APPUNTI INTEGRATIVI Provvisori circa: Risposta in Frequenza: Introduzione ai Filtri Passivi e Attivi Filtri del I ordine 1. Passa-Basso Consideriamo la funzione di rete: Trasferimento in tensione ai capi di un condensatore ideale di capacità C posto in serie ad un resistore ideale di resistenza R: H (s) VC ( s ) 1 1 1 1 E ( s ) sC R 1 RC ( s ) sC RC (1) la corrispondente risposta in frequenza si ottiene sostituendo alla variabile s della funzione di rete, la quantità immaginaria j (dove, come noto 2 f è la pulsazione [radianti/secondo] e f è la frequenza [Hz]). Si avrà dalla (1): H ( j ) 1 RC ( j (2) 1 ) RC La funzione di rete è, per la (2) un numero complesso funzione della pulsazione che può espresso in forma euleriana: (3) H ( j ) H ( )e ( ) dove la funzione: H ( ) 1 1 RC 2 RC (4) 2 rappresenta il modulo della funzione di rete, mentre (5) ( ) arctg ( RC ) ne rappresenta l’argomento, cioè la fase. Si definisce pulsazione di taglio quel particolare valore della pulsazione, che indicheremo con t , tale che: H (t ) 1 2 Si ottiene allora, in virtù della (4): H (t ) (6) 0.707 1 1 RC t 2 RC t 2 2 2 2 1 1 1 1 t RC RC ( RC ) 2 2 1 ( RC ) 2 (t 2 )2 2 RC (7) In virtù della (7) la (1) si scrive: H (s) t (1.bis) ( s t ) Ricordando che in un circuito serie R-C il prodotto RC è pari alla costante di tempo del circuito, possiamo dire che la pulsazione di taglio è pari all’inverso della costante di tempo. In corrispondenza della pulsazione di taglio la fase (5) assume il valore: ( ) arctg (t RC ) , che, in base alla (7) permette di ricavare: ( ) arctg (t RC ) arctg ( RC ) arctg (1) RC 4 (8) Si ritengono “passati” tutti quei segnali che possiedono un modulo superiore a quello relativo alla pulsazione di taglio. Quindi, per la (4) e la (6) si ha: 1 1 RC passate 2 RC 2 2 1 1 1 passate 2 t 2 2 RC RC 2 1 RC t RC 2 (9) passate t Dalla proprietà (9) si evince che il segnale prelevato sul condensatore di una serie R-C ha proprietà filtranti di tipo Passa-Basso (“passano le pulsazioni più piccole della pulsazione di taglio). In Figura 1, è riportato a titolo d’esempio l’andamento del modulo (4) della funzione di trasferimento in tensione per un filtro passa-basso R-C con R = 1 k e C = 0.159μF e relativa frequenza di taglio di 1 kHz. 1 0 H( j ) arg( H( j ) ) 1 2 arg H j 0.5 0 Fig.1 2000 4000 6000 1 0.5 R C 1 0 2000 4000 2 2 Andamento del modulo Andamento della fase 6000 Filtro Attivo Una realizzazione di filtro attivo “passa basso” del I ordine è realizzabile attraverso il circuito in Fig. 2. A Iu u Vi Vu Fig.2 Schema di un Filtro attivo passa basso del I ordine Applicando il metodo dei nodi si ha, infatti: G1 G2 sC1 G2 sC1 G2 sC1 VA 0 Vi G1 G2 sC1 Vu I u 0 G2 sC1 I u Vi G1 1 G2 sC1 Vu 0 V t G1 G1 u G Vi G2 sC1 s t C1 ( s 2 ) C1 con t G1 C1 (10) ponendo G1 G2 L’unica differenza tra la funzione di rete (10) e la (1.bis) è il segno. Ciò non altera, ovviamente, l’andamento del modulo, mentre causerà un’opposizione di fase, cosa eliminabile se il segnale d’uscita dallo stadio filtrante fosse nuovamente usato come ingresso di un amplificatore invertente ad amplificazione unitaria. 