EXCM-30/-40-...-PF Portale bidimensionale con controllore

Portale bidimensionale con
controllore
EXCM-30/-40-...-PF
Descrizione
Messa in servizio
8067365
1612a
[8067370]
EXCM-30/-40-...-PF
Traduzione delle istruzioni originali
EXCM-30/-40-...-PF-IT
CANopen® è un marchio registrato del singolo proprietario in determinati paesi.
Identificazione dei pericoli e indicazioni su come evitarli:
Pericolo
Pericoli incombenti che possono causare la smorte o lesioni gravi
Allarme
Pericoli che possono causare morte o lesioni di grave entità
Prudenza
Pericoli che possono causare lesioni di lieve entità
Altri simboli:
Attenzione
Danni materiali o perdita di funzionamento
Raccomandazione, suggerimento, rimando ad altre documentazioni
Accessorio necessario o utile
Informazioni per un impiego nel rispetto dell'ambiente
Indicazioni nel testo:
Attività che possono essere eseguite nella sequenza desiderata
1. Attività che devono essere eseguite nella sequenza indicata
– Enumerazioni generiche
è Risultato di un'operazione/Rimandi ad ulteriori informazioni
2
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
EXCM-30/-40-...-PF
Indice generale – EXCM-30/-40-...-PF
1
Condizioni di utilizzo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
Destinatari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Utilizzo conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Impiego errato prevedibile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Istruzioni relative alla presente documentazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Documentazione di riferimento valida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Campo di impiego e omologazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Obbligo del produttore della macchina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6
6
7
7
7
8
8
2
Panoramica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9
Proprietà generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Panoramica del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funzionamento e utilizzo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funzioni di monitoraggio del controllore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funzioni di disinserimento del controllore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1
Stop esterno ESTOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2
Funzione di sicurezza Safe Torque Off - STO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 Funzioni dell'attuatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1
Esercizio a impulsi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2
Corsa di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.3
Freno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 Modi operativi del controllore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.1
Esercizio diretto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.2
Selezione di record . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8 Sistema di misura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.1
Concetti fondamentali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.2
Selezione del sistema di coordinate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.3
Punti di riferimento dimensionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9 Struttura generale del controllore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9.1
Interfacce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9.2
Elementi di segnalazione a LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9.3
Display a 7 segmenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10 Concetto di arresto di emergenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9
9
10
10
11
11
12
12
12
12
13
15
15
15
16
16
17
18
19
19
20
22
23
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
3
EXCM-30/-40-...-PF
3
Installazione elettrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24
3.1
3.2
Istruzioni di carattere generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Collegamenti ed interfacce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1
Alimentazione di tensione [X1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2
Collegamento a terra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3
Interfaccia I/O [X2] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.4
Interfaccia CANopen [X3] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.5
Interfaccia funzioni di disinserimento [X4] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.6
Interfaccia Ethernet [X5] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.7
Collegamento dell'encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.8
Collegamento motore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24
25
26
26
27
27
28
29
29
29
4
Messa in servizio con FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
4.1
4.2
Norme di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Collegamento alla rete tramite Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1
Collegamento al PC/computer portatile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2
Impostazioni di rete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3
Sicurezza nella rete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.4
Superamento tempo/Timeout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Il Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1
Informazioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2
Installazione dell'FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.3
Avvio del software FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.4
Creazione di un nuovo progetto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1
Crea nuova configurazione dell'attuatore/Modifica configurazione
dell'attuatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.2
Struttura a portale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.3
Controllore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Impostazioni dei parametri operativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1
Tabella dei record . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.2
Programmazione mediante “teach-in” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.3
Abilitazione del controllo dell'unità tramite FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.4
Identificazione del controllore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.5
Update del firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
31
31
31
32
32
33
33
33
33
33
34
5
Esercizio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
38
5.1
5.2
Indicazioni per l’esercizio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Principio di comunicazione generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1
Panoramica dei byte di controllo e di stato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2
Descrizione dei byte di controllo CCON/CPOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3
Descrizione dei byte di stato SCON/SPOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.4
Avvio di un posizionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
38
39
39
40
42
44
4.3
4.4
4.5
4
34
35
35
35
35
36
36
36
37
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
EXCM-30/-40-...-PF
5.3
Comando tramite interfaccia I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1
Informazioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2
Comunicazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3
Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comando tramite interfaccia CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1
Informazioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2
Comunicazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.3
Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comando via Ethernet (CVE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.1
Informazioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2
Comunicazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.3
Protocollo CVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.4
Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
45
45
46
48
48
48
49
51
51
51
52
58
6
Diagnosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
61
6.1
6.2
6.3
Memoria diagnostica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Messaggi di guasto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Guasti: Cause e rimedi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1
Reazione all'errore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2
Tabella dei messaggi di guasto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.3
Problemi con il collegamento Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.4
Altri problemi e rimedi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
61
61
63
63
63
73
73
A
Appendice tecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
A.1
A.2
CMXH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.1
Caratteristiche generali del prodotto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.2
Condizioni d’esercizio e ambientali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.3
Conformità del prodotto e omologazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.4
Caratteristiche elettriche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Proprietà di sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
74
74
74
75
75
B
CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
76
B.1
Panoramica degli oggetti CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
76
C
Comando via Ethernet (CVE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
79
C.1
Panoramica degli oggetti CVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
79
D
Glossario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
82
5.4
5.5
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
5
1
Condizioni di utilizzo
1
Condizioni di utilizzo
1.1
Destinatari
Mettere a disposizione questa documentazione alle seguenti persone:
– progettista
– produttore di macchine
– addetto al montaggio
– addetto alla messa in servizio
Il montaggio, l'installazione, la messa in servizio, la manutenzione e lo smontaggio del prodotto devono
essere eseguiti esclusivamente da personale qualificato. Il personale deve avere famigliarità con quanto
segue:
– montaggio ed esercizio di sistemi meccatronici
– l'installazione e l'esercizio dei sistemi di comando elettrici
– l'installazione e l'esercizio di sistemi pneumatici
– disposizioni sulla prevenzione degli infortuni e la sicurezza del lavoro
– documentazione e funzionamento del prodotto
1.2
Utilizzo conforme
Il presente prodotto è un sistema di manipolazione. Il sistema di manipolazione esegue lavori di posi­
zionamento all'interno di macchine o impianti della tecnica di automazione in ambito industriale con
comando host. Il controllore CMXH ser esclusivamente per il comando di portali bidimensionali con una
cinghia dentata perimetrale del tipo EXCM-30/-40-…-SB/-ST.
Il prodotto deve essere utilizzato solo nel modo seguente:
– in condizioni tecnicamente perfette
– nello stato originale, senza apportare modifiche non autorizzate
– entro i limiti definiti nei dati tecnici del prodotto
Attenzione
In caso di danni riconducibili a interventi impropri a a uso non conforme, si perde il diritto di
garanzia e di responsabilità nei confronti del produttore.
6
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
1
Condizioni di utilizzo
1.3
Impiego errato prevedibile
Non utilizzare mai il prodotto in questo modo:
– con modifiche o trasformazioni arbitrarie del prodotto
– in posizione di montaggio non ammessa
– con superamento dei limiti di carico
– senza valutazione dei rischi dell'intero impianto
– senza concetto di sicurezza dell'intero impianto
1.4
Istruzioni relative alla presente documentazione
Il presente documento descrive esclusivamente la messa in servizio del portale bidimensionale
EXCM-30/40 con il relativo controllore CMXH e si riferisce alle seguenti versioni del software:
Versione firmware CMXH
PlugIn CMXH necessario
V1.2 o superiore
V2.0 o superiore
Tab. 1.1
Versioni del software
1.5
Documentazione di riferimento valida
La descrizione completa del sistema, composto dal controllore e dal portale, comprende i seguenti
documenti:
Definizione
Contenuto
Istruzioni di assemblag­
gio
CMXH
Descrizione
EXCM-30/-40
Informazioni sull'installazione meccanica del CMXH
Descrizione
EXCM-30/-40-...-PF-...
Messa in servizio del portale bidimensionale EXCM-30/-40 con il control­
lore CMXH
Sistema di aiuto
sul PlugIn FCT CMXH
Descrizione
CMXH
Sistema di aiuto nel FCT per il supporto della messa in servizio e della
parametrizzazione del controllore CMXH
Utilizzo della funzione di sicurezza STO (Safe torque off )
Tab. 1.2
Descrizione dell'installazione meccanica del portale bidimensionale
EXCM-30/-40
Documentazioni sul sistema EXCM-30/-40 con CMXH
Tutti i documenti disponibili sul prodotto è www.festo.com/pk.
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
7
1
Condizioni di utilizzo
1.6
Campo di impiego e omologazioni
Le norme e i valori di prova, rispettati e osservati dal prodotto (è A Appendice tecnica).
Edizione, versione
ENISO13849-1:2015
EN 50178:1997-10
EN 60068-2-6:2008-02
EN 60068-2-27:2009-05
EN 60204-1:2006-06/AC:2010
EN 61800-5-2:2007-10
EN62061:2005/A2:2015
Tab. 1.3
Norme indicate nel documento
Le certificazioni e la dichiarazione di conformità relative a questo prodotto (è www.festo.com).
1.7
Obbligo del produttore della macchina
Il prodotto è una macchina incompleta. È vietata la messa in servizio del prodotto finché non si sia
accertato che la macchina in cui è montato il prodotto corrisponda alla Direttiva Macchine UE.
Per il luogo di destinazione osservare quanto segue:
– prescrizioni e norme
– regolamenti delle organizzazioni di controllo e delle compagnie di assicurazioni
– norme nazionali
8
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
2
Panoramica
2
Panoramica
2.1
Proprietà generali
–
–
–
–
–
Compatibile con FCT: Configurazione, parametrizzazione e backup tramite Festo Configuration Tool (FCT)
Esercizio ottimizzato dal punto di vista energetico e sviluppo di calore ridotto
Separazione tra tensione di carico e logica
Indicatori LED per la rappresentazione dello stato delle unità e di comunicazione
Display a 7 segmenti per la rappresentazione degli stati dell'unità, degli errori e degli allarmi
2.2
Panoramica del sistema
1
2
ÌÌÌÌÌ
ÏÏ
ÏÏÏ
ÏÏ
ÏÏ
ÏÏÏ
ÏÏ
Ï
ÏÏ
Ï
ÏÏ
ÏÏ
Ï
Ï
ÏÏÏÏ
ÏÏÏ
ÏÏ
ÏÏÏ
3
4
1
2
Livello di comando principale: PLC/IPC
Livello di parametrizzazione e messa in ser­
vizio: Festo Configuration Tool (FCT)
Fig. 2.1
3
4
Livello controllore
Livello attuatore: Portale bidimensionale
Panoramica del sistema
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
9
2
Panoramica
2.3
Funzionamento e utilizzo
Il controllore comanda due motori passo-passo nell'esercizio del servomotore che azionano una cin­
ghia dentata rotante. La cinghia dentata muove un slitta la cui posizione viene calcolata dal controllore
dai segnali encoder dei motori.
I motori non sono attribuiti ciascuno direttamente a un asse (asse X o Y) del portale bidimensionale.
Il movimento della slitta in direzione di un asse si raggiunge invece con l'interazione di entrambi
i motori, controllata dal controllore (è Fig. 2.2 Principio di funzionamento).
Principio di funzionamento
Motore 2
Asse X
Motore 1
Fig. 2.2
2.4
Motore 1
Asse Y
Motore 2
Principio di funzionamento
Funzioni di monitoraggio del controllore
Il controllore dispone di innumerevoli funzioni di monitoraggio, ad es.:
– monitoraggio della tensione logica e di carico
– monitoraggio della corrente/monitoraggio I²t
– identificazione del finecorsa software
– controllo dello stato di fermo e dell'errore di posizionamento
– identificazione di cortocircuito
10
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
2
Panoramica
2.5
Funzioni di disinserimento del controllore
Tramite le funzioni di disinserimento Safe Torque Off (STO) e stop esterno (ESTOP) l'attuatore può
essere spento.
Tensione logica
Alimentazione del driver
+24 V
STO2
Comando/disinserimento dell'alimentazione
del driver
STO1
GND
ESTOP
Monitoraggio ali­
mentazione driver
μP
Fig. 2.3
Livello del driver
per modulazione
di larghezza di
impulso
Modulo
terminale IGBT
DIAG2
Contatto di feedback
dell'alimentazione del driver
DIAG1
Funzioni di disinserimento - schema a blocchi
2.5.1
Stop esterno ESTOP
Se viene richiesta la funzione di disinserimento stop esterno - ESTOP i motori vengono fermati fino allo
stato di fermo con la rampa di frenatura di arresto rapido (Quick Stop). Dopo il raggiungimento dello
stato di fermo viene attivato il comando del freno e disattivato il modulo terminale.
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
11
2
2.5.2
Panoramica
Funzione di sicurezza Safe Torque Off - STO
La funzione di sicurezza STO (“Safe Torque Off ”) è descritta in dettaglio nel documento
“Descrizione CMXH STO” e può essere utilizzata esclusivamente nel modo ivi indicato.
(è Tab. 1.2 Documentazioni sul sistema EXCM-30/-40 con CMXH)
La funzione di sicurezza permette la disattivazione a due canali dell'alimentazione di tensione dei
motori collegati al CMXH e così un momento torcente disattivato in modo sicuro (Safe Torque Off, STO)
tramite l'attacco [X4].
I due canali si ottengono dai due ingressi STO1 e STO2. Disinserendo il modulo terminale viene inter­
rotta in modo sicuro l'alimentazione di energia al motore. Contemporaneamente viene attivato il
comando motore.
