CONVERTITORI
BRUSHLESS
SERIE SDR
Manuale d’uso
TDE MACNO S.p.A Viale Dell’Oreficeria, 41 – 36100 Vicenza, Italy tel. ++39-0444-343555
fax ++39-0444-343509 e-mail: [email protected] http: // www.tdemacno.com
Rev. 01 28/06/01
SOMMARIO
1. INFORMAZIONI GENERALI SULLA SICUREZZA .......................................................2
1.1
AVVERTENZE..................................................................................................................................... 3
2. INTRODUZIONE AGLI AZIONAMENTI SDR ................................................................4
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.10
DESCRIZIONE PRODOTTO............................................................................................................... 4
CARATTERISTICHE TECNICHE DEL PRODOTTO .......................................................................... 5
COLLEGAMENTI ED INSTALLAZIONE ............................................................................................. 6
COLLEGAMENTO LINEA SERIALE ( CONNETTORE V3)................................................................ 8
COLLEGAMENTO COL RESOLVER (CONNETTORE V2) ............................................................... 8
CONNETTORE V1: ENCODER SIMULATO OPPURE INGRESSO IN FREQUENZA ...................... 9
MESSA IN SERVIZIO.......................................................................................................................... 9
FUNZIONAMENTO: .......................................................................................................................... 10
PARAMETRIZZAZIONI PRINCIPALI E ADATTAMENTO MOTORE: .............................................. 10
TARATURE: ADATTAMENTO COL MOTORE................................................................................. 12
3. INSTALLAZIONE ........................................................................................................13
3.1
3.2
ISTRUZIONI PER UNA CORRETTA INSTALLAZIONE DEL CONVERTITORE ............................. 13
VENTILAZIONE................................................................................................................................. 14
4. POTENZA: COLLEGAMENTI E DIMENSIONAMENTO .............................................15
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
ALLACCIAMENTO ALLA RETE........................................................................................................ 15
COLLEGAMENTO DEL MOTORE.................................................................................................... 15
COLLEGAMENTO A TERRA DEL CONVERTITORE ...................................................................... 16
DIMENSIONAMENTO DEL TRASFORMATORE E FUSIBILI DI PROTEZIONE............................. 16
CIRCUITO DI LIMITAZIONE DELLA CORRENTE DI INSERZIONE ............................................... 16
5. CONFIGURAZIONI......................................................................................................17
5.1
5.2
5.3
CONFIGURAZIONE INGRESSI E USCITE LOGICHE..................................................................... 17
CONFIGURAZIONE USCITE LOGICHE .......................................................................................... 18
CONFIGURAZIONE USCITE ANALOGICHE ................................................................................... 19
6. TABELLE DEI PARAMETRI E DELLE GRANDEZZE INTERNE ...............................20
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
TIPI DI PARAMETRI ......................................................................................................................... 20
SIGNIFICATO DEI CAMPI DELLE TABELLE................................................................................... 20
PARAMETRI...................................................................................................................................... 21
CONNESSIONI.................................................................................................................................. 22
GRANDEZZE VISUALIZZABILI ........................................................................................................ 22
7. DESCRIZIONE DEL FUNZIONAMENTO DELLA REGOLAZIONE ............................25
7.1
MODO DI LETTURA DEGLI SCHEMI A BLOCCHI .......................................................................... 25
7.2
SCHEMA A BLOCCHI REGOLAZIONE............................................................................................ 25
7.3
RIFERIMENTI DI VELOCITÀ E RAMPA........................................................................................... 25
7.4
STADIO RAMPA LINEARE E LIMITAZIONE DI VELOCITÀ ............................................................ 26
7.5
REGOLATORE DI VELOCITÀ E LIMITI DI CORRENTE ................................................................. 26
7.6
LIMITI DI CORRENTE....................................................................................................................... 28
7.7
SEQUENZE LOGICHE E PROTEZIONE TERMICA MOTORE ...................................................... 28
7.8
IMPOSTAZIONI DEI RIFERIMENTI E DEI LIMITI DI VELOCITÀ .................................................... 30
7.9
IMPOSTAZIONI VALORI MINIMA VELOCITÀ, MASSIMA VELOCITÀ E RANGE DI VELOCITÀ ... 30
7.9.1.
IMPOSTAZIONE VALORI LIMITE DI CORRENTE DI PICCO E RANGE DI CORRENTE ....... 30
8. INGRESSO IN FREQUENZA ......................................................................................33
9. ACCORGIMENTI ANTIDISTURBO .............................................................................35
Manuale d'uso
1
Azionamenti-SDR-
Rev. 01 28/06/01
1. INFORMAZIONI GENERALI SULLA SICUREZZA
Tutti i convertitori prodotti dalla TDE MACNO s.p.a di Vicenza appartenenti alla serie SDR sono conformi alla
Direttiva Bassa Tensione CEE 73/23, modificata dalla Direttiva CEE 93/68 e alle relative legislazioni nazionali di
recepimento.
Nella loro progettazione e costruzione sono applicate articoli della norma armonizzata EN 60204-1.
Norme importanti per la sicurezza
Nella progettazione del sistema e nella installazione ( messa in funzione, manutenzione e controllo dei convertitori)
devono essere osservate le norme per la prevenzione infortuni e per la sicurezza valide per il caso specifico di impiego.
•
In particolare , fra le altre ,vanno rispettate le seguenti norme/parti di norme :
∗ CEI EN 60204-1
Sicurezza del macchinario, equipaggiamento elettrico delle macchine
Manuale d'uso
2
Azionamenti-SDR-
Rev. 01 28/06/01
1.1 AVVERTENZE
•
Prima di installare e di utilizzare l’apparecchiatura leggere attentamente il manuale.
•
Si declina ogni responsabilità per qualsiasi uso improprio dell’apparecchiatura differente da quelli
prescritti nel manuale.
•
Nessuna modifica o operazione non prescritta dal manuale è consentita senza l’autorizzazione esplicita del
costruttore, e deve essere eseguita solo da personale qualificato. In caso di mancata osservanza, il
costruttore declina ogni responsabilità sulle possibili conseguenze, e viene a decadere la garanzia.
•
La messa in servizio e l’installazione è consentita solo a personale qualificato, il quale è responsabile del
rispetto delle norme di sicurezza imposte dalle norme vigenti.
•
L’ azionamento se sprovvisto del filtro opportuno e collegato a reti pubbliche di distribuzione a bassa
tensione di zone residenziali , può provocare interferenze a radio frequenze.
•
Nel caso specifico di impiego bisogna tenere conto delle norme di sicurezza valide per la prevenzione degli
infortuni. L'installazione , il cablaggio e l'apertura dell'apparecchiatura e del convertitore devono
avvenire in stato di assenza di tensione .
•
Apparecchiature e convertitori devono essere installati in una custodia a prova di contatto con un grado di
protezione IP secondo le norme.
•
Posizionare l’apparecchiatura in modo che sia facilitata la manutenzione, e che non ci sia pericolo di
interferenza con parti in movimento.
•
Assicurarsi che sia sempre garantita sufficiente ventilazione per smaltire le perdite del convertitore.
•
In caso di incendio in prossimità dell’apparecchiatura non utilizzare mezzi estinguenti contenenti acqua.
•
Evitare in ogni caso la penetrazione di acqua o altri fluidi all’interno dell’apparecchiatura.
•
Qualsiasi operazione all’interno dell’apparecchiatura deve essere fatta in assenza di tensione. Essendo
presenti condensatori, attendere almeno 8 minuti prima di accedere per operazioni all’interno.
Manuale d'uso
3
Azionamenti-SDR-
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2. Introduzione agli Azionamenti SDR
2.1 DESCRIZIONE PRODOTTO
La serie di azionamenti SDR per motori brushless sinusoidali è parte della famiglia di azionamenti TDEMacno di tipo full digital con retroazione da resolver. Grazie ad una estesa possibilità di parametrizzazione
essa soddisfa l’ esigenza di avere un azionamento di dimensioni e costi ridotti con quella di ottenere
prestazioni idonee ad un gran numero di applicazioni.
La linea di prodotti SDR ha le seguenti caratteristiche:
Alimentazione: monofase o trifase (220V/240V) 45/65Hz.
In/Out digitali:
3 ingressi configurabili (optoisolati)
1 ingresso predefinito (marcia)
3 uscite digitali configurabili (optoisolate)
3 led di segnalazione
+24V e 0PE per I/O
+/-10V stabilizzati
In/Out analogici
1 Uscita analogica (configurabile)
2 Ingressi analogico (velocita' , corrente)
Taglie 2/4A, 4/8A
Potenza ad IGBT
Predisposizione per circuito di frenatura (IGBT)
Linea seriale RS232
Retroazione da resolver
Ingresso riferimento velocita' in frequenza 4 tracce A,/A,B,/B
Uscita impulsi encoder simulato (5V)
Totale:
n. 3 vaschette a 9 vie così impiegate:
1- Uscita encoder simulato oppure ingresso riferimento in frequenza (V1)
2- Ingresso resolver (V2)
3- Seriale RS232 (V3)
Manuale d’uso:
Questo manuale è diviso in due parti: la prima parte formata dal presente capitolo si propone di dare le
informazioni fondamentali per una prima installazione dell’azionamento. Questa prima parte è suddivisa nei
seguenti paragrafi:
1- Descrizione prodotto
2- Caratteristiche tecniche: Vengono presentate le principali caratteristiche tecniche della serie SDR.
3- Collegamenti ed installazione: vengono descritti i connettori di regolazione e di potenza e i connettori a
vaschette dell’azionamento.
4- Messa in servizio: viene presentato un primo esempio di messa in servizio dell’azionamento (partendo
dalla configurazione di default per ingressi ed uscite logiche).
5- Funzionamento: vengono descritti i vari modi di funzionamento ed elencati e descritti brevemente i
parametri fondamentali per l’adattamento con il motore.
La seconda parte riguarda approfondimenti successivi per adattare l’azionamento al particolare uso del
cliente.
Manuale d'uso
4
Azionamenti-SDR-
Rev. 01 28/06/01
2.2 CARATTERISTICHE TECNICHE DEL PRODOTTO
SDR-200 SDR-400
TIPO
Corrente nominale
uscita rms
Corrente max.
