertenza
•
Prima di eseguire qualsiasi lavoro nell'area operativa della
macchina è necessario disinserire e bloccare l'alimentazione
della corrente alternata e/o continua.
Il disinserimento dei moduli terminali o dell'abilitazione del
regolatore non è una misura di bloccaggio adeguata. In caso di
guasto può infatti verificarsi uno spostamento accidentale
dell'attuatore.
Avvertenza
Eseguire la messa in funzione con il motore in folle per evitare
danneggiamenti meccanici provocati ad es. da un senso di
rotazione sbagliato.
Avvertenza
In linea di massima gli apparecchi elettronici non sono protetti
contro i guasti.
•
L'utilizzatore ha la responsabilità di portare l'impianto in
condizioni di sicurezza in caso di guasto di un'apparecchiatura
elettrica.
Avvertenza
PERICOLO !
Il regolatore del servoattuatore e in particolare il reostato di
frenatura (esterno o interno) possono raggiungere temperature
elevate che, in caso di contatto, possono provocare gravi ustioni.
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2. Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici
2.4.3 Protezione dal contatto con parti elettriche
Questa sezione riguarda solamente dispositivi e componenti dell'attuatore con tensioni
superiori a 50 Volt. In caso di contatto con parti soggette a una tensione superiore a 50
Volt possono verificarsi scosse elettriche pericolose. Durante il funzionamento dei dispositivi elettrici, determinate parti di questi dispositivi sono necessariamente percorse da una
tensione pericolosa.
Avvertenza
Tensione pericolosa!
Tensione elettrica elevata!
Pericolo di morte, di lesioni personali o di grave infortunio in caso
di scossa elettrica!
Per il funzionamento valgono in ogni caso le rispettive norme DIN, VDE, EN e IEC così come
tutte le prescrizioni di sicurezza e le norme antinfortunistiche nazionali e locali. Il costruttore ovvero il gestore dell'impianto è tenuto a garantire il rispetto di queste prescrizioni:
Avvertenza
•
Prima di procedere all'accensione applicare sugli apparecchi le
apposite coperture e i dispositivi di protezione contro i contatti
accidentali.
Per i dispositivi integrati è necessario garantire una protezione
contro il contatto diretto con parti elettriche in tensione mediante
una copertura esterna, come ad es. un armadio di comando.
Attenersi alle prescrizioni VGB4!
Avvertenza
•
Il conduttore di protezione dell'equipaggiamento elettrico e
delle unità deve sempre essere collegato saldamente alla rete
di alimentazione.
A causa del filtro di rete integrato, la corrente di dispersione è
maggiore di 3,5 mA!
Avvertenza
Rispettare la sezione minima dei conduttore di protezione in rame
(prevista dalla norma EN 60617) per la sua intera lunghezza!
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Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-IT it 0708NH
2. Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici
Avvertenza
•
Prima della messa in funzione, anche in caso di brevi interventi
di misurazione e verifica, collegare sempre il conduttore di protezione a tutti i dispositivi elettrici come indicato nello schema
di collegamento oppure collegarli al conduttore di massa.
In caso contrario possono crearsi alte tensioni sul corpo
dell'apparecchio, con il conseguente rischio di scosse elettriche.
Avvertenza
Non toccare i punti di collegamento elettrico dei componenti
quando sono attivati, cioè sotto tensione.
Avvertenza
•
•
Prima di accedere a parti elettriche con tensioni superiori a
50 Volt è necessario scollegare l'unità dalla rete elettrica o
dalla sorgente di tensione.
Assicurare l'unità contro un reinserimento accidentale.
Avvertenza
•
Durante l'installazione è necessario considerare l'intensità della
tensione del circuito intermedio, con particolare riferimento
all'isolamento e alle misure di protezione.
È necessario garantire una regolare messa a terra, un corretto
dimensionamento della linea e una corrispondente protezione da
corto circuito.