2.6
Funzioni dell'attuatore
2.6.1
Esercizio a impulsi
Nell'esercizio a impulsi la slitta del portale bidimensionale si muove finché è presente un relativo se­
gnale. L'esercizio ad impulsi può essere eseguito solo in una direzione, o in direzione dell'asse X o in
direzione dell'asse Y, e si può scegliere tra corsa lenta o normale. Come interfaccia di controllo può
essere utilizzata l'interfaccia CANopen o Ethernet, tuttavia non l'interfaccia I/O.
Questa funzione viene di solito utilizzata per condurre manualmente la slitta in una posizione di base
definita.
Finché non viene raggiunto un punto di riferimento valido, le posizioni di finecorsa soft­
ware sono disattivate e la slitta può essere posizionata, con l'esercizio ad impulsi, anche
dietro il finecorsa software.
2.6.2
Corsa di riferimento
Con la corsa di riferimento viene determinato il punto di riferimento del sistema di misura. Il punto di
riferimento è punto base assoluto per il punto zero dell'asse. Gli ordini possono essere avviati solo se
è stata eseguita con successo una corsa di riferimento (eccezione: Esercizio ad impulsi).
Attenzione
Il punto di riferimento viene salvato temporaneamente nel controllore. Con interruzione
dell'alimentazione della tensione logica si perde il punto di riferimento.
Una corsa di riferimento può essere avviata attraverso la selezione del record 0 o tramite il byte di
controllo CPOS (è 5.2.2 Descrizione dei byte di controllo CCON/CPOS) e avviene sempre sulla battuta
nell'origine del sistema di coordinate selezionato (è 2.8.2 Selezione del sistema di coordinate).
La battuta si riconosce attraverso il fermo del motore in unione ad un aumento rilevante della corrente
del motore. Dopo il raggiungimento della battuta fissa viene eseguita automaticamente una corsa
zero, per raggiungere una distanza minima fissa e non modificabile dalla battuta meccanica.
12
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
2
Panoramica
2.6.3
Freno
Se i motori sono dotati di un freno, il loro comando avviene nel modo seguente:
Comando automatico del freno
Il controllore motore comanda il freno automaticamente tramite abilitazione dell'attuatore:
– Il freno viene aperto se l'attuatore viene abilitato.
– Il freno viene chiuso se l'attuatore viene bloccato (o con un segnale di comando o con un errore
con relativa reazione “Modulo terminale off ”).
Attraverso l'inerzia meccanica del freno, l'apertura e la chiusura necessitano di un determinato tempo.
Il comportamento del controllore con abilitazione dell'attuatore viene adattato tramite ritardo di inser­
zione e di disinserzione sull'inerzia meccanica del freno.
Ritardo di inserzione
Impostando l'abilitazione (ENABLE) inizia a scorrere il tempo del ritardo di inserzione (150 ms) ed il
regolatore di posizione del controllore assume il controllo del portale bidimensionale collegato. Allo
stesso tempo si apre il freno. Solo al termine del ritardo di inserzione il controllore accetta i comandi di
traslazione.
Ritardo di disinserzione
Disattivando l'abilitazione inizia a decorrere il tempo del ritardo di disinserzione (150 ms). In questo
tempo il freno chiude. Il regolatore di posizione mantiene ancora l'attuatore in posizione. Solo una
volta trascorso il ritardo di disinserzione vengono disinseriti il regolatore di posizione ed il modulo
terminale.
Attenzione
Quando si disattiva il modulo terminale, ad es. attraverso il blocco dell'attuatore, o con
interruzione dell'alimentazione di tensione durante il movimento non si ha un rallenta­
mento dell'attuatore mediante una rampa di decelerazione. Il freno di arresto viene
chiuso immediatamente. Ciò causa un'usura maggiore e può portare, al presentarsi
spesso, al danneggiamento dei motori.
– Evitare il blocco immediato dell'attuatore durante il movimento
– Prima di bloccare l'attuatore provvedere affinché venga bloccato, ad es. resettando
lo STOP (byte di controllo CCON Bit 1) e facendo scattare uno stop esterno (ingresso
ESTOP su [X4])
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13
2
Panoramica
Sbloccaggio manuale del freno
Allarme
Movimento inatteso del prodotto. Pericolo di lesioni dovuto a scossa, urto, schiac­
ciamento.
Prima di sbloccare manualmente il freno assicurarsi che gli assi siano su un finecor­
sa stabile o assicurare gli assi contro movimenti inattesi.
Se l'attuatore è bloccato (con un segnale di comando o con un errore con relativa reazione “Modulo
terminale off ”) vi è la possibilità di sbloccare manualmente il freno.
Ciò è possibile nei seguenti modi:
– tramite un ingresso hardware (è 3.2.5 Interfaccia funzioni di disinserimento [X4])
– tramite un bit di controllo nella parola di controllo CCON
(è 5.2.2 Descrizione dei byte di controllo CCON/CPOS)
– tramite FCT
Se con attuatore bloccato viene emesso attraverso uno di questi segnali il comando di sbloccaggio,
il freno viene sbloccato.
Attenzione
Il segnale per il rilascio del freno ha sempre precedenza. Se sull'ingresso RB (rilasciare
freno) è presente una tensione di +24 V, il freno è costantemente rilasciato. In caso di
errore (con errore con reazione all'errore “Modulo terminale off”) il freno resta rilasciato,
in quanto è presente il segnale per il rilascio del freno:
– Lasciare il segnale su “Freno attivo” (0 V sull'ingresso RB).
– Rilasciare il freno manualmente solo in caso concreto di necessità
14
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
2
2.7
Panoramica
Modi operativi del controllore
2.7.1
Esercizio diretto
Come interfaccia di controllo può essere utilizzata l'interfaccia CANopen o Ethernet. La posizione X-Y
e la velocità di traslazione vengono trasmesse dal comando host/PC. La posizione di arrivo viene rag­
giunta in modo lineare dalla posizione effettiva attuale.
Altre possibili funzioni sono:
– esercizio a impulsi
– corsa di riferimento
2.7.2
Selezione di record
Come interfaccia di controllo può essere utilizzata l'interfaccia I/O, CANopen o Ethernet. I record sono
composti da tipo di record, posizione di arrivo, X e Y, velocità, accelerazione e strappo. Vengono salvati
nel controllore in una tabella di record con numero di record (è 4.5.1 Tabella dei record). L'utente può
configurare al massimo 31 record. Il record 0 è riservato alla corsa di riferimento. Nell'esercizio il
comando host/PC seleziona singoli record attraverso la trasmissione di un numero di record (selezione
di record). La posizione di arrivo viene raggiunta in modo lineare dalla posizione effettiva attuale.
Altre possibili funzioni sono:
– Esercizio a impulsi
– Corsa di riferimento
– Un posizionamento avviato viene sempre portato a termine in tutti i modi operativi.
– Un nuovo ordine di posizionamento prima della fine di quello avviato viene ignorato.
– I record possono essere parametrizzati tramite Festo Configuration Tool (FCT)
(è 4.5.1 Tabella dei record).
– La trasformazione delle coordinate avviene nel controllore CMXH.
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
15
2
Panoramica
2.8
Sistema di misura
2.8.1
Concetti fondamentali
Corsa di riferimento
Durante la corsa di riferimento viene determinata la posizione del punto zero dell'asse AZ.
Punto di battuta BZ (Block Zero Point)
Un punto fisso nell'origine del sistema di coordinate selezionato che viene raggiunto con la corsa di
riferimento.
Corsa zero
Dopo il raggiungimento del punto di battuta BZ, l'attuatore viene traslato di una distanza definita, per
raggiungere il punto zero dell'asse AZ.
Punto zero dell'asse AZ (Axis Zero Point)
Se è spostato di una determinata distanza rispetto al punto zero dell'asse BZ all'origine del sistema di
coordinate selezionato. Questa distanza è, a seconda della taglia del portale bidimensionale, determi­
nata in direzione dell'asse X e Y (è Tab. 2.1 Spiegazione punti di riferimento dimensionali).
Punto zero di progetto PZ (Project Zero Point)
Un punto al quale si riferiscono la posizione effettiva e la posizione di arrivo assoluta. Il punto zero di
progetto è spostato di una distanza definita dal punto zero dell'asse AZ.
Finecorsa software SLN (Software Limit Negative)/SLP (Software Limit Positive)
Limitano la corsa utile in direzione dell'asse X ed Y. Se la posizione di arrivo di un comando di trasla­
zione è al di fuori dei finecorsa software, allora esso non viene eseguito e quindi viene segnalato un
guasto. I finecorsa software sono spostati di una distanza definita rispetto al punto zero dell'asse AZ.
Corsa utile
La distanza dei finecorsa software in direzione dell'asse X o Y. Corsa massima che può compiere il
portale bidimensionale in una determinata direzione.
Incrementi
Il controllore lavora nell'ambito della regolazione dell'attuatore con incrementi dell'encoder (EINC).
Su tutte le interfacce utente e nell'ambito della memorizzazione dati interna vengono invece utilizzati
i cosiddetti incrementi dell'interfaccia (SINC).
1 mm = 1000 SINC
1 EINC L 19 μm
16
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
2
Panoramica
2.8.2
Selezione del sistema di coordinate
Per la determinazione del punto zero dell'asse sono a disposizione le 4 possibilità di seleziona a seguire:
Selezione 1
Selezione 2
Fig. 2.4
Fig. 2.5
Punto zero dell'asse sul vertice 1
(default)
Punto zero dell'asse sul vertice 2
Selezione 3
Selezione 4
Fig. 2.6
Fig. 2.7
Punto zero dell'asse sul vertice 3
Punto zero dell'asse sul vertice 4
La determinazione del punto zero dell'asse avviene tramite Festo Configuration Tool (FCT)
(è 4.4 Configurazione) .
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
17
2
Panoramica
2.8.3
Punti di riferimento dimensionali
Punti di riferimento dimensionali (a titolo esemplificativo per punto zero dell'asse sul vertice 1)
Fig. 2.8
Punti di riferimento dimensionali
Calcolo
Spiegazione
BZ
AZ
PZ
SLN
SLP
TP/AP
a
(Block Zero) punto di battuta
(Axis Zero Point) punto zero dell'asse
(Project Zero Point) punto zero di progetto
(Software Limit Negative) finecorsa software negativo
(Software Limit Positive) finecorsa software positivo
(Target Pos./Actual Pos.) posizione di arrivo/posizione effettiva
Offset BZ per AZ (fisso)
b
c
d
e
f
Offset AZ per PZ
Offset PZ per TP/AP
Offset AZ per SLN
Corsa utile
Offset AZ per SLP
= BZ + a
= AZ + b
= AZ + d
= AZ + f
= PZ + c = AZ + b + c
EXCM-30: 1,4 mm
EXCM-40: 2,0 mm
Tab. 2.1 Spiegazione punti di riferimento dimensionali
18
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
2
Panoramica
2.9
Struttura generale del controllore
1
aA
2
aJ
9
3
8
7
4
6
5
1
2
3
4
5
6
Scanalature di fissaggio
Lato di collegamento verso portale
bidimensionale
Scanalature di fissaggio
Attacco collegamento a terra
Collegamento alimentazione di tensione [X1]
Interfaccia I/O [X2]
Fig. 2.9
7
8
9
aJ
aA
Interfaccia funzioni di disinserimento [X4]
Interfaccia Ethernet [X5]
Display a 7 segmenti
Elementi di segnalazione a LED
Interfaccia CANopen [X3]
Struttura generale
2.9.1
Interfacce
Il controllore possiede tre interfacce, per comunicare con il comando host:
– Interfaccia I/O
– Interfaccia CANopen
– Interfaccia Ethernet
L'interfaccia di controllo attiva viene determinata tramite Festo Configuration Tool (FCT)
(è 4.4 Configurazione).
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
19
2
Panoramica
2.9.2
Elementi di segnalazione a LED
Attraverso i tre elemento di segnalazione LED vengono visualizzati gli stati delle unità e di funzionamento
del controllore.
A seconda del tipo di indicatore di stato variano il comportamento e il colore dei LED.
2
3
4
1
1
2
Display a 7 segmenti
COM (verde/giallo/rosso)1)
1)
Comportamento statico e dinamico
2)
Comportamento solo statico (on/off )
3
4
Device (verde/rosso)1)
Power (verde)2)
Fig. 2.10 Elementi di segnalazione
Power
L'indicatore LED “Power” si illumina solo se è presente la tensione di carico ed è contemporaneamente
(STO1 = 1) e (STO2 = 1).
Device
Attraverso l'indicatore LED “Device” vengono segnalati lo stato di pronto del controllore e i guasti
presenti (errore/allarme) (è Tab. 2.2 Indicatore LED - Device).
LED (verde/rosso)
Stato
Significato
Illuminato in verde
Pronto all’esercizio
(stato regolato)
Verde lampeggiante (– – – …)
Non pronto all'esercizio
(stato non regolato)
ON
OFF
Illuminato in rosso
Errore presente
Rosso lampeggiante (–– –– –– …)
Allarme presente o identificazione
controllore attiva
(è 4.5.4
Identificazione del controllore)
ON
OFF
Tab. 2.2 Indicatore LED - Device
20
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
2
Panoramica
COM
L'indicatore LED “COM” mostra una comunicazione attiva attraverso un elemento di segnalazione
verde lampeggiante. L'assegnazione dell'interfaccia viene realizzata attraverso il lampeggiare dell'in­
dicatore LED.
Un messaggio specifico CANopen viene segnalato tramite un elemento di segnalazione LED giallo o rosso.
COM - Esercizio I/O
LED
(verde/giallo/rosso)
Stato
Significato
Verde lampeggiante (– – – …)
Comunicazione attiva.
ON
OFF
Tab. 2.3 Indicatore LED COM - Esercizio I/O
COM - Esercizio CANopen
LED
Stato
(verde/giallo/rosso)
Illuminato in verde
Verde lampeggiante (· · · · …)
ON
OFF
Illuminato in giallo
Significato
Condizioni di funzionamento normali.
