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di ADRIANO GANDOLFO
ArduinoBOT (parte terza)
COSTRUZIONE
e collaudo del robot
Nei due precedenti articoli
abbiamo presentato il progetto
del robot ArduinoBOT
e analizzato le principali
schede elettroniche
che lo compongono.
Passiamo ora al montaggio
vero e proprio del robot
con la verifica, mediante
apposti programmi,
delle varie parti.
Nel prossimo e conclusivo
numero costruiremo
la base di controllo
e doteremo il robot
del programma definitivo
Figura 1: ArduinoBOT.
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Figura 2: posizionamento dei particolari di ArduinoBOT.
V
edremo in quest’articolo come assemblare il robot ArduinoBOT (figura 1) e, con l’utilizzo di alcuni
programmi verificheremo anche che i collegamenti elettrici siano corretti.
La costruzione è suddivisa in varie fasi, alcune di queste prevedono l’utilizzo di attrezzi come un trapano (possibilmente a
colonna) e relative punte, un cacciavite,
una pinza, una forbice da elettricista,
pinzette, saldatore e stagno per le saldature.
COMPONENTI DEL ROBOT ARDUINOBOT
Nel disegno di figura 2 possiamo osservare i vari componenti che formano il
robot ArduinoBOT.
SCHEMA DEL ROBOT
Nella figura 3 è riportato lo schema elettrico del robot; su di esso sono riportati
tutti i collegamenti elettrici tra le varie
componenti.
I collegamenti tra le schede in realtà sono
ottenuti con pin-strip (figura 4). Per il
controllo dei motori sono utilizzate solo alcune porte della scheda Arduino.
tensione della batteria a quella necessaria all’alimentazione della telecamera.
Una volta procurata la scatola, dovremo
eseguire su di essa i fori e le feritoie necessarie, come riportato nella figura 4.
PREPARAZIONE DEL TELAIO DI BASE
Il telaio base del robot è realizzato utilizzando una semplice scatola di derivazione per impianti elettrici, in questo caso il modello 685.005 della ditta SCAME. Si potrà utilizzare, in alternativa, il
modello 685.205 che si differenzia dal
primo per avere le pareti lisce senza i fori passacavo. Le sue dimensioni sono
120 x 80 x 50 cm ed è di colore grigio.
Essendo realizzata in materiale plastico,
la scatola è facilmente lavorabile e su di
essa è possibile realizzare le varie aperture
per il fissaggio del servo del dispositivo di
Pan & Tilt, motoriduttori, ball caster, interruttore di accensione ecc. Nel vano
interno (figura 5) troveranno posto la
batteria di alimentazione, le morsettiere di
collegamento e il circuito che eleva la
FISSAGGIO DEI MOTORIDUTTORI
ArduinoBOT è mosso da due motoriduttori (figura 7) tipo Gear Motor 2 - 224:1
Offset Shaft prodotti da Solarbotics.
L’albero di uscita ha un diametro di 7
millimetri ed è realizzato in doppio piatto.
Il motoriduttore è fornito di una frizione che
entra in funzione a 0,43 Nm, evitando il
blocco dell’albero. È inoltre fornito di fori di fissaggio per viti.
Prima di procedere al montaggio sul telaio
(figura 10) è necessario eseguire alcuni
collegamenti elettrici (figura 8). Per ridurre
le interferenze con la circuiteria elettronica causate dallo scintillio, dovuto allo
sfregamento delle spazzole del motore
elettrico sul collettore, è necessario saldare tre condensatori ceramici (o meglio
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Figura 3. schema del robot.
poliestere) da 100 nF, uno tra positivo e
carcassa, uno tra negativo e carcassa e
uno tra positivo e negativo.
Nella figura 5 è visibile lo schema di collegamento dei condensatori utilizzati come filtri antidisturbo.
Si passerà quindi al fissaggio della staffetta
appositamente pensata per il modello di
motoriduttore, codice GMB28. Una volta
forato il telaio, si monteranno i due motoriduttori.
