TECNOLOGIA DEL CONTROLLO AUTOMATICO INTRODUZIONE Questo laboratorio è stato progettato per introdurre gli studenti ai principi fondamentali della tecnologia della regolazione automatica. Le funzioni principali dei processi, dei controllori e dei sistemi controllati, così come le interazioni tra gli elementi di trasferimento degli anelli di retroazione, vengono dimostrate con l’ausilio della simulazione di un sistema controllato. I singoli componenti e i diagrammi a blocchi dei circuiti sono rappresentati sui pannelli frontali. Il laboratorio è stato funzionalmente diviso in un certo numero di sezioni, in modo che lo studente possa seguire un adeguato percorso didattico, con difficoltà crescenti dalla teoria alle applicazioni pratiche. Le sezioni che compongono il laboratorio sono le seguenti: Fondamenti della tecnologia della regolazione automatica Teoria della regolazione automatica TEO Processi PRO Controllori PID Controllo automatico continuo CAC Controllo automatico discontinuo DAC APPLICAZIONI Controllo di un motore in CC MOT Controllo di temperatura TEM Controllo di luminosità LUM Controllo di livello LEV FLO Controllo di flusso FONDAMENTI DELLA TECNOLOGIA DELLA REGOLAZIONE AUTOMATICA TEO Teoria della regolazione automatica Prima di affrontare lo sviluppo sperimentale riguardante i Processi, i Controllori, la tecnica della Regolazione Automatica Continua e Discontinua, fino all’analisi di specifici Controlli di Processo, è utile fornire una sintesi dei concetti fondamentali relativi alla “Teoria della Regolazione Automatica”, necessari per una corretta comprensione di quanto successivamente esposto. Gli argomenti trattati in questa sezione sono: - Definizioni generali - Rappresentazione grafica dei sistemi di controllo - Suddivisione dei sistemi di controllo - Forma canonica dei sistemi retro azionati - Funzioni canoniche e caratteristiche dei sistemi di controllo - Analisi e progetto dei sistemi di controllo - Azione proporzionale (P) - Azione integrale (I) - Azione derivatrice (D) - Azione combinata PID - Predisposizione del controllore PRO Processi In questa sezione sperimentale lo studente può analizzare i comportamenti tipici dei processi: le caratteristiche di trasferimento, il comportamento in regime transitorio, le costanti di tempo, i processi del 1° e 2° ordine, i processi di ordine superiore, il tempo morto, ecc. TECNOLOGIA DEL CONTROLLO AUTOMATICO La conoscenza delle caratteristiche tipiche del processo è di fondamentale importanza per un corretto approccio alla progettazione di un sistema per il suo controllo. Per tale motivo, prima di analizzare i comportamenti tipici dei controllori, si rende necessario analizzare tutte le possibili caratteristiche che un processo da controllare può presentare nella pratica. I processi analizzati in questa sezione sono: - Processi di tipo P - Processi di tipo I - Processi di tipo I2 - Processi del 1° ordine - Processi di ordine superiore al 1° PID Controllori In questa sezione sperimentale lo studente può analizzare le caratteristiche ed i comportamenti tipici dei controllori: linearità, proporzionalità, comportamento dinamico, guadagno, valori convenzionali, frequenza critica, fase, ecc.. Dopo aver analizzato gli elementi singoli P, I e D egli potrà studiare le loro combinazioni PI, PD e PID, e potrà realizzare sia le configurazioni in parallelo che quelle in serie. La conoscenza delle caratteristiche tipiche dei controllori è di fondamentale importanza per un corretto approccio alla progettazione dei sistemi di controllo. I controllori analizzati in questa sezione sono: - Controllore P - Controllore I - Controllore D - Controllore PI - Controllore PD - Controllore PID CAC Regolazione automatica continua Dopo le sezioni sperimentali in cui sono state profondamente analizzate le caratteristiche ed i comportamenti tipici dei processi e dei controllori, iniziamo una nuova sezione in cui processi e controllori vengono opportunamente combinati per simulare e studiare le problematiche più comuni della Regolazione Automatica Continua. L’analisi