È possibile la comunicazione tramite
gli SDO e i PDO (Operational).
Stato normale dopo l'inserimento.
È possibile solo la comunicazione
tramite gli SDO (Preoperational).
Nessun cavo bus collegato o nes­
sun parametro bus configurato.
Illuminato in rosso
Nessun collegamento bus
(Bus OFF).
Rosso lampeggiante (· · · …)
I telegrammi non possono essere
ricevuti o inviati (Warning Limit).
ON
OFF
Rosso lampeggiante (·· ·· ·· …)
ON
OFF
Superamento di tempo del monito­
raggio della comunicazione (Node
Guarding).
Tab. 2.4 Indicatore LED COM - Esercizio CANopen
COM - Esercizio CVE
LED
(verde/giallo/rosso)
Stato
Significato
Verde lampeggiante (– · – · …)
Comunicazione attiva.
ON
OFF
Tab. 2.5 Indicatore LED COM - Esercizio CVE
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
21
2
Panoramica
2.9.3
Display a 7 segmenti
Attraverso il display a 7 segmenti impostato del controllore vengono visualizzati modo operativo,
numero di record e guasti. Vengono visualizzati 4 caratteri in successione, poi segue una pausa.
Fig. 2.11 Display a 7 segmenti, esempio esercizio I/O, numero di record 3
Indicatore
Modo operativo/evento
Priorità
BLE
E0xx (xx = numero di guasto1))
E1xx (xx = numero di guasto1))
E2xx (xx = numero di guasto1))
A0xx (xx = numero di errore1))
P000
P070
P071
P072
P073
P1xx (xx = numero di record)
P2xx (xx = numero di record)
P200 (00 = istruzione diretta)
P3xx (xx = numero di record)
P300 (00 = istruzione diretta)
Passaggio tra
segmenti verticali
e orizzontali.
Punto lampeggiante
Errore Bootloader
Errore di sistema
Errore motore 1
Errore motore 2
Allarme2)
Corsa di riferimento
Jog positivo (asse X)
Jog negativo (asse X)
Jog positivo (asse Y)
Jog negativo (asse Y)
Esercizio I/O
Esercizio CANopen
1
2
1)
esadecimale
2)
Viene visualizzato 2 volte in successione
Esercizio CVE o
Comando tramite FCT
Download del firmware attivo
3
4
--
Identificazione del controllore attiva
(è 4.5.4 Identificazione del controllore)
Tab. 2.6 Messaggi del display a 7 segmenti
I messaggi con priorità maggiore interrompono i messaggi con priorità minore. Dato
che i guasti si presentano più velocemente quando vengono rappresentati sul display
a 7 segmenti, eventualmente non vengono visualizzati tutti i guasti.
Leggere la memoria diagnostica (è 6.1 Memoria diagnostica) per avere visualizzati
tutti i messaggi.
22
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
2
2.10
Panoramica
Concetto di arresto di emergenza
Attenzione
Verificare nell'ambito del sistema di sicurezza progettato quali misure debbano
essere attuate in caso di arresto di emergenza per la macchina/impianto.
Osservare i contenuti della presente documentazione sulle funzioni di disinserimento
(è 2.5 Funzioni di disinserimento del controllore).
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
23
3
Installazione elettrica
3
Installazione elettrica
3.1
Istruzioni di carattere generale
Attenzione
L'installazione presuppone l'avvenuto montaggio del portale bidimensionale EX­
CM-30/-40 e del controllore CMXH. Il montaggio viene descritto nei documenti
separati (è Tab. 1.2 Documentazioni sul sistema EXCM-30/-40 con CMXH).
Prudenza
Movimento inatteso del prodotto.
Pericolo di lesioni dovuto a scossa, urto, schiacciamento.
Disinserire l'alimentazione di tensione prima dei lavori sul prodotto ed assicurarsi
che non venga reinserita.
Attenzione
Danni al prodotto a causa di una manipolazione impropria.
Non estrarre o inserire mai il prodotto se sotto tensione!
Osservare le prescrizioni di impiego dei componenti sensibili alle correnti elettrostatiche.
Attenzione
Per il rispetto del grado di protezione IP (se necessario):
Osservare che il grado di protezione IP indicato viene raggiunto solo con completa
occupazione dei connettori.
Rispettare le coppie di serraggio riportate nella documentazione dei cavi e connettori
utilizzati.
24
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
3
Installazione elettrica
3.2
Collegamenti ed interfacce
6
5
4
3
1
2
1
2
3
Collegamento a terra
Alimentazione di tensione [X1]
Interfaccia I/O [X2]
Fig. 3.1
4
5
6
Interfaccia funzioni di disinserimento [X4]
Interfaccia Ethernet [X5]
Interfaccia CANopen [X3]
Collegamenti lato anteriore
7
6
5
4
1
3
1 Encoder motore 1
2 Schermo motore 1
3 Alimentazione di tensione motore 1
4 riservato [X6]
Fig. 3.2 Collegamenti lato posteriore
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
2
5
6
7
Alimentazione di tensione motore 2
Schermo motore 2
Encoder motore 2
25
3
Installazione elettrica
3.2.1
Alimentazione di tensione [X1]
Collegamento
Funzione
1
GND
0V
2
Tensione
di carico
3
GND
+24 V ±10 %
o
+48 V ±10 %
0V
4
Tensione
logica
4
1
Tab. 3.1
Pin
+24 V ±15 %
Potenziale di riferimento
per tensione di carico
Alimentazione di tensione
dei moduli terminali di
potenza dei motori
Potenziale di riferimento
per tensione logica
Alimentazione di tensione
dell'elettronica di coman­
do e dei freni
Collegamento alimentazione di tensione [X1]
Requisiti dell'alimentazione di tensione
Attenzione
Osservare i dati tecnici dell'alimentazione di tensione
(è A.1.4 Caratteristiche elettriche).
La lunghezza massima dei singoli cavi non deve superare i 30 m.
Allarme
Per l'alimentazione elettrica utilizzare esclusivamente circuiti elettrici PELV secondo
EN 60204-1 (Protective Extra-Low Voltage, PELV). Inoltre osservare i requisiti
generali per i circuiti elettrici PELV previsti dalla norma EN60204-1.
Utilizzare solo alimentazioni elettriche in grado di garantire un sezionamento elettri­
co sicuro della tensione d'esercizio, secondo EN 60204-1.
3.2.2
Collegamento a terra
Il perno filettato vicino l'alimentazione di tensione [X1] del controllore serve per il collegamento della
messa a terra (separazione galvanica dai potenziali di riferimento) per il rispetto della sicurezza CEM.
Collegamento
Funzione
Collegamento a terra
Tab. 3.2
Attacco collegamento a terra
Attenzione
Unire il collegamento della messa a terra a basso valore ohmico con il potenziale di
terra per evitare disturbi elettromagnetici.
26
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
3
Installazione elettrica
3.2.3
Interfaccia I/O [X2]
Tramite l'interfaccia I/O avviene la comunicazione con un comando host (PLC/IPC).
Attenzione
La logica di commutazione dell'interfaccia I/O è realizzata come PNP, attenendosi
a IEC61131-2 per PLC.
Pin
Collegamento
Funzione
1
2
3
4
5
6
7
1 8
9
RDYEN
DIN1
DIN2
DIN3
DIN4
DIN5
Logica 24 V
START
ENABLE
Uscita
Ingresso
Pronto per l'abilitazione
Selezione di record
Record 1-…31
(Record 0 = Corsa
di riferimento)
Uscita
Ingresso
Ingresso
10
6
15
11
10
11
RESET
ENABLED
Ingresso
Uscita
12
13
FAULT
ACK
Uscita
Uscita
14
15
MC
GND24
Uscita
Tensione logica +24 V
Start record o homing
Abilitare l'attuatore e
l'esercizio
Tacitazione di errori
L'attuatore e l'esercizio
sono abilitati
Errore presente
Tacitazione per segnale
di start
Motion Complete
Potenziale di riferimento
tensione logica
5
Tab. 3.3
3.2.4
Collegamento interfaccia I/O [X2]
Interfaccia CANopen [X3]
Collegamento X3
1
5
6
9
Tab. 3.4
Pin
Funzione
1
2
3
4
5
6
7
8
9
–
CAN-L
0 V (GND)
–
Schermo
–
CAN-H
–
–
non utilizzato
Segnale Low
Potenziale di riferimento
non utilizzato
Collegamento dello schermo
non utilizzato
Segnale High
non utilizzato
non utilizzato
Collegamento interfaccia CANopen [X3] sul controllore
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
27
3
Installazione elettrica
3.2.5
Interfaccia funzioni di disinserimento [X4]
La funzione di sicurezza STO (“Safe Torque Off ”) è descritta in dettaglio nel documento
“Descrizione CMXH STO” e può essere utilizzata esclusivaente nel modo ivi indicato.
(è Tab. 1.2 Documentazioni sul sistema EXCM-30/-40 con CMXH)
Per la realizzazione dello stato di pronto è necessario il cablaggio degli ingressi di comando STO1/STO2
e ESTOP con +24 V su [X4]. Se la funzione di sicurezza STO non è necessaria, per l'esercizio del control­
lore è necessario un cablaggio adatto degli ingressi di comando STO1/STO2.
Collegamento X4
Pin Funzione
Fila superiore
16
16
9
Fila inferiore
15
Logica
24 V
ESTOP1)
14
RB2)
13
12
11
10
9
1
2
–
–
–
–
–
Logica
24 V
STO1
3
STO2
4
5
8
6
1
–
FAULT4)
DIAG1
7
DIAG2
8
0 V GND
Uscita
Tensione logica +24 V
Ingresso Stop esterno
Con 0 V: Azionare la rampa di decelera­
zione
Ingresso Con +24 V: Rilascio del freno
Con 0 V: Comando del freno tramite
la parola di comando CCON3)
riservato
Uscita
Tensione logica +24 V
Ingresso Funzione Safe Torque Off:
Con 0 V: Disinserire in modo sicuro la
Ingresso
tensione di alimentazione dei motori
riservato
Uscita
Con +24 V: Errore presente
Contatti diagnostici a potenziale zero
(a basso valore ohmico, se la funzione
STO è stata attivata)
GND (potenziale di riferimento)
1)
In caso di inattività il modulo terminale viene disattivato ed i freni del motore eventualmente presenti vengono chiusi.
2)
Informazioni dettagliate relative alle funzioni di frenatura (è 2.6.3 Freno)
3)
Se nessun comando è un comando di livello superiore, il freno resta, alla presenza di 0 V, nella sua ultima posizione.
4)
L'uscita è a elevato valore ohmico. Per la segnalazione degli errori deve essere utilizzata un'utenza a basso valore ohmico
Tab. 3.5
Interfaccia funzioni di disinserimento [X4]
Attenzione
Il segnale per il rilascio del freno ha sempre precedenza. Se sull'ingresso RB (rilasciare freno)
è presente una tensione di +24 V, il freno è costantemente rilasciato. In caso di errore (con
errore con reazione all'errore “Modulo terminale off”) il freno resta rilasciato, in quanto
è presente il segnale per il rilascio del freno:
– Lasciare il segnale su “Freno attivo” (0 V sull'ingresso RB).
– Rilasciare il freno manualmente solo in caso concreto di necessità
28
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
3
Installazione elettrica
3.2.6
Interfaccia Ethernet [X5]
L'interfaccia Ethernet può essere utilizzata sia per il comando del FCT che anche per l'esercizio tramite
la funzione “Comando via Ethernet” (CVE).
Attenzione
Usare un cavo di rete di categoria 5 o migliore.
3.2.7
Collegamento dell'encoder
Sul collegamento dell'encoder può essere collegato un encoder incrementale con segnali secondo
RS422.
Collegamento
1
5
6
9
Tab. 3.6
Funzione
1
2
3
4
5
A
B
N
GND
Vcc
6
7
8
9
A/
B/
N/
–
Pin
Funzione
1
2
3
4
5
A
A/
B
B/
Br+
6
BR–
Segnale encoder A+
Segnale encoder B+
Segnale encoder impulso zero N+
Potenziale di riferimento
+5 V ±10 % alimentazione dell'encoder.
Max. 100 mA, senza protezione anticorto­
circuito.
Segnale encoder A–
Segnale encoder B–
Segnale encoder impulso zero N–
riservati
Collegamento dell'encoder
3.2.8
Collegamento motore
Collegamento1)
Interfaccia sul controllore
1
1)
Pin
6
Collegamento dei tratti del motore
Collegamento del freno d'arresto.
Resistente a cortocircuito e sovraccarico.
BR– = GND,
BR+ viene azionato (+24 V)
Vicino ai collegamenti del motore si trova un perno fileatto M4 per il collegamento della schermatura del cavo del motore tramite
capocorda
Tab. 3.7
Collegamento motore
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
29
4
4
Messa in servizio con FCT
Messa in servizio con FCT
Attenzione
La messa in servizio presuppone l'avvenuta installazione del portale bidimensionale
EXCM-30/-40 e del controllore CMXH (è 3 Installazione elettrica).
4.1
Norme di sicurezza
Prudenza
Movimento inatteso del prodotto.
Pericolo di lesioni dovuto a scossa, urto, schiacciamento.
Accertarsi che all'inserimento del controllore non sia presente il segnale ENABLE
sulle interfacce di controllo.
Parametrizzare completamente l'intero sistema prima di attivare il modulo terminale.
Assicurarsi che nessuno possa mettere le mani nell'area di movimento del portale
bidimensionale e di altri attuatori collegati, ad es. attraverso griglie di protezione,
e che nessun oggetto estraneo sia presente nell'area di traslazione, finché il sistema
è collegato alle sorgenti di energia.