2. Passa-Alto Consideriamo la funzione di rete: Trasferimento in tensione ai capi di un induttore ideale di induttanza L posto in serie ad un resistore ideale di resistenza R: H (s) VL ( s ) sL s E ( s ) R sL s R L (1) la risposta in frequenza si ottiene sostituendo alla variabile s della funzione di rete, la quantità immaginaria j (dove, come noto 2 f è la pulsazione [radianti/secondo] e f è la frequenza [Hz]). Si avrà dalla (1): H ( j ) j j (2) R L La funzione di rete è, per la (2) un numero complesso funzione della pulsazione che può espresso in forma euleriana: (3) H ( j ) H ( )e ( ) dove la funzione: H ( ) R 2 L (4) 2 rappresenta il modulo della funzione di rete, mentre ( ) arctg ( L R (5) ) ne rappresenta l’argomento, cioè la fase. Come detto, si definisce pulsazione di taglio quel particolare valore della pulsazione, che indicheremo con t , tale che: H (t ) Si ottiene allora, in virtù della (4): H (t ) 1 2 (6) 0.707 t R L t 2 2 2 R t 2 2t 2 2 L 1 (7) 2 R R t 2 2t 2 0 t L L In virtù della (7) la (1) si scrive: H (s) s ( s t ) (1.bis) Ricordando che in un circuito serie R-L il rapporto L/R è pari alla costante di tempo del circuito, possiamo dire che la pulsazione di taglio è pari all’inverso della costante di tempo. In corrispondenza della pulsazione di taglio la fase (5) assume il valore: ( ) arctg (t R ), L che, in base alla (7) permette di ricavare: ( ) arctg ( t L R ) arctg ( RL ) arctg (1) LR 4 (8) Si ritengono “passati” tutti quei segnali che possiedono un modulo superiore a quello relativo alla pulsazione di taglio. Quindi, per la (4) e la (6) si ha: passate R passate L 2 2 t R t L 2 2 2 passate R L 2 passate 2 2 t 2 R L t 2 2 2 R R t 2 2 passate 2 passate t 2 2 passate t 2 L L (9) passate t Dalla proprietà (9) si evince che il segnale prelevato sull’induttore di una serie R-L ha proprietà filtranti di tipo Passa-Alto (“passano le pulsazioni più grandi della pulsazione di taglio). In Figura 3, è riportato a titolo d’esempio l’andamento del modulo (4) della funzione di trasferimento in tensione per un filtro passa-alto R-L con R = 1 k e L = 159.155mH e relativa frequenza di taglio di 1 kHz. 1.5 H( j ) 1 arg( H( j ) ) R L 0.5 2 0 Fig.3 1 arg H j 0 2000 4000 6000 0.5 0 2000 4000 2 2 Andamento del modulo Andamento della fase 6000 Filtro Attivo Una realizzazione di filtro attivo “passa alto” del I ordine è realizzabile attraverso il circuito in Fig. 2. A u A Vi Fig.2 Vu Schema di un Filtro attivo passa basso del I ordine Applicando il metodo dei nodi si ha, infatti: G9 s C5 C6 G9 sC5 VA 0 Vi sC6 G9 sC5 Vu I u G9 sC5 0 G9 sC5 I u Vi sC6 G9 sC5 Vu 0 1 V sC6 sC6 s u G9 Vi G9 sC5 s t C5 ( s ) C5 con t G9 C5 (10) ponendo C5 C6 L’unica differenza tra la funzione di rete (10) e la (1.bis) è il segno. Ciò non altera, ovviamente, l’andamento del modulo, mentre causerà un’opposizione di fase, cosa eliminabile se il segnale d’uscita dallo stadio filtrante fosse nuovamente usato come ingresso di un amplificatore invertente ad amplificazione unitaria. Si noti come nella realizzazione attiva il filtro non ha induttori, cosa che lo rende adatto a