100ms per f=0
2,5s per f>2,5Hz
Tensione Uscita
Freq. Uscita
Modo funzionamento
Tensione eff. Trifase
Frequenza rete
A
SDR-200
2
SDR-400
4
A
4
8
V
Hz
V
Hz
Vi*0,9
0÷400 Hz
4 quadranti (chopper di frenatura opzionale)
Alimentazione
220Vac (+10%;-15%)
50 ÷ 60 ± 5%
Nota1: possibilita' di alimentazione in monofase
Nota2: possibilita' di alimentazione da BUS in continua
Controllo
Modulazione
Freq. Modulazione
Retroazione
kHz
Riferimento esterno
Velocita', Coppia
Analogico +/-10V
2 riferimenti interni programmabili (P1, P2)
Ingresso in frequenza a 2 canali A,/A, B,/B
Analogico +/-10V
Riferimento Velocita'
Riferimento Coppia
Temp. Lavoro
Temp. Immagazz.
Umidita'
CARATTERISTICHE
TECNICHE
SEGNALI
Manuale d'uso
PWM Vettoriale
5
Resolver (5kHz) risoluzione 12 bit
Condizioni Ambientali
o
C
o
C
%
0 ÷ +40
-10 ÷ +60
Inferiore al 90% (non condensanta)
¾
¾
¾
Regolazione full digital (anelli di velocita' e di corrente digitali)
Retroazione da resolver (per posizione e velocita')
Riferimento di velocita': Analogico +/-10V ( 10 bit risol.AD)
2 riferimenti interni programmabili (P1, P2)
Ingresso in frequenza a 2 tracce A,/A, B,/B
¾ Riferimento di coppia: Analogico +/-10V ( 10bit risol.AD)
¾ Uscita encoder simulato: a doppia traccia canali A, /A, B, /B e top di zero
(livello +5V)
¾ Possibilita' di impostare i guadagni PI dei regolatori di velocita' e posizione
¾ Sovraccarico transitorio (fino a 2,5 secondi) con rientro automatico al limite
n. 4 Ingressi optoisolati programmabili
n. 3 Uscite optoisolate programmabili
n. 3 Led di visualizzazione
n. 1 Uscita analogica programmabile (t. aggiornam. = 1ms)
Uscita per riferimento di tensione +/-10V pilotaggio 10mA
5
Azionamenti-SDR-
Rev. 01 28/06/01
2.3 COLLEGAMENTI ED INSTALLAZIONE
M2: POTENZA
MORSETTIERA M2
M2-1
M2-2
M2-3
M2-4
M2-5
M2-6
M2-7
M2-8
M2-9
M2-10
M2-11
M2-12
M2-13
FUNZIONI
0P
+24V
U
V
W
TERRA
R
S
T
TERRA
F
+
-
DESCRIZIONE
0P alimentazione generata internamente
+24V (MAX.150mA)
Fase ‘U’ motore
Fase ‘V’ motore
Fase ‘W’ motore
TERRA
Fase ‘R’ rete
Fase ‘S’ rete
Fase ‘T’ rete
TERRA
F
+ VBUS
- VBUS
Invertire gli allacciamenti alimentazione su “ U, V, W “ e cavi motore su “ R,S,T “
danneggia gravemente il convertitore.
V3: SERIAL LINE RS232 (MASCHIO)
MORSETTIERA V3
V3-1
V3-2
V3-3
V3-4
V3-5
V3-6
V3-7
V3-8
V3-9
FUNZIONI
TERRA
RXD
TXD
N.C.
GND
N.C.
N.C.
N.C.
N.C.
V3
V1
V
V2
Manuale d'uso
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Azionamenti-SDR-
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M1: Input/Output REGOLAZIONE
MORSETTIERA M1
M1-1
M1-2
FUNZIONI
-10VOUT
AVSS
M1-3
M1-4
+10VOUT
UPWM
M1-5
M1-6
AVSS
VREG
M1-7
ITORQ
M1-8
M1-9
M1-10
M1-11
TERRA
TERRA
L.O.3
L.O.2
M1-12
M1-13
M1-14
M1-15
M1-16
M1-17
M1-18
L.O.1
+24VE (EXTERN.)
0PE (EXTERN.)
L.I.4
L.I.3
L.I.2
L.I.1
DESCRIZIONE
Output stabilizzato: -10V/5mA max.
AVSS (riferimento del –10VOUT e
+10VOUT)
Output stabilizzato: +10V/5mA max.
Uscita
analogica
programmabile
±5V/<2mA
AVSS
Ingresso analogico riferimento Velocità
±10/ ±0,25mA
Ingresso analogico riferimento Coppia
±10/ ±0,5 mA
TERRA
TERRA
Uscite logiche configurabili:
Transistor npn con coll. (+24V) ed emett.
L.O1,L.O2,L.O3
Optois. Dalla regolazione +24VE e 0VE
Alimentazione I/O
Alimentazione I/O
Ingressi logici configurabili (riferiti a 0PE)
ON= +24Vcc (>18V) 10mA max.
OFF= 0Vcc (<6Vcc)
Tutti gli ingressi sono optoisolati dalla
regolazione
V1: ENCODER OUTPUT / FREQUENCY INPUT*
MORSETTIERA V1
FUNZIONI
DESCRIZIONE
P/B
Canale /B per Encoder Output oppure Ingresso /B
V1-1
per Ingresso in Frequenza (GND,+5V)
V1-2
PB
Canale B
V1-3
P/A
Canale /A per Encoder Output oppure Ingresso /A
per Ingresso in Frequenza (GND,+5V)
V1-4
PA
Canale A
V1-5
! Non collegare
V1-6
P/C
Canale /top di zero per Encoder Output (GND,+5V)
V1-7
PC
Canale top di zero per Encoder Output (GND,+5V)
V1-8
TERRA
TERRA
V1-9
0VS
0VS
*Vaschetta a 9 vie usata come ingresso per canali in frequenza A,/A, B,/B oppure come uscita encoder
simulato.
*Configurazione di default: Ingresso frequenza ( c52 = 0 ).
V2: SEGNALI RESOLVER E SEGNALI PASTIGLIA TERMICA MOTORE
MORSETTIERA V2
FUNZIONI
V2-1
SP6
V2-2
0SP6
V2-3
REF+
V2-4
REFV2-5
0COS
V2-6
COS
V2-7
SIN
V2-8
0SIN
V2-9
TERRA
Manuale d'uso
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Azionamenti-SDR-
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2.4 COLLEGAMENTO LINEA SERIALE ( CONNETTORE V3)
PC
DRIVE
CAVO
PC serial
port
1 TERRA
2 RXD
RX
TX
3 TXD
2
3
4
5 GND
GND 5
6
COMn
7
8
Conn. V3
9
Figura 1
La linea seriale comunica in full duplex su due fili: RXD, TXD per ricezione e trasmissione.
Nota: I fili di comunicazione devono essere twistati.
La TDE MACNO fornisce a richiesta un dischetto con un software di supervisione.
2.5 COLLEGAMENTO COL RESOLVER (CONNETTORE V2)
IL CONNETTORE V2 VA CONNESSO AL RESOLVER COME RIPORTATO ALLA FIGURA SEGUENTE
CONNETTORE
MOTORE
CONNETTORE TIPO DB9 FEMMINA
RESOLVER
RAPPORTO TRASF.
1: 0.5
1: 0.45
V2
USCITA ALIMENTATORE RESOLVER
(6,5 VOLT RMS - 5KHz - MAX 20mA)
INGRESSO SEGNALE RESOLVER
INGRESSO SEGNALE RESOLVER
PASTIGLIA TERMICA MOTORE
3
R1
0REF 4
R3
REF
0COS 5
S1
COS
6
S3
0SIN
8
S4
SIN
7
S2
SP6
1
0SP6
2
SONDA
TERMICA
MOTORE
0V
CAVO DI
COLLEGAMENTO
I RESOLVER DEVONO ESSERE O QUELLI INDICATI NELLA TABELLA,O CON
RESOLVER
ARTUS
ES. 26S19RX452b.F
UTILIZZATI
TAMAGAWA ES. TS2640N71E10
RAP.TRAS. 0.5
CARATTERISTICHE EQUIVALENTI .
RAP.TRAS. 0.5
IL CAVO DI COLLEGAMENTO DEVE ESSERE DEL TIPO A 4 DOPPINI INTRECCIATI E
SCHERMATI PIU'SCHERMO ESTERNO.
GLI SCHERMI ACCOMUNATI DAL LATO DEL CONNETTORE V2 VANNO COLLEGATI AL
4x(2x0.25SK) COD. 2MB 24P 04R
MORSETTO 6 DELLA MORSETTIERA M2
Figura 2
Manuale d'uso
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Azionamenti-SDR-
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2.6 CONNETTORE V1: ENCODER SIMULATO oppure INGRESSO IN FREQUENZA
Il connettore V1 ha una duplice funzione a seconda di come viene settata la connessione c52. Con c52=0
(default) è abilitato l’ingresso in frequenza.
I segnali hanno una frequenza che dipende dai giri motore, e dal numero poli del resolver ed hanno
l’andamento nel tempo dipendente dal segno della tachimetrica ed un numero di impulsi /giro (resolver) pari
a 1024.
Settando la connessione c52=1, il connettore V1 viene invece abilitato con la funzione di encoder simulato
come riportato nelle figure sottostanti:
CONNETTORE
MASCHIO
V1
TIPO
1
/B
2
B
3
/A
4
A
d5>0 (senso orario)
DB9
+VS
0VS
+VS
0VS
+VS
0VS
A
CANALE B
B
CANALE A
C
CANALE C
*A
d5<0 (senso anti-orario)
A
B
C
+VS
0VS
+VS
0VS
+VS
0VS
5
6
/C
7
C
+VS
0VS
+VS
0VS
+VS
0VS
*B
8
9
0VS
*C
VS=5V
Figura 3
*A
*B
*C
+VS
0VS
+VS
0VS
+VS
0VS
Fmax=300KHz per canale
Le uscite del simulatore di encoder sono tutte pilotate da un “ LINE DRIVER” il cui livello e’ di +5V collegato
all’alimentazione interna (TTL +5V).
Per l`immunità è opportuno utilizzare in arrivo un ingresso differenziale per evitare la formazione di maglie
con lo zero del riferimento; per limitare l’ effetto di eventuali disturbi è opportuno caricare tale ingresso
(10mA max).
È necessario l'utilizzo di un cavo schermato a doppini twistati per eseguire un corretto collegamento.
Attenzione, lo zero dell`alimentazione esterna viene accomunato con quello del
convertitore; non è optoisolato.
Attenzione, per il simulatore di encoder con alimentazione interna NON bisogna
collegare il morsetto 5 (VS) perchè potrebbe danneggiare seriamente il convertitore.