Avvertenza
L'unità dispone di un circuito di scarica rapida per il circuito
intermedio secondo EN 60204, sezione 6.2.4. Con determinate
costellazioni di apparecchi, soprattutto in caso di collegamento in
parallelo di più controllori motore nel circuito intermedio o in caso
di reostato di frenatura non collegato, la scarica rapida potrebbe
tuttavia essere inattiva. I controllori motore possono quindi
rimanere sotto una tensione pericolosa (carica residua del
condensatore) per almeno 1 minuto dopo lo spegnimento.
2.4.4 Protezione contro le scosse elettriche tramite bassissima
tensione di protezione (PELV)
Tutti i collegamenti e i morsetti con tensioni da 5 a 50 Volt sul controllore motore sono
realizzati per l'impiego con bassissime tensioni di protezione e sono protetti contro i contatti accidentali secondo le norme seguenti:
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2. Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici
-
internazionale: IEC 60364-4-41
-
paesi dell'Unione Europea: EN 50178/1998, sezione 5.2.8.1.
Avvertenza
PERICOLO !
Alta tensione elettrica in caso di connessione errata!
Pericolo di morte o di lesioni personali in caso di scossa elettrica!
Tutte le prese e i morsetti con tensioni comprese tra 0 e 50 Volt sono concepiti esclusivamente per il collegamento di apparecchi o componenti e cavi elettrici a bassissima
tensione di protezione (PELV = Protective Extra Low Voltage).
Collegare solo tensioni e circuiti elettrici che dispongono di una separazione sicura dalle
tensioni pericolose.
Una separazione sicura viene garantita ad esempio da trasformatori di disaccoppiamento,
fotoaccoppiatori sicuri o un funzionamento a batteria indipendente dalla rete.
2.4.5 Protezione da movimenti pericolosi
Movimenti pericolosi possono essere provocati da un comando errato dei motori collegati.
Le cause possono essere di vario tipo:
-
cablaggio errato o imbrattato
-
errore di azionamento dei componenti
-
errori nei generatori di misura e di segnali
-
componenti guasti o non conformi alle direttive CEM
-
errori software nel sistema di comando principale
Questi errori possono verificarsi subito dopo l'accensione o dopo un periodo di funzionamento indeterminato.
I dispositivi di monitoraggio incorporati nei componenti dell'attuatore escludono ampiamente un funzionamento errato negli attuatori collegati. Per quanto riguarda la protezione
delle persone, in particolare il rischio di lesioni personali e/o danni materiali, non è consentito affidarsi esclusivamente alla presenza di questi dispositivi. Durante il tempo necessario ai dispositivi di monitoraggio incorporati per entrare in funzione non è possibile
evitare movimenti errati dell'attuatore, la cui entità dipende dal tipo di comando e dallo
stato operativo.
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Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-IT it 0708NH
2. Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici
Avvertenza
PERICOLO !
Movimenti pericolosi!
Pericolo di morte, di lesioni personali, di grave infortunio o di danni
materiali!
Per i motivi sopra descritti è necessario prevedere una protezione delle persone attraverso
misure o dispositivi di monitoraggio attivi a livello dell'impianto, che dovranno essere
realizzati dal costruttore dell'impianto in funzione delle caratteristiche specifiche dell'impianto basandosi su un'analisi dei possibili rischi e guasti e sulle norme di sicurezza
vigenti per l'impianto. Il disinserimento, l'esclusione o la mancata attivazione dei dispositivi di protezione possono causare movimenti incontrollati della macchina o altri malfunzionamenti.
2.4.6 Protezione dal contatto con parti molto calde
Avvertenza
PERICOLO !
Le superfici del corpo dell'apparecchio possono diventare molto
calde!
Pericolo di lesioni! Pericolo di ustioni!
Avvertenza
Pericolo di ustioni!
•
Non toccare la superficie del corpo apparecchio in prossimità di
fonti di calore molto calde!
• Prima di accedere alle parti interessate, spegnere gli apparecchi
e farli raffreddare per almeno 10 minuti.
Pericolo di ustioni in caso di contatto con parti surriscaldate
dell'equipaggiamento come ad es. il corpo dell'apparecchio, nel
quale si trovano i dissipatori di calore e le resistenze!
2.4.7 Protezione durante l'uso e il montaggio
In casi particolari, l'uso e il montaggio inadeguato di determinate parti e componenti può
essere causa di lesioni.
Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-IT it 0708NH
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2. Avvertenze di sicurezza per sistemi di comando e attuatori elettrici
Avvertenza
PERICOLO !
Pericolo di lesioni in caso di uso improprio!
Pericolo di lesioni personali provocate da schiacciamento,
ferimento, taglio, urto!
A tale scopo valgono le avvertenze generali di sicurezza:
Avvertenza
•
•
•
•
•
•
•
•
20
Osservare le prescrizioni generali d'installazione e di sicurezza
previste per l'uso e il montaggio.
Utilizzare dispositivi di montaggio e di trasporto adeguati.
Adottare misure precauzionali adeguate per evitare il rischio di
incastramento o schiacciamento.
Utilizzare solo strumenti appropriati. Utilizzare utensili speciali
laddove prescritto.
I dispositivi di sollevamento e gli strumenti vanno utilizzati in
modo appropriato.
In caso di necessità usare equipaggiamenti di protezione idonei
(ad esempio occhiali di protezione, calzature protettive, guanti
protettivi).
Non sostare sotto i carichi sospesi.
Eliminare immediatamente eventuali tracce di liquido fuoriuscito sul pavimento per evitare il rischio di sdrucciolamento.
Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-IT it 0708NH
3. Montaggio e installazione
3. Montaggio e installazione
3.1 Montaggio
Attenzione
Prima di montare un modulo aggiuntivo è necessario scollegare il
controllore motore da qualsiasi cavo sotto corrente. Attendere
almeno 1 minuto per consentire una scarica completa delle
capacità all'interno del controllore motore dopo il disinserimento
della tensione d'esercizio.
Attenzione
Adottare misure di protezione contro le scariche elettrostatiche
durante l'uso del modulo aggiuntivo.
Servendosi di un cacciavite adeguato, svitare la piastra frontale applicata sopra il vano
portamoduli Ext1 del controllore motore. Inserire il modulo aggiuntivo nel vano portamoduli aperto, facendo scorrere la scheda nelle guide laterali del portamoduli e spingendola fino all'arresto. Infine avvitare la piastra frontale del modulo aggiuntivo sul corpo del
controllore motore utilizzando la vite a testa intagliata. Assicurarsi che la piastra frontale
sia a filo con il lato frontale, in modo da garantirne un contatto conduttivo con il corpo.
3.2 Installazione
1 Pin 5: V+
2 Pin 4: CAN_H
3 Pin 3: Drain / Shield
4 Pin 2: CAN_L
5 Pin 1: V-
1
6 MNS LED
2
3
4
5
6
Fig. 3.1 Occupazione dei pin del modulo DeviceNet
Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-IT it 0708NH
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3. Montaggio e installazione
Nei controllori motore CMMS-ST, l'interfaccia DeviceNet è stata realizzata sotto forma di
modulo aggiuntivo opzionale. In conformità alle specifiche DeviceNet, sulla piastra frontale è accessibile un Open Connector con 5 connessioni. Un LED bicolore fornisce informazioni sul funzionamento dell'unità e sullo stato di comunicazione. Esso è realizzato
come LED (MSN) per la segnalazione combinata di stato del modulo/della rete.
Oltre ai contatti CAN_L e CAN_H per la connessione di rete è necessario collegare anche
una tensione di 24 VCC su V+ e V- per alimentare il transceiver CAN.
Al contatto Drain/Shield viene collegata la schermatura del cavo.
Per garantire un corretto collegamento dell'interfaccia DeviceNet alla rete esistente si
prega di consultare il dettagliato manuale di pianificazione e installazione (“Planning and
Installation Manual”) disponibile presso il sito Web ODVA all'indirizzo:
http://www.odva.org
Qui sono rappresentati in maniera molto dettagliata anche i diversi tipi di alimentazione
della rete.
Per ottenere risultati ottimali consigliamo di utilizzare componenti preconfezionati.
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Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-IT it 0708NH
4. Attivazione e configurazione di DeviceNet
4. Attivazione e configurazione di DeviceNet
Il modulo DeviceNet innestato viene automaticamente riconosciuto all'accensione del
controllore motore. Per attivarlo è necessario disattivare l'interfaccia CAN con l'interruttore
DIP 11 sul controllore motore CMMS-ST.