realizzazioni integrate. Filtri del II ordine Prendiamo ora in considerazione un circuito serie R-L-C e proponiamoci di considerare le tre funzioni di trasferimento che si ottengono considerando di prelevare il segnale come tensione ai capi del resistore, dell’induttore e del condensatore rispettivamente. Filtro Passivo Passa Banda Se prendiamo il segnale sul resistore R, di un circuito serie R-L-C otterremo la seguente funzione di trasferimento in tensione: H (s) R 1 sL R sC sCR 2 s LC sRC 1 sCR R 1 LC ( s 2 s ) L LC (1) sR Bs H (s) 2 2 R 1 L( s 2 s ) ( s Bs 0 ) L LC dove chiaramente si è posto: B R L 1 e 0 LC ed il cui significato verrà presto evidenziato. La funzione di rete relativa ad un filtro passa banda del secondo ordine presenta uno zero per s = 0. Vediamo dunque di capire le proprietà in frequenza della funzione di rete sostituendo, come di consueto, alla variabile s la quantità jω. La (1) diviene: H ( j ) j R j B 2 2 R 1 ( j B ) 0 L( j ) L LC 2 2 j B (02 2 ) j B B jB 02 2 2 2 ( B ) 2 (02 2 ) 2 02 2 B (2) Calcoliamo rispettivamente il modulo e la fase della (2): B H ( j ) (3) 2 ( B ) (02 2 ) 2 B ( 2 2 ) ( 2 2 ) 0 arctg 0 2 B B (4) ( ) arctg Considerando la (3) si vede che essa presenta un massimo per: d H ( j ) d d d d d 1 1 (02 2 2 ) ( B ) 2 d d 1 1 (04 202 2 4 ) 0 ( B ) 2 04 202 204 2(04 4 ) 2 2 0 2 ( B) 2 ( B) 2 B 2 ( )3 ( B) 2 B 2 ( )3 ( B ) (5) max diH 0 H ( j0 ) H max B0 ( B0 ) 2 (02 0 2 ) 2 (02 0 2 ) (0 ) arctg B 0 1 Quindi 0 rappresenta la pulsazione di risonanza, cioè quel valore della pulsazione che rende il circuito come fosse resistivo puro (si annullano le reattanze capacitiva ed induttiva). Mentre agli estremi del campo di definizione di H(j) avremo: lim H ( j ) 0 e lim H ( j ) 0 , dunque, per quanto detto, la funzione di trasferimento (1) descrive 0 un filtro passa banda, in quanto solo un insieme (banda) di frequenze porterà al superamento del modulo della H(j) del valore Bt ( Bt ) 2 (02 2 2 t ) 1 2 . Calcoliamo dunque il valore delle 2 pulsazioni di taglio: 1 2 2 2 Bt ( Bt ) 2 (02 t 2 ) 2 0 2 Bt (02 t 2 ) 2 Bt (02 t 2 ) essendo Bt sicuramente positivo B B 2 402 per t 0 Bt (02 t 2 ) t1 2 B B 2 402 2 2 per t 0 Bt (0 t ) t 2 2 la differenza tra le due pulsazioni di taglio è t1 t 2 B B 2 402 2 B B 2 402 2 (6) B da ciò si evince che il valore di B è coincidente con l’ampiezza della banda passante. Consideriamo, a titolo d’esempio un caso in cui sia C = 25.33 μF e L = 1 mH. Al variare di R tra 0.5 e 10 si avranno gli andamenti in Figura di modulo e di fase della funzione di trasferimento in tensione calcolata sul resistore: Andamento del modulo della funzione di rete Andamento dell’argomento (fase) della funzione di rete Si definisce fattore di merito, Q, il rapporto tra il modulo della tensione sull’induttore (o sul condensatore) e il modulo della tensione sul resistore alla pulsazione di risonanza: Q 0 L R ovvero Q 1 0 CR . In base al’espressione della banda passante, si trova che: Q 0 B . Ciò comporta che ci si può esprimere sia in termini di banda passante che di fattore di merito per descrivere il grado di selettività del filtro