2.7 MESSA IN SERVIZIO
Partendo dalla configurazione di default i significati degli Ingressi ed Uscite logici sono i seguenti:
Configurazione di default
L.I. 1:
L.I. 2:
L.I. 3:
L.I. 4:
Reset Allarmi
Marcia
REF1EN
REF2EN
L.O. 1:
Azionamento
pronto
Comando di marcia
Rotazione
CW/CCW
L.O. 2:
L.O. 3:
Manuale d'uso
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Azionamenti-SDR-
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Dove i riferimenti esterni di velocita' hanno i seguenti significati:
REF1EN
0
0
1
1
REF2EN
0
1
0
1
Tipo di riferimento
Potenz.esterno
JOG 1
Rifer. Frequenza
JOG 2
Significato dei led sul frontale azionamento:
N. LED
1-Verde
2-Giallo
3-Rosso
Significato
Run
Dr. Ready
Alarm
2.8 FUNZIONAMENTO:
• Riferimento esterno velocità, velocità-posizione
L'azionamento puo' essere pilotato mediante riferimento di velocita' del tipo:
1)Riferimento analogico: da segnale analogico esterno nel range ±10V. In questo caso un riferimento di 10V
corrisponde alla velocita' massima del motore (impostata dal parametro P52).
2)Riferimento da JOG interno (JOG1 e JOG2) impostabili tramite i parametri P(1) e P(2).
3)Riferimento in frequenza a quattro tracce A,/A, B,/B e bidirezionali.
Per quanto riguarda il punto 3) e' da tenere in considerazione la possibilita' di abilitare un anello di spazio
con guadagno proporzionale impostabile mediante un parametro interno P(10).
Con P(10)=0, (guadagno nullo dell'anello di spazio) si ottiene una velocita' di rotazione del motore
proporzionale alla frequenza di ingresso.
Con P(10)>0, (guadagno non nullo dell'anello di spazio) si ottiene che ad ogni impulso corrisponde una
determinata frazione di giro motore e si ha quindi la possibilita' di recuperare la posizione impostata dal
master. (Memoria del posizionatore e' di 32750 impulsi).
• Riferimento esterno coppia
E’ possibile inoltre il pilotaggio dell’azionamento con riferimento esterno di coppia da segnale analogico nel
range ±10V. In questo caso un riferimento di 10V corrisponde alla corrente massima erogata
dall’azionamento (default).
2.9 PARAMETRIZZAZIONI PRINCIPALI E ADATTAMENTO MOTORE:
Per il corretto funzionamento dell’azionamento SDR è necessario una prima parametrizzazione
fondamentale dove vengono impostate le velocità di JOG del motore, un eventuale offset per riferimento
analogico, le caratteristiche del motore e i guadagni dell’anello di corrente e di velocità. Una trattazione
completa dei parametri è rimandata ad un paragrafo successivo di questo manuale e riguarda funzioni
particolari o affinamenti successivi.
Di seguito è presentato un elenco delle parametrizzazioni fondamentali per l’azionamento SDR.
Manuale d'uso
10
Azionamenti-SDR-
Rev. 01 28/06/01
PAR.
DESCRIZIONE
CAMPO
P
P
1 Velocità di JOG 1
2 Velocità di JOG 2
±100.0%
±100.0%
DEFAUL
T
0%
0%
P
±19999
0
0
P
P
4 Offset riferimento analogico
1/100000 parti sul rif. di velocita'
5 Limite di velocita` max CW
6 Limite di velocita` max CCW
0÷105%
0÷105%
100.0%
100.0%
A
A
P
P
10 Guadagno per posizionatore (kV)
11 Tempo di accelerazione CW
4
400 ms
0
0
P
12 Tempo di decelerazione CW
400 ms
0
P
13 Tempo di accelerazione CCW
400 ms
0
P
14 Tempo di decelerazione CCW
1÷100
50÷19999
ms
50÷19999
ms
50÷19999
ms
50÷19999
ms
400 ms
0
P
0.5÷100.0
4
1
4.0÷150.0
ms
40 ms
1
P
23 Guadagno proporzionale dello stadio di velocita` per
|velocita'|+|RIF|>P20
24 Tempo della costante di anticipo stadio di vel.
(tempo integrale * guadagno) per
|velocita'|+|RIF|>P20
25 Tempo della costante di filtro dello stadio di velocita’
0.2÷20 ms
0.4 ms
1
P
P
31 Offset segnale di coppia (Itorq)
32 Coefficiente correttivo segnale di coppia
±100.0%
±400.0%
0%
100.0%
B
B
P
P
35 Limite massimo di corrente CW
36 Limite massimo di corrente CCW
0÷100.0%
0÷100.0%
100.0%
100.0%
B
B
P
42 Livello massima velocita` ammessa
0÷120.0%
110.0%
B
P
P
50 Chiave di accesso a parametri riservati
51 Numero di identificazione dell'azionamento per la
seriale
52 Impostazione velocita` massima motore (n/1')
53 Numero poli motore
54 Numero poli resolver
55 Sfasamento resolver (gradi)
56 Corrente nominale del motore in % della corrente
nominale dell'azionamento
57 Costante di tempo termica TH del motore
0÷9999
1÷255
(P99)
255
0
0
N
R
375÷19000
2÷12
2÷12
±180.0
10%÷100%
2500
6
2
0
90%
0
0
0
1
B
R
R
R
R
R
P
P
P
P
P
P
P
P
P
58 Induttanza motore in mH x corrente nominale
motore /Tens. Nom. Motore
59 Ti=Lff/Rff ms
P
62 Vnmot/Vnaz
P
63 Coefficiente correttivo Kq1 e Kd1 %
P
79 Scelta Baud Rate linea seriale
Manuale d'uso
11
rapp Note
r
A
A
30.0 sec.
1.0÷600.0
sec.
5.0%÷70.0% 20.0%
1
R
B
R
1-100
20
0
R
0.0%÷100.0
%
0.0%÷400.0
%
0÷2
60.0%
B
R
73.3%
B
R
0 = 9600
0
R
Azionamenti-SDR-
Rev. 01 28/06/01
Note:
1-I parametri P1, P2, P4, P5, P6 definiscono i riferimenti interni di velocita’ (JOG) e l’offset per il riferimento
analogico e i limiti di velocità nei due sensi di rotazione.
2-P10 definisce il guadagno proporzionale nel caso si stia usando la funzione riferimento in frequenza con
anello di spazio attivo.
3-P11, P12, P13, P14 definiscono i tempi di accelerazione e decelerazione nei due versi.
4-P23, P24, P25 definiscono rispettivamente il guadagno proporzionale di velocità, la costante di tempo della
parte integrale e la costante di filtro (vedi schema di funzionamento).
5-P31 e P32, P35 e P36 definiscono l’offset per segnale di coppia e i limiti di corrente impostabili
sull’azionamento.
6-P50 definisce la chiave di accesso ai parametri riservati (cioè quelli che nelle note in tabella sono
contrassegnati con la lettera ‘r’): per modificare i parametri contrassegnati con ‘r’ è necessario impostare
P(50)=95.
P51 definisce il numero dell’azionamento per la seriale, P(59) ne definisce il baud rate.
7-P52..P59 e P62, P63 sono per la parametrizzazione del motore e dell’azionamento. In particolare P(58),
P59, P62 e P63 concorrono a definire i guadagni per l’anello di corrente.
2.10 TARATURE: ADATTAMENTO COL MOTORE
Impostare o verificare:
P52
impostazione della velocità massima del motore in giri/1' ; giri rilevati dalla targa del motore
P54
numero poli resolver (vedi catalogo resolver)
P53
numero poli motore (vedi catalogo motore)
P55
sfasamento resolver (dipende dal motore: vedi la tabella di alcuni valori alla fine del capitolo).
P56
corrente nominale motore / corrente nominale azionamento
P57
costante di tempo termica; se non nota lasciare il valore di default (30 sec.)
P58
induttanza motore x corrente nominale / tensione motore; dal catalogo motore leggere i valori.
P58 è espresso in % se i valori non sono noti lasciare il parametro di default.
P59
P62
c34
costante di tempo che si ottiene dal rapporto induttanza motore e resistenza fase fase
Lmotore
; il
R ff
valore è ricavabile dal catalogo del motore; se non nota lasciare il valore di default (20msec.)
Tensione motore / Tensione azionamento(220V); valore in percentuale.
Ad esempio 132V/220V = 62%
impostare la funzione dell'allarme termico, lasciare a 0 se si vuole la prosecuzione del
funzionamento seppure con limite ridotto, impostare 1 se si vuole l'arresto immediato in caso di
intervento d'allarme.
N.B.: Il convertitore risulta giá pretarato per il motore a cui è abbinato ed è necessario seguire quanto
sopradescritto in caso di modifica per abbinamento diverso da quello previsto.
Manuale d'uso
12
Azionamenti-SDR-
Rev. 01 28/06/01
3. Installazione
3.1 ISTRUZIONI PER UNA CORRETTA INSTALLAZIONE DEL CONVERTITORE
Il convertitore deve essere installato solo in posizione verticale. Non bisogna effettuare un'installazione obliqua o
orizzontale, poichè in questo modo viene ostacolata la convezione di calore e questo può causare danneggiamenti.
Bisogna garantire una buona accessibilità a tutti gli elementi di comando.
Il regolare funzionamento e la vita del convertitore di frequenza dipende dal mantenimento della
temperatura ambiente entro i valori consentiti da 0°°C fino a +40 °C. La temperatura dovrebbe quindi
essere controllata ad intervalli regolari.
L'umidità dell'aria relativa non deve essere superiore al 90% con nessuna formazione di condensa .
Il convertitore va installato in luogo non polveroso e ben ventilato. Evitare condizioni ambientali con gas aggressivi in
quanto la presenza di polveri abrasive, vapore, olio nebulizzato o aria salmastra, potrebbe pregiudicare la vita
dell'apparecchiatura.
Ulteriori apparecchiature vanno montate a distanza sufficiente dal convertitore onde evitare che possano cadere
all'interno di quest'ultimo dei residui metallici derivati da foratura o da cavi elettrici. In nessun caso il convertitore va
montato in prossimità di materiali facilmente infiammabili.
Installazione corretta SDR
>100
SDR
>100
Il convertitore non deve essere installato in ambiente soggetto a forti vibrazioni; se l’
apparecchiatura su cui è installato fosse di tipo mobile, si devono prevedere opportuni
sistemi di smorzamento delle vibrazioni.
Il converitore ha grado di protezione IP00.
AMBIENTE CHIUSO - POTENZA DISSIPATA
La potenza dissipata dal convertitore funzionante al carico nominale , comprensiva delle perdite fisse di ventilazione e
regolazione è riportata nella tabella seguente.