Ad ogni unità in rete deve essere assegnato un indirizzo MAC ID univoco. L'impostazione
del MAC ID avviene tramite gli interruttori DIP 1 … 6 sul controllore motore CMMS-ST.
La velocità di trasmissione viene impostata tramite gli interruttori DIP 9 e 10.
1 Indirizzo
2 Baudrate
3 CAMC-DN
1
2
3
Fig. 4.1 Interruttori DIP
Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-IT it 0708NH
23
4. Attivazione e configurazione di DeviceNet
4.1 Impostazione del MAC ID
L'interruttore DIP 1 è il bit di ordine più basso. Nell'esempio seguente è stato impostato
l'indirizzo MAC-ID 60=111100.
Interruttore DIP
ON/OFF
1
OFF
2
OFF
3
ON
4
ON
5
ON
6
ON
Tabella 4.1 Esempio di MAC-ID
Nota
Se tramite gli interruttori DIP viene impostato un MAC-ID maggiore
di 63, il sistema imposta automaticamente il MAC-ID 63.
4.2 Impostazione del baudrate
Il baudrate viene impostato tramite gli interruttori DIP 9 e 10 (l'interruttore DIP 9 è il bit di
valore inferiore). La velocità di trasmissione massima possibile dipende dal tipo e dalla
lunghezza del cavo utilizzato e dalle capacità del comando principale. Se il DeviceNet è
ancora attivo, il baudrate selezionato può differire dal baudrate effettivamente utilizzato.
Pertanto il baudrate effettivo viene visualizzato nel tool per la messa in servizio.
Interruttore DIP
Baudrate
Interruttore DIP 9 = 0
Interruttore DIP 10 = 0
125 kBaud
Interruttore DIP 9 = 1
Interruttore DIP 10 = 0
250 kBaud
Interruttore DIP 9 = 0
Interruttore DIP 10 = 1
500 kBaud
Interruttore DIP 9 = 1
Interruttore DIP 10 = 1
500 kBaud
Tabella 4.2 Assegnazione degli interruttori DIP 9 e 10
24
Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-IT it 0708NH
4. Attivazione e configurazione di DeviceNet
Dopo l'impostazione di MAC-ID e baudrate è possibile attivare la comunicazione DeviceNet.
A questo proposito ricordiamo che i parametri sopra descritti possono essere modificati
solamente quando il protocollo è disattivato. Tutti i parametri diventano validi solo dopo
aver disattivato e riattivato la comunicazione DeviceNet.
La comunicazione DeviceNet può essere attivata esclusivamente dopo aver memorizzato i
parametri ed eseguito un reset.
Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-IT it 0708NH
25
5. Panoramica
5. Panoramica
5.1 Panoramica DeviceNet
DeviceNet è una rete orientata alle macchine che consente di realizzare collegamenti tra
dispositivi industriali semplici (sensori, attuatori) e dispositivi di livello superiore (regolatori). DeviceNet è basato sul protocollo CIP (Common Industrial Protocol) e condivide tutti
gli aspetti comuni di CIP, con gli adeguamenti necessari per adattare le dimensioni di
frame dei messaggi DeviceNet. Nella Fig. 5.1 è riportato un esempio di una tipica rete
DeviceNet.
Fig. 5.1 Rete DeviceNet
DeviceNet offre i seguenti vantaggi:
• Soluzione di costo contenuto per reti a livello di dispositivi
• Accesso ad informazioni nei dispositivi di basso livello
• Possibilità di connessioni master/slave e peer-to-peer
DeviceNet persegue due finalità principali:
• Trasporto di informazioni orientate al sistema di comando e correlate ad apparecchi di
livello inferiore (connessioni di I/O),
• Trasporto di ulteriori informazioni correlate indirettamente al sistema controllato,
come ad es. i parametri di configurazione (Explicit Messaging Connection).
