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Robot Industriali MT I Robot • Il termine robot deriva dal termine ceco robota, robota che significa "lavoro lavoro pesante" o "lavoro forzato". L'introduzione t odu o e di d questo te terminee ssi deve allo scrittore ceco Karel Čapek, il quale usò per la prima volta il termine nel 1920 nel suo dramma teatrale I robot universali di Rossum. • Indica una qualsiasi macchina (di forma più o meno antropomorfa), in grado d di svolgere l più iù o meno indipendentemente un lavoro al posto dell'uomo dell uomo. MT Robot industriali • Applicazioni pp in ambienti pericolosi, p , nocivi o in cui siano richieste particolari abilità (verniciatura) • Elementi principali – – – – corpo braccio Mano (e polso) Armadio (telecomando) MT Corpo p MT Armadio MT Mano e Polso Mano (end effector) Polso MT Telecomando MT Elementi costituivi • End-effector con torcia per saldatura ad arco • End-effector con siviera MT Elementi costitutivi • End-effector con chiavi pneumatiche • End-effector con pistola per saldatura a punti MT Elementi costitutivi • Mano standard • End-effector a dita allineanti MT Elementi costitutivi • End-effector per pezzi con diverse dimensioni • Mano speciale per tubi di vetro MT Elementi costitutivi • Mano autocentrante • End-effector con camme MT Elementi costitutivi • Mano di grande apertura • Mano a camme con ganasce interne ed esterne MT Gradi di libertà… • Di un ppunto nello spazio? • Di un corpo p nello spazio? . MT Gradi di libertà di un robot MT Tipo p di ggiunti - Polare • Giunto Polare ((detto anche Rotazionale) A 2 gradi di libertà A un grado di libertà MT Tipo p di ggiunti • Giunto Cartesiano ((detto anche Lineare)) MT Geometria dei robot • Cartesiano (CCC) MT Geometria dei robot • Cilindrico (PCC) MT Geometria dei robot (2) ( ) • Sferico (o polare) (PPC) • Articolato MT Geometria dei robot (3) ( ) Polso • Articolato (PPP) Corpo • Questa figura rappresenta 6 giunti; i ti il corpo ne ha h 3, 3 il polso l altri 3. MT Geometria del robot SCARA • Selective Compliance p Assemblyy Robotic Arm MT Precisione dei movimenti (1) ( ) • Risoluzione spaziale p – dipende dalla parola della CPU e dal campo di movimento • Accuratezza MT Precisione dei movimenti (2) ( ) • Ripetibilità p MT IP – International Protection 1° CIFRA protezione contro il contatto di corpi solidi esterni e contro l'accesso a parti pericolose protezione del p cifra if materiale 0 non protetto protetto contro corpi 1 solidi di dimensioni superiori a 50 mm. protetto contro corpi 2 solidi di dimensioni superiori i i a 12 mm protetto contro corpi 3 solidi di dimensioni superiori a 2.5 mm protetto contro corpi 4 solidi di dimensioni superiori a 1 mm protetto contro la 5 polvere totalmente protetto 6 contro la polvere 1° cifra 2° cifra lettera aggiunta 0...1 0...8 A...D lettera supplem entare H...W 2° CIFRA protezione contro la penetrazione dei liquidi protezione del cifra materiale 0 non protetto protezione delle p protetto contro la caduta persone 1 verticale di gocce . d'acqua protetto contro protetto contro la caduta p ll'accesso accesso con il dorso 2 di gocce d'acqua con della mano inclinazione max di 15° protetto contro protetto contro la 3 ll'accesso accesso con un dito pioggia protetto contro gli protetto contro 4 spruzzi d'acqua l'accesso con un protetto contro i getti attrezzo 5 d'acqua protetto contro protetto contro le 6 l'accesso con un filo ondate protetto contro gli effetti protetto contro 7 dell'immersione l'accesso con un filo protetto contro protetto contro gli effetti 8 MT l'accesso con un filo della sommersione IP – International Protection 1° cifra 2° cifra lettera aggiunta 0...1 0...8 A...D lettera supplem entare H...W lettera aggiunta lettera supplementare l (opzionale) lett. protezione del materiale H apparecchiature pp ad alta tensione M provato contro gli effetti dannosi dovuti all'ingresso all ingresso dell'acqua dell acqua con apparecchiatura in moto S provato contro gli effetti dannosi dovuti all'ingresso dell'acqua con apparecchiatura non in moto W d all'uso ll' in i adatto condizioni atmosferiche specificate (opzionale) (a) lett. protezione delle persone A protetto contro l'accesso con il dorso della mano B protetto contro l'accesso con un dito C protetto contro l'accesso con un attrezzo D protetto contro l'accesso con un filo MT Altre caratteristiche tecniche • Velocità di movimento • Capacità di carico • Tipo di azionamento – idraulico – elettrico l tt i – pneumatico • Caratteristiche dipendenti dall’ambiente di lavoro MT Programmazione g del robot • Per autoapprendimento pp – punto a punto – a traiettoria controllata • diretto • con unità d’insegnamento • per telecomando • Linguaggio di programmazione MT Linguaggio g gg di pprogrammazione g MT Memorizzazione a traiettoria controllata MT Controllo del robot • Necessità del controllo di cella • Sensori – – – – di visione tattili prossimità vocali MT MT Relazioni tra le tre coordinate del punto P nei due sistemi di d riferimento f MT Espressione p in forma f matriciale MT Matrice di trasferimento f MT Matrice inversa: dal sistema ffisso al sistema mobile MT Matrice di trasformazione per una rotazione attorno ax MT Prodotto matriciale per le tre rotazioni: matrice risultante i lt t per le l rotazioni t i i MT Matrice di trasferimento f MT E così via… MA… • Pochi pprogettisti g ((matrici e algoritmi g di trasformazione) • M Molti l i utilizzatori ili i (sapere ( cosa guardare, d cosa usare, leggere le caratteristiche tecniche) MT Applicazioni pp • • • • • • • Pick and Place Packaging Montaggio Fonderia Saldatura Lavorazione materiali “soffici” (legno) ( g ) Etc. MT Specifiche es. 1 Motoman UP400RN Robot Specifications Axes: 6 Payload: 400 kg V R h 4908 mm V-Reach: H-Reach: 3518 mm Repeatability: ±0.5 mm Structure: Vertical arcticulated type Mounting: shelf IP: 55 MT Specifiche p f es. 2 ABB IRB 340SA R Robot b Specifications Axes: 4 Payload: 1 kg H-Reach: 1130 mm IP: 67 MT