Potenza dissipata
SDR-200
SDR-400
Manuale d'uso
Watt
30
40
Potenza max .dissipata al carico nominale
13
Azionamenti-SDR-
Rev. 01 28/06/01
Nel caso di installazione in ambiente chiuso , ad esempio in armadio , occorre fare attenzione a che la temperatura
interna non superi la temperatura ambiente ammessa per il convertitore ( + 40 °C) .
L’ ambiente va eventualmente ventilato con sufficiente quantità d’ aria per asportare il calore generato dal convertitore
e dagli altri componenti.
3.2 VENTILAZIONE
Un convertitore non puó essere montato nel flusso d’aria di raffreddamento di un altro convertitore o di altri impianti.
Manuale d'uso
14
Azionamenti-SDR-
Rev. 01 28/06/01
4. Potenza: Collegamenti e Dimensionamento
MOTORE
BARRA
TERRA
MACCHINA
M
~
MOTORE
RESOLVER
R
TRASFTORMATORE O
AUTOTRAS. PER
ADATTAMENTO
TENSIONE
RESISTENZA
FRENATURA
RIFERIMENTO
VELOCITA
PLC/CONTROLLO
+ 10V
0V
TERRA DI
REGOLAZIONE
TERRA
QUADRO
TERRA
POTENZA
figura 4
4.1 ALLACCIAMENTO ALLA RETE
Per garantire le norme di sicurezza, l’allacciamento alla rete del convertitore deve essere effettuato secondo le
normative elettriche in vigore.
Il collegamento al convertitore deve essere effettuato in maniera stabile e con cavi di sezione adeguata sia per le tre fasi
, morsetti contrassegnati R S T , sia per la terra , morsetto contrassegnato
.
Il collegamento con la rete può essere effettuato con trasformatore o autotrasformatore.
E’ inoltre possibile l’ alimentazione con rete monofase; in questo caso si possono usare indifferentemente due dei tre
morsetti R,S,T.
4.2 COLLEGAMENTO DEL MOTORE
I collegamenti vanno eseguiti come esemplificati nella figura 4.
La scelta dei cavi di potenza deve tenere conto della corrente assorbita dal motore (vedi dati di targa) e della corrente
richiesta dal singolo azionamento calcolata in base alla potenza richiesta moltiplicata per 1.1 (fattore di forma della
corrente) ed alla tensione di ingresso.
Il motore va collegato sui morsetti contrassegnati U , V , W con il cavo di terra collegato al morsetto contrassegnato
. Un cortocircuito tra le fasi U,V,W causa il blocco del convertitore.
In caso di interruzione fra motore ed il convertitore tramite commutatori elettromagnetici (telerutttori, relé termici, ecc.)
occorre garantire che il convertitore venga disabilitato prima dell’ interruzione del collegamento motore-convertitore.
Il tempo di anticipo al blocco del convertitore può essere ottenuto semplicemente giocando sul ritardo di apertura degli
organi elettromeccanici ; è necessario comunque un tempo minimo di 30 ms.
Manuale d'uso
15
Azionamenti-SDR-
Rev. 01 28/06/01
4.3 COLLEGAMENTO A TERRA DEL CONVERTITORE
La corrente dispersa è la corrente che il convertitore scarica verso il collegamento di terra.
La quantitá di questa corrente dispersa dipende dalla lunghezza del cavo dalla presenza o meno dello schermo
,maggiore nel primo caso , dal motore come pure dal valore della frequenza PWM.
Anche eventuali filtri anti-disturbo possono aumentare la corrente dispersa.
La corrente dispersa contiene grandezze perturbatrici ad alta frequenza.
Per evitare problemi di compatibilità elettromagnetica con altre apparecchiature , il collegamento a terra del
convertitore per quanto possibile deve avvenire con cavo proprio e di sezione adeguata alle correnti nominali.
.
Eventuali salvavita devono essere opportunamente tarati.
Il convertitore non puó funzionare senza conduttore di protezione collegato
Stabilmente a terra.
4.4 DIMENSIONAMENTO DEL TRASFORMATORE E FUSIBILI DI PROTEZIONE
La potenza necessaria ad un singolo azionamento, considerando che il rendimento nel convertitore è dell'ordine del
97% e quello del motore dell'ordine del 93%, coincide con la potenza resa dal motore divisa per i rendimenti e la si può
ricavare da una formula.
Potenza resa dal motore:
T * N * 6,28
T * N * 0.1163
P(KW) = ---------------- = ---------------- dove
0.9 * 60*1000
1000
N = num. max in giri al min. con la coppia considerata
T = coppia di lavoro in Nm
Per la potenza del trasformatore occorre considerare:
KVA (T) = P(KW) * 1.1
con 1.1 = fattore di forma della corrente
Con più convertitori in parallelo fra loro la potenza dell'autotrasformatore o del trasformatore può essere calcolata
tenendo conto della somma delle potenze di tutti i motori moltiplicata per un coefficiente <1 che tiene conto della
contemporaneità di utilizzo; tale coefficiente dipende dal tipo di macchina e va valutato caso per caso.
La taglia dei fusibili di protezione deve essere calcolata dal dato della corrente nominale dell'autotrasformatore o del
trasformatore moltiplicata per un fattore appena superiore a uno.
La sezione dei cavi di alimentazione, oltre che la portata di corrente, deve anche garantire un corretto intervento dei
fusibili.
4.5 CIRCUITO DI LIMITAZIONE DELLA CORRENTE DI INSERZIONE
La serie SDR prevede a bordo un circuito per limitare la corrente di inserzione, tuttavia è necessario seguire le seguenti
indicazioni:
♦ Sono consentite al massimo n.5 inserzioni consecutive con tempo di attesa tra l’una e l’altra di 30 secondi.
♦ Dopo queste 5 inserzioni consecutive è necessaria un’attesa di almeno 2 minuti prima di una ulteriore inserzione.
♦ E’ comunque CONSIGLIATA un’attesa di circa 2 minuti tra una inserzione e l’altra.
Manuale d'uso
16
Azionamenti-SDR-
Rev. 01 28/06/01
5. Configurazioni
5.1 CONFIGURAZIONE INGRESSI E USCITE LOGICHE
GLi ingressi logici L.I.1-L.I.4 possono essere "connessi" ad una funzione logica per mezzo delle connessioni c01-c04 .
L.I.2 non può essere cambiato, ed è programmato alla funzione logica 0: azionamento in marcia (stadio di potenza
abilitato).
Programmazione di default
L.I.1 - L.I.8
c01 = 8
L.I.1
c02 = 0
L.I.2
COMMUTATORE
CONNESSIONI POSSIBILI
14 OPE
c03 = 3
L.I.3
1
c04 = 4
L.I.4
15
L.I.4
C04
livello H = 24Vcc
max corrente 10mA
04
13
01
18
L.I.1
C01
08
13
M3
La seguente tabella contiene le funzioni logiche disponibili. Se una di queste funzioni non è programmata su
nessuno degli input, assume il suo valore di default. Il valore attuale delle funzioni logiche è visualizzato sul
tastierino nei parametri "i".
Manuale d'uso
Funzioni logiche disponibili
Azionamento in marcia (stadio di potenza abilitato)
Controllo di velocità escluso (solo controllo di coppia)
def
0
1
3
4
5
6
Abilitazione REF. 1 (REF1EN)
Abilitazione REF. 2 (REF2EN)
Interruttore finecorsa 1 (LS1)
Interruttore finecorsa 2 (LS2)
L
L
H
H
8
Ripristino allarmi
L
12
13
CW/CCW
Abilitazione dello stadio Rampa Lineare
L
L
17
L
Azionamenti-SDR-
Rev. 01 28/06/01
5.2 CONFIGURAZIONE USCITE LOGICHE
Le uscite logiche L.O.1-L.O.3 possono essere "connesse" ad una funzione logica per mezzo delle connessioni c07-c08 e
c18.
CONNESSIONI POSSIBILI
1
COMMUTATORE
M3
+24VE
13
C07
L.O.1
16
12
Programmazione di default
L.O.1 - L.O.3
c07 = 0
L.O.1
c08 = 3
L.O.2
c18 = 4
L.O.3
max corrente 30mA
La tabella seguente contiene le funzioni logiche disponibili.
Manuale d'uso
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Funzioni logiche disponibili
Azionamento pronto
Allarme termico motore
Velocità superiore alla minima
Azionamento in marcia (stadio di potenza abilitato)
CW/CCW
Regolatore di velocità in saturazione
Fine rampa
Relé velocità entro gamma
Relé corrente entro gamma
Motore bloccato in battuta
11
Rampa attiva
18
Azionamenti-SDR-
Rev. 01 28/06/01
5.3 CONFIGURAZIONE USCITE ANALOGICHE
Tramite la connessione c17 è possibile leggere sulle uscite analogiche programmabili previste sui morsetti alcune delle
variabili interne; in particolare sono previste le connessioni di figura:
M1
POSSIBILI CONNESSIONI
1
Programmazione di default
UPWM
c17 = 3
UPWM
UPWM 4
3
C17
100Ω
Ω
max Vout = ±5V
max corrente 10mA
COMMUTATORE
19
1
2
3
4
6
7
11
15
16
17
18
19
Manuale d'uso
Variabili interne disponibili
Riferimento di velocità esterno
Riferimento di velocità prima dello stadio Rampa Lineare
Riferimento di velocità dopo dello stadio Rampa Lineare
Velocità effettiva del motore
Parte integrale del regolatore di velocità
Riferimento di coppia esterno
Riferimento di corrente
Corrente Iq (coppia)
Corente Id (diretta)
Tensione Vq (coppia)
Tensione Vd (diretta)
Tensione motore
19
Azionamenti-SDR-
Rev. 01 28/06/01
6. Tabelle dei Parametri e delle Grandezze Interne
6.1 Tipi di parametri
P
c
Tipo
Parametri
Connessioni
Descrizione
Parametri numerici
Switch logici a 2 o più posizioni.
d
Display
A
i
o
Allarmi
Input
Output
Variabili interne dell'azionamento (velocità, retroazione, tensione,
ecc.)
Stato degli allarmi dell'azionamento
Stato degli ingressi fisici e delle funzioni logiche programmabili
Stato delle uscite fisiche e delle funzioni logiche programmabili
6.2 Significato dei campi delle tabelle
La colonna "PAR" contiene il nome del parametro come lo si legge sul tastierino a bordo dell'azionamento.