VERIFICA DELLE CARATTERISTICHE
DEL MOTORIDUTTORE
Dal sito del produttore possiamo ricavare i dati caratteristici dei motoriduttori
GM2. Il dato più importante riguarda il
valore della coppia. Questo è, per la rotazione, l’equivalente della forza per lo
spostamento lineare. Per spingere un
contenitore, più forza si impiega e più
accelerazione avrà il contenitore. Lo stesso vale per una ruota: più coppia si ap-
PER approfondire...
- http://www.arduino.cc/ - Sito del produttore della scheda Arduino, dove trovare informazioni sulla scheda e
scaricare l’ambiente di sviluppo
- http://arduino.cc/playground/MotorControlShieldV3/0 - Informazioni sulla scheda controllo motori.
- http://www.dfrobot.com/ - Sito del produttore della I/O Expansion Shield.
- http://www.solarbotics.com/ - Sito del produttore dei motoriduttori.
- http://www.lynxmotion.com - Sito di Lynxmotion per il dispositivo Pan & Tilt.
- http://www.pololu.com/ - Sito del produttore del modulo DC/DC.
- http://www.digi.com/ - Sito del produttore dei moduli Xbee.
- http://arduino.cc/en/Reference/Servo - Libreria servo.
- http://www.nchsoftware.com/capture/index.html - Programma di videocattura.
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plica e più la ruota avrà accelerazione. La
coppia di stallo (Stall Torque, in inglese),
rappresenta la coppia massima che può
fornire il motore. In questo caso, però, il
motore è fermo, e vale per il nostro motore
4,1 kg*cm. Il dato necessario è la coppia
nominale (rated torque) che è, all’incirca,
la massima coppia che assicura un funzionamento continuo del motore senza
problemi (in questo caso il valore non è riportato).
Possiamo considerare la formula approssimativa che indica il valore di coppia
nominale pari alla metà della coppia di
stallo.
Coppia nominale = Coppia di stallo / 2
(che per il nostro riduttore è uguale a
2 kg*cm).
La spinta disponibile sulla ruota fornita da
ogni riduttore sarà pari a:
F = Coppia / raggio = 2/3,25*2 = 1,23 kg
Dobbiamo però considerare la presa delle gomme, che su un fondo solido permette al massimo una spinta pari al peso
del robot moltiplicato per il coefficiente
d’attrito, che si può considerare mediamente 0,75.
Considerando il peso del nostro robot di
0,75 Kg, la spinta massima sarà pari a
0,75*0,75 = 0,56 kg, da cui si deduce che
la potenza fornita dai riduttori è più che
sufficiente.
Per quanto riguarda la velocità del robot, occorre calcolarne la velocità periferica: quest’ultima è quella di un punto
che si trova sulla circonferenza di raggio più grande. Per definizione la velocità è il rapporto fra lo spazio S percorso e
il tempo t impiegato a percorrerlo. Un
punto che percorre un’intera circonferenza copre uno spazio pari a 2 π r; se
percorre n circonferenze, lo spazio è 2 π
r n; se il tempo impiegato è di sessanta
secondi, la velocità sarà data dalla formula
seguente:
Nel nostro caso essa vale 14,4 cm/s pari a 0,5 km/h. Altro dato che possiamo ricavare è che, per ogni giro della ruota, viene percorsa una distanza pari a d = 2*π *r
= 6,28 * 3,25 = 26,4 cm.
RUOTE
Le ruote del robot hanno un diametro di
65 mm (figura 11), sono realizzate in
ABS stampato e prodotte da Solarbotics (codice GMPW). Queste si adattano perfettamente all’albero di uscita del
motoriduttore Gear Motor 2. Per il montaggio si dovrà solo inserire la ruota sull’albero del motoriduttore e avvitare la
vite fornita con la ruota con un cacciavite con impronta a stella, evitando di stringere troppo, con il rischio di rompere
l’albero motore.