passa banda. E’ altresì chiaro che la selettività è tanto più alta quanto più piccola è il valore della resistenza. Filtro Passivo Passa Basso Se prendiamo il segnale sul condensatore C, di un circuito serie R-L-C otterremo la seguente funzione di trasferimento in tensione: H (s) 1 sC sL R H (s) 1 sC 1 2 s LC sRC 1 1 R 1 LC ( s 2 s ) L LC (1) 02 ( s 2 Bs 02 ) dove chiaramente si è posto: B R L e 0 1 LC . La funzione di rete relativa ad un filtro passa basso del secondo ordine non presenta zeri. Vediamo dunque di capire le proprietà in frequenza della funzione di rete sostituendo, come di consueto, alla variabile s la quantità jω. La (1) diviene: H ( j ) 02 (02 2 ) j B 02 ( 2 Bj 02 ) (02 2 ) 2 ( B) 2 (2) Calcoliamo rispettivamente il modulo e la fase della (2) nella forma H ( j ) H ( j ) e j ( ) : H ( j ) 02 ( B ) 2 (02 2 ) 2 arctg B 2 2 0 ( ) B arctg 2 2 0 per 0 (3) (4) per 0 Si vede dalla (3) che lim H ( j ) 0 mentre lim H ( j ) 1 , dunque, la funzione di trasferimento (1) descrive un filtro 0 passa basso, in quanto solo un insieme di “basse” frequenze porterà al superamento del modulo 1 della H(j) del valore 02 ( Bt ) 2 (02 2 2 t ) 2 . Calcoliamo dunque il valore delle 2 pulsazioni di taglio: 1 2 ( Bt ) 2 (02 t 2 ) 2 204 2 Bt 204 (02 t 2 ) 2 posto x t2 B 2 202 x 04 x 2 0 x B B 2 202 t 2 202 2 404 dovendo essere t sicuramente positivo 2 B B 2 202 2 202 2 (5) 404 2 Ovviamente la funzione (3) possiede un punto di massimo calcolabile, nel caso presente, semplicemente eguagliando a zero la derivata del suo denominatore: d ( B ) 2 (02 2 ) 2 0 d 2 B 2 4 (02 2 ) 0 m (6) 402 2 B 2 4 Se, in base alla (6), si desidera avere il massimo valore del modulo della funzione di rete nel punto m 0 , allora si trova che deve essere: B 0 2 (7) Ciò comporta che, in tal caso, la pulsazione di taglio, in base alla (5), diviene: t 0 (8) Ovviamente la (7) implica che la resistenza sia unicamente determinata una volta che si sia fissato il valore di L: R* 0 L 2 (9) Consideriamo, a titolo d’esempio un caso in cui sia C = 25.33 μF e L = 1 mH, cioè una frequenza di risonanza di 1 kHz e una resistenza R* 8.886 , calcolata tramite la (9). Al variare di R intorno al valore R* . Si avranno gli andamenti in Figura di modulo e di fase della funzione di trasferimento in tensione calcolata sul condensatore: Andamento del modulo della funzione di rete Andamento dell’argomento (fase) della funzione di rete Filtro Passivo Passa Alto Se prendiamo il segnale sull’induttore L, di un circuito serie R-L-C otterremo la seguente funzione di trasferimento in tensione: H (s) sL sL R H (s) 1 sC s s 2 LC s 2 LC sRC 1 s2 R 1 (s 2 s ) L LC 2 (1) 2 ( s Bs 02 ) dove chiaramente si è sempre posto: B R L e 0 1 LC . La funzione di rete relativa ad un filtro passa alto del secondo ordine possiede uno zero di molteplicità 2 in s 0 . Vediamo dunque di capire le proprietà in frequenza della funzione di rete sostituendo, come di consueto, alla variabile s la quantità jω. La (1) diviene: 2 jB (02 2 ) 2 jB (02 2 ) H ( j ) ( 2 Bj 02 ) ( B ) 2 (02 2 ) 2 ( B ) 2 (02 2 ) 2 2 (2) Calcoliamo rispettivamente il modulo