La colonna "DESCRIZIONE" contiene una breve descrizione del signifiacato del parametro.
La colonna "RANGE" contiene i limiti minimo e massimo, e l'unità di misura del parametro.
Nella colonna "rappr." è presente una lettera o un numero:
• se è presente una lettera significa che il parametro nella rappresentazione interna è un numero "x" esadecimale che
esprime una percentuale rispetto ad un fondo scala.
parametro = 100 * x / fondoscala
Tabella dei fondi scala
rappr.
A
B
•
Descrizione
Fondoscala = 16383
Fondoscala = 4095
Se è presente un numero significa che il parametro nella sua rappresentazione interna è un numero "x" esadecimale
espresso come multiplo di una potenza di 10:
parametro = x*(10^n)
Tabella dei rapporti di conversione
rappr.
0
1
2
Descrizione
num/hex = 1
num/hex = 0.1
num/hex = 0.01
La colonna "Note" contiene le informazioni sulla protezione dalla scrittura dei parametri:
• n = il parametro si può scrivere solo offline (con marcia disattivata)
• r = il parametro si può scrivere solo se è stata impostata la chiave cliente in P50
• t = il parametro si può scrivere solo se è stata impostata la chiave TDE MACNO in P80
Il parametro P99 che imposta il codice cliente (P50) su richiesta può venire da noi modificato rispetto il valore di
default (95) in modo da personalizzare l'azionamento.
Manuale d'uso
20
Azionamenti-SDR-
Rev. 01 28/06/01
6.3 PARAMETRI
PAR.
P
P
DESCRIZIONE
1 Velocita` JOG 1
2 Velocita` JOG 2
CAMPO
±100.0%
±100.0%
DEFAULT
0%
0%
rappr
A
A
P
4 Offset riferimento analogico
1/100000 parti sul rif. di velocita'
5 Limite di velocita` max CW
6 Limite di velocita` max CCW
±19999
0
0
0÷105%
0÷105%
100.0%
100.0%
A
A
1÷100
50÷19999 ms
50÷19999 ms
50÷19999 ms
50÷19999 ms
4
400 ms
400 ms
400 ms
400 ms
0
0
0
0
0
0÷200.0 %
0.5÷100.0
4.0÷150.0 ms
0.5÷100.0
0%
4
40 ms
4
B
1
1
1
4.0÷150.0 ms
40 ms
1
P
P
livello |velocita'|+|RIF| per modulazione costanti
Guadagno proporzionale stadio velocita' per |velocita'|+|RIF|=0
Tempo costante di anticipo reg. velocita' per |velocita'|+|RIF|=0
Guadagno proporzionale dello stadio di velocita` per
|velocita'|+|RIF|>P20
24 Tempo della costante di anticipo stadio di vel.
(tempo integrale * guadagno) per |velocita'|+|RIF|>P20
25 Tempo della costante di filtro dello stadio di velocita’
27 Valore iniziale dell'integrale del regolatore di velocita'
0.2÷20 ms
±100.0%
0.4 ms
0%
1
B
P
P
31 Offset segnale di coppia (Itorq)
32 Coefficiente correttivo segnale di coppia
±100.0%
±400.0%
0%
100.0%
B
B
P
P
P
P
P
P
P
P
35
36
41
42
43
44
45
46
Limite massimo di corrente CW
Limite massimo di corrente CCW
Livello minima velocita'
Livello massima velocita` ammessa
Livello inf. range velocita' per relè velocita`
Livello sup. range velocita' per relè velocita`
Livello inf. range di corrente per relè di corrente
Livello superiore range di corrente per relè di corrente
0÷100.0%
0÷100.0%
0÷100.0%
0÷120.0%
±100.0%
±100.0%
±100.0%
±100.0%
100.0%
100.0%
0.2%
110.0%
-100.0%
100.0%
-100.0%
100.0%
B
B
B
B
B
B
B
B
n
n
n
n
P
P
P
P
P
P
P
50
51
52
53
54
55
56
0÷9999
1÷255
375÷19000
2÷12
2÷12
±180.0
10%÷100%
(P99)
255
2500
6
2
0
90%
0
0
0
0
0
1
B
n
r
r
r
r
r
r
P
P
57
58
1.0÷600.0 sec.
5.0%÷70.0%
30.0 sec.
20.0%
1
B
r
r
P
P
59
60
1-100
2500÷10000
20
10000
0
0
r
r
P
P
P
61
62
63
Chiave di accesso a parametri riservati
Numero di identificazione dell'azionamento per la seriale
Impostazione velocita` massima motore (n/1')
Numero poli motore
Numero poli resolver
Sfasamento resolver (gradi)
Corrente nominale del motore in % della corrente nominale
dell'azionamento
Costante di tempo termica TH del motore
Induttanza motore in mH x corrente nominale motore /Tens. nom.
Motore
Ti=Lff/Rff ms
Riferimento esterno di tensione corrispondente alla velocita’ massima
(mV)
Coeff. Riferimento da frequenza tipo encoder
Vnmot/Vnaz
Coefficiente correttivo Kq1 e Kd1 %
0÷16383
0.0%÷100.0%
0.0%÷400.0%
4096
60.0%
73.3%
0
B
B
r
r
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
79
80
81
82
83
84
85
86
87
92
Scelta Baud Rate linea seriale
Chiave di accesso ai parametri riservati TDE
Coefficiente correttivo rif. Analogico
Coefficiente lettura corrente
Corrente nominale azionamento in % della corrente limite
Costante di tempo per rientro limite azionamento
Coeff. Misura tensione non stabilizzata VSN
Minima tensione bus in continua
Massima tensione bus in continua (% di P92)
Tensione di frenatura (% della tensione di bus)
0÷2
0-9999
50.0%÷199.0%
100.0%÷200.0%
20.0%÷100.0%
1.0÷10.0 sec
50.0%÷200.0%
60.0%÷130.0%
50.0%÷120.0%
65.0%÷150.0%
0 = 9600
100.0%
111.0%
50.0%
2.5 sec
100.0%
70.0%
105.0%
124.0%
0
0
B
P
P
P
P
P
P
P
10
11
12
13
14
P
P
P
P
20
21
22
23
P
Guadagno per posizionamento (kv)
Tempo di accelerazione CW
Tempo di decelerazione CW
Tempo di accelerazione CCW
Tempo di decelerazione CCW
Manuale d'uso
21
B
1
B
B
B
B
Note
n
r
n
t
t
t
t
t
t
t
t
Azionamenti-SDR-
Rev. 01 28/06/01
PAR.
P
P
P
DESCRIZIONE
94 Scelta 0=Vel/ 1=Corr
95 Corrente di coppia (P94=1)
99 Codice cliente
CAMPO
DEFAULT
0÷1
0.0%÷100.0%
0÷9999
0
25.0%
95
Note
0
B
0
t
t
6.4 CONNESSIONI
CON.
c
c
c
c
c
c
c
1
2
3
4
DESCRIZIONE
Significato ingresso logico 1
Significato ingresso logico 2
Significato ingresso logico 3
Significato ingresso logico 4
7 Significato uscita logica 1
8 Significato uscita logica 2
9 Inversione del segnale di riferimento
esterno
CAMPO
1÷13
0
1÷13
1÷13
DEFAULT
8 (RES.ALL.)
0 (IN MARCIA)
3 (AB.RIF1)
4 (AB.RIF2)
Note
r
r
r
r
0÷16
0÷16
0 (non invertito) 1(invertito)
0 (PRONTO)
3 (IN MARCIA)
0
r
r
r
c
11 scelta impulsi/giro
0÷7
4 (512 imp/giro)
r
c
14 Scelta riferimento esterno
0 (analogico) ; 1 (freq 4 tracce);
0
r
c
c
c
c
17
18
19
20
r
r
r
n
0÷19
0÷16
0÷31
0 (inserito) 1 (escluso)
11
4 (CW/CCW)
0
0
c
c
c
Significato uscita analogica
Significato uscita logica 3
escl. allarmi A3,A5,A7,A9
Esclusione integrale su regolazione di
velocita’
21 marcia software
22 bit parallelo a REF1
23 bit parallelo a REF2
0(stop) 1(run)
0(disabilitato) 1(abilitato)
0(disabilitato) 1(abilitato)
1
0
0
c
c
c
c
24
25
26
27
0(intervenuto),1(disabilitato)
0(intervenuto),1(disabilitato)
0(esclusa) 1(inclusa)
0(senza) 1(con)
1
1
0
1
c
c
29 consenso software drive
30 reset allarmi
0(allarme) 1(consenso)
0(disabilitato) 1(reset)
1
0
c
c
c
32 abilitazione ingresso coppia
33 delta velocita' relativo o assoluto
34 termico motore provoca blocco
azionamento
0(disabilitata) 1(abilitata)
0(relativo) 1(assoluto)
0(non arresta) 1(blocca)
0
1
0
c
c
c
41 ripristino valori di default
42 ripristino valori EEPROM
43 scrittura EEPROM
0(disabilitato) 1(ripristino)
0(disabilitato) 1(ripristino)
0(disabilitato) 1(ripristino)
0
0
0
n
n
n
c
52 Scelta Freq.Inp.(0), Encoder Out(1)
0÷1
0
r
c
54 Scelta prot. Seriale (TDE/Modbus)
0÷1
1
r
Bit in parallelo a LS1
Bit in parallelo a LS2
inclusione rampa
arresto con o senza minima velocita'
6.5 GRANDEZZE VISUALIZZABILI
d
d
d
d
d
d
0
1
2
3
4
5
GRANDEZZE ANALOGICHE
Versione di software
Riferimento esterno di velocità %
Rif. di velocità prima della rampa %
Rif. di velocità dopo la rampa %
Reazione di velocità %
Velocità motore in giri/minuto
Manuale d'uso
CAMPO
±100.0%
±100.0%
±100.0%
±100.0%
0÷19000
22
rappr
2
A
A
A
B
0
Azionamenti-SDR-
Rev. 01 28/06/01
GRANDEZZE ANALOGICHE
CAMPO
rappr
d
d
d
d
d
d
d
6
7
8
9
10
11
12
Parte Integrale del regolatore di velocità %
Valore segnale esterno di richiesta di coppia %
Limite esterno di corrente %
Limite finale CW di corrente %
Limite finale CCW di corrente %
Richiesta di corrente %
Tensione sul circuito di potenza (V)
±100.0%
±100.0%
0÷100.0%
0÷100.0%
0÷(-100.0)%
±100.0%
0÷999
B
B
B
B
B
B
0
d
d
d
d
d
d
14
15
16
17
18
19
Lettura resolver (imp. Encoder)
Corrente di coppia Iq
Corrente diretta Id
Tensione di coppia Vq
Tensione diretta Vd
Tensione del motore Vm
±1/2 impulsi c11
±100.0%
±100.0%
±100.0%
±100.0%
0÷100.0%
0
B
B
B
B
B
A
A
A
A
A
A
A
A
A
A
A
A
ALLARMI
2 RAM, EEPROM in errore
3 Allarme potenza
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
STATO (H=ON L=OFF)
L-H
L-H
Pastiglia termica motore
Termico motore
Guasto resolver
Allarme esterno
Sovravelocità
Minima tensione circuito di potenza
Sovratensione circuito potenza
Configurazione ingressi non corretta
Impostazione poli non corretta
Collegamenti potenza non corretti
Manuale d'uso
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
23
Azionamenti-SDR-
Rev. 01 28/06/01
i
i
i
i
1
2
3
4
INGRESSI LOGICI
Stato ingresso logico iL1
Stato ingresso logico iL2
Stato ingresso logico iL3
Stato ingresso logico iL4
STATO (H=ON L=OFF)
L-H
L-H
L-H
L-H
i
i
9 Stato funzione marcia
10 Stato funzione abilitazione coppia
L-H
L-H
I
I
12 Stato funzione abilitazione riferimento 1
13 Stato funzione abilitazione riferimento 2
L-H
L-H
i
17 Stato funzione ripristino allarmi
L-H
i
i
21 Stato funzione senso di riferimento
22 Stato funzione abil.rampa
L-H
L-H
i
25 Tipo di riferimento esterno 0= analogico, 1= frequenza
L-H
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
1
2
3
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
o
20 Stato funzione rampa attiva
USCITE LOGICHE
Stato uscita logica oL1
Stato uscita logica oL2
Stato uscita logica oL3
Stato funzione Azionamento pronto
Stato funzione Allarme termico motore
Stato funzione Velocita' superiore alla minima
Stato funzione Azionamento in marcia
Stato funzione Rotazione CW
Stato funzione Saturazione stadio velocita'
Stato funzione Fine rampa
Stato funzione velocita' entro gamma
Stato funzione corrente entro gamma
Stato funzione motore in battuta
Manuale d'uso
STATO (H=ON L=OFF)
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
24
Azionamenti-SDR-
Rev. 01 28/06/01
7. Descrizione del Funzionamento della Regolazione
7.1 MODO DI LETTURA DEGLI SCHEMI A BLOCCHI
- I blocchi rettangolari identificati con Pxx rappresentano funzioni con parametri il cui valore è impostabile dal
tastierino o dalla linea seriale nei limiti loro ammessi.