Si monteranno poi gli speciali elastici,
sempre forniti con la ruota, con la funzione
di aumentare la trazione e ridurre l’usura
della ruota stessa.
SUPPORTO POSTERIORE
Il supporto posteriore è rappresentato da
una ball caster codice 70144 prodotta
da Tamiya. Nella confezione sono presenti i particolari (figura 12) per realizzare il supporto con un’altezza variabile
compresa tra 11 e 35 mm. Nel nostro robot dovremmo ancora aumentare quest’altezza, utilizzando distanziali metallici
esagonali M/F 3 MA x L = 10 mm. Per il
montaggio del supporto si potranno seguire le istruzioni riportate nella figura 6.
BATTERIA DI ALIMENTAZIONE
La batteria è alloggiata nella base del robot (figura 5). È di tipo NI-MH dimensione
2/3 A, tensione nominale 6 V, con una capacità minima di 1.100 mAh. Per la ricarica della batteria sarà necessario avere un apposito caricabatteria.
Per questa operazione è prevista una
presa di alimentazione femmina da pannello dotata di un interruttore il quale,
quando è inserito lo spinotto del caricabatteria, sconnette la batteria dal circuito del robot.
CONVERTITORE DC/DC
Figura 4: disegno con foratura del telaio base.
Per alimentare la telecamera presente
sul robot occorre elevare la tensione da 6
a 8 V. Per questo viene utilizzato un miniconvertitore DC/DC prodotto da Pololu (codice 791), dalle dimensioni particolarmente ridotte in grado di convertire
una tensione continua compresa tra 1,5 e
16 volt in una tensione di uscita compresa tra i 2,5 a 9,5 volt (regolabile tramite
trimmer).
Per il montaggio all’interno del telaio del
robot è possibile realizzare un piccolo
circuito stampato il cui disegno è scaricabile dal sito della rivista, oppure utilizzare un ritaglio di basetta millefori dove è
presente un connettore per il convertitore e due morsettiere per il collegamento. Alla morsettiera IN andranno collegati i cavi provenienti dalla batteria, mentre alla morsettiera OUT i cavi verso il
connettore che alimenterà la batteria.
Sul convertitore occorrerà impostare la
tensione in uscita sul valore necessario al
modello scelto della telecamera. Per fare
questo si regolerà il trimmer presente sul
circuito misurandone la tensione con un
multimetro digitale.
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LISTATO 1
Il programma Test_Pan-Tilt-ArduinoBOT.pde
/*
Test_Pan-Tilt-ArduinoBOT.pde
Il programma permette il test del dispositivo
Pan & Tilt del robot ArduinoBOT
*/
#include <Servo.h>
const int servo1 = 3; // Servo TILT
const int servo2 = 9; // Servo PAN
const int joyV = 5;
// Joystick TILT
const int joyH = 4;
// Joystick PAN
int servoVal;
// variabile per la lettura valore
Servo servo_pan;
// crea l’oggetto servo per controllarlo
Servo servo_tilt; // crea l’oggetto servo per controllarlo
void setup() {
// Servo
servo_pan.attach(servo1);
servo_tilt.attach(servo2);
// Inizialize Serial
Serial.begin(9600);
}
// attribuisce il servo
// attribuisce il servo
void loop(){
// Visualizza i valori del Joystick
outputJoystick();
// Legge il valore orizzontale (valore compreso tra 0 e 1023)
servoVal = analogRead(joyH);
servoVal = map(servoVal, 0, 1023, 20, 80);
// scala il valore (risultato compreso tra 20 e 80)
servo_tilt.write(servoVal);
// imposta la posizione del servo in base al valore in scala
// Legge il valore verticale (valore compreso tra 0 e 1023)
servoVal = analogRead(joyV);
servoVal = map(servoVal, 0, 1023, 30, 130);
// scala il valore (risultato compreso tra 30 e 130)
servo_pan.write(servoVal);
// imposta la posizione del servo in base al valore in scala
delay(15); // Attesa per portare i servo in posizione
}
// Mostra il valore dei joystick
void outputJoystick(){
Serial.print(analogRead(joyH));
Serial.print (“—-“);
Serial.print(analogRead(joyV));
Serial.println (“—-“);
}
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Fase 4
Nella quarta fase di montaggio si potrà fissare la telecamera, al particolare 2, utilizzando due viti.