26
Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-IT it 0708NH
5. Panoramica
5.2 Connessione di I/O
DeviceNet™ definisce alcuni tipi di connessioni I/O. Attualmente vengono supportati solo
Poll Command / Response Message con dati di input a 16 byte e dati di output a 16 byte.
Ciò significa che il master invia periodicamente 16 byte di dati allo slave e lo slave risponde con 16 byte.
Il significato dei dati viene determinato dal protocollo per applicazioni FHPP. Per informazioni dettagliate al riguardo consultare il manuale FHPP.
5.3 Explicit Messaging
Il protocollo Explicit Messaging viene utilizzato per trasportare dati di configurazione e per
configurare un sistema. Explicit Messaging viene utilizzato anche per realizzare una connessione di I/O. Le connessioni Explicit Messaging sono sempre del tipo “point-to-point”.
Un punto terminale invia una richiesta, l'altro punto terminale replica con una risposta.
Tale risposta può essere un messaggio di successo o un messaggio di errore.
Il protocollo Explicit Messaging consente di realizzare diversi servizi, i più comuni dei quali
sono:
• Apertura della connessione Explicit Messaging,
• Chiusura della connessione Explicit Messaging,
• Get Single Attribute (lettura parametri),
• Set Single Attribute (salvataggio parametri).
5.4 File EDS (Electronic Data Sheet)
Per garantire una messa in servizio semplice e rapida, le caratteristiche dell'interfaccia
DeviceNet del controllore motore sono descritte in un cosiddetto file EDS. Mediante un
apposito tool di configurazione è possibile configurare un dispositivo all'interno di una
rete. Il file EDS per DeviceNet è contenuto sul CD fornito in dotazione al prodotto. La versione più recente del file può essere scaricata dalla nostra home page
(www.festo.com/fieldbus).
Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-IT it 0708NH
27
6. Configurazione nella rete DeviceNet
6. Configurazione nella rete DeviceNet
La procedura di configurazione dipende essenzialmente dal software di configurazione
utilizzato. Seguire le istruzioni del produttore del sistema di comando per la registrazione
del file EDS del controllore motore.
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Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-IT it 0708NH
7. Parametri
7. Parametri
Questo capitolo descrive solo il modello a oggetti DeviceNet implementato, ovvero come
accedere al parametro FHPP tramite DeviceNet. Per una descrizione dei parametri corrispondenti consultare il manuale FHPP.
In conformità alle specifiche DeviceNet vengono utilizzati i tipi di dati seguenti:
Tipo
Firmato
Non firmato
8 bit
SINT
USINT
16 bit
INT
UINT
32 bit
DINT
UDINT
Tabella 7.1 Tipi di dati
7.1 Device Data Object
Questo oggetto fornisce informazioni utili per l'identificazione di un apparecchio.
Versione
Identificazione
Nome
Attributo
FHPP-PNU
Tipo
Manufacturer hardware version
1
100,0
UINT
Firmware version
2
101,0
UINT
Version FHPP
3
102,0
UINT
Project identifier
7
113,1
UDINT
Serial number controller
8
114,0
STRING12
Manufacturer device name
9
120,0
STRING30
User device name
10
121,0
STRING32
Drive manufacturer
11
122,0
STRING30
http address manufacturer
12
123,0
STRING30
Festo order number
12
124,0
STRING30
I/O Control + FCT Control
14
125,0
USINT
Tabella 7.2 Device Data Object
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29
7. Parametri
7.2 Process Data Object
Questo oggetto fornisce i requisiti e i valori effettivi per posizione, velocità e momento
torcente. Inoltre permette di controllare i segnali di input/output digitali.
Assegnazione
Nome
Attributo
FHPP-PNU
Tipo
Posizione
Position: Actual value
1
300,1
DINT
Position: Setpoint
2
300,2
DINT
Position: Actual deviation
3
300,3
DINT
Torque: Actual value
4
301,1
DINT
Torque: Setpoint
5
301,2
DINT
Torque: Actual deviation
6
301,3
DINT
Dig. Inputs: DIN0 … 7
10
303,1
USINT
Dig. Inputs: DIN 8 … 11
11
303,2
USINT
Dig. Outputs: DOUT 0 … 3
20
304,1
USINT
Demand record number
32
400,1
USINT
Actual record number
33
400,2
USINT
Record status byte
34
400,3
USINT
Velocity: Actual value
36
310,1
DINT
Velocity: Demand value
37
310,2
DINT
Velocity: Actual deviation
38
310,3
DINT
Momento torcente
Ingressi/Uscite
digitali
Controllo record di
dati
Velocità
Tabella 7.3 Process Data Object
7.3 Project Data Object
Questo oggetto fornisce informazioni sul progetto, ovvero i parametri comuni a tutte le
unità di una macchina.