- I contatti, aperti o chiusi, indicati con cxx rappresentano le connessioni impostabili dal tastierino o dalla linea seriale, e
sono indicati nella posizione corrispondente al valore “0” per le connessioni binarie, che possono avere delle condizioni
0 o 1, mentre le connessioni che possono avere più posizioni sono indicate come commutatori la cui posizione
corrisponde al valore assegnato e quella indicata a linea chiusa è il valore di default.
- I contatti aperti o chiusi identificati con un nome mnemonico (es. REF1) indicano la funzione svolta dei segnali logici
d' ingresso o interni a cui tale funzione è assegnata e che è normalmente indicata con un blocco rettangolare; i contatti
sono indicati nella posizione di riposo, ingresso non attivo.
- I blocchi rotondi identificati con dxx rappresentano le grandezze che è possibile solo visualizzare.
7.2 SCHEMA A BLOCCHI REGOLAZIONE
stadio riferimenti
di velocità
stadio rampa
lineare
regolatore di
velocità
regolatore di
corrente
fasi del motore
U, V, W
Retroazione di
corrente (U,W)
retroazione di
velocità da
resolver
MOTORE
7.3 RIFERIMENTI DI VELOCITÀ E RAMPA
-
Per quanto riguarda l’opzione riferimento esterno da frequenza tipo encoder vedere il capitolo "ingresso in
frequenza".
Il riferimento analogico, ±10V per la massima velocità viene applicato tra VREG(M1-6) e AVSS(M1-5) ; se il
segnale presenta un offset (massimo ±1,9999V) può essere compensato tramite il parametro P04 il cui valore è dato
in centinaia di microvolt, risoluzione 1/100000 del fondo scala.
Se la massima velocità (impostata in P52) deve essere raggiunta con un valore di tensione di riferimento esterno <
10V, si può impostare tale valore in mV al parametro P60 (default P60=10000); si deve però tenere presente che
questa operazione riduce la risoluzione del riferimento.
I riferimenti digitali (JOG) sono impostabili ai parametri P01, P02 con fondo scala ±100.0% per la massima
velocità; tramite la connessione c09 è possibile invertire il riferimento esterno via software ( 0=non invertito,
1=invertito, default=0).
La scelta fra i vari riferimenti è operata tramite gli ingressi REF1EN, REF2EN o le connessioni c22 , c23 secondo
la seguente tabella:
REF1EN REF2EN
RIF. analogico
L
L
JOG1
L
H
Freq. INPUT
H
L
JOG2
H
H
(valido se c22=c23=0)
C22
RIF. Analogico
0
JOG1
0
Freq. INPUT
1
JOG2
1
(valido se REF1EN=REF2EN=0)
c23
0
1
0
1
Come si può vedere dalla tabella le funzioni di REF1EN e c22 sono le medesime come pure per REF2EN e c23; di
default viene predisposto c22=c23=0 in modo che si possa utilizzare REF1EN ed REF2EN; c22, c23 servono se si
vuole commutare il riferimento da linea seriale, nel quale caso REF1EN e REF2EN, non utilizzati, sono entrambi nello
stato non attivo (L).
Manuale d'uso
25
Azionamenti-SDR-
Rev. 01 28/06/01
7.4 STADIO RAMPA LINEARE E LIMITAZIONE DI VELOCITÀ
I parametri P05 e P06 servono a limitare il massimo riferimento nei due sensi di marcia, e sono programmabili nel
range 0÷105.0%; è da tenere presente che essendo la regolazione di tipo digitale, in nessun caso si supera il limite
massimo impostato in P05 e P06 .
La RAMPA lineare sul riferimento di velocità può essere inclusa programmando c26=1 altrimenti è sempre disinserita
(valore di default).
I tempi di ACC. CW, DEC. CW, ACC. CCW, DEC. CCW, per andare da velocità=0 a Vmax (P52) vengono impostati
direttamente in msec. ai parametri P11, P12, P13, P14.
LS1
C28
VCCW=0
RAMPA
C24
P05
CW VMAX
DALLO STADIO RIF.
DI VELOCITA'
P06
CCW VMAX
D2
CW ACC.
LS2
P11
P12
P13
P14
CW ACC.
CW DEC.
CCW ACC.
CCW DEC.
D3
CW DEC.
CCWDEC.
-
CCW ACC.
C26
VCCW=0
INCLUSIONE RAMPA
IN MARCIA
C28
C25
I FINECORSA LS1, LS2, o le equivalenti connessioni c24, c25 sono utilizzabili per limitare il campo di movimento del
motore. Se utilizzati, agiscono direttamente sui riferimenti di velocità: se il motore gira in senso CW, all'apertura di LS1
o c24=0 il rif. viene posto a zero; se il motore gira in senso CCW, all'apertura di LS2 o c25=0 il rif. viene posto a zero.
La loro azione può avvenire con arresto senza rampa se c28=0 o con rampa se c28=1 e c26=1. Di default LS1, LS2, se
non utilizzati, e c24 e c25 sono uguali ad 1 in modo da non limitare il moto.
Una volta arrivato sul finecorsa il motore si arresta e non prosegue più , se si inverte il riferimento esso può tornare
nella direzione da cui era venuto.
7.5 REGOLATORE di VELOCITÀ e LIMITI di CORRENTE
Il regolatore di velocità riceve il riferimento dal blocco riferimento mentre ricava la velocità dal resolver connesso
all'albero del motore.
La massima velocità in giri al minuto viene impostata al parametro P52.
L'azionamento ha tre modi di funzionamento:
1. Controllo di velocità
2. Controllo di velocità più coppia
3. controllo di coppia
4. L'ingresso TQ ENABLE seleziona tra i modi 1 e 3: l'azionamento lavora in modo "controllo di velocità" se TQ
ENABLE = L . Se TQ ENABLE=H, l'intero stadio di controllo di velocità è escluso, e l'azionamento funziona in
modo "controllo di coppia", con il segnale di riferimento di coppia ITORQ (M1-7) sottratto l'offset P31 (±100.0%)
e moltiplicato per P32 (±400.0%).
Manuale d'uso
26
Azionamenti-SDR-
Rev. 01 28/06/01
IN MARCIA
C27
+
RIF. DI VEL.
LIM
KP
-
P20 2xVO
P21 KP V=0
P23 KP V>VO
RETROAZIONE DA RESOLVER
C20
Ti=Ta
Kp
Ta (V=0)
Ta(V>VO)
IN. VAL.
INTEGR.
V2
P22
P24
P27
C27
TQ.EN
+
+
+
+
TF
D4
R
D6
P25=TF
DT
RDC
REGOLATORE DI VELOCITA'
P52 RPM
P53 poli motore
P54 ploi resolver
P55 fase resolver
D5
P52
RIFERIMENTO ESTERNO DI COPPIA
M3-26
T.REF
COEFFICIENTE
CORRETTIVO
+
A
D
D7
C32
IN MARCIA
P32
TQ.EN.
OFFSET
P31
Il REGOLATORE di VELOCITÀ è di tipo PI (PROPORZIONALE-INTEGRALE) con un filtro del primo ordine
sull`errore. Vi è la possibilità di impostare in maniera separata ed indipendente il guadagno proporzionale Kp, la
costante di anticipo Ta (pari al tempo di integrazione moltiplicata per Kp ) e la costante di filtro Tf. È prevista la
possibilità di impostare due valori per i parametri, uno valido per |velocità|+|riferimento|=0 (P21, P22) ed uno valido
per |velocità|+|riferimento|>P20 (P23, P24); nel campo compreso fra 0 e P20 il sistema pratica una interpolazione
lineare funzione della |velocità|+|riferimento| fra i parametri impostati.