delle interazioni tra regolatori e processi è complicata dalla possibile presenza di disturbi; questi, a volte, possono innescare una serie di oscillazioni con conseguenze, anche gravi, per il processo. In questa sezione, oltre ad analizzare le interazioni tra regolatori e processi, lo studente può studiare le cause di suddette instabilità, per poterne trovare i possibili rimedi. Gli argomenti trattati in questa sezione sono: - Regolazione P di un processo di tipo P - Regolazione P di processi del 1°, 2°, 3° e 4° ordine - Regolazione I di processi del 2° ordine e di tipo I - Regolazioni P, PD, PI e PID di un processo di ordine elevato: stabilità ed ottimizzazione - Regolazioni P, PD, PI e PID di un processo di ordine elevato: predisposizione dei parametri secondo Ziegler‐Nichols (metodo dinamico) - Regolazioni P, PD, PI e PID di un processo di ordine elevato: predisposizione dei parametri secondo Chien – Hrones ‐ Reswick (metodo statico) - Regolazioni P, PD, PI e PID di un processo di ordine elevato: configurazione parallela ed in serie TECNOLOGIA DEL CONTROLLO AUTOMATICO DAC Regolazione automatica discontinua Dopo le sezioni sperimentali in cui sono state profondamente analizzate caratteristiche, comportamenti e problematiche di processi, controllori e sistemi in Regolazione Automatica Continua, iniziamo una nuova sezione in cui vengono simulati ed analizzati i sistemi in Regolazione Automatica Discontinua, nei quali, cioè, il controllore è costituito da un elemento ad intervento discontinuo. Un controllore discontinuo è caratterizzato da una uscita che presenta due o più stati fissi e il suo valore viene commutato tra questi stati a seconda del valore dell’ingresso. Gli argomenti trattati in questa sezione sono: - Controllori a due posizioni, controllori a tre range - Tecniche di acquisizione a campionamento - Il controllore a due posizioni in un processo del 1° ordine - Il controllore a tre range in un processo del 2° ordine - Il controllore a due posizioni con feedback ritardato in un processo del 2° ordine - Il controllore a due posizioni con feedback elastico in un processo del 2° ordine - Il controllore a campionamento in un processo del 4° ordine APPLICAZIONI Una volta completate le sezioni sperimentali dedicate all’analisi e alla sperimentazione su: Processi, Controllori, Controllo Automatico Continuo, Controllo Automatico Discontinuo si può considerare completata l’acquisizione teorico‐sperimentale, necessaria per l’applicazione pratica da attuarsi sui processi reali. Gli esperimenti di laboratorio proposti nelle successive sezioni formano un percorso di lavoro appositamente strutturato per stimolare gli studenti ad applicare quanto è stato appreso nelle precedenti sezioni. In questo modo si vuole coinvolgere da un punto di vista didattico gli studenti alla ricerca della soluzione più adatta per quel particolare tipo di controllo del processo reale in esame.
MOT Controllo di un motore in CC Gli argomenti trattati in questa sezione sono: - Regolazioni P, PI e PID della velocità di un motore in CC usando il metodo CHR TEM Controllo di temperatura Gli argomenti trattati in questa sezione sono: - Il controllore a due posizioni nel controllo della temperatura - Il controllore a due posizioni con feedback ritardato nel controllo della temperatura - Il controllore a due posizioni con feedback elastico nel controllo della temperatura - Il controllore a tre range nel controllo della temperatura - Regolazioni P, PI e PID della temperatura usando il metodo CHR LUM Controllo di luminosità Gli argomenti trattati in questa sezione sono: - Regolazioni P, PI e PID della luminosità usando il metodo CHR LEV Controllo di livello Gli argomenti trattati in questa sezione sono: - Controllo automatico di livello con controllori P, PI e PID FLO Controllo di flusso Gli argomenti trattati in questa sezione sono: - Controllo automatico del flusso con controllori P, PI e PID TECNOLOGIA DEL CONTROLLO AUTOMATICO I MODULI Alimentatore CC DL 2613 Alimentatore stabilizzato per laboratorio a due uscite con tensione fissa