Potrà essere scelto qualunque modello di
telecamera per videosorveglianza, il cui
costo completo di ricevitore si aggira intorno a 70 euro.
Fase 5
Figura 5: saldatura dei condensatori antidisturbo.
DISPOSITIVO PAN & TILT PER TELECAMERA
Il dispositivo Pan & Tilt per la telecamera
potrà essere del tipo commerciale, oppure
si potrà optare per l’autocostruzione.
Se si sceglie il modello commerciale come il tipo BPT-KT prodotto da Lynxmotion,
(nel kit sono già compresi i due servomotori) si seguiranno le istruzioni allegate. Se invece si vuole seguire l’autocostruzione, è possibile utilizzare i particolari visibili nella figura 7, realizzando un
dispositivo il cui schema è riportato nella
figura 8.
Per la rotazione si potranno utilizzare servomotori Futaba modello S148.
Costruzione della parte meccanica
Passiamo quindi alla costruzione: prima di
tutto dovremmo realizzare i due particolari meccanici necessari, numerati con 1
e 2, seguendo i disegni di figura 9.
Gli attrezzi necessari sono: un seghetto da
ferro, un trapano (possibilmente a colonna), punte da trapano di diverso diametro, una lima per smussare gli spigoli,
un cacciavite a taglio e uno a croce, una
pinza per il montaggio.
• 1 vite testa cilindrica M5x10 (cerniera di
rotazione);
• 8 viti autofilettanti ø 2 mm (fornite con
servomotore).
Per il montaggio ci si aiuterà con un cacciavite a taglio, uno a croce e una pinza.
Fase 1
In questa prima fase si fissa il particolare
1 al servomotore del movimento PAN utilizzando quattro autofilettanti ø 2 mm.
Fase 2
Nella seconda fase, si fissa il servomotore
TILT mediante quattro viti M3x10 complete
di rondelle e dadi.
Fase 3
Nella terza fase si monta il particolare 2 fissandolo da un lato al servomotore TILT
con quattro autofilettanti ø 2 mm e la vite M5X10 da un lato, e dado antisvitamento dall’altro lato.
Nella quinta fase monteremo il dispositivo Pan & Tilt sul telaio, utilizzando l’apposita feritoia C (figura 4) creata allo
scopo, fissando il servomotore del movimento PAN mediante quattro viti M3x10
complete di rondelle e dadi. Il cavo del
servomotore dovrà essere fatto passare
attraverso la feritoia B e connesso alla
scheda di controllo.
SCHEDA DI CONTROLLO
La scheda di controllo che potrà essere
una Arduino Duemilanove oppure l’ultima
nata, Arduino UNO, basata sul processore
ATmega 328. La scheda presenta 14 piedini input/output digitali (di cui sei utilizzati
come uscite PWM), 6 input analogici, un
oscillatore al quarzo da 16 MHz, una
connessione USB, un ingresso per l’alimentazione.
Per il montaggio si fisseranno prima di tutto tre distanziali metallici esagonali M/F 3
MA x L = 10 mm (quattro nel caso di una
scheda Arduino UNO), che andranno alloggiati nei fori A (figura 4). Si fisserà
poi la scheda ai distanziali con viti a testa
cilindrica M3x5.