e la fase della (2) nella forma H ( j ) H ( j ) e j ( ) : H ( j ) 2 B 2 02 2 2 (3) B arctg 2 2 0 ( ) arctg B 2 2 0 per 0 (4) per 0 Si vede dalla (3) che lim H ( j ) 1 mentre lim H ( j ) 0 , dunque, la funzione di trasferimento (1) 0 descrive un filtro passa alto, in quanto solo un insieme di “alte” frequenze porterà al superamento del modulo della H(j) del valore 2 Bt 2 02 t 2 2 1 . Calcoliamo dunque il valore delle 2 pulsazioni di taglio: 2 1 2 ( Bt ) 2 (02 t 2 ) 2 2t4 2 Bt 2t4 (02 t 2 ) 2 posto x t2 B 2 202 x 04 x 2 0 B x t 2 B 202 2 202 2 404 2 B 2 B 202 2 202 2 dovendo essere t sicuramente positivo (5) 404 2 Ovviamente la funzione (3) possiede un punto di massimo calcolabile, nel caso presente, semplicemente eguagliando a zero la derivata del suo denominatore: d d B 2 2 04 02 2 4 4 4 2 4 4 0 2B2 3 04 4 02 4 0 5 3 402 2 B 2 2 404 0 m 4 404 2 0 2B2 (6) Se, in base alla (6), si desidera avere il massimo valore del modulo della funzione di rete per m , allora si trova che deve essere nullo il denominatore dell’ultima delle (6), da cui: B 0 2 Ciò comporta che, in tal caso, la pulsazione di taglio, in base alla (5), diviene: (7) t 0 (8) come già trovato per il passa basso. Ovviamente la (7) implica che la resistenza sia unicamente determinata una volta che si sia fissato il valore di L: R* 0 L 2 (9) Consideriamo, a titolo d’esempio un caso in cui sia C = 25.33 μF e L = 1 mH, cioè una frequenza di risonanza di 1 kHz e una resistenza R* 8.886 , calcolata tramite la (9), . Al variare di R intorno al valore R* . Si avranno gli andamenti in Figura di modulo e di fase della funzione di trasferimento in tensione calcolata sull’induttore: Andamento del modulo della funzione di rete Andamento dell’argomento (fase) della funzione di rete Filtro Passivo Elimina Banda Se prendiamo il segnale somma della tensione sull’induttore L e sul condensatore C, di un circuito serie R-L-C otterremo la seguente funzione di trasferimento in tensione: 1 1 sL LC ( s 2 ) 1 s 2 LC sC LC H (s) 2 1 s LC sRC 1 LC ( s 2 R s 1 ) sL R sC L LC H (s) s 2 (1) 02 ( s 2 Bs 02 ) R L dove chiaramente si è posto: B e 0 1 LC . La funzione di rete relativa ad un filtro elimina banda del secondo ordine presenta due zeri immaginari coniugati per s j0 . Vediamo dunque di capire le proprietà in frequenza della funzione di rete sostituendo, come di consueto, alla variabile s la quantità jω. La (1) diviene: 02 2 ( 2 Bj 02 ) H ( j ) (2) Calcoliamo rispettivamente il modulo e la fase della (2): 02 2 H ( j ) H ( j ) ( B ) 2 (02 2 ) 2 (02 2 ) jB (02 2 ) H ( j ) e j ( ) 2 2 2 2 ( B ) (0 ) B ( ) arctg 2 2 0 (3) (4) Si vede dalla (3) che H ( j0 ) 0 mentre sia lim H ( j ) 1 , sia lim H ( j ) 1 , dunque, la funzione di 0 trasferimento (1) descrive un filtro elimina banda, in quanto solo un insieme di frequenze sarà al di sotto del modulo della H(j) del valore taglio: 2 0 2 1 2 . Calcoliamo dunque il valore delle 2 pulsazioni di 2 ( B ) 2 (02 2 ) 2 1 2 ( Bt ) 2 (02 t 2 ) 2 2 02 t 2 2 2 Bt (02 t 2 ) 2 B 2 posto x t2 B 2 202 x 04 x 2 0 x B t1,2 2 202 2 2 0 2 404 2 B 2 B 202 2 2 202 2 dovendo essere t sicuramente