Assegnazione
Nome
Attributo
FHPP-PNU
Tipo
Varie
Project zero point
1
500,0
DINT
Negative position limit
2
501,1
DINT
Positive position limit
3
501,2
DINT
Jog mode: Speed slow
30
530,0
DINT
Jog mode: Acceleration
32
532,0
DINT
Jog mode: Deceleration
33
533,0
UDINT
Direct mode speed: Base speed ramp
60
560,0
UDINT
Jog mode
Velocità esercizio
diretto
Tabella 7.4 Project Data Object
30
Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-IT it 0708NH
7. Parametri
7.4 Axis Parameter Object
Questo oggetto fornisce informazioni sugli assi, ovvero i parametri per una singola unità di
una macchina.
Assegnazione
Nome
Attributo
FHPP-PNU
Tipo
Parte meccanica
Polarity
1
1000,0
USINT
Encoder Increments (Encoder Resolution)
2
1001,1
UDINT
Motor Revolutions (Encoder Resolution)
3
1001,2
UDINT
Motor Revolutions (Gear Ratio)
4
1002,1
UDINT
Shaft Revolutions
5
1002,2
UDINT
Feed (Feed Constant)
6
1003,1
UDINT
Shaft Revolutions (Feed Constant)
7
1003,2
UDINT
Numerator (Position Factor)
8
1004,1
UDINT
Denominator (Position Factor)
9
1004,2
UDINT
Gear Numerator (Axis Parameter)
11
1005,2
IDNT
Gear Denominator (Axis Parameter)
12
1005,3
IDNT
Numerator (Velocity Factor)
15
1006,1
UDINT
Denominator (Velocity Factor)
16
1006,2
UDINT
Numerator (Acceleration Factor)
17
1007,1
UDINT
Denominator (Acceleration Factor)
18
1007,2
UDINT
Homing method
21
1011,1
DINT
Homing: speed (Search for switch)
22
1012,1
UDINT
Homing: Speed (Search for zero)
23
1012,2
UDINT
Homing: Acceleration
24
1013,1
UDINT
Position window
32
1022,1
UDINT
Position window time
33
1023,1
UINT
Parametri dei motori Motor rated current
65
1035,0
UDINT
Monitoraggio stato
di fermo
Following error window
70
1042,0
UDINT
Following error timeout
71
1043,0
UINT
Homing
Parametri del regolatore
Tabella 7.5 Axis parameter object
Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-IT it 0708NH
31
7. Parametri
7.5 Recordlist Object
Questo oggetto rappresenta la lista dei record di dati. I record di dati possono essere eseguiti automaticamente ed anche essere collegati tra loro.
Assegnazione
Nome
Attributo
FHPP-PNU
Tipo
Dati del record
Record Control Byte1
1
401,0
USINT
Record Control Byte2
2
402,0
USINT
Setpoint
4
404,0
DINT
Preselection value
5
405,0
DINT
Velocity
6
406,0
UDINT
Acceleration
7
407,0
UDINT
Deceleration
8
408,0
UDINT
Jerkfree filtertime
13
413,0
UDINT
Tabella 7.6 Recordlist Object
32
Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-IT it 0708NH
8. LED stato modulo/rete
8. LED stato modulo/rete
Il LED di stato combinato per il modulo e la rete fornisce informazioni limitate riguardo
all'unità e allo stato di comunicazione.
LED
Stato
Visualizza:
Spento
Unità non online
L'unità non ha ancora terminato l'inizializzazione o
non viene alimentata di corrente.
Verde lampeggiante
Unità pronta e online, non collegata
oppure online e richiede la messa in
servizio.
