Datasheet

7ST30I00_I_2_S
DATE : 08/01/2007
REV. 2.0
7ST30I00
CONTROLLO STERZO ELETTRICO
- MANUALE D’USO -
08/01/2007
7ST30I00_I_2_S
INTRODUZIONE
La scheda 7ST30I00 è un controllo di posizione a 4 quadranti per motori / motoriduttori a
magneti permanenti alimentato a batterie 24 o 36 Vdc.
Il controllore è gestito da un microprocessore che opera un controllo digitale e veloce sulla
posizione dell’asse sterzante (attraverso un encoder ottico), sulla gestione elettrica del
motore ( tensione, corrente, accelerazione), anomalie e programmazione.
Lo stadio di potenza, in configurazione a “Ponte H” lavora con modulazione PWM a 16KHz.
La scheda 7ST30I00 è progettata per ottemperare alle più importanti normative EC.
CARATTERISTICHE TECNICHE
ALIMENTAZIONE
24 V - 36V
CORRENTE NOMINALE
10 ADC
CORRENTE MASSIMA
30 ADC ( Ta = 25°C)
FREQUENZA DI LAVORO
16KHz
TEMPERATURA MASSIMA (DISSIPATORE)
90 °C
TEMPERATURA DI LAVORO
-10°C / 40°C
ENCODER
- encoder 2 canali (montato sull’albero motore):
Canale A e Canale B ( controllo posizione )
- encoder 3 canali (montato sull’asse sterzante):
Canale A e Canale B ( controllo posizione )
Canale C ( posizione/tacca di zero )
RELE’ ALLARME
Uscita contatti N.A. e N.C. del relè a bordo (per abilitazioni
esterne): il relè è eccitato quando la scheda lavora correttamente.
RISPOSTA STERZO
• Banda morta attorno alla posizione centrale del joystick
programmabile.
• 2 tipologie di risposta dello sterzo completamente programmabili
LINEARITA’ JOYSTICK
Possibilità di tarare 2 curve lineari o non lineari del Joystick per
avere più o meno sensibilità di guida a diversi angoli.
SICUREZZA SULL’ ENCODER
Controllo continuo e veloce sul cablaggio encoder-scheda.
RIFERIMENTO DI POSIZIONE
JOYSTICK 5 KΩ
DIMENSIONI
160 X 95 X 65 (H) mm
PARAMETRI PROGRAMMABILI
PROTEZIONI
- Protezione corto circuito motore
- Protezione corto circuito mosfet (guasto interno)
- Protezione termica
- Protezione contro inversione di batteria
- Protezione amperometrica
- azzeramento errore di posizione (solo con encoder 3 canali)
- controllo anti blocco ciclico della logica
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DIMENSIONI MECCANICHE
Misure in millimetri (inch).
picture 1
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SCHEMA DI COLLEGAMENTO COMPLETO
CAVI POTENZA : 2,5 mm2
ALTRI
: 0,25-1 mm2
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CONNESSIONI INGRESSI / USCITE
Connettore 16pin Molex (codice. Molex 39012160, contatti cod.39000038)
Pin 1: USCITA RELE’ N.O.
Uscita contatto N.A. del relè d’emergenza: contatto chiuso con assenza di allarmi.
Pin 2: USCITA RELE’ N.C.
Uscita contatto N.C. del relè d’emergenza: contatto aperto con assenza di allarmi.
Pin 3: INGRESSO ASSE Y JOYSTICK
Ingresso asse Y del Joystick (velocità): riferimento di velocità dal Joystick
(aperto se non usato).
Pin 4: INGRESSO PULSANTE RESET
Ingresso pulsante esterno di reset della posizione centrale (aperto se non usato)
Pin 5: USCITA - JOYSTICK
Alimentazione negative del joystick (circa 0V).
Pin 6: INGRESSO ASSE X JOYSTICK
Ingresso asse X del Joystick (direzione):
riferimento di posizione per la sterzata
Pin 7: USCITA + JOYSTICK
Alimentazione positiva del joystick (circa 5V).
Pin 8: USCITA OPZIONALE
Uscita opzionale
Pin 9: COMUNE RELE’ ALLARME
Uscita commune dei contatti N.A. e N.C.
Pin 10: USCITA LED ALLARME
Uscita per led allarme (5Vdc-10mA)
Pin 11: INGRESSO OPZIONALE
Ingresso opzionale
Pin 12: SELETTORE MODE 1-2
Ingresso selezione Mode1 - Mode2 (aperto se non usato)
Pin 13: INGRESSO LETTURA TENSIONE TRAZIONE (-M)
Ingresso capo motore trazione negativo (-M) in Marcia avanti (aperto se non usato)
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Pin 14: INGRESSO LETTURA TENSIONE TRAZIONE (+M)
Ingresso capo motore trazione positivo (+M) in Marcia avanti (aperto se non usato))
Pin 15: USCITA DOPO CHIAVE
Uscita da chiave con protezione 0,5 A massimi protetti da PTC
(aperto se non usato).