e a prova di cortocircuito. Caratteristiche tecniche Tensioni di uscita: +15 V; 0 V; ‐15 V Corrente di uscita: 2,4 A (3 A per breve periodo). Alimentazione: rete monofase (vedere targa d’identificazione). Due led (+15 V; ‐15 V) per l’indicazione della tensione nominale. Interruttore di rete con spia luminosa Permette la realizzazione di un segnale di riferimento voltmetrico sia tramite un potenziometro montato sul pannello stesso, sia trasferendo un segnale di riferimento esterno. Vi è, inoltre, la possibilità di generare segnali di riferimento voltmetrici a gradino. Caratteristiche tecniche Alimentazione: +15 V ; 0 V ; ‐15 V Range del segnale di riferimento a regolazione continua: da ‐ 10 V a + 10 V da 0 a + 10 V Range del segnale di riferimento a gradino: da ‐ 10 V a + 10 V da 0 a + 10 V Interruttore per la selezione tra segnale di riferimento potenziometrico interno e segnale di riferimento esterno. Interruttore per la selezione tra il range 0 / ±10 V e il range 0 / +10 V Generatore di tensione di riferimento DL 2614 Controllore PID DL 2622 Controllore industriale standard che può essere usato come regolatore P, PI, PD o PID nei sistemi automatici di controllo ad anello chiuso. Caratteristiche tecniche Alimentazione: +15 V; 0 V; ‐15 V Nodo sommatore in ingresso per due diverse variabili di riferimento UR e UC e per una variabile controllata UA. Gamma di tensione del segnale: ‐10V .... +10V Parametri del controllore regolabili con continuità. Guadagno proporzionale: Kp = 0 ... 1000 Tempo dell’azione integrale: TI = 1ms ... 100s Tempo dell’azione derivativa: TD = 0.2ms ... 20s Ingresso di azzeramento del regolatore integrale. Nodo sommatore in uscita per sommare o sottrarre variabili di disturbo. Boccola di misura del segnale di errore. Vite di regolazione dell’offset in uscita. Indicatore a tre led del senso di deviazione. Regolazione grossa e fine del guadagno proporzionale Kp, del tempo dell’azione integrale TI e del tempo dell’azione derivativa TD. Indicatore di superamento di portata: led “over” acceso quando la tensione in uscita è superiore a 10 V o inferiore a ‐10 V. Ingresso Ioff per azzeramento del regolatore I.
TECNOLOGIA DEL CONTROLLO AUTOMATICO Controllore P DL 2670 Controllore ad azione proporzionale adatto ai sistemi di controllo continuo ad anello chiuso. Caratteristiche tecniche Alimentazione: +15 V; 0 V; ‐15 V Gamma di tensione del segnale: ‐10V, .... , +10V Guadagno proporzionale Kp = 0 ... 100 Regolazione grossa con interruttore a tre posizioni. Regolazione fine potenziometrica. Led indicatore di superamento di portata. Controllore ad azione integrale adatto ai sistemi di controllo continuo ad anello chiuso. Caratteristiche tecniche Alimentazione: +15 V ; 0 V ; ‐15 V Gamma di tensione del segnale: ‐10V, ..., +10V Coefficiente dell’azione integrale KI = 0.1 .... 100 s‐1 Regolazione grossa con interruttore a tre posizioni. Regolazione fine potenziometrica. Ingresso di azzeramento dell’azione integrale. Deviatore per inclusione/esclusione dell’azione integrale. Led indicatore di superamento di portata. Controllore ad azione derivativa adatto ai sistemi di controllo continuo ad anello chiuso. Caratteristiche tecniche Alimentazione: +15 V ; 0 V ; ‐15 V Gamma di tensione del segnale: ‐10V, ..., +10V Coefficiente dell’azione derivativa KD = 2 ms .... 2 s Regolazione grossa con interruttore a tre posizioni. Regolazione fine potenziometrica. Interruttore per inclusione/esclusione dell’azione derivativa. Led indicatore di superamento di portata. Elemento ad azione integrale DL 2671 Elemento ad azione derivativa DL 2672 TECNOLOGIA DEL CONTROLLO AUTOMATICO Nodo sommatore a due ingressi DL 2673 Nodo sommatore a due ingressi, un ingresso non invertente ed un ingresso invertente. Caratteristiche tecniche
Alimentazione: +15 V; 0 V; ‐15 V Gamma di tensione del segnale: ‐10V, ..., +10V Fattore di guadagno = 1 Led indicatore di superamento di portata. Nodo sommatore a cinque ingressi, di cui tre, non invertenti, possono essere utilizzati nella costruzione di particolari configurazioni del regolatore, impiegando gli elementi P, I e D separatamente; i restanti ingressi, uno invertente ed uno non invertente, possono essere utilizzati per sommare le variabili di disturbo. Caratteristiche tecniche