In pratica il regolatore di velocità agisce con le costanti calcolate secondo le seguenti equazioni:
P24
P21
P23
P22
P20
V
Kp = P23 + (P21-P23) * (|V| + |Vrif|) / P20 Guadagno proporzionale
Ta = P24 + (P22-P24) * (|V| + |Vrif|) / P20 Costante di anticipo dello stadio di velocità
con: (|V| + |Vrif|) / P20 < 1
dove |V| è il valore assoluto della velocità e |Vrif| è il valore assoluto del riferimento
e P20 è il valore doppio della velocità a cui si voglia stabilizzare le costanti.
In tale modo per macchine particolari si possono avere comportamenti diversi del regolatore ai bassi giri, quando
l'attrito della macchina può essere prevalente, rispetto agli alti giri, quando la coppia inerziale può essere più
importante. Comunque mettendo P20=0 si lavora con P23 e P24 soltanto e tale valore è il valore di default.
I guadagni proporzionali P21, P23 sono riferiti alla corrente di limite dell'azionamento: esprimono il rapporto tra la
corrente di coppia comandata al motore e l'errore di velocità; le costanti di anticipo P22, P24 e la costante di tempo del
filtro P25 sono espresse in millisecondi. L`azione integrale del regolatore di velocità che si può vedere nella grandezza
analogica d6, può essere esclusa impostando la connessione c20=1 (default c20=0 integrale inserito).
Il valore iniziale dell'integratore del regolatore di velocità può essere impostato al parametro P27 (scala ±100.0%) e
stabilisce il valore iniziale di corrente nel momento in cui si mette in marcia l'azionamento, per partenza contro freno o
con carichi sbilanciati.
Manuale d'uso
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Azionamenti-SDR-
Rev. 01 28/06/01
Se si dispone di un segnale analogico proporzionale allo sbilanciamento per utilizzarlo lo si connette al morsetto M1-7
(ITORQ) e si programma c32=1 (modo di funzionamento "controllo di velocità e di coppia").
7.6 LIMITI DI CORRENTE
L'uscita dello stadio di velocità, e l'ingresso di coppia, prima di diventare comando di corrente di coppia passano
attraverso il circuito limitatore.
INOM.MOT
A6
P56
REGOLAZIONE DI CORRENTE
LIMITE DI CORRENTE
MASSIMA
Vm
c34
CW IMAX
d18
P35
d17
Vd
d9
DAL REGOLATORE DI VELOCITA'
IqRIF
D11
Vq
+
PWM
d10
0
CCW IMAX
Iq
+
P58
P59
-
P36
d19
Id
LIMITE DEL PICCO
d15
Iq
Imax
In
d16
T
Id
T=0.3s per Fmot=0Hz
T=2s per Fmot=2.5Hz
0.3s<T<2s per
0Hz≤Fmot≤2.5Hz
Questo ha lo scopo di limitare tale valore entro il livello più basso fra tutti i seguenti valori :
- i parametri P35 e P36
- il valore dato dal circuito di limitazione della corrente di picco
- il valore dato dal circuito di protezione termica motore.
I parametri P35 e P36 hanno un campo di regolazione 0÷100.0% del valore massimo (corrente limite) e possono
limitare in maniera indipendente il valore di coppia richiesta nei due sensi di rotazione CW, CCW.
La corrente massima viene limitata entro curve I max ⋅ T compatibili con la sicurezza dei semiconduttori. In particolare
viene eseguita una opportuna integrazione I*t e quando tale valore tende a superare il massimo ammesso, che è
funzione della frequenza di lavoro, il livello massimo di corrente richiedibile viene abbassato a poco più della corrente
nominale dell'azionemento.
La curva dei valori è tale che a motore fermo il sovraccarico di due volte la corrente nominale In può essere mantenuto
per circa 0.1sec. ; quando il motore gira ad un numero di giri corrispondenti ad una frequenza superiore a 2,5Hz (giri
che dipendono dal numero di poli del motore P53) tale valore può essere mantenuto per 2.5sec; valori intermedi si
hanno per frequenze comprese fra 0 e 2.5Hz .
La regolazione di corrente del motore è del tipo tradizionale a PWM con pero' l'adattamento del guadagno per
ottimizzare la risposta in funzione delle caratteristiche del motore.
7.7 SEQUENZE LOGICHE E PROTEZIONE TERMICA MOTORE
Il circuito di protezione termica del motore agisce calcolando il quadrato del valore della corrente assorbita dal motore
ed integrandola nel tempo secondo la costante termica del motore; il risultato è un valore che simula il riscaldamento
che avviene negli avvolgimenti del motore, valore che non può superare il massimo ammesso, pari alla corrente
nominale del motore altrimenti diventa attivo l`allarme A6.
Per il funzionamento del circuito occorre quindi impostare il valore della corrente del motore in rapporto alla corrente
nominale dell'azionamento P56 (0÷100%) ed il valore in secondi della costante termica del motore P57 (10÷600 sec.).
L'intervento del circuito provoca l'arresto immediato dell'azionamento disattivando DR.READY se c34=1, mentre se
c34=0 consente la prosecuzione del funzionamento dell' azionamento con pero' la riduzione del limite massimo di
corrente ammessa ad un valore pari alla corrente nominale del motore fino a che il riscaldamento non rientra sotto i
limiti ammessi.
Manuale d'uso
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Azionamenti-SDR-
Rev. 01 28/06/01
PROT. TERMICA MOTORE
I
I
X
rif
2
Tµ
2
ALLARME
TERMICO
P56=Inom mot
A6=H
010 A6
P57=Tµ
CORRENTE DEL
MOTORE (D16)
> (P56)
rif
La condizione di pronto marcia attivo, ovvero o9=H, si ha quando non compare alcun allarme e vi è presente
l`abilitazione via software, ovvero c29=1.
C19 C34
4
C19
16
A5
A7
C19
8
PRONTO MARCIA
+
C29 A1
ESTERNA
A2
A3
A6
A8
A9
A10
A11 A12
A13 A14
AZION.
PRONTO
O9=H
O9
L'azionamento quindi va in marcia se o9=H, c21=1 e l`ingresso digitale i2 (marcia) è attivo; a seconda se c27=0 o
c27=1 se si toglie marcia si ha il blocco immediato dell`azionamento o l`arresto per minima velocità.
La taratura del livello di velocità al di sotto del quale il motore è considerato ”fermo”, si fa con il parametro P41 (se |V|
< P41 ⇒ o11=L ).
MARCIA AZIONAMENTO
+
AZION. PRONTO
O9
MARCIA
C21
I2
IN MARCIA O12
O11
MIN VELOCITA'
C27
L`allarme per max. velocità A9 diventa attivo se la velocità del motore supera in valore assoluto quella impostata
nel parametro P42.
Il senso di rotazione diventa attivo, ovvero o13=H, se la rotazione è oraria e quindi V>0.
VELOCITA' (D4)
V
O12=H
SENSO DI ROTAZIONE CW
O13=H
ROTAZIONE
O13
CW
>0
Il relè di velocità entro gamma diventa attivo, ovvero o16=H, se la velocità è compresa entro i i parametri P43 e
P44 quando c33=1, o se l`errore di velocità è compreso fra P43 e P44 quando c33=0.
Il relè di corrente entro gamma diventa attivo, ovvero o17=H , se il livello di corrente richiesta è compreso nei
valore P45 e P46.
Manuale d'uso
29
Azionamenti-SDR-
Rev. 01 28/06/01
7.8 IMPOSTAZIONI DEI RIFERIMENTI E DEI LIMITI DI VELOCITÀ
La velocità massima pari al ±100.0% dei riferimenti interni ed a ±10V del riferimento analogico è impostata al
parametro P52 direttamente in giri al minuto.
Tutti i valori percentuali impostati sui riferimenti di velocità, sui limiti di velocità e sulle soglie fanno riferimento a tale
valore, in particolare ciò vale per i parametri P01, P02, P05, P06, P41, P42..... ed analogamente vale per i segnali di
visualizzazione 'dxx'.
Es ) se P52=2000 giri/1’ e si vuole avere una velocità di JOG1 pari a 150 giri/1’ si deve
impostare:
P01=150/2000∗100=7.5%
7.9 IMPOSTAZIONI VALORI MINIMA VELOCITÀ, MASSIMA VELOCITÀ E
RANGE DI VELOCITÀ
Le impostazioni sono tutte percentuali e fanno riferimento a P52. Il segnale logico di minima velocità è un segnale
attivo quando la velocità del motore in valore assoluto è superiore al valore impostato al parametro P41.
Es. se si vuole Vmin=6 giri/1’ e P52=2000 giri/1’, si imposta:
P41=6/2000∗100=0.3%
L' allarme di velocità massima si ha quando la velocità del motore supera in valore assoluto quanto impostato al
parametro P42 come percentuale di P52.
VELOCITA' (D4)
V
V
MINIMA VELOCITA'
V <=P41
P41
O11=L
MIN
VELOCITA' 011
V min
MASSIMA VELOCITA'
V > P42
MAX
VELOCITA'
P42 V max
A9=H
A9
Il segnale logico di RANGE VELOCITÀ è un segnale che è attivo quando la velocità è compresa fra i due valori
percentuali impostati ai parametri P44 e P43 se la connessione c33 è impostata ad 1, mentre se la connessione è
impostata a 0 l'uscita diventa attiva quando la velocità reale è intorno al segnale di riferimento entro la fascia impostata
nei due parametri cioè:
P43∗P52 ≤ Vrif-Vreale ≤ P44∗P52 c33=O
Se si vuole l’uscita attiva quando il motore gira in senso antiorario ad una velocità compresa fra 1200 e 1300 giri/1’ si
imposta:
c33=1
P44=(-1200)/2000∗100=-60.0%
P43=(-1300)/2000∗100=-65.0%
Se si vuole l’uscita attiva ogni volta che la velocità del motore è uguale alla velocità richiesta ± 20 giri/1’ si imposta:
c33=0
P43=(-20)/2000∗100=-1%
P44=+20/2000∗100=1%
RELE' DI VELOCITA'
VELOCITA' (D4)
-
V
∆V
+
V
> P43
P43=LIV INF
O16=H
VELOCITA'
O16
ENTRO
GAMMA
< P44
P44=LIV SUP
rif
C33
RIFERIMENTO DI VELOCITA' (D3)
7.9.1.