Pin 16: INGRESSO CHIAVE
Ingresso chiave da + batteria
CONNETTORE J3 (programmatore): Molex cod.3901240, contatti cod. 39000038
CONNETTORE J4 (encoder): Amp Modu 2 cod. 280360, contatti cod.182206/2
PINn n
1
2
3
4
5
6
WIREvvvv
NERO
GIALLO
VERDE
BLU
ROSSO
DESCRIPTION nnnnnnnnnnn
Alimentazione “–“ Encoder
Canale B Encoder
Canale A Encoder
Canale C Encoder
Alimentazione “+” Encoder
FUNCTIONnnnnnnnnnnnnnnnnnnn
0V
Canale B : 2000 impulsi/giro
Canale A : 2000 impulsi/giro
Posizione di Zero : 1 impulso/giro
+ 5V
figura 3
Viti M5 per le connessioni di potenza (M5)
+ B:
- B:
M1:
M2:
ingresso positivo alimentazione da batteria,
ingresso negativo alimentazione da batteria,
uscita motoriduttore: Capo 1: M5
uscita motoriduttore: Capo 2: M5
5
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PARAMETERS:
PARAMETER
DESCRIPTION
DEFAULT
RESET TO DEFAULT
Reset to default parameters
0
M1: MAX ANGLE
Angolo massimo di sterzata.
72
M1: MAX SPEED
Velocità massima di sterzata.
66
M1: STEERING DEL
Filtro su risposta sterzo.
300
M1: BW MAX ANGLE
Non usato
100
M1: FW MAX ANGLE
Percentuale di velocità del veicolo fino alla
quale si mantiene l’angolo massimo impostato.
100
M1: BW MIN ANGLE
Non usato
150
M1: FW MIN ANGLE
Percentuale di velocità del veicolo oltre alla
quale l’angolo di sterzata è mantenuto a zero.
150
M1: JOYSTICK P1
Punto 1 della curva del Joystick.
24
M1: JOYSTICK P2
Punto 2 della curva del Joystick.
48
M1: JOYSTICK P3
Punto 3 della curva del Joystick.
68
M2: MAX ANGLE
Angolo massimo di sterzata.
72
M2: MAX SPEED
Velocità massima di sterzata.
90
M2: STEERING DEL
Filtro su risposta sterzo.
300
M2: BW MAX ANGLE
Non usato
100
M2: FW MAX ANGLE
Percentuale di velocità del veicolo fino alla
quale si mantiene l’angolo massimo impostato.
100
M2: BW MIN ANGLE
Non usato
150
M2: FW MIN ANGLE
Percentuale di velocità del veicolo oltre alla
quale l’angolo di sterzata è mantenuto a zero.
150
M2: JOYSTICK P1
Punto 1 della curva del Joystick.
24
M2: JOYSTICK P2
Punto 2 della curva del Joystick.
48
M2: JOYSTICK P3
Punto 3 della curva del Joystick.
68
SPEED REFERENCE
Riferimento Joystick o lettura motore trazione
V MOTOR ADJ
Settaggio lettura tensione motore alla massima
velocità.
24.0
JOYSTICK ADJ
Settaggio lettura tensione asse Y del Joystick
alla massima escursione.
4.8
DEC. SPEED REF.
Filtro nel decremento del riferimento di velocità.
30
INC. SPEED REF.
Filtro nell’incremento del riferimento di velocità.
30
REF. DEAD BAND
Banda morta nell’asse X del Joystick.
50
REF. CALIBRATION
BATTERY VOLTAGE
Abilitazione calibrazione joystick:
Selezione batterie 24 o 36.
NO
24
VMOTOR
6
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7ST30I00_I_2_S
PARAMETER
DESCRIPTION
MAX CURRENT
RATED CURRENT
OVERLOAD TIME
CENTER RESET
NOT USED
ACCES KEY
POSITION GAIN
INT SPEED LOOP
PROP SPEED LOOP
INT CURR LOOP
PROP CURR LOOP
J2 - PIN 4
J2 – PIN 11
J2 – PIN 12
# ENCODER PULSES
MOTOR RPM
GEAR RATIO
CH C VIEWER
NOT USED
NOT USED
NOT USED
I ADJ
Limite di corrente motoriduttore
Corrente nominale
Tempo protezione amperometrica
Abilitazione tartura posizione centrale sterzo:
Chiave accesso ai parametric protetti
Position gain.
Integral gain speed loop
Proportional gain speed loop
Integral gain current loop
Proportional gain current loop
Configurazione ingresso Pin 4 di J2
Configurazione ingresso Pin 11 di J2.
Configurazione ingresso Pin 12 di J2.
Impulsi/giro encoder
Giri massimi motoriduttore.
Rapporto riduzione Encoder-sterzo.
Abilitazione ricerca tacca di zero.
Non usato
Non usato
Non usato
Corrente ADJ.
DEFAULT
20
8
20
0
--0
300
2
800
200
3000
TO GND
TO GND
TO GND
2000
4800
1
0
------30
7