Alimentazione: +15 V; 0 V; ‐15 V Gamma di tensione del segnale: ‐10V, ..., +10V Fattore di guadagno = 1 Led indicatore di superamento di portata. Permette la simulazione di diversi processi, quali: processi del 1° e del 2° ordine, processi ad azione proporzionale (P), processi ad azione integrale (I), processi a doppia azione integrale (I2). Caratteristiche tecniche
Alimentazione: +15 V; 0 V; ‐15 V Nodo sommatore in ingresso per variabile regolante (y) e variabile di disturbo (z). Gamma di tensione del segnale: ‐10V, ..., +10V Coefficiente dell’azione proporzionale del processo KP = 0.2 (attenuazione) ....1.5 (amplificazione) Costante di tempo T1 = 0.1 .... 1000 s Costante di tempo T2 = 0.1 .... 1000 s Ingresso di azzeramento per il ripristino delle condizioni iniziali. Regolazione grossa con interruttori rotativi. Regolazione fine potenziometrica. Led indicatori di superamento di portata. Nodo sommatore a cinque ingressi DL 2674 Sistema di controllo simulato DL 2675 TECNOLOGIA DEL CONTROLLO AUTOMATICO Elemento di ritardo DL 2676 Permette l’inserimento di un tempo morto reale regolabile in quei processi che ne sono caratterizzati. Caratteristiche tecniche
Alimentazione: +15 V; 0 V; ‐15 V Gamma di tensione del segnale: ‐10V, ..., +10V Gamma di tensione del segnale KS = 1 Tempo morto Tt = 10 ms .... 100 ms / 100 ms .... 1 s Regolazione grossa ed esclusione del tempo morto, con interruttore a tre posizioni. Regolazione fine potenziometrica. Led indicatore di superamento di portata. Permette di analizzare il comportamento di un elemento con funzione di trasferimento proporzionale in grado di oscillare, con un ritardo del secondo ordine, sia nel dominio del tempo sia nel dominio della frequenza. Caratteristiche tecniche
Alimentazione: +15 V; 0 V; ‐15 V Gamma di tensione del segnale: ‐10V, ..., +10V Fattore di guadagno = 1 Costante di tempo T = 10 ms .... 30 s, selezionabile tramite due interruttori rotativi . Coefficiente di smorzamento d = 0 .... 3, a regolazione potenziometrica. Ingresso di azzeramento per il ripristino delle condizioni iniziali. Led indicatore di superamento di portata. Permette la chiusura dell’anello di controllo, senza oscillazioni, dopo una adeguata taratura del sistema. E’ costituito da un nodo sommatore a cui sono collegati il segnale proveniente da un potenziometro (modo manuale) ed il segnale proveniente dal controllore (modo automatico) inseribile tramite interruttore. Caratteristiche tecniche
Alimentazione: +15 V; 0 V; ‐15 V Gamma di tensione del segnale: ‐10V, ..., +10V Interruttore modo manuale / modo automatico. Potenziometro modo manuale. Nodo sommatore in uscita. Elemento di trasferimento del secondo ordine DL 2677 Interruttore Manuale / Automatico DL 2678 TECNOLOGIA DEL CONTROLLO AUTOMATICO Controllore a due posizioni DL 2679 Elemento di campionamento DL 2680 Gruppo Motore‐
Generatore DL 2681 Controllore a due posizioni per controlli, in anello chiuso, di tipo discontinuo. E’ dotato di un nodo sommatore in ingresso a cui vengono collegati la variabile di riferimento (ingresso non invertente) e la variabile controllata (ingresso invertente). Tramite due led viene visualizzato lo stato binario del controllore di cui è possibile variare l’isteresi. Il controllore è dotato di due uscite binarie a tensioni differenziate. Usato per campionare in modo discontinuo l’andamento di un controllo continuo attuato su un processo. La frequenza di campionamento può essere fornita dal generatore incorporato al modulo o da un segnale esterno. Processo per il controllo della velocità di un motore in cc. In esso un motore elettrico ed un generatore sono accoppiati attraverso un volano al fine di aumentare il momento di inerzia dell’intero sistema. Un trasduttore della velocità del motore fornisce un segnale digitale di retroazione; tramite un convertitore D/A tale segnale è disponibile anche in formato analogico. Caratteristiche tecniche