Attenzione
Il controllore non esegue istruzioni dirette o record se non è presente un punto di riferi­
mento valido (eccezione esercizio a impulsi).
Dopo ogni inserimento o caduta della tensione logica, eseguire una corsa di riferi­
mento per garantire l'ancoraggio del sistema di misurazione al punto di riferimento.
Attenzione
Danni ai componenti in caso di superamento dell'impulso d'arresto ammissibile.
Mettere in esercizio il portale bidimensionale solo con la massima massa ammessa
(è Tab. 1.2 Documentazioni sul sistema EXCM-30/-40 con CMXH).
Attenzione
Arresto delle istruzioni in corso in caso della tensione di carico insufficiente.
Accertarsi che la tolleranza della tensione di carico all'ingresso del controllore sia
mantenuta al di sotto del pieno carico (è A.1.4 Caratteristiche elettriche).
30
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
4
Messa in servizio con FCT
4.2
Collegamento alla rete tramite Ethernet
4.2.1
Collegamento al PC/computer portatile
Per la comunicazione tra controllore e FCT è necessario collegare il controllore con un PC/computer
portatile attraverso l'interfaccia Ethernet. Allo scopo utilizzare un comune cavo di rete disponibile in
commercio (connettore RJ-45). Il tipo di cavo (collegato in modo dritto o incrociato) viene riconosciuto
automaticamente.
Attenzione
Alla consegna il controllore dispone di un server DHCP attivo.
Alla prima messa in servizio il controllore non può essere collegato immediatamente
alla rete, in quanto ciò può portare guasti alla rete, se due server DHCP attivi sono pre­
senti in una rete.
Il server DHCP del controllore è previsto per realizzare la connessione diretta tra il controllore e un sin­
golo PC/computer portatile. Non è previsto per fornire alle grandi reti gli indirizzi IP.
Esso fornisce indirizzi IP dal campo 192168178110 ... 192.168.178.209 e la maschera di sottorete
255.255.255.0. Non viene previsto un gateway.
Se il Client DHCP è attivo sul proprio PC/computer portatile (di solito impostazione stan­
dard), allora il server DHCP del controllore assegna al PC/computer portatile un indirizzo
IP alla prima messa in servizio ed è così possibile aver accesso al controllore.
Se non è possibile realizzare un collegamento con il controllore
è 6.3.3 Problemi con il collegamento Ethernet.
Fig. 4.1
Collegamento al PC/computer portatile
4.2.2
Impostazioni di rete
Impostazioni di rete alla consegna
Parametri
Valore
IP
Server DHCP
Porta (FCT)
Porta (CVE)
Maschera di sottorete
Gateway
192.168.178.1
Attivo
7508
49700
255.255.255.0
0.0.0.0 (nessuno)
Tab. 4.1
Impostazioni di rete alla consegna
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
31
4
Messa in servizio con FCT
Visualizzazione o modifica delle impostazioni di rete del controllore
Le impostazioni di rete possono essere effettuate, in caso di necessità, tramite FCT.
Nel PlugIn FCT attraverso la pagina “Controllore” [Determinazione delle impostazioni di rete].
–o–
Attraverso una scansione di rete tramite FCT.
1. Menu [Componenti] [Interfaccia FCT] [Pulsante “Cerca…”].
2. Selezionare dal menu a tendina di una delle unità trovate [Rete].
3. Per modificare le impostazioni di rete selezionare le seguenti opzioni:
– [Server DHCP attivo] Il controllore ha le impostazioni di rete valide alla consegna
(è Tab. 4.1 Impostazioni di rete alla consegna)
– [Assumere automaticamente l'indirizzo IP]
Il controllore riceve l'indirizzo IP da un server DHCP della propria rete.
– [Utilizzare il seguente indirizzo IP]
Al controllore può essere assegnato manualmente un indirizzo IP fisso.
Dopo una modifica delle impostazioni di rete nel controllore, questo deve essere riavviato
in modo che le modifiche siano attive.
4.2.3
Sicurezza nella rete
Attenzione
Con collegamento del controllore in reti esistenti (ad es. a internet):
Con accessi non autorizzati o per errore sul controllore esso potrebbe mostrare un
comportamento non prevedibile.
Utilizzare il controllore solo in sottoreti che sono protette contro accessi non
autorizzati dall'esterno, ad es. con l'utilizzo di componenti di rete di sicurezza
(Gateway/Firewall speciali).
Utilizzare una password se si vogliono rendere più difficoltosi gli accessi non
autorizzati o inavvertiti sul controllore (nel menu FCT: menu [Componenti]
[Online] [Password]).
4.2.4
Superamento tempo/Timeout
Il controllore riconosce quando il collegamento con il software FCT è stato interrotto e si comporta
come parametrizzato nell'FCT alla pagina “Gestione degli errori” (numero di guasto 0x32).
Il tempo di timeout tipico corrisponde ad 1 s, ma con reti lente può essere anche di più lungo, in quanto
il tempo di timeout viene adattato in modo dinamico alla velocità di trasmissione.
32
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
4
4.3
Messa in servizio con FCT
Il Festo Configuration Tool (FCT)
4.3.1
Informazioni generali
Il Festo Configuration Tool (FCT) è la piattaforma software per la configurazione e messa in servizio di
diversi componenti o unità Festo. Ogni tipo di unità viene gestito da un proprio PlugIn. Informazioni
dettagliate relative ai lavori con progetti e sull'aggiunta di un componente in un progetto sono riportate
nell'help sul FCT.
Allo scopo selezionare nel menu [Help] [Contenuto FCT generale].
PlugIn FCT
Il PlugIn FCT supporta l'esecuzione specifica degli apparecchi di tutti i passi necessari per la messa in
servizio dell'unità. I PlugIn vengono gestiti e avviati dal FCT. I parametri necessario possono essere
determinati offline, ovvero senza che l'unità sia collegata al PC o al computer portatile. Ciò permette
la preparazione di una messa in servizio, ad es. in ufficio.
Ulteriori informazioni sul PlugIn FCT CMXH sono riportati nell'help PlugIn:
Selezionare nel menu [Help] [Contenuto PlugIn installato] [Festo] [CMXH].
È possibile utilizzare, mediante uscita su stampante, l'aiuto completo o parti di esso
indipendentemente da un PC.
1. Nella finestra di help fare clic sul pulsante “Stampa”.
2. Nella finestra di dialogo “Stampa temi” selezionare il tema desiderato.
4.3.2
Installazione dell'FCT
Per la messa in servizio devono essere installati l'FCT ed il PlugIn FCT del controllore. Scaricare il PlugIn
CMXH attuale dal Support portal al sito (è www.festo.com/sp). Termine di ricerca “CMXH”.
Nel setup del PlugIn è contenuto sempre anche il setup dell'FCT. Se necessario l'FCT viene installato
contemporaneamente.
Attenzione
Controllare se esiste un PlugIn FCT aggiornato (è www.festo.com).
4.3.3
Avvio del software FCT
Dopo l'installazione del software FCT sul proprio PC è possibile avviarlo in due modi.
Doppio clic sull'icona FCT sul desktop.
Selezionare nel menu Start dall'elenco dei programmi la voce [Festo Software] [Festo Configuration
Tool].
4.3.4
Creazione di un nuovo progetto
Dopo aver installato ed avviato l'FCT è possibile creare, come segue, un nuovo progetto.
1. Nel menu [Progetto] selezionare la voce [Nuovo].
2. Assegnare nella finestra di dialogo “Nuovo progetto - Caratteristiche di progetto” un nome ed un
titolo al proprio progetto. In via opzionale è possibile scrivere anche una descrizione del progetto.
3. Confermare gli inserimenti con il pulsante “OK”.
4. Nella finestra di dialogo [Selezione dei componenti] selezionare tramite l'albero di progetto i com­
ponenti “CMXH”.
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
33
4
Messa in servizio con FCT
5. Assegnare un nome al componente
6. Selezionare nel menu a tendina vicino al pulsante “OK”, la versione del PlugIn desiderata.
7. Confermare gli inserimenti con il pulsante “OK”.
4.4
Configurazione
Per la messa in servizio del controllore con il portale bidimensionale sono necessari i dati e le imposta­
zioni dei componenti coinvolti. Il relativo registro e le pagine di parametro vengono selezionati nel ran­
ge di funzionamento del FCT.
I seguenti punti descrivono solo le impostazioni minime necessarie per mettere in eserci­
zio un portale bidimensionale con il controllore.
Per informazioni su ulteriori impostazioni utilizzare l'help PlugIn tramite il menu [Help]
[Contenuto PlugIn installato] [Festo] [CMXH].
4.4.1
Crea nuova configurazione dell'attuatore/Modifica configurazione dell'attuatore
Il pulsante “Crea nuova configurazione dell'attuatore” appare solo se non è ancora stato configurato alcun
attuatore. Altrimenti in questo menu può essere modificata la configurazione dell'attuatore esistente.
1. Alla pagina di parametro [Configurazione] selezionare [Crea nuova configurazione dell'attuatore]
o [Configurazione] [Modifica].
Configurazione/modifica del controllore
2. Selezionare la tensione di carico (tensione circuito intermedio) del controllore
3. Selezionare l'interfaccia di controllo. Se l'interfaccia di controllo è stata modificata, è necessario un
riavvio del CMXH.
4. Con la selezione [Avanti] si giunge alla configurazione del portale bidimensionale.
Configurazione/modifica del portale bidimensionale
5. Selezionare la taglia del portale bidimensionale utilizzato.
6. Indicare la corsa del range di lavoro in direzione dell'asse X e Y.
7. Creare dati sul freno del motore e sulla posizione del motore.
8. Con la selezione [Avanti] si giunge al risultato della configurazione
Controllare i dati e confermare il risultato con [Termina]
Navigare poi con i pulsanti [Avanti] ed [Indietro] attraverso le singole pagine di parametro
ed eseguire le impostazioni per i singoli temi. Nella schermata [Posto di lavoro] è possibi­
le selezionare una pagina nell'albero visualizzato.
34
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
4
Messa in servizio con FCT
4.4.2
Struttura a portale
1. Inserire tutti i valori necessari.
Sistema di misura
2. Selezionare un sistema di coordinate, determinando la posizione del punto zero dell'asse
(è 2.8 Sistema di misura).
3. Inserire un punto zero di progetto ed i finecorsa software (positivo/negativo) di entrambi gli assi
(è 2.8 Sistema di misura).
Corsa di riferimento
4. Inserire tutti i valori di velocità ed accelerazione necessari.
4.4.3
Controllore
1. Nel menu [Progetto] [Componenti] selezionare la voce [Controllore].
Qui, nella modalità online, sono visibili la versione del firmware e le impostazioni di rete del CMXH colle­
gato. Le impostazioni di rete possono essere adattate in caso di necessità (è 4.2.2 Impostazioni di rete).
Fieldbus
La pagina è visibile solo se come unità di controllo è stata selezionata CANopen o CVE.
Interfaccia di controllo CANopen:
Selezionare il bitrate
Indicare il numero di nodo (intervallo dei valori 1 … 127, default: 1)
Comando interfaccia via Ethernet (CVE):
Se necessario indicare la porta (intervallo di valori 1 … 65535, default: 49700)
4.5
Impostazioni dei parametri operativi
4.5.1
Tabella dei record
I parametri dei comandi di posizionamento vengono creati tramite FCT e memorizzati sotto forma
di record in una tabella di record. Una tabella di record è composta da massimo 31 record.
I record vengono selezionati singolarmente nel modo operativo “Selezione di record” tramite numero
di record.
Ogni record è composto da i seguenti parametri:
– Tipo di record: Posizionamento assoluto (PA), relativo rispetto alla posizione nominale (PRN) o relativo
rispetto alla posizione effettiva (PRA)
– Posizione di arrivo X e posizione di arrivo Y
– Velocità, accelerazione e strappo
– Commento (opzionale)
I record vengono parametrizzati esclusivamente tramite Festo Configuration Tool (FCT).
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
35
4
Messa in servizio con FCT
4.5.2
Programmazione mediante “teach-in”
Nello stato referenziato la posizione attuale può essere assunta dal FCT come parametro:
1. Visualizzare la pagina di parametro “Sistema di misura” o “Tabella di record”
2. La slitta viene condotta nella posizione desiderata (ad es. tramite esercizio a impulsi o manualmente).
3. Azionando il pulsante “Acquisisci come...” nel registro online “Procedura manuale” viene acquisita
la posizione attuale nella tabella di record, come finecorsa software o punto zero di progetto.
4.5.3
Abilitazione del controllo dell'unità tramite FCT
Per comandare il controllore tramite FCT, è necessario attivare il controllo dell'unità tramite FCT.
Spuntare nell'output di progetto nell'ambito “Controllo dell'unità” il quadretto di controllo “FCT”.
Prudenza
Spuntando il quadretto di controllo “FCT” il comando viene interrotto tramite interfacce
di controllo, cosa che può portare a guasti nel processo o danni nell'impianto. Le inter­
facce possono avere solo un accesso di lettura sul controllore.
Per l'abilitazione dell'attuatore spuntare il quadretto di controllo “Abilitazione”.
Per disattivare il controllo dell'unità tramite FCT la spunta deve essere rimossa dal quadretto di controllo.
Successivamente l'interfaccia impostata nel progetto FCT assume nuovamente il comando. Con CVE il contro­
llo dell'unità deve essere richiesto attivamente dall'unità di comando/PC.
4.5.4
Identificazione del controllore
Per l'identificazione di un determinato controllore da un gruppo di più controllori:
1. Selezionare nel menu [Componente] [Interfaccia FCT].
2. Azionare nella finestra di dialogo “Interfaccia FCT” il pulsante “Cerca…”.
3. Nella finestra di dialogo che appare selezionare, con il tasto destro del mouse, un controllore.
4. Selezionare la voce [Identificazione] [On].
– L'elemento di segnalazione LED rosso “Device” (è 2.9.2 Elementi di segnalazione a LED) così
come il punto del display a 7 segmenti (è Fig. 4.2 Identificazione del controllore) del controllore
identificato lampeggiano.