IMPOSTAZIONE VALORI LIMITE DI CORRENTE DI PICCO E RANGE DI
CORRENTE
I parametri P35 , P36 impostano il valore massimo ammesso per la corrente efficace di picco erogabile dall’
azionamento, essi sono espressi in percentuale del valore massimo consentito dalla taglia, es:
Manuale d'uso
30
Azionamenti-SDR-
Rev. 01 28/06/01
se Imax azionamento è 4.0A ed In motore=1.1A e si vuole limitare la corrente massima erogabile ad un valore non
superiore a 3.3A (tre volte In motore) si deve impostare:
P35=P36=3.3/4.0∗100=82.5%
Analogamente gli stessi calcoli vanno eseguiti se si vuole utilizzare la funzione logica range di corrente, funzione che è
attiva (livello H) quando la corrente è compresa fra i due valori impostati in P45 e P46, mentre si disattiva (livello L)
quando la corrente esce da tali valori. Ad esempio con l’ azionamento e il motore di cui sopra, se si vuole un segnale
logico che segnali che la corrente richiesta al motore è superiore alla nominale, nei due sensi di coppia, si pone:
P45=-1.1/4.0∗100=-27.5%
P46=1.1/4.0∗100=27.5
c..=08, e l’ uscita oL2 sarà attiva (24V) per valori di corrente compresi fra ±1.1A, mentre si porterà a zero per valori di
corrente superiori ad 1.1A in valore assoluto.
RELE' DI CORRENTE
I
> P45
rif
P45=LIV INF
RIFERIMENTO
DI CORRENTE (D11)
O17=H
CORRENTE
017
ENTRO
GAMMA
< P46
P46=LIV SUP
7.10 SALVATAGGIO E RIPRISTINO PARAMETRI
All'accensione l'azionamento prende i parametri dalla memoria permanente (EEPROM) e li trasferisce sulla memoria di
lavoro (RAM). Tutte le modifiche che si fanno sugli stessi vengono fatte nella memoria di lavoro (RAM); se si vuole
che tali modifiche siano salvate sulla memoria permanente (EEPROM) si deve attivare la connessione (c43 = 1).
Nel caso di allarme EEPROM (A2=H) nella memoria di lavoro non si trovano i valori permanenti; per ripristinare il
sistema bisogna scrivere nuovi valori sulla memoria permanente e quindi ripristinare, per tale scopo si usano i parametri
di default, scritti nella memoria di sistema (EPROM), che vengono dapprima trasferiti nella memoria di lavoro (c41=1)
e poi vengono salvati nella memoria permanente (c43=1), quindi si opera il ripristino che normalmente avviene salvo
nel caso di guasto permanente.
Se dopo aver fatto delle modifiche nella memoria di lavoro (RAM) si volesse tornare ai parametri iniziali che si trovano
nella memoria permanente (EEPROM), senza spegnere e accendere è sufficiente attivare la connessione c42 (c42 = 1).
Le procedure sono esemplificate di seguito :
memoria di
memoria di
c41
sistema
EPROM
lavoro
RAM
memoria permanente
EEPROM
c43
c42
accensione
Figura 5
N.B.
Poiché i parametri di default sono parametri standard sicuramente diversi da quelli personalizzati è opportuno
che per ogni azionamento dopo l'installazione venga fatta una copia accurata dei parametri della memoria
permanente in modo da essere in grado di riprodurli su un eventuale azionamento di ricambio, od in caso di
ripristino della memoria con i parametri di default.
Manuale d'uso
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Rev. 01 28/06/01
7.10.1.
ALLARMI ED ESCLUSIONI
In presenza di un qualsiasi allarme l'azionamento va in blocco.
La disattivazione degli allarmi richiede che prima venga rimossa la causa e poi si faccia un ripristino allarmi (fault
c30=0 →1.
reset) sull' ingresso programmato passando da non attivo ad attivo oppure tramite tastierino
Tramite la connessione c19 si può escludere l’ intervento sull’ azionamento dei seguenti allarmi :
c19=0
c19=4
c19=8
c19=16
nessun allarme escluso
escluso allarme pastiglia termica motore (A5)
escluso sovravelocità (A9)
escluso allarme guasto resolver (A7)
Si possono escludere più allarmi contemporaneamente impostando in c19 un numero fra 1 e 31 calcolato nella maniera
seguente:
c19 = 4 x A5 + 8 x A9 + 16 X A7
L’ allarme termico motore (A6) è configurabile con la connessione c34 in due modi:
c34 = 0 (default)
c34 = 1
Manuale d'uso
Abbassa il limite di massima corrente al valore nominale del motore
Blocca l’azionamento
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8. Ingresso in Frequenza
Gli azionamenti possono essere pilotati mediante riferimento analogico oppure mediante riferimento in frequenza.
Configurando opportunamente 2 dei 4 ingressi digitali (Rifer. Frequenza, Cap.1) e in base a c14 è possibile selezionare
il tipo di riferimento esterno di velocità:
C14
Tipo di rif. Esterno selezionato
0
Analogico
1
Frequenza 4 tracce
Con P10=0 ottengo una velocità di rotazione del motore proporzionale alla frequenza di ingresso.
Con P10>0, oltre alla velocità proporzionale alla frequenza, abilito un anello di spazio (di guadagno prop. P10), per cui,
ad ogni impulso si ha una corrispondente frazione di rotazione del motore.
Con P10 >0 ho la possibilità di recuperare la posizione impostata dal master. La memoria del posizionatore è di
32750 impulsi.
• Ingresso in frequenza bidirezionale tipo encoder 4 traccie (0V ÷ +5V). La massima
frequenza di riferimento è 300KHz ( connettore V1)
Se l’azionamento SDR è usato come master (c52=1) la frequenza massima in uscita è pari a:
Fr = 1024
P52 P54
60 2
La velocità dello slave è funzione della frequenza di ingresso una volta fissati il parametro P61 ed il numero di impulsi
encoder/giro elettrico (settato da c11).
Per ottenere la velocità desiderata a partire da una frequenza in ingresso Fr si può agire sul parametro P61, calcolato
nel seguente modo:
P61 = RPM slave ⋅
4096 ⋅ N
60 ⋅ Fr
RPM slave
P61 definisce il rapporto tra velocità dello slave e velocità
del master.
è la velocità desiderata dello slave alla frequenza Fr
N
è il numero di impulsi encoder /giro elettrico (impostati
con c11)
Fr
è la frequenza di ingresso
Esempi di impiego di azionamenti in cascata (MASTER SLAVE) con ingresso in frequenza secondo standard encoder.
Da un azionamento MASTER si prelevano i segnali dell’encoder simulato A,/A,B,/B per portarli all’ingresso in frequenza dello SLAVE. Mediante il
parametro P61 si programma il rapporto tra le velocità dei due azionamenti. (P61=4096 corrisponde a rapporto=1)
MASTER
SLAVE
MASTER
SLAVE
c11=5 (1024)
c11=5 (1024)
P52=3000rpm
P52=2500 rpm
P52=2500rpm
P52=2500 rpm
P61=4096
P61=2048
Lo SLAVE va alla stessa velocità del MASTER
Lo SLAVE va a metà della velocità del MASTER
MASTER
SLAVE
c11=5 (1024)
P52=2500rpm
P52=2500 rpm
P61=8192
Lo SLAVE va al doppio della velocità del MASTER
N.B. Il massimo errore accettato è di 32750 impulsi,
errori superiori non vengono gestiti
Manuale d'uso
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c11 rappresenta il numero di impulsi per giro resolver ed e’ settabile nello slave:
Imp/giro motore/(P54/2)
0
64
128
256
512
1024
2048
4096
c11
0
1
2
3
4
5
6
7
Il valore di default di c11=4.
Manuale d'uso
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9. Accorgimenti Antidisturbo
Apparecchiature elettriche od elettroniche possono influenzarsi reciprocamente per via dei collegamenti di rete od altre
connessioni metalliche fra di loro. Al fine di minimizzare od eliminare l’influenza reciproca, è necessaria una corretta
installazione del convertitore stesso in congiunzione con eventuali accorgimenti antidisturbo.
I seguenti avvisi si riferiscono ad una rete di alimentazione non disturbata. Se la rete è disturbata, devono essere presi
altri accorgimenti per ridurre i disturbi.
In questi casi non è possibile dare dei consigli generali e se gli accorgimenti antidisturbo non dovessero dare i risultati
desiderati, preghiamo di interpellare la TDE MACNO.
• Assicurarsi che tutti gli equipaggiamenti nell'armadio siano bene collegati alla sbarra di terra usando cavi corti
connessi a stella. È particolarmente importante che qualsiasi equipaggiamento di controllo connesso al convertitore
,ad esempio PLC , sia connesso alla stessa terra con cavi corti .
• Il convertitore deve essere fissato con viti e rondelle dentate per garantire un buon collegamento elettrico tra il
contenitore esterno ed il supporto metallico che è collegato alla terra del quadro ; se necessario occorre togliere la
vernice per garantire un buon contatto.
• Per il collegamento del motore usare solo cavi schermati o armati e collegare la schermatura alla terra sia dalla parte
del convertitore che dalla parte del motore. Se non fosse possibile l’uso di cavi schermati, i cavi del motore
dovrebbero venire posati in una canaletta metallica collegata a terra.
• Tenere separati e distanziati tra di loro i cavi di collegamento del motore, del convertitore ed i cavi di controllo.
• Per il collegamento della resistenza di frenatura usare cavo schermato e collegare lo schermo a terra ad entrambi i
lati , convertitore e resistenza.
• posare i cavi di controllo ad almeno 10 cm di distanza da eventuali cavi di potenza paralleli. Anche in questo caso è
consigliabile l’uso di una canaletta metallica separata e collegata a terra. Se i cavi di controllo si dovessero
incrociare con i cavi di potenza, mantenere un angolo d’incrocio di 90°C.
• Nel caso in cui i gruppi RC o diodo volano per le bobine dei teleruttori, relè ed altri commutatori elettromeccanici
fossero installati nello stesso armadio del convertitore, bisogna prevedere di montarli direttamente sui collegamenti
delle bobine stesse.
• Eseguire tutti i collegamenti di controllo, misurazione e regolazione esterni con cavi schermati .
• Cavi sui quali si possono diffondere disturbi devono essere posati separatamente e distanti dai cavi di controllo del
convertitore.
Se il convertitore deve operare in un ambiente particolarmente sensibile al rumore
seguenti provvedimenti per ridurre le iterferenze condotte e irradiate:
occorre , inoltre , prendere i
• Adottare per l' armadio tutti gli accorgimenti possibil atti a bloccare le emissioni irradiate quali messa a terra di
tutte le parti metalliche , minima apertura di fori sull'involucro esterno , uso di guarnizioni conduttrici.
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In questo manuale
Il contenuto di questo manuale risponde alla versione software 1.00
Qualora dovessero sorgere delle domande riguardo l'installazione e il funzionamento delle apparecchiature descritte in
questo manuale, non esitate a contattare il seguente indirizzo:
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