Alimentazione: +15 V; 0 V; ‐15 V Nodo sommatore in ingresso Gamma di tensione del segnale: ‐10V, ..., +10V Tensioni di uscita: 0/+5 V ; 0/+10 V Isteresi regolabile: 0 .... ± 2.5 V. Caratteristiche tecniche
Alimentazione: +15 V; 0 V; ‐15 V Gamma di tensione del segnale: ‐10 V, ..., +10 V Frequenza di campionamento: 0,2 .... 20 Hz Caratteristiche tecniche
Alimentazione: +15 V; 0 V; ‐15 V Potenza elettrica del motore: circa 10 W Velocità massima del motore: 3000 rpm Potenza in uscita dal generatore: circa 4 W Tensione in uscita dal generatore: 0 .... 20 V cc Uscita digitale del trasduttore di velocità: 60 impulsi/giro Uscita analogica del trasduttore di velocità: 1V/1000 rpm. TECNOLOGIA DEL CONTROLLO AUTOMATICO Carico Sviluppato per applicare un carico alle macchine elettriche con uscite a due poli; può essere comandato sia manualmente sia automaticamente. Caratteristiche tecniche
Alimentazione: +15 V; 0 V; ‐15 V Tensione in ingresso: max. 220 V ac Carico: 3 lampade ad incandescenza. Tre interruttori per comandi manuali del carico. Relè a controllo elettronico per comandi automatici del carico. Giunzioni di sicurezza sia per il collegamento della tensione in ingresso che per il collegamento della tensione raddrizzata di uscita. Permette l’adattamento proporzionale dei segnali esterni alle normali tensioni utilizzate nei sistemi di controllo automatico. Caratteristiche tecniche
Alimentazione: +15 V; 0 V; ‐15 V Intervallo di tensione del segnale in ingresso: ‐50 V, ..., +50 V Livello regolabile attraverso l’aggiustamento del guadagno: 0 ....1, 0 .... 10, 0 .... 100 Attenuamento dei segnali pulsanti. Costanti di tempo: 0,1 .... 10 ms ; 10 .... 100 ms Tensioni di offset collegabili: ‐10 V .... +10 V Regolazione grossa con interruttori rotativi. Regolazione fine potenziometrica. Costituito da due amplificatori, uno non invertente ed uno invertente, con guadagno in tensione +1 e ‐1 rispettivamente. Caratteristiche tecniche
Alimentazione: +15 V; 0 V; ‐15 V Gamma di tensione del segnale: ‐10V, ..., +10V Tensione in uscita: ‐10 V .... +10 V rispetto a terra 0 .... ±20 V simmetricamente Potenza max. in uscita: 30 W, con protezione da cortocircuito. DL 2682 Regolatore del guadagno e dell’offset DL 2625 Amplificatore di potenza DL 2684 TECNOLOGIA DEL CONTROLLO AUTOMATICO Sistema per il controllo della temperatura DL 2685 Sistema per il controllo della luminosità DL 2686 Generatore di funzioni DL 2687 Processo per il controllo della temperatura, adatto per analizzare regolazioni in anello chiuso di tipo continuo e discontinuo. Una lampada alogena costituisce l’elemento riscaldante; un sensore PTC fornisce il segnale di retroazione; un ventilatore ed una valvola a serranda permettono, oltre al raggiungimento di uniformità di temperatura entro determinati limiti di sicurezza, anche l’inserimento di variabili di disturbo. Caratteristiche tecniche
Alimentazione: +15 V; 0 V; ‐15 V Temperatura max.: 100 °C Temperatura di intervento dell’interruttore bi‐metallico di sicurezza: 90 ....100 °C Segnale di retroazione: 2 mA / 10 °C 1 V / 10 °C Tempo morto apparente TU: circa 10 s Tempo di compensazione TG: circa 120 s Processo per il controllo della luminosità. In esso una lampada ad incandescenza costituisce l’elemento opto‐
trasmettitore, mentre un foto‐transistor è l’elemento opto‐ricevitore. Diverse sono le possibilità per generare variabili di disturbo. Caratteristiche tecniche
Alimentazione: +15 V; 0 V; ‐15 V Gamma di tensione del segnale: 0 ... 20 V Segnale in uscita: 0 .... 10 V Potenza massima: 10 W Generatore di funzioni quali: impulso di Dirac, onda quadra ed onda triangolare selezionabili tramite selettore. Su alcune boccole il segnale in uscita è ad ampiezza fissa; su altre boccole l’ampiezza può essere regolata con continuità, da 0 V a 10 V, tramite potenziometro. La frequenza può essere regolata con continuità, da 0,02 Hz a 10 Hz, con potenziometro. Per l’onda quadra è possibile regolare il rapporto tra segnale alto e periodo, scegliendo tra 1/2 e 9/10.