positivo 404 (5) Se operassimo una traslazione dell’asse delle ascisse in modo da definire un nuovo sistema di pulsazioni fittizio tale che per il nuovo asse ' la propria origine coincida con la pulsazione di risonanza, cioè ' 0 per 0 , avremo che l’ampiezza della banda eliminata misurata nei due sistemi di riferimento è la stessa, ma semplificheremmo notevolmente i calcoli perchè avremmo: t 2 t1 't 2 't1 B 2 B 202 2 202 2 404 2 B B 2 2 2 2 B B 2 2 2 B 2 B 202 2 2 202 2 404 (6) 2 B Dalla (6) si evince che la banda eliminata vale proprio B che era il valore della banda passante nel filtro passa banda. Si riportano gli andamenti in Figura di modulo e di fase della funzione di trasferimento in tensione calcolata sulla serie induttore-condensatore: Andamento del modulo della funzione di rete Elimina Banda Andamento dell’argomento (fase) della funzione di rete Elimina Banda Esempi di Filtri Attivi del II ordine Si consideri il circuito in figura: y4 ( s ) y5 ( s ) y1 ( s ) A y 2( s ) B Vi y3 ( s ) u A Gcarico Vu che risolviamo con il metodo dei nodi: VA y1Vi A y1 y2 y3 y4 y2 y4 B y2 y2 y5 y5 VB 0 u y4 y5 y5 Gcarico Vu I u vincolo operazionale : VB 0 (1) quindi riarrangiando il sistema si ha, immediatamente: V A y1Vi A y1 y2 y3 y4 y2 y4 B y2 y2 y5 y5 0 0 u y4 y5 ( y5 Gcarico ) Vu I u y1 y2 y3 y4 0 VA y1Vi y4 y2 0 y5 Iu 0 y4 1 ( y5 Gcarico ) Vu 0 (2) Cramer : Vu y1 y2Vi y1 y2 y3 y4 y5 y2 y4 Se si vuole realizzare un filtro passa banda che abbia lo stesso comportamento di quello descritto nel paragrafo dedicato al filtro passivo R-L-C passa banda si dovrà porre: Vu y1 y2Vi Bs 2 V y1 y2 y3 y4 y5 y2 y4 s Bs 02 i (3) da cui si vede che, a meno del segno, che se si prende y4 sC4 e quindi y1 G1 , si dovrà e potrà porre y2 sC2 e di conseguenza y5 G5 e y3 G3 . Operando in tal modo si avrà: Vu G1C2 s Bs Vi G1 C2 s G3 C4 s G5 C2C4 s 2 s 2 Bs 02 G1 C2 s (G G3 )G5 (C2 C4 )G5 C4 C 2 1 s s2 C2 C 4 C2 C4 G1 B C4 (C C4 )G5 2 B C2 C 4 (G G )G 3 5 02 1 C2C4 Bs 2 s Bs 02 (4) Così se si vuole realizzare un filtro corrispondente ad uno passivo dove C = 25.33 μF e L = 1 mH e R = 0.628 , cioè con 0 2 1000 rad / s (frequenza di risonanza 1 kHz) e banda passante B 2 100 rad / s si avrà: G1 2 100 C 4 (C2 C4 )G5 2 100 C2 C4 (G G )G 3 5 4 2 106 1 C2C4 vincoli di esistenza dei parametri: G1 G1 B B C2 B G1 B C deve essere G1 G5 2 G1 G1 G5 G1C2 G5 C2 ( 1) B B G5 C2 (5) e G3 02 C2 C 4 CC G1 G1 02 2 4 G5 G5 Assegnato, essere: C4 ad esempio . (6) il valore G1 G1 2.122 F B 2 100 R1 750 G1 1.33m 1 si ottiene che deve . Preso allora R5 1 k G5 1 m che soddisfa la disequazione della (5) dovuta al vincolo d’esistenza dei parametri, si avrà che: C2 1.33 103 1.33 103 ( 1)2 100 103 6.36 F . Non rimane ora che calcolare G3 4 2106 vincolo. Si trova che G3 0.532 1 R3 1.88 . Il filtro si presenta dunque: C2 C 4 G1 G5 e verificare l’altra disequazione della (6) di Rcarico e la risposta sul resistore di carico (il cui valore di resistenza non influenza mai le prestazioni del filtro) è riportata in Figura: Andamento della funzione di trasferimento del filtro passa banda attivo precedentemente dimensionato