L'unità funziona normalmente ed è online, il collegamento non è instaurato.
Verde
Pronta e online, collegata
L'unità funziona normalmente ed è online, il collegamento è instaurato.
Rossoverde
lampeggiante
Comunicazione fallita, è stato riceL'unità ha rilevato un errore di accesso alla rete e si
vuto un Identify Comm Fault Request trova ora nello stato 'Communication Fault'. L'unità
ha quindi ricevuto e accettato un 'Identify Communication Faulted Request'. Normale comportamento
durante la messa in servizio.
Rosso lampeggiante
Errore non rilevante o collegamento
interrotto (Time Out)
Rosso
Errore critico o errore di connessione L'unità ha un errore non eliminabile. L'unità ha rilecritico
vato un errore che rende impossibile la comunicazione in rete (ad es. Bus Off, doppio MAC ID).
Errore eliminabile e/o almeno una connessione di I/O
si trova nello stato di timeout.
Tabella 8.1 LED di stato
Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-IT it 0708NH
33
9. Codici di errore DeviceNet
9. Codici di errore DeviceNet
Gli errori seguenti possono verificarsi durante l'impiego del modulo DeviceNet.
Codice
Nome
Descrizione
Azione
64-0
DeviceNet:
Duplicate MAC-ID
Il controllo "Duplicate MAC-ID" ha
trovato due nodi con lo stesso MAC
ID.
Modificare il MAC ID di un nodo con
un valore non utilizzato.
64-1
DeviceNet:
Bus power lost
Il modulo DeviceNet non viene alimentato con 24 VCC.
Oltre al controllore motore occorre
alimentare anche il modulo DeviceNet con 24 VCC.
64-2
DeviceNet:
RX queue overrun
Troppi messaggi ricevuti in breve
tempo.
Ridurre il valore di scan rate.
64-3
DeviceNet:
TX queue overrun
Spazio insufficiente sul bus CAN per Aumentare il baudrate, ridurre il
l'invio dei messaggi.
numero di nodi o ridurre lo scan
rate.
64-4
DeviceNet:
IO send error
Errore durante l'invio di dati I/O.
Controllare che la rete sia collegata
correttamente e priva di disturbi.
64-5
DeviceNet:
Bus Off
Il controllore CAN è BUS OFF
Controllare che la rete sia collegata
correttamente e priva di disturbi.
64-6
DeviceNet:
Overflow del controllore CAN.
CAN controller overrun
Aumentare il baudrate, ridurre il
numero di nodi o ridurre lo scan
rate.
65-0
DeviceNet active,
but no module
Disattivare la comunicazione DeviceNet oppure collegare un
modulo.
65-1
DeviceNet:
Interruzione di una connessione di
Timeout I/0 connec- I/O.
tion
La comunicazione DeviceNet è attivata nella serie di parametri del
controllore motore, ma non è disponibile nessun modulo.
Non è stato ricevuto nessun messaggio I/O entro il tempo previsto.
Tabella 9.1 Codici di errore DeviceNet
Gli errori seguenti riguardano FHPP, ma possono verificarsi anche durante l'impiego del
modulo DeviceNet. Per maggiori dettagli consultare la documentazione FHPP.
Codice
Nome
Descrizione
Azione
70-1
FHPP:
Math error
Overflow/underflow o divisione per
zero durante il calcolo dei dati ciclici.
Controllare i dati ciclici e/o il gruppo
di fattori.
70-2
FHPP:
Il calcolo del gruppo di fattori genFactor Group invalid era valori interni non validi.
34
Controllare il gruppo di fattori.
Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-IT it 0708NH
9. Codici di errore DeviceNet
Codice
Nome
Descrizione
Azione
70-3
FHPP:
Operation mode
change failure
Il passaggio dal modo operativo
attuale a quello desiderato non è
consentito.
Controllare l'applicazione in uso.
Può essere che non tutti i cambi di
modo operativo siano ammessi.
Tabella 9.2 Codici di errore FHPP
Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-IT it 0708NH
35
9. Codici di errore DeviceNet
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Festo P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-IT it 0708NH