Una volta realizzati i particolari, si potranno verniciare con una bomboletta di
smalto sintetico, magari di colore nero
opaco satinato. Per le istruzioni attenersi a quelle indicate sulla bomboletta stessa. Si passerà poi al montaggio vero e
proprio utilizzando i particolari e la minuteria necessaria:
• 4 viti testa cilindrica M3x10 (fissaggio
servomotore TILT);
CODICE MIP 2813763
Assemblaggio del dispositivo
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connettori.
Una volta fatta la modifica sarà sufficiente montare la scheda sulla sottostante
scheda Arduino.
MODULO XBEE
Per la comunicazione con l’unità trasmittente è utilizzato un modulo Xbee.
Questi moduli sono prodotti da Digi International Inc. e sfruttano il protocollo ZigBee operando nella banda ISM alla frequenza di 2,4 GHz. Implementano una comunicazione seriale come quella presente sulla porta RS232 e permettono
di compiere collegamenti wireless.
Possibilmente i moduli dovranno appartenere alla stessa serie in quanto i moduli
della Serie 1 sono compatibili con serie
PRO, ma quelli della serie 2 sono compatibili tra di loro ma non con la serie 1 e
la PRO.
Per il montaggio sarà sufficiente inserire il
modulo nell’apposito zoccolo previsto
allo scopo, seguendo il giusto orientamento.
In questa fase provvederemo anche a
collegare i connettori dei servomotori
Pan & TILT alla scheda con il connettore
del servomotore PAN connesso alla porta 9 e il connettore del servomotore TILT
collegato alla porta 3.
Figura 6: schema di montaggio
COLLAUDO DISPOSITIVO PAN & TILT
Figura 7: componenti del dispositivo Pan & Tilt autocostruito.
SCHEDA DI CONTROLLO
SERVO/COMUNICAZIONE
Per la connessione dei servo del sistema
Pan & Tilt della telecamera e per il collegamento alla stazione remota tramite
modulo Xbee si utilizza una scheda I/O Expansion Shield V5 prodotta da DFRobot.
La scheda è fornita con i connettori di collegamento alla scheda Arduino di tipo
100
maschio non passanti, mentre per permettere l’impilamento delle schede è necessario dotarla di strip di tipo maschio/femmina da 6/8 vie. Questi presentano un corpo plastico alto 8,5 mm, e
una lunghezza dei pin di 15 mm. Per
compiere la modifica occorrerà pertanto
dissaldare gli attuali connettori curando di
non surriscaldare e sostituirli con i nuovi
Prima di procedere nel montaggio possiamo collaudare il funzionamento del
dispositivo Pan & Tilt.
Per fare questo possiamo collegare alla
porta I2C della scheda I/O expander un
piccolo joystick molto simile a quello presente sul controller della PS2 (PlayStation
2). I movimenti direzionali sono semplicemente due potenziometri – uno per
ogni asse, del valore di 10 k . Questo
joystick ha anche un pulsante di selezione che viene azionato quando il joystick è
premuto, funzione che però non è utilizzata in questo programma.
Considerando lo schema di figura 11,
vediamo che le variazioni di resistenza
portano a variazioni di tensione le quali
vengono lette dalle porte analogiche di Arduino e convertite in valori che azioneranno i servomotori.