5. Spegnere poi nuovamente l'identificazione del controllore [Identificazione] [Off ].
1
1
Punto per l'identificazione del controllore
Fig. 4.2
36
Identificazione del controllore
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
4
4.5.5
Messa in servizio con FCT
Update del firmware
Attenzione
Prima di utilizzare una versione del firmware più nuova:
Verificare se è disponibile una relativa versione più recente del FCT-PlugIn o della
documentazione utente è www.festo.com/sp.
Con un update del firmware procedere nel modo seguente:
1. Installare il PlugIn del firmware più aggiornato, ma comunque consigliato
(è 1.4 Istruzioni relative alla presente documentazione).
2. Creare nuovi componenti con questa versione del PlugIn.
3. Creare il collegamento con il controllore con il vecchio firmware.
4. Scaricare e salvare il progetto.
5. Eseguire il download del firmware
6. Creare il collegamento ed eseguire il download del progetto.
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
37
5
Esercizio
5
Esercizio
5.1
Indicazioni per l’esercizio
Sicurezza
Prudenza
Le avvertenze di sicurezza della messa in servizio valgono anche con esercizio in corso.
Osservare le avvertenze di sicurezza al capitolo Messa in servizio con FCT
(è 4.1 Norme di sicurezza).
Prudenza
Movimenti inattesi del portale bidimensionale dopo l'abilitazione del controllore.
Assicurarsi che al momento dell'abilitazione del controllore non siano presenti per­
sone o oggetti nell'area di traslazione del portale bidimensionale.
Protezione password
Attenzione
Protezione contro sovrascrittura involontario o non autorizzata di parametri.
Impostare una password tramite FCT (è Help PlugIn).
Alla consegna non è attiva alcuna protezione tramite password.
Manutenzione e cura
Attenzione
Il controllore non necessita di manutenzione.
Osservare tuttavia le istruzioni di manutenzione del portale bidimensionale
e di possibili componenti supplementari
Ambiente e smaltimento
Attenzione
Smaltimento eco-compatibile
Osservare le disposizioni locali per lo smaltimento eco-compatibile dei gruppi elettrici.
38
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
5
Esercizio
5.2
Principio di comunicazione generale
La comunicazione tra il comando host e il controllore avviene in tutti i modi operativi mediante il proto­
collo FHPP (Festo Handling and Positioning Profile) con scambio ciclico di dati di ingresso e uscita di
8 byte.
5.2.1
Panoramica dei byte di controllo e di stato
L'assegnazione delle funzioni dei byte di controllo e di stato (Byte 3 … 8) dipende dal
modo operativo.
Esercizio di selezione record
Dati
Dati di uscita
(byte di stato)
Tab. 5.1
Parola
di controllo
Byte 1 Byte 2
Parola di uscita 1
Parola di uscita 2
Parola di uscita 3
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 7
CCON
N. del
record
Riservato =0
CPOS
Byte 8
Esercizio di selezione record panoramica byte di controllo
Parola di stato
Parola di ingresso 1
Dati
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Dati di ingresso
(byte di stato)
SCON
SPOS
N. del
record
Numero di Posizione
errore
X effettiva
Tab. 5.2
Byte 6
Parola
di ingresso 2
Byte 5
Byte 6
Parola
di ingresso 3
Byte 7
Byte 8
Posizione
Y effettiva
Esercizio di selezione record panoramica byte di stato
Esercizio diretto
Dati
Dati di uscita
(byte di stato)
Tab. 5.3
Parola
di controllo
Byte 1 Byte 2
Parola di uscita 1
Parola di uscita 2
Parola di uscita 3
Byte 3
Byte 5
Byte 7
CCON
Velocità
CPOS
Byte 4
Byte 8
Posizione
Y nominale
Parola
di ingresso 2
Byte 5
Byte 6
Parola
di ingresso 3
Byte 7
Byte 8
Esercizio diretto panoramica byte di controllo
Parola di stato
Parola di ingresso 1
Dati
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Dati di ingresso
(byte di stato)
SCON
SPOS
Riservato
=0
Numero di Posizione
errore
X effettiva
Tab. 5.4
Byte 6
Posizione
X nominale
Posizione
Y effettiva
Esercizio diretto panoramica byte di stato
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
39
5
Esercizio
5.2.2
Descrizione dei byte di controllo CCON/CPOS
Con il byte di controllo CCON vengono comandati tutti gli stati necessari.
Byte di controllo 1 (CCON)
Bit
Funzione
0
Descrizione
ENABLE
1
Abilitare l'attua­
tore
Stop
2
Allentare il freno
BRAKE
3
Resettare guasto
RESET
4
5
Riservato
Seleziona asse
AXSEL
6
Selezione dei
modi operativi
Riservato
7
Tab. 5.5
40
STOP
OPM
=0
=1
=0
Attuatore bloccato
Abilitare l'attuatore
Stop attivo (stop con la rampa ammessa e rifiutare il
comando di traslazione).
=1
Abilitare l'esercizio
=0
Freno attivo
=1
Bloccare il freno,
solo attivo se l'attuatore è bloccato (ENABLED = 0)
e il freno è attivo (RB = 0 sull'interfaccia X4)
Con un fronte di risalita viene cancellato un messaggio
di guasto presente e in caso di successo viene terminato
lo stato Guasto.
=0
Riservato
Efficace solo con esercizio a impulsi
=0
Asse X selezionato per esercizio a impulsi
=1
Asse Y selezionato per esercizio a impulsi
=0
Esercizio di selezione record
=1
Esercizio diretto
=0
Riservato
Byte di controllo CCON
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
5
Esercizio
Il byte di controllo CPOS controlla le sequenze di posizionamento dopo che è stato abilitato l'attuatore.
Byte di controllo 2 (CPOS)
Bit
Funzione
Descrizione
0
Posizionamento
relativo
REL
1
START
3
Avvio comando
di traslazione
Avvio corsa
di riferimento
Jog positivo
4
Jog negativo
JOGN
5
6
7
Riservato
Riservato
Riservato
2
Tab. 5.6
HOME
JOGP
=0
=1
Posizionamento assoluto
Posizionamento relativo rispetto all'ultimo valore
nominale
Efficace solo nell'esercizio diretto
Mediante un fronte di risalita vengono accettati i dati nominali
correnti e viene avviato un posizionamento.
Mediante un fronte di discesa viene avviata la corsa di riferi­
mento con i parametri impostati.
L'attuatore trasla con velocità configurata in direzione di
valori effettivi maggiori dell'asse selezionato in AXSEL, finché
il bit è impostato.
L'attuatore trasla con velocità configurata in direzione di
valori effettivi minori dell'asse selezionato in AXSEL, finché il
bit è impostato.
=0
Riservato
=0
Riservato
=0
Riservato
Byte di controllo CPOS
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
41
5
Esercizio
5.2.3
Descrizione dei byte di stato SCON/SPOS
Il byte di stato SCON offre un segnale di conferma sugli stati dell'attuatore.
Byte di stato 1 (SCON)
Bit
Funzione
0
Descrizione
ENABLED
2
Attuatore
abilitato
Esercizio
abilitato
Allarme
3
Errori
FAULT
4
Pronto per
l'abilitazione
Controllo
dell'unità
mediante FCT
RDYEN
Segnale
di conferma
Modo operativo
Riservato
OPM
1
5
6
7
Tab. 5.7
42
OPEN
WARN
FCT
=0
=1
=0
=1
=0
=1
=0
=1
=0
=1
=0
=0
=1
Attuatore bloccato, modulo terminale disattivato
Attuatore abilitato
Stop attivato
Esercizio abilitato, possibilità di posizionamento
Nessun allarme
Allarme presente
Nessun errore
Errore presente, reazione all'errore attiva
Non pronto per l'abilitazione
Pronto per l'abilitazione
FCT non attivo, comando dell'unità possibile tramite
interfaccia di controllo
FCT attivo, comando dell'unità non possibile tramite
interfaccia di controllo
Esercizio di selezione record (standard)
Esercizio diretto
=0
Riservato
=1
Byte di stato SCON
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
5
Esercizio
Il byte di stato SPOS offre un segnale di conferma sulle sequenze di posizionamento.
Byte di stato 2 (SPOS)
Bit
Funzione
0
1
Riservato
Segnale
di conferma av­
vio
2
Motion Complete
3
4
Riservato
L'attuatore
si muove
Riservato
Riservato
Attuatore
referenziato
5
6
7
Tab. 5.8
Descrizione
ACK
=0
=0
=1
MC
MOV
REF
=0
=1
=0
=0
=1
=0
=0
=0
=1
Riservato
Pronto per l'avvio
(comando di posizionamento o referenziamento)
Avvio eseguito
(comando di posizionamento o referenziamento)
Comando di traslazione attivato
Comando di traslazione terminato (event. con errore)
Riservato
Velocità dell'asse  valore limite
Velocità dell'asse  valore limite
Riservato
Riservato
Occorre eseguire il referenziamento
Referenziamento non necessario,
Informazione di riferimento presente
Byte di stato SPOS
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
43
5
Esercizio
5.2.4
Avvio di un posizionamento
Valori nominali
MC
1
2
3
START
ACK
1
2
3
4
5
6
7
5
4
6
Valori nominali prescelti
– Con comando tramite interfaccia I/O con creazione dei segnali DIN1 … DIN5 (numero di record)
– Con comando tramite interfaccia CANopen e comando via Ethernet con creazione di valori nomi­
nali byte 3 … byte 8 (a seconda del modo operativo numero di record o posizione di arrivo
e velocità nonché posizionamento assoluto o relativo rispetto la posizione nominale)
Presupposto per START:
MC=1
ACK=0
Segnale di start attraverso comando: START=1
Reazione del CMXH al fronte di risalita di START 3:
ACK=1
MC=0
Reazione del comando a 4: START=0
Reazione del CMXH a 5: ACK=0
Ordine di traslazione terminato: MC=1
Fig. 5.1
44
2
7
4
Diagramma di timing
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
5
Esercizio
5.3
Comando tramite interfaccia I/O
5.3.1
Informazioni generali
Con comando del controllore tramite interfaccia I/O [X2] è disponibile solo il modo operativo selezione
di record. I modi operativi esercizio diretto e esercizio a impulsi non sono possibili.
Il record 0 è riservato alla corsa di riferimento. I record configurati con FCT 1 ... 31 vengono selezionati
a scelta dal comando host mediante gli ingressi in codice binario DIN1 ... DIN5.
Gli altri ingressi ed uscite servono, ad esempio, per l'avvio del record selezionato o l'emissione di mes­
saggi di stato.
5.3.2
Comunicazione
La comunicazione avviene tramite interfaccia I/O [X2].
Attenzione
Fare attenzione ad utilizzare I/O PNP
Pin
Funzione
1
2
3
4
5
6
7
Uscita:
Pronto per l'abilitazione
Ingresso 1 (valore 1)
Ingresso 2 (valore 2)
Ingresso 3 (valore 4)
Ingresso 4 (valore 8)
Ingresso 5 (valore 16)
Uscita +24 V
8
Ingresso: Avvio record
DIN1
DIN2
DIN3
DIN4
DIN5
Logica
24 V
START
9
Ingresso: Abilitare l'attuatore
ENABLE
10
RESET
12
Ingresso: Tacitazione degli
errori
Uscita:
Attuatore abilitato
Uscita: Errore
13
Uscita: Avvio tacitazione
ACK
14
Uscita: Motion complete
MC
15
0V
GND24
11
Tab. 5.9
Descrizione
RDYEN
ENABLED
FAULT
=0
Non pronto per l'abilitazione
=1
Pronto per l'abilitazione
Selezione di record, record 0 … 31
(Record 0 = Corsa di riferimento)
Gli ingressi vengono analizzati insieme.
Tensione logica +24 V
Avvio record o corsa di riferimento mediante fronte
di risalita
=0
Bloccare l'attuatore e l'esercizio
=1
Abilitare l'attuatore e l'esercizio
Tacitare l'errore tramite fronte di risalita
=0
=1
=0
=1
=0
=1
=0
=1
Attuatore ed esercizio bloccati
Attuatore e esercizio abilitati
Nessun errore
Errore presente
Pronto per l'avvio
Avvio eseguito
Comando di traslazione attivato
Comando di traslazione terminato
(Event. con errore)
Potenziale di riferimento tensione logica
Descrizione dell'interfaccia di ingresso e di uscita [X2]
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
45
5
5.3.3
Esercizio
Esempi
Attenzione
Nel caso in cui si presenti un guasto durante la sequenza (è 6 Diagnosi).
Abilitare l'esercizio
Condizioni:
– L'interfaccia I/O è stata selezionata come interfaccia di controllo
(è 4.4.1 Crea nuova configurazione dell'attuatore/Modifica configurazione dell'attuatore).
– Nessun errore.
– Sugli ingressi dell'interfaccia per le funzioni di disinserzione [X4] devono essere presenti i segnali
STO1=1, STO2=1 e ESTOP=1 (è 3.2.5 Interfaccia funzioni di disinserimento [X4]).
1. Non appena il controllore è pronto sono presenti RDYEN=1 e MC=1.
2. Abilitare l'attuatore e l'esercizio creando il segnale ENABLE=1.
– Dopo l'avvenuta abilitazione dell'attuatore è presente il segnale ENABLED=1.
L'esercizio è abilitato.
Esecuzione della corsa di riferimento
Una corsa di riferimento viene eseguita con selezione ed avvio del numero di record 0.