Caratteristiche tecniche
Alimentazione: +15 V; 0 V; ‐15 V Forme d’onda in uscita: Funzione a impulso di Dirac: 0 .... +10 VP Funzione ad onda triangolare: 0 .... 20 VPP bilanciata rispetto massa Funzione ad onda quadra: 0 .... 20 VPP con rapporto “segnale alto/periodo” = 1/2 Funzione ad onda quadra: 0 .... +10 VP con rapporto “segnale alto/periodo” = 9/10 Frequenza del segnale di uscita: 0.02 .... 10 Hz Segnale Ioff per l’azzeramento dei controllori integrali. TECNOLOGIA DEL CONTROLLO AUTOMATICO Serbatoio con pompa Usato in combinazione con il serbatoio di riempimento. Caratteristiche tecniche
Capacità del serbatoio: circa 1.5 l Gamma di tensione del segnale: 0 . . . +10 V Consumo di potenza della pompa: 10 W max. DL 2688 Serbatoio di riempimento DL 2689 Trasduttore di pressione differenziale DL 2690 Usato per la dimostrazione Caratteristiche tecniche
Capacità del serbatoio: 1 l circa delle caratteristiche del sistema controllato. Valvole a scorrimento permettono di modificare la configurazione del sistema controllato. Include dispositivi plug‐in per i sensori utilizzati per la misura del livello del liquido. Include, inoltre, un set di 10 fogli trasparenti, graduati con una scala orizzontale e con una verticale, per una registrazione manuale delle caratteristiche del sistema controllato, adatti all’uso di pennarelli solubili in acqua. Usato per misurare il livello del liquido, se collegato al tubo di immersione, e per misurarne il flusso, se collegato all’orifizio di misura. Caratteristiche tecniche
Alimentazione: ± 15 V Gamma di tensione del segnale: O . . . +10 V Pressione differenziale: ± 70 mbar 2 tubi di collegamento. Completo di tubo di immersione. TECNOLOGIA DEL CONTROLLO AUTOMATICO Flussometro a turbina DL 2691 Usato per misurare il flusso secondo il principio volumetrico. Caratteristiche tecniche
Alimentazione: ± 15 V Campo di misura: 10 ... 100 l/h Temperatura di misura: 20°C Liquido di misura: acqua Valvola a 2 vie con amplificatore di commutazione. Caratteristiche tecniche Alimentazione: + 15V Tensione di controllo: > 1 Valvola solenoide DL 2692 Interruttore Unipolare
DL PS‐MOD Elemento plug‐in, normalmente aperto, potere di rottura 2A, 250V. Pulsante Unipolare DL PP‐MOD
Elemento plug‐in, potere di rottura 2 A, 250 V. TECNOLOGIA DEL CONTROLLO AUTOMATICO Interfaccia per PC DL 1893 Unità di interfaccia: utilizzata per connettere i segnali del mondo reale ad un sistema di acquisizione dati. Caratteristiche tecniche
16 ingressi analogici: 0‐10 Vcc 2 uscite analogiche: 0‐10 Vcc 8 ingressi TTL 8 uscite a relè Alimentazione: 220 V, 50 60 Hz Ingresso / uscita: morsetti 2 millimetri Connessione USB Questo software fornisce gli strumenti per generare i segnali di controllo per i moduli e per acquisire e visualizzare i segnali e le forme d'onda da analizzare. Caratteristiche tecniche Finestra di controllo Ingresso / Uscita. Finestra generatore di segnale (continuo, onda quadra, rampa, triangolare, sinusoidale, impulso). Finestra oscilloscopio a 3 tracce con operazione di controllo continuo, singolo e a trigger. Finestra registratore a 4 canali. Finestra con il diagramma del sistema in esame con comandi di I/O per l'impostazione e la visualizzazione dei segnali. Set di cavi per collegare i terminali dei moduli. Telaio Software DL ACTSW Cavi di collegamento DL 1155‐ACT DL 2100‐3M