Per la prova si connetterà l’alimentazione
alla scheda e si caricherà il programma
CODICE MIP 2817188
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LISTATO 2
Il programma Test_motori_ArduinoBOT.pde
/*
Test_motori_ArduinoBOT.pde
Il programma ha il compito di verificare il funzionamento
della MOTOR CONTROL 3.0
*/
int E1 = 11; //M1 Speed Control
int E2 = 10; //M2 Speed Control
int M1 = 13; //M1 Direction Control
int M2 = 12; //M2 Direction Control
void setup(void)
{
int i;
for(i=10;i<=13;i++)
pinMode(i, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop(void)
{
int leftspeed = 255; //255 é la massima velocitàd
int rightspeed = 255;
{
//Move Forward
forward (leftspeed,rightspeed);
delay (2000);
//Move Backwards
reverse (leftspeed,rightspeed);
delay (2000);
//Turn Left
left (leftspeed,rightspeed);
delay (2000);
//Turn Right
right (leftspeed,rightspeed);
delay (2000);
}
}
void forward(char a,char b)
{
analogWrite (E1,a);
digitalWrite(M1,LOW);
analogWrite (E2,b);
digitalWrite(M2,LOW);
}
void reverse (char a,char b)
{
analogWrite (E1,a);
digitalWrite(M1,HIGH);
analogWrite (E2,b);
digitalWrite(M2,HIGH);
}
void left (char a,char b)
{
analogWrite (E1,a);
digitalWrite(M1,HIGH);
analogWrite (E2,b);
digitalWrite(M2,LOW);
}
void right (char a,char b){
analogWrite (E1,a);
digitalWrite(M1,LOW);
analogWrite (E2,b);
digitalWrite(M2,HIGH);
}
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satori e i diodi, controllandone l’orientamento se questi sono polarizzati. Si potrà
quindi procedere con i pin-strip per il
collegamento con le altre schede. Terminata la saldatura, si potranno inserire gli
integrati IC1 e IC2 negli appositi zoccoli,
facendo attenzione alla tacca di riferimento.
Installazione della scheda sul robot
Possiamo adesso installare la scheda sul
robot. Per distanziarla dalla scheda sottostante utilizzeremo alcune strip di tipo
maschio/femmina da 6/8 vie. Ne occorreranno due a 8 pin e una a 6 pin. Una
volta installata la scheda potremo connettere il connettore collegato ai motori.
COLLAUDO SCHEDA MOTORI
Prima di procedere nel montaggio del
robot, possiamo collaudare il funzionamento della scheda motori.
Per la prova si caricherà il programma
Test_motori_ArduinoBOT.pde scaricabile dal sito di Fare Elettronica (listato 2).
È possibile vedere l’applicazione del programma guardando il filmato presente a
questo indirizzo:
http://youtu.be/Ramy6iiLuhI
MONITOR PER LA CARICA DELLA BATTERIA
Figura 8: dispositivo Pan & Tilt di tipo commerciale o autocostruito.
Test_Pan-Tilt-ArduinoBOT.pde scaricabile dal sito di Fare Elettronica (listato 1).
Per il funzionamento occorre che sia presente la libreria SERVO. Per un funzionamento corretto occorrerà variare il valore di scala per fare in modo che le variazioni del joystick siano entro il range di
rotazione del dispositivo e che con il joystick in posizione neutra la telecamera
sia posta in asse con il robot e in posizione verticale.
È possibile vedere l’applicazione del programma guardando il filmato presente a
questo indirizzo: http://youtu.be/TgEljjUP9Ys.
SCHEDA MOTORE
La scheda per il controllo dei motori è la
Motor Control v 3.0. Attualmente è fuori
produzione ma non dovrebbe essere dif-
ficile trovarne ancora, cercando in Rete.
La scheda, il cui schema generale è riportato nella figura 12, permette il pilotaggio di due motori o di un motore passo-passo. È inoltre presente un circuito
per il controllo di un encoder per rilevare
la rotazione del motore. Questa parte del
circuito non è però utilizzata nel robot
ArduinoBOT e i componenti che la formano potranno non essere montati.
Realizzazione pratica della scheda
Una volta procurato il circuito stampato si
procederà al posizionamento e alla saldatura dei componenti seguendo lo schema visibile nella figura 13.
Per la saldatura si utilizzerà un piccolo saldatore a punta fine, della potenza di circa 25-30 W.
Si inizierà dalle resistenze, proseguendo
con gli zoccoli degli integrati, i conden-
Per il monitoraggio della carica della batteria è presente un piccolo circuito il quale, tramite l’accensione di LED, indica
quando è il momento di ricaricarla.
Il dispositivo utilizzato presenta un selettore del voltaggio della tensione della
batteria che dovrà essere posto su 6,0 V.