Condizioni:
– La posizione del punto zero dell'asse AZ è stata parametrizzata correttamente tramite FCT.
– L'attuatore è abilitato con ENABLED=1 e non è presente alcun errore FAULT=0.
– Deve essere presente START=0.
– Devono essere presenti ACK=0 e MC=1.
1. Selezionare la corsa di riferimento (numero di record 0) creando su tutti e cinque gli ingressi a codi­
fica binaria (pin 2 … pin 6) il segnale DIN1 … DIN5=0.
2. Creare il segnale START=1 per avviare la corsa di riferimento.
– Il numero di record selezionato (numero di record 0 = corsa di riferimento) viene acquisito ed
avviato da un fronte di risalita su START.
– Non appena la corsa di riferimento è stata avviata, è presente il segnale ACK=1.
– Non appena viene raggiunta la posizione di riferimento, è presente il segnale MC=1.
46
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
5
Esercizio
Avvio di un record (esercizio di selezione record)
Condizioni:
– L'attuatore è abilitato con ENABLED=1 e non è presente alcun errore FAULT=0.
– E' stata eseguita con successo una corsa di riferimento.
– Deve essere presente START=0.
– Devono essere presenti ACK=0 e MC=1.
1. Selezionare un record creando, sugli ingressi con codifica binaria (pin 2 … 6), segnali relativi al numero di
record desiderato.
– Esempio di selezione del numero di record 6:
DIN1=0, DIN2=1, DIN3=1, DIN4=0, DIN5=0
2. Creare il segnale START=1 per avviare il record selezionato.
– Il numero di record selezionato viene acquisito attraverso il fronte di risalita su START ed il
record viene avviato.
– Non appena il record è stato avviato, è presente il segnale ACK=1.
– Non appena viene raggiunta la posizione di arrivo, è presente il segnale MC=1.
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
47
5
Esercizio
5.4
Comando tramite interfaccia CANopen
5.4.1
Informazioni generali
Il controllore può essere comandato mediante un'interfaccia CANopen da un comando host nei due
modi operativi Selezione di record e Esercizio diretto. È possibile avviare e muovere a impulsi una corsa
di riferimento e i comandi di posizionamento.
5.4.2
Comunicazione
Il controllore CMXH si comporta, in una rete CANopen, come uno slave con scambio dei dati ciclico. Tra
il comando host (PLC/IPC) e il controllore vengono scambiati rispettivamente 8 byte di dati di controllo
e 8 byte di dati di stato. Lo scambio dei dati avviene sotto forma di telegrammi, facendo una distinzione
tra oggetti dei dati di processo (PDO) ed oggetti dei dati di servizio (SDO). I dati di controllo vengono
trasmessi tramite PDO di trasmissione ed i dati di stato tramite PDO di ricezione. Tramite gli SDO si può
avere accesso agli oggetti definiti in allegato.
Con modo operativo Esercizio diretto i valori di accelerazione e strappo desiderati vengo­
no parametrizzati direttamente tramite un oggetto dei dati di servizio nella distinta degli
oggetti. Una panoramica di tutti gli oggetti CANopen è riportata in allegato
(è B.1 Panoramica degli oggetti CANopen).
PDO di trasmissione
Indice Sotto­ Definizione
indice
Tipo
Byte di
controllo
Spiegazione
3000h
3001h
0
0
uint16
uint16
1…2
3
è 5.2.2
Record 0 … 311)
3002h
0
int16
3…4
5…6
Unità [mm/s]
Unità [0,1 mm]
3003h
0
int16
7…8
Unità [0,1 mm]
PDO di ricezione
Indice Sotto­ Definizione
indice
Tipo
Byte di
stato
Spiegazione
3020h
3021h
0
0
uint16
uint16
1…2
3…4
è 5.2.3
3022h
3023h
0
0
int16
int16
4
5…6
7…8
255: Nessun guasto
Unità [0,1 mm]
Unità [0,1 mm]
1)
Parola di controllo
Esercizio di selezione record:
Numero di record
Esercizio diretto: Velocità
Posizione di arrivo X (solo nell'eserci­
zio diretto)
Posizione di arrivo Y (solo nell'eserci­
zio diretto)
Record 0 = Corsa di riferimento
Tab. 5.10 PDO di trasmissione
Parola di stato
Seleziona di record: Numero di record
e di guasto
Esercizio diretto: Numero di guasto
Posizione effettiva X
Posizione effettiva Y
Tab. 5.11 PDO di ricezione
Attenzione
Per la configurazione in una rete CANopen utilizzare il file EDS.
Un file EDS attuale è disponibile sulla pagina internet di Festo (è www.festo.com).
48
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
5
5.4.3
Esercizio
Esempi
Attenzione
Nel caso in cui si presenti un guasto durante la sequenza (è 6 Diagnosi).
Abilitare l'esercizio
Condizioni:
– L'interfaccia CANopen è stata selezionata come interfaccia di controllo
(è 4.4.1 Crea nuova configurazione dell'attuatore/Modifica configurazione dell'attuatore).
– Nessun errore.
– Sugli ingressi dell'interfaccia per le funzioni di disinserzione [X4] devono essere presenti i segnali
STO1=1, STO2=1 e ESTOP=1 (è 3.2.5 Interfaccia funzioni di disinserimento [X4]).
1. Non appena il controllore è pronto vengono impostati SCON.RDYEN=1 e SPOS.MC=1.
– Devono essere impostati CPOS.START=0 e CPOS.HOM=0.
2. Abilitare l'attuatore e impostando CCON.ENABLE=1.
– Non appena viene raggiunto questo stato, viene impostato SCON.ENABLED=1.
3. Abilitare l'esercizio impostando CCON.STOP=1.
– Non appena viene raggiunto questo stato, viene impostato SCON.OPEN=1.
L'esercizio è abilitato (stato regolato).
Esecuzione della corsa di riferimento
Condizioni:
– La posizione del punto zero dell'asse AZ è stata parametrizzata correttamente tramite FCT.
– L'esercizio è abilitato, SCON.OPEN=1.
– Devono essere impostati CPOS.START=0, CPOS.HOM=0, CPOS.JOGP=0 e CPOS.JOGN=0.
– Devono essere impostati SPOS.ACK=0 e SPOS.MC=1.
1. Impostare CPOS.HOM=1.
– Con il riconoscimento del fronte di risalita su CPOS.HOM viene avviata la corsa di riferimento
2. Impostare CPOS.HOM=0, non appena SPOS.ACK=1 ha il valore 1.
– Non appena viene raggiunta la posizione di riferimento, vengono impostati SPOS.MC=1 e SPOS.­
REF=1.
La corsa di riferimento è conclusa.
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
49
5
Esercizio
Avvio di un record (esercizio di selezione record)
Condizioni:
– L'esercizio è abilitato, SCON.OPEN=1.
– E' stata eseguita con successo una corsa di riferimento, SPOS.REF=1.
– Devono essere impostati CPOS.START=0, CPOS.HOM=0, CPOS.JOGP=0 e CPOS.JOGN=0.
– Devono essere impostati SPOS.ACK=0 e SPOS.MC=1.
1. Impostare CCON.OPM=0.
– Il modo operativo selezione di record è selezionato.
2. Scrivere il numero di record desiderato nel byte di controllo 3 dei dati di uscita.
3. Impostare CPOS.START=1.
– Con il riconoscimento del fronte di risalita su CPOS.START viene acquisito il numero di record
presente e viene avviato il record selezionato.
– Mentre viene eseguito il record, SPOS.MC è = a 0.
– Non appena il record viene terminato, SPOS.MC è = a 1.
4. Impostare CPOS.START=0, non appena SPOS.ACK è = a 1.
Avvio di un comando diretto (esercizio diretto)
Condizioni:
– L'esercizio è abilitato, SCON.OPEN=1.
– E' stata eseguita con successo una corsa di riferimento, SPOS.REF=1.
– Devono essere impostati CPOS.START=0, CPOS.HOM=0, CPOS.JOGP=0 e CPOS.JOGN=0.
– Devono essere impostati SPOS.ACK=0 e SPOS.MC=1.
1. Impostare CCON.OPM=1.
– Il modo operativo “Esercizio diretto” è selezionato.
2. Determinare i parametri del comando diretto.
Scrivere la velocità desiderata nei byte di controllo 3 e 4 dei dati di uscita.
Scrivere la posizione di arrivo in direzione X nei byte di controllo 5 e 6 dei dati di uscita.
Scrivere la posizione di arrivo in direzione Y nei byte di controllo 7 e 8 dei dati di uscita.
3. Determinare se deve aver luogo il posizionamento assoluto o relativo rispetto all'ultima posizione
nominale.
Posizionamento assoluto:
Impostare CPOS.REL=0.
Posizionamento relativo:
Impostare CPOS.REL=1.
4. Impostare CPOS.START=1.
– Con il riconoscimento del fronte di risalita su CPOS.START viene acquisito e avviato il comando
diretto.
– Mentre viene eseguito il comando diretto, SPOS.MC è = a 0.
– Non appena il comando diretto viene terminato, SPOS.MC è = a 1.
5. Impostare CPOS.START=0, non appena SPOS.ACK è = a 1.
50
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
5
5.5
Esercizio
Comando via Ethernet (CVE)
Attenzione
L'interfaccia CVE non è adatta alle comunicazioni in tempo reale. Un comando del con­
trollore tramite Ethernet richiede una valutazione del rischio a cura dell'utente:
Utilizzare la funzione CVE solo in applicazioni in cui la mancanza di possibilità di
comunicazioni in tempo reale non porti a rischi.
5.5.1
Informazioni generali
Con la funzione “Comando via Ethernet” (CVE) il controllore può essere comandato attraverso l'inter­
faccia Ethernet. Allo scopo il controllore viene parametrizzato preliminarmente con FCT (Festo Configu­
ration Tool). Tramite CVE è possibile avviare e muovere a impulsi una corsa di riferimento e i comandi di
traslazione.
Il controllore può essere comandato mediante un'interfaccia CVE nei due modi operativi Selezione di
record e Esercizio diretto.
5.5.2
Comunicazione
La base per la comunicazione CVE è una trasmissione di dati TPC/IP. Il controllore agisce come Server,
L'applicazione PC come Client, ovvero l'applicazione PC­ invia sempre una domanda al controllore
e questo invia una risposta (principio Client-Server).
La connessione TCP viene realizzata tipicamente una volta e resta presente finché è necessaria
la comunicazione con il controllore.
La porta TCP utilizzata può essere impostata tramite FCT. Di fabbrica è il numero della porta 49700.
La comunicazione con il controllore avviene tramite protocollo CVE. Esso deve essere
implementato nell'applicazione PC. Allo scopo si presuppongono conoscenze nella pro­
grammazione delle applicazioni TCP/IP.
La comunicazione CVE avviene tramite il protocollo CVE (è 5.5.3 Protocollo CVE), dove i dati di control­
lo vengono scritti in oggetti CVE ed i dati supplementari letti da oggetti CVE.
Nell'esercizio di selezione di record un record parametrizzato tramite FCT può essere selezionato e av­
viato tramite oggetti CVE.
Nell'esercizio diretto la posizione di arrivo in direzione dell'asse X e Y nonché il valore di velocità, acce­
lerazione e strappo vengono scritti direttamente negli oggetti CVE. L'informazione, se deve aver luogo il
posizionamento assoluto o relativo rispetto all'ultima posizione nominale, e se l'avvio del comando
diretto viene ugualmente realizzato attraverso la scrittura negli oggetti CVE.
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
51
5
Esercizio
5.5.3
Protocollo CVE
L'accesso ai dati del controllore avviene tramite oggetti CVE. Un oggetto CVE ha sempre un indice uni­
voco che permette l'identificazione dell'oggetto.
Attenzione
In allegato sono elencati una serie di oggetti CVE (è C.1 Panoramica degli oggetti CVE).
A seguire viene utilizzata per gli oggetti CVE il tipo di scrittura xxx.y (indice oggetto.sot­
toindice oggetto).
Prudenza
Danni alle persone e cose
Una scrittura diversa negli oggetti non documentati può portare ad un comportamento
non prevedibile del portale bidimensionale.
Utilizzare solo gli oggetti elencati nell'appendice
(è C.1 Panoramica degli oggetti CVE).
Ogni oggetto CVE possiede uno dei seguenti tipi di dati riportati di seguito (è Tab. 5.12 Tipi di dati).
La sequenza di byte è Little­Endian, quindi per primo il byte dal valore più basso.
Tipi di dati
Valore
Tipo
Bytes
Descrizione
Intervallo di valori
0x00
0x01
0x02
0x03
0x04
0x05
0x06
0x07
0x08
–
–
UINT32
uint16
UINT08
–
SINT32
SINT16
SINT08
–
–
4
2
1
–
4
2
1
Tipo di dati sconosciuto
–
32 bit unsigned integer
16 bit unsigned integer
8 bit unsigned integer
–
32 bit signed integer
16 bit signed integer
8 bit signed integer
–
–
0 … 4294967295
0 … 65535
0 … 255
–
– 2147483647 … 2147483647
– 32767 … +32767
– 127 … +127
Tab. 5.12 Tipi di dati
Leggere oggetto
Per leggere un oggetto CVE, deve essere inviata una domanda al controllore in base alla Tab. 5.13. Esso
invia una risposta in base alla Tab. 5.14.
Scrivere oggetto
Per scrivere un oggetto CVE, deve essere inviata una domanda al controllore in base alla Tab. 5.15. Esso
invia una risposta in base alla Tab. 5.16.
52
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
5
Esercizio
Domanda “Lettura oggetto CVE”
Byte
Funzione
Tipo dati
Descrizione
0x00
0x01
0x02
0x03
0x04
ID di servizio
ID del messaggio
UINT08
UINT32
0x10 = lettura dell'oggetto CVE dal controllore
ID del messaggio assegnato liberamente dall'applicazione.