Telaio metallico per assemblare i moduli del laboratorio. TECNOLOGIA DEL CONTROLLO AUTOMATICO 1
1 1
1
1
2
1
2
2
1 1 1 1 1 1 1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1 1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
2
1
1 1
1
1
1
1
2
1
2
1
1
2
1
2
1
1 1
1
1 1
1
1
1
1
1
1
1 1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
2
1
1
1
1
1
1
1
1 1
1
1
1
1 1 1 1 1 1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1 1 1 DL PP‐MOD DL PS‐MOD 1
1
1
1
1
1
DL 2692 1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
2
2
1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
DL 2100‐3M DL 1155ACT 1 1
OSCILLOSCOPE DL 2691 1 1 1 1
DL 2690 1
1
1
DL 2689 1
DL 2688 1
DL 2687 1
1
1
1
2
DL 2686 DL 2685 DL 2684 DL 2625 DL 2682 DL 2681 DL 2680 DL 2679 DL 2678 1 1 1 1 1 1 DL 2677 1 1 1 1 DL 2676 DL2675 DL 2674 DL 2672 DL 2673 DL 2671 PROCESSI Tipo P 1 Tipo I 1 2
Tipo I 1 1° ordine 1 Superiore a 1° 1 2° ordine 1 CONTROLLORI Controllore P 1 Controllore I 1 Controllore D 1 Controllore PI 1 Controllore PD 1 Controllore PID 1 Controllore PID con regolazione 1 dell’offset REGOLAZIONE AUTOMATICA CONTINUA Regolazione P, tipo di processo P 1 1 Regolazione P, processo di 1° 1 1 1 ordine e superiori Regolazione I, processo 2° ordine 1 1 Regolazione P, PD, PI e PID, 1 1 1 processo di ordine elevato Metodo di Ziegler‐Nichols 1 1 1 Metodo statico Chien‐Hrones‐
1 1 1 Reswick Configurazione parallelo / serie 1 1 REGOLAZIONE AUTOMATICA DISCONTINUA Controllori con 2 posizioni, 1 1 controllori con 3 range Tecniche di acquisizione e 1 campionamento Regolatore con 2 posizioni, di 1 1 processo di 1° ordine Controllore a 3 range, processo 1 1 del 2° ordine Controllore a 2 posizioni, processo del 2° ordine, feedback 1 1 ritardato Controllore a 2 posizioni, processo del 2° ordine, feedback 1 1 elastico Controllore a campionamento, 1 1 1 processo del 4° ordine CONTROLLO MOTORE CC Regolazione P, PI e PID della velocità in motore CC, metodo 1 1 1 CHR Controllo di un generatore 1 1 1 CONTROLLO TEMPERATURA Controllore a 2 posizioni 1 1 Controllore a 2 posizioni, 1 1 feedback ritardato Controllore a 2 posizioni, 1 1 feedback elastico Controllore a 3 range 1 1 Regolazione P, PI e PID della 1 1 1 temperatura, metodo CHR CONTROLLO LUMINOSITA’ Regolazione P, PI e PID della 1 1 1 luminosità, metodo CHR CONTROLLO LIVELLO Caratteristiche della pompa 1 1 Caratteristiche sistema di misura 1 1 Caratteristiche del processo di 1 1 livello Controllo P 1 1 Controllo PI 1 1 Controllo PID 1 1 1 Controllo a 2 posizioni 1 1 CONTROLLO FLUSSO Caratteristiche sistema di misura 1 1 Analisi del controllo di flusso 1 1 1 DL 2670 DL 2622 DL 2614 DL 2613 1
1
1
1
1 1 1 1
1
1
1
1 1 1 1 1
1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1
1
1