Per quanto riguarda le indicazioni della carica, i sette LED presenti sono suddivisi in
tre zone. Perfect, la batteria è carica;
Good, la batteria è carica ma non completamente; Low Batt, la batteria è scarica
e va ricaricata. Per il fissaggio del dispositivo, questo è dotato di un biadesivo. Andrà semplicemente rimossa la copertura
di protezione e fissato al corpo del robot.
Per quanto riguarda il collegamento elettrico, il dispositivo sarà semplicemente
connesso alla morsettiera.
L’AMBIENTE DI SVILUPPO
L’ambiente di sviluppo Arduino, di cui attualmente è disponibile la versione 0023,
contiene un editor di testo per scrivere il
codice, una zona messaggio, una console
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Figura 9: disegno dei particolari.
di testo, una barra degli strumenti con pulsanti per le funzioni comuni e una serie di
menu. Esso permette di collegarsi all’hardware Arduino per caricare i programmi e comunicare con questo.
I programmi scritti per Arduino si chiamano sketch.
Questi sketch sono scritti nell’editor di
testo, che permette operazioni di taglia/incolla e di ricerca/sostituzione di testo. L’area messaggi fornisce un feedback durante il salvataggio e l’esportazione e anche la segnalazione degli eventuali errori. I pulsanti della barra degli
strumenti consentono di verificare e aggiornare programmi, creare, aprire, salvare, e utilizzare il serial monitor.
Altri comandi si trovano all’interno di cinque menu: File, Edit, Sketch, Tools, Help.
I menu sono sensibili al contesto, ciò significa che si riferiscono solo agli ele104
menti pertinenti alle azioni in corso. Tra gli
altri sono disponibili:
Menu File
New: crea un nuovo sketch. Stessa operazione con CTRL + N.
Open: apre uno sketch esistente. Stessa
operazione con CTRL + O.
Sketchbook: permette l’accesso alla cartella in cui sono salvati di default i programmi.
Example: permette di caricare programmi di esempio inerenti ai comandi base e
delle varie librerie caricate.
Close: chiude lo sketch. Stessa operazione con CTRL + W.
Save: salva lo sketch. Stessa operazione
con CTRL + S.
Save As…: permette di salvare lo sketch
con un altro nome. Stessa operazione
con CTRL + Maiuscolo+S.
Upload to I/O Board: compila il codice e
Figura 10: installazione della telecamera.
lo carica nella scheda Arduino. Stessa
operazione con CTRL + U.
Page Setup: imposta i parametri della
pagina per la successiva stampa come:
margini, formato carta, orientamento.
Stessa operazione con CTRL + Maiuscolo + P.
Print: permette la stampa del listato del
programma. Stessa operazione con CTRL
+ P.
Preferences: permette di impostare alcuni parametri del programma quali la
posizione della cartella di default per il salvataggio dei programmi. Stessa operazione con CTRL + tasto virgola.
Quit: permette l’uscita dall’editor. Stessa
operazione con CTRL + Q.
Menu Edit
Undo: annulla l’ultima operazione compiuta sul codice. Stessa operazione con
CTRL + Z.
Redo: ristabilisce l’ultima operazione
Figura 11: schema di collegamento.
compiuta sul codice nel caso in cui sia
stata annullata tramite il tasto Undo. Stessa operazione con CTRL + Y.
Cut: la parte di testo selezionata Stessa
operazione con CTRL + Z.
Copy: copia negli appunti la parte di co-
dice selezionata. Stessa operazione con
CTRL + C.
Copy for Forum: copia il codice dello
sketch negli appunti, adatto per postare
sul forum, mantiene la colorazione della
sintassi. Stessa operazione con CTRL +
Figura 12: schema generale della Shield Motor Control.
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Board: permette di selezionare il tipo di
scheda che si sta utilizzando.
Serial Port: questo menu contiene tutti i
dispositivi seriali (reali o virtuali) presenti sul
PC. Esso è aggiornato automaticamente
ogni volta che si apre il menu di primo livello degli strumenti.
Burn Bootloader: gli elementi di questo
menu consentono di scrivere un bootloader sul microcontroller della scheda
Arduino. Questo non è richiesto per il
normale utilizzo di una scheda Arduino,
ma è utile se si acquista un nuovo ATmega.
COLLAUDO SISTEMA
DI TRASMISSIONE VIDEO
Figura 13: disposizione dei componenti.
Maiuscolo + C.
Copy as HTML: copia il codice dello
sketch negli appunti come HTML, adatto
per l’inclusione nelle pagine web. Stessa
operazione con CTRL + Alt + C.
Paste: incolla il contenuto degli appunti
nella posizione del cursore. Stessa operazione con CTRL + V.
Selec All: seleziona tutto il codice e lo
copia all’interno degli appunti. Stessa
operazione con CTRL + A.
Comment/Uncomment: permette di trasformare parte del codice in un commento e viceversa, escludendolo dalla
compilazione.
Increase Indent: incrementa l’indentazione (o indentatura), ciò inserisce una
certa quantità di spazio vuoto all’inizio
di una riga di testo per favorire la comprensione del codice.
Decrease Indent: diminuisce l’indentazione.
Find…: ricerca una parola all’interno del
codice, permette anche la sostituzione
della parola cercata con un’altra. Stessa
operazione con CTRL + F.
Find Next: continua la ricerca con la parola inserita precedentemente. Stessa
operazione con CTRL + G.
106
Menu Sketch
Verify/Compile: controlla se ci sono errori nello sketch. Stessa operazione con CTRL + R.
Stop: arresta la compilazione del codice.
Show Sketch Folder: apre la cartella
sketch sul desktop. Stessa operazione
con CTRL + K.
Import Library: aggiunge una libreria per
lo sketch con l’inserimento dell’istruzione
# include.
Add File... : aggiunge un file di origine
per lo sketch che sarà copiato dalla posizione corrente.
Terminato il montaggio del robot possiamo passare al collaudo del sistema di
trasmissione video.Per fare questo dovremo collegare il ricevitore, direttamente a un televisore oppure, tramite un’interfaccia, a un PC.
Per la registrazione di quanto ripreso dalla telecamera è possibile utilizzare qualunque programma di videocattura che
può essere trovato in Rete. Uno di questi
è il programma Debut Video Capture di
NCH Software, che permette di registrare video da una webcam o da altri dispositivi collegati. È sufficiente collegare il
convertitore al PC al computer e Debut Video Capture rileverà la telecamera, mostrandone il segnale. È possibile registrare in vari formati, come AVI, WMV,
ASF, MPG, MP4, o formati per dispositivi portatili come iPod o PSP. È possibile
inoltre modificare il colore delle immagini
e anche inserire testi. Debut Video Capture è in licenza gratuita per uso personale.
Menu Tools
Auto Format: il comando permette di migliorare la leggibilità del codice. Stessa
operazione con CTRL + T.
Archive Sketck: permette di creare un
archivio compresso (*.zip) del codice del
programma.
Fix Encoding & Reloaded: aggiorna il codice con la corrente versione di editor e ricarica il codice.
Serial monitor: visualizza i dati seriali inviati
dalla scheda Arduino (USB o scheda seriale). Stessa operazione con CTRL +
Maiuscolo + M.
CONCLUSIONI
In questa terza parte abbiamo montato e
collaudato il nostro ArduinoBOT. Nel prossimo articolo procederemo al montaggio della stazione di controllo con il caricamento dei programmi di controllo.
E possibile vedere alcuni filmati preliminari
del robot pubblicati su YouTube:
http://youtu.be/wO20bwAAkk8
http://youtu.be/TgEljjUP9Ys
http://youtu.be/Ramy6iiLuhI ❏
CODICE MIP 2817225