Esso viene inviato indietro ogni volta invariato nella rispo­
sta. Così è possibile un'assegnazione univoca della doman­
da e della risposta. L'ID del messaggio può, ma non deve,
essere utilizzato.
0x05
0x06
0x07
0x08
0x09
Lunghezza dati
UINT32
Con questa domanda sempre 4.
Acknowledge
UINT08
0x0A
0x0B
0x0C
0x0D
0x0E
0x0F
0x10
Riservato
UINT32
Con la domanda questo campo resta sempre vuoto
(inizializzare con 0).
Segnaposto (inizializzare con 0).
Indice dell'og­
getto
Subindice
dell'oggetto
Riservato
uint16
Indice dell'oggetto CVE da leggere.
UINT08
Sottoindice dell'oggetto CVE da leggere.
UINT08
Segnaposto (inizializzare con 0).
0x11
Tab. 5.13 Domanda “Lettura oggetto CVE”
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
53
5
Esercizio
Risposta “Lettura oggetto CVE”
Byte
Funzione
Tipo dati
Descrizione
0x00
0x01
0x02
0x03
0x04
0x05
0x06
0x07
0x08
ID di servizio
ID del messaggio
UINT08
UINT32
0x10 = lettura dell'oggetto CVE dal controllore
ID del messaggio che era contenuto nella domanda.
Lunghezza dati
UINT32
0x09
Acknowledge
UINT08
0x0A
0x0B
0x0C
0x0D
0x0E
0x0F
0x10
Riservato
UINT32
La lunghezza dei dati dipende dal tipo di dati
dell'oggetto CVE letto. In questo caso vale:
Lunghezza dati = 4 byte + lunghezza del tipo di dati
Esempio: UINT32:
Lunghezza dati = 4 Byte + 4 Byte = 8 Byte
0 se è tutto ok. Tutti gli altri valori indicano che non
è stato possibile leggere l'oggetto. Un elenco di tutte
le possibili cause d'errore
è Tab. 5.17 Conferma (Acknowledge).
Segnaposto
UINT16
Indice dell'oggetto CVE letto.
UINT08
Sottoindice dell'oggetto CVE letto.
0x11
0x12
Indice
dell'oggetto
Subindice
dell'oggetto
Tipo dati
Byte di dati 1
…
Byte di dati K
UINT08
Tipo di dati dell'oggetto CVE letto.
secondo il tipo Valore dell'oggetto CVE letto.
di dati
dell'oggetto
CVE
Tab. 5.14 Risposta “Lettura oggetto CVE”
54
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
5
Esercizio
Domanda “Scrittura oggetto CVE”
Byte
Funzione
Tipo dati
Descrizione
0x00
0x01
0x02
0x03
0x04
ID di servizio
ID del messaggio
UINT08
UINT32
0x05
0x06
0x07
0x08
Lunghezza dati
UINT32
0x09
Acknowledge
UINT08
0x0A
0x0B
0x0C
0x0D
0x0E
0x0F
0x10
Riservato
UINT32
0x11 = Scrivere l'oggetto CVE al controllore.
ID del messaggio assegnato liberamente
dall'applicazione.
Esso viene inviato indietro ogni volta invariato nella
risposta. Così è possibile un'assegnazione univoca
della domanda e della risposta. L'ID del messaggio
può, ma non deve, essere utilizzato.
La lunghezza dei dati dipende dal tipo di dati
dell'oggetto CVE da scrivere. In questo caso vale:
Lunghezza dei dati = 4 byte + lunghezza del tipo di dati
Esempio per SINT08:
Lunghezza dati = 4 Byte + 1 Byte = 5 Byte
Con la domanda questo campo resta sempre vuoto
(inizializzare con 0).
Segnaposto (inizializzare con 0).
UINT16
Indice dell'oggetto CVE da scrivere.
UINT08
Sottoindice dell'oggetto CVE da scrivere.
0x11
0x12
Indice
dell'oggetto
Subindice
dell'oggetto
Tipo dati
Byte di dati 1
…
Byte di dati K
UINT08
Tipo di dati dell'oggetto CVE da scrivere.
secondo il tipo Valore
di dati
dell'oggetto
CVE
Tab. 5.15 Domanda “Scrittura oggetto CVE”
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
55
5
Esercizio
Risposta “Scrittura dell'oggetto CVE”
Byte
Funzione
Tipo dati
Descrizione
0x00
0x01
0x02
0x03
0x04
0x05
0x06
0x07
0x08
0x09
ID di servizio
ID del messaggio
UINT08
UINT32
0x11 = Scrivere l'oggetto CVE al controllore.
ID del messaggio che era contenuto nella domanda.
Lunghezza dati
UINT32
Con questa risposta sempre 4.
Acknowledge
UINT08
0x0A
0x0B
0x0C
0x0D
0x0E
0x0F
0x10
Riservato
UINT32
0 se è tutto ok. Tutti gli altri valori indicano che non
è stato possibile scrivere l'oggetto. Un elenco di tutte
le possibili cause d'errore
è Tab. 5.17 Conferma (Acknowledge).
Segnaposto
Indice
dell'oggetto
Subindice
dell'oggetto
Tipo dati
UINT16
Indice dell'oggetto CVE scritto.
UINT08
Sottoindice dell'oggetto CVE scritto.
UINT08
Tipo di dati dell'oggetto CVE scritto.
Se si tenta di scrivere un oggetto con tipo di dati non
valido, allora viene ripristinato qui il tipo di dati
corretto.
0x11
Tab. 5.16 Risposta “Scrittura dell'oggetto CVE”
56
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
5
Esercizio
Conferma (Acknowledge)
Byte
Descrizione
Rimedio
0x00
0x01
Tutto OK.
Il servizio non viene supportato.
0x03
0xA0
0xA2
0xA4
0xA5
0xA6
Lunghezza dei dati utili della domanda non valida.
Campo dei valori di un altro oggetto CVE violato.
Indice dell'oggetto non valido.
L'oggetto CVE non può essere letto.
L'oggetto CVE non è scrivibile.
L'oggetto CVE non è scrivibile, se l'attuatore
è abilitato: SCON.ENABLED=1.
Non è permesso scrivere l'oggetto CVE senza
comando di livello superiore.
L'oggetto CVE non può essere scritto in quanto il
valore è inferiore al minimo.
L'oggetto CVE non può essere scritto in quanto il
valore è superiore al massimo.
L'oggetto CVE non può essere scritto in quanto il
valore non si trova all'interno della mole di valori
valida.
L'oggetto CVE non può essere scritto in quanto il
tipo di dati indicato è errato.
L'oggetto CVE non può essere scritto in quanto
è protetto da password.
L'interfaccia di controllo è bloccata tramite FCT.
–
Controllare l'ID di servizio della
domanda.
Controllare la struttura della domanda.
Correggere l'intervallo di valori.
Correggere l'indice dell'oggetto.
–
–
Bloccare l'attuatore, impostare
CCON.ENABLE=0.
Impostare ed abilitare l'interfaccia di
controllo nel FCT.
Correggere il valore.
0xA7
0xA9
0xAA
0xAB
0xAC
0xAD
0xE0
Correggere il valore.
Correggere il valore.
Correggere il tipo di dati.
Rimuovere la password tramite FCT.
Abilitare l'interfaccia di controllo nel
FCT.
Tab. 5.17 Conferma (Acknowledge)
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
57
5
5.5.4
Esercizio
Esempi
Attenzione
Nel caso in cui si presenti un guasto durante la sequenza (è 6 Diagnosi).
Acquisizione del comando di livello superiore tramite CVE
Condizioni:
– L'interfaccia CVE è stata selezionata come interfaccia di controllo
(è 4.4.1 Crea nuova configurazione dell'attuatore/Modifica configurazione dell'attuatore).
Non appena il controllore è pronto vengono impostati SPOS.MC=1.
Dopo la disattivazione del comando dell'unità FCT l'interfaccia di controllo CVE non riceve automatica­
mente il comando di livello superiore, ma lo deve acquisire autonomamente ed attivamente.
1. Stabilire la connessione Ethernet con il controllore.
2. Scrivere il valore 2 nell'oggetto CVE 3.0.
– L'interfaccia CVE ha il comando di livello superiore.
Abilitare l'esercizio
Condizioni:
– Nessun errore.
– Sugli ingressi dell'interfaccia per le funzioni di disinserzione [X4] devono essere presenti i segnali
STO1=1, STO2=1 e ESTOP=1 (è 3.2.5 Interfaccia funzioni di disinserimento [X4]).
1. Non appena il controllore è pronto vengono impostati SCON.RDYEN=1 e SPOS.MC=1.
2. Devono essere impostati CPOS.START=0 e CPOS.HOM=0.
3. Abilitare l'attuatore e impostando CCON.ENABLE=1.
– Non appena viene raggiunto questo stato, viene impostato SCON.ENABLED=1.
4. Abilitare l'esercizio impostando CCON.STOP=1.
– Non appena viene raggiunto questo stato, viene impostato SCON.OPEN=1.
L'esercizio è abilitato (stato regolato).
58
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
5
Esercizio
Eseguire corsa di riferimento
Condizioni:
– La posizione del punto zero dell'asse AZ è stata parametrizzata correttamente tramite FCT.
– L'esercizio è abilitato, SCON.OPEN=1.
– Devono essere impostati CPOS.START=0, CPOS.HOM=0, CPOS.JOGP=0 e CPOS.JOGN=0.
– Devono essere SPOS.ACK=0 e SPOS.MC=1.
1. Impostare CPOS.HOM=1.
– Con il riconoscimento del fronte di risalita su CPOS.HOM viene avviata la corsa di riferimento.
2. Impostare CPOS.HOM=0 non appena SPOS.ACK è = a 1.
– Non appena viene raggiunta la posizione di riferimento, vengono impostati SPOS.MC=1 e SPOS.­
REF=1.
Avvio di un record (esercizio di selezione record)
Condizioni:
– L'esercizio è abilitato, SCON.OPEN=1.
– E' stata eseguita con successo una corsa di riferimento, SPOS.REF=1.
– Devono essere impostati CPOS.START=0, CPOS.HOM=0, CPOS.JOGP=0 e CPOS.JOGN=0.
– Devono essere SPOS.ACK=0 e SPOS.MC=1.
1. Impostare CCON.OPM=0.
– Il modo operativo selezione di record è selezionato.
2. Scrivere il numero di record desiderato nel oggetto CVE 240.1.
3. Impostare CPOS.START=1.
– Con il riconoscimento del fronte di risalita su CPOS.START viene acquisito il numero di record
presente e viene avviato il record selezionato.
– Finché viene eseguito il record, SPOS.MC è = a 0.
– Non appena il record viene terminato, SPOS.MC è = a 1.
4. Impostare CPOS.START=0, non appena SPOS.ACK è = a 1.
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
59
5
Esercizio
Avvio di un comando diretto (esercizio diretto)
Condizioni:
– L'esercizio è abilitato, SCON.OPEN=1
– E' stata eseguita con successo una corsa di riferimento, SPOS.REF=1.
– Devono essere impostati CPOS.START=0, CPOS.HOM=0, CPOS.JOGP=0 e CPOS.JOGN=0
– Devono essere impostati SPOS.ACK=0 e SPOS.MC=1.
1. Impostare CCON.OPM=1.
– Il modo operativo Esercizio diretto è selezionato.
2. Determinare i parametri desiderati (posizione di arrivo in direzione X e Y e velocità) del comando
diretto.
Scrivere la posizione di arrivo in direzione X nell'oggetto CVE 305.0.
Scrivere la posizione di arrivo in direzione Y nell'oggetto CVE 305.1.
Scrivere la velocità nell'oggetto CVE 240.1.
3. Determinare se deve aver luogo il posizionamento assoluto o relativo rispetto all'ultima posizione
nominale.
Posizionamento assoluto:
Impostare nel byte di controllo CPOS.REL=0.
Posizionamento relativo:
Impostare nel byte di controllo CPOS.REL=1.
4. Impostare nel byte di controllo CPOS.START=1.
– Con il riconoscimento del fronte di risalita su CPOS.START viene acquisito e avviato il comando
diretto.
– Mentre viene eseguito il comando diretto, SPOS.MC è = a 0.
– Non appena il comando diretto viene terminato, SPOS.MC è = a 1.
5. Impostare CPOS.START=0, non appena SPOS.ACK è = a 1.
60
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
6
Diagnosi
6
Diagnosi
6.1
Memoria diagnostica
Nel buffer ad anello della memoria diagnostica vengono memorizzati a prova di caduta della rete al
massimo 200 messaggi di guasto.
La memoria diagnostica può essere scaricata e cancellata attraverso il Festo Configuration Tool (FCT).
La cancellazione genera un “Evento di attivazione” (guasto 0x3D). Il contatore dei guasti non viene
resettato.
6.2
Messaggi di guasto
I guasti vengono suddivisi in errori, allarmi ed informazioni. I messaggi di guasto parametrizzabili del
controllore possono essere determinati nel FCT (pagina di parametro gestione degli errori) come errore,
allarme o informazione.
I messaggi con priorità maggiore interrompono i messaggi con priorità minore. Dato che
i guasti si presentano più velocemente e possono essere anche tacitati quando vengono
rappresentati sul display a 7 segmenti, eventualmente non vengono visualizzati tutti
i guasti. Leggere la memoria diagnostica (è 6.1 Memoria diagnostica) per visualizzare
tutti i messaggi.
Errore (priorità alta)
Un errore ha sempre come conseguenza un reazione all'errore (è 6.3.1 Reazione all'errore). La rea­
zione all'errore di alcuni errori può essere parametrizzata tramite FCT (pagina di parametro gestione
degli errori). I messaggi d'errore interrompono i messaggi con priorità inferiore e devono essere tacita­
ti. Gli errori possono essere tacitati solo se la loro causa è stata eliminata.
Allarme (priorità media)
Gli allarmi non influiscono sul comportamento dell'attuatore e non devono essere tacitati. Però la
causa di un allarme deve essere eliminata per evitare che si verifichi un errore.
Gli allarmi hanno priorità inferiore rispetto agli errori e non vengono visualizzai se si presentano quando
viene già visualizzato un errore. Altrimenti vengono visualizzati due volte in successione. Gli allarmi non
devono essere tacitati.
Informazione (priorità bassa)
Se un messaggio di guasto viene parametrizzato come “Informazione”, esso non viene visualizzato sul
display a 7 segmenti. A seconda della parametrizzazione viene tuttavia archiviata nella memoria dia­
gnostica (è 6.1 Memoria diagnostica).
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
61
6
Diagnosi
I messaggi di guasto possono essere rappresentati contemporaneamente attraverso diversi elementi di
visualizzazione sotto forma di indicatori LED ed il display a 7 segmenti.
Attenzione
Al momento della rappresentazione tramite il display a 7 segmenti osservare quanto
segue:
– Vengono visualizzati quattro caratteri in successione, poi segue uno spazio
vuoto.
– I numeri di guasto vengono rappresentati in modo esadecimale
(è 6.3.2 Tabella dei messaggi di guasto).
Messaggi di guasto generali
Indicatore LED
Display a 7 segmenti
Guasto
Priorità
Errore con l'update del firmware:
Spegnere e riaccendere l'unità.
1
Errore di sistema + numero di guasto
2
Errore motore 1 + numero di guasto
Errore motore 2 + numero di guasto
Allarme + numero di guasto1)
1)
3
Viene visualizzato solo 2 volte in successione
Tab. 6.1
Messaggi di guasto generali
Messaggi di guasto specifici CANopen
Indicatore LED
Guasto
Priorità
Nessun cavo bus collegato o nessun parametro configurato.
4
Bus OFF
Warning Limit o Node Guarding
Tab. 6.2
62
Messaggi di guasto specifici CANopen
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
6
Diagnosi
6.3
Guasti: Cause e rimedi
6.3.1
Reazione all'errore
Le seguenti reazioni agli errori sono previste. Nella tabella dei messaggi di guasto viene indicato per
ogni errore quale reazione è impostata di fabbrica (stampato in grassetto) e quali altre reazioni sono
parametrizzabili.
Sigla identificativa e descrizione delle reazioni all'errore
A
Scarico libero
B
Decelerazione QS + modulo terminale
off
Comando di traslazione decelerazione +
modulo terminale off
Concludere il comando di traslazione +
modulo terminale off
Decelerazione QS + modulo terminale
on
Comando di traslazione decelerazione +
modulo terminale on
Concludere il comando di traslazione +
modulo terminale on
C
D
E
F
G
Tab. 6.3
6.3.2
Disinserire il modulo terminale, nessuna rampa di
frenatura.
Rampa di frenatura per alt rapido (Quick Stop), poi
disinserire il modulo terminale.
Rampa di frenatura (comando di traslazione attuale),
poi disinserire il modulo terminale.
Portare a termine il comando di traslazione (fino a
MC = 1), poi disinserire il modulo terminale.
Rampa di frenatura per alt rapido (Quick Stop), poi il
modulo terminale resta inserito.
Rampa di frenatura (comando di traslazione attuale),
poi il modulo terminale resta inserito.
Portare a termine il comando di traslazione (fino
a MC = 1), poi il modulo terminale resta inserito.
Reazione all'errore
Tabella dei messaggi di guasto
I messaggi di guasto possono essere parametrizzati tramite Festo Configuration Tool
(FCT) alla pagina “Gestione errori”.
Spiegazioni sulla tabella dei messaggi di guasto:
Parametrizzabile come:
E/A/I = Errore/Allarme/Informazione (è 6.2 Messaggi di guasto).
Indica le possibilità di parametrizzazione per un messaggio di guasto. L'impostazione di fabbrica
è stampata in grassetto (qui errore).
Se non è disponibile una possibilità di parametrizzazione, allora ciò viene indicato con trattini, ades.
“E/-/-”, se il messaggio di guasto viene trattato esclusivamente come errore.
Memoria diagnostica
Sempre/opzionale: Indica se avviene generalmente una registrazione nella memoria diagnostica
o se una registrazione può essere parametrizzata tramite FCT.
Reset del software
Riavvio del controllore, o attraverso spegnimento e riaccensione o tramite FCT nel menu [Componenti /
Online / Riavvio controllore].
Reazione/i all'errore
Un elenco delle reazioni all'errore (è 6.3.1 Reazione all'errore). L'impostazione di fabbrica delle rea­
zioni all'errore è anch'essa stampata in grassetto.
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
63
6
Diagnosi
Esad.
Dec
01
1
Nome dell'errore
Tipo di errore/memoria diagnostica
Errore software
Parametrizzabile come: E/-/Memoria diagnostica: Sempre
(Software error)
È stato accertato un errore interno del firmware.
Rivolgersi al servizio assistenza Festo.
– Possibilità di tacitazione: Non tacitabile, necessario il reset del software.
Reazione/i all'errore parametrizzabile/i: A
02
2
File di parametri di default invalido
Parametrizzabile come: E/-/Memoria diagnostica: Sempre
(Default parameter file invalid)
Con la verifica del file di parametri di default è stato trovato un errore. Il file è danneggiato.
Caricare nuovamente il file di parametri di default sull'unità tramite un update del firmware. Se l'errore
continua a presentarsi, è eventualmente difettosa la memoria e l'unità deve essere sostituita.
– Possibilità di tacitazione: Non tacitabile, necessario il reset del software.
Reazione/i all'errore parametrizzabile/i: A
04
4
Hardware non ammesso
Parametrizzabile come: E/-/Memoria diagnostica: Sempre
(Non-permitted hardware)
L'identificazione interna dell'hardware è errata.
Il controllore deve essere sostituito: Sostituire il controllore.
– Possibilità di tacitazione: Non tacitabile, necessario il reset del software.
Reazione/i all'errore parametrizzabile/i: A
05
5
Determinazione dell'angolo zero
Parametrizzabile come: E/-/Memoria diagnostica: Sempre
(Zero angle determination)
La posizione del rotore non può essere identificata in modo univoco. Il punto di commutazione non valido.
L'attuatore è bloccato o lo spazio di movimento è troppo piccolo: Assicurare la libera capacità di
movimento, muovendo manualmente il portale bidimensionale in posizione intermedia.
Tensione di carico non presente: Stabilire la tensione di carico.
La funzione “Safe Torque Off ” è attiva: Controllare il corretto cablaggio dei dispositivi di sicurezza
(è Tab. 1.2 Documentazioni sul sistema EXCM-30/-40 con CMXH)
Con cablaggio corretto: Eliminare eventualmente la causa.
Cavo encoder invertito: Correggere i collegamenti.
L'encoder o il cavo encoder è difettoso: Sostituire l'encoder o il cavo encoder.
Carico eccessivo, non ammesso: Ridurre il carico.
Impostazione errata dei parametri del regolatore: Impostare correttamente i parametri del regolatore.
– Capacità di tacitazione: Può essere tacitato se non è presente un'abilitazione dell'attuatore. Se il
guasto non viene eliminato, esso si presenta nuovamente all'abilitazione dell'attuatore.
Reazione/i all'errore parametrizzabile/i: A
06
6
Sistema di misurazione
Parametrizzabile come: E/-/Memoria diagnostica: Sempre
(Encoder)
Con l'analisi dell'encoder si è verificato un errore, i valori di posizione sono eventualmente errati.
Eseguire un reset del software con la ricerca dell'angolo di commutazione e la corsa di riferimento.
– Possibilità di tacitazione: Non tacitabile, necessario il reset del software.
Reazione/i all'errore parametrizzabile/i: A
64
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
6
Diagnosi
Esad.
Dec
0B
11
Nome dell'errore
Tipo di errore/memoria diagnostica
File di parametri invalido
Parametrizzabile come: E/-/Memoria diagnostica: Sempre
(Parameter file invalid)
Non è memorizzato alcun record di parametri valido.
Viene caricato automaticamente il record di parametri di default. Scrivere un record di parametri
valido nell'unità. Se l'errore continua ad essere presente, è eventualmente difettoso l'hardware.
– Possibilità di tacitazione: L'errore può essere tacitato solo dopo aver eliminato la causa.
Reazione/i all'errore parametrizzabile/i: A
0C
12
Errore di esecuzione dell'update del firmware Parametrizzabile come: E/-/Memoria diagnostica: Opzionale
(Firmware update execution error)
L'update del firmware non è stato eseguito/terminato in modo conforme.
Controllare la connessione Ethernet tra controllore e PC e avviare nuovamente l'update del firm­
ware. Fino al termine dell'update del firmware resta attivo il firmware presente fino a quel
momento. Se l'errore dovesse ancora essere presente, è eventualmente difettoso l'hardware.
– Possibilità di tacitazione: Non tacitabile, necessario il reset del software.
Reazione/i all'errore parametrizzabile/i: A
0D
13
Sovracorrente
Parametrizzabile come: E/-/Memoria diagnostica: Sempre
(Overcurrent)
Cortocircuito nel motore, nei cavi o nel modulo di frenatura. Modulo terminale difettoso.
Parametrizzazione errata del regolatore di corrente.
Controllare la parametrizzazione del regolatore di corrente. Un regolatore di corrente parametriz­
zato in modo errato può causare con oscillazioni correnti fino a limiti di cortocircuito, di norma
percettibili chiaramente con fischi ad alta frequenza.
Se si presenta un messaggio d'errore al collegamento ella tensione di carico:
Cortocircuito nel modulo terminale. L'unità deve essere sostituita.
Se il messaggio d'errore si presenta solo al momento dell'abilitazione dell'attuatore:
– Staccare il connettore del motore direttamente sul controllore, se l'errore è ancora presente:
Sostituire il controllore.
– Se l'errore si presenta solo con cavo del motore collegato:
Controllare che il motore e il cavo non presentino cortocircuiti.
– Possibilità di tacitazione: Non tacitabile, necessario il reset del software.
Reazione/i all'errore parametrizzabile/i: A
0E
14
Errore I2t motore
Parametrizzabile come: E/-/Memoria diagnostica: Sempre
(I²t malfunction motor)
Limite I²t per il motore raggiunto. Eventualmente il motore o il sistema di azionamento non sono
sufficientemente dimensionati per il compito richiesto.
Verificare la configurazione del sistema di azionamento e che la meccanica non presenti difficoltà
di movimento.
Ridurre il carico/la dinamica, pause più lunghe.
– Possibilità di tacitazione: L'errore è tacitabile.
Reazione/i all'errore parametrizzabile/i: B, C
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
65
6
Diagnosi
Esad.
Dec
11
17
12
18
Nome dell'errore
Tipo di errore/memoria diagnostica
Finecorsa software positivo
Parametrizzabile come: E/-/Memoria diagnostica: Opzionale
(Softwarelimit positive)
Con esercizio a impulsi il valore nominale di posizione ha raggiunto o superato il rispettivo finecorsa
software. L'errore viene emesso una sola vota e può essere nuovamente emesso solo dopo che l'at­
tuatore è stato nuovamente nel campo ammesso. Dopo il presentarsi dell'errore non è più possibile
procedere ad impulsi in direzione positiva.
Traslare il rispettivo asse del portale bidimensionale con esercizio ad impulsi in direzione negativa.
– Possibilità di tacitazione: L'errore è tacitabile.
Reazione/i all'errore parametrizzabile/i: A, B, C, E, F
Finecorsa software negativo
Parametrizzabile come: E/-/Memoria diagnostica: Opzionale
(Softwarelimit negative)
Con esercizio a impulsi il valore nominale di posizione ha raggiunto o superato il rispettivo finecorsa
software. L'errore viene emesso una sola vota e può essere nuovamente emesso solo dopo che l'at­
tuatore è stato nuovamente nel campo ammesso. Dopo il presentarsi dell'errore non è più possibile
procedere ad impulsi in direzione negativa.
Traslare il rispettivo asse del portale bidimensionale con esercizio ad impulsi in direzione positiva.
– Possibilità di tacitazione: L'errore è tacitabile.
Reazione/i all'errore parametrizzabile/i: A, B, C, E, F
17
23
Tensione della logica superata
Parametrizzabile come: E/-/Memoria diagnostica: Opzionale
(Logic voltage exceeded)
Il monitoraggio della tensione logica ha riconosciuto una sovratensione. Un difetto interno o la ten­
sione logica troppo alta.
Controllare la tensione logica direttamente sull'unità.
Se dopo un reset continua ad essere presente l'errore, è presente un difetto interno e l'unità deve
essere sostituita.
– Possibilità di tacitazione: L'errore è tacitabile.
Reazione/i all'errore parametrizzabile/i: A, B
18
Tensione della logica non raggiunta
Parametrizzabile come: E/-/Memoria diagnostica: Opzionale
(Logic voltage too low)
Il monitoraggio della tensione logica ha riconosciuto una sottotensione. Un errore interno o un so­
vraccarico / cortocircuito dovuto a periferica collegata.
Separare l'unità da tutta la periferica e controllare se l'errore è ancora presente dopo un reset.
Se sì, allora è presente un difetto interno e l'unità deve essere sostituita.
– Possibilità di tacitazione: Non tacitabile, necessario il reset del software.
Reazione/i all'errore parametrizzabile/i: A
66
24
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
6
Diagnosi
Esad.
Dec
19
25
Nome dell'errore
Tipo di errore/memoria diagnostica
Temperatura LM-CPU
Parametrizzabile come: E/-/Memoria diagnostica: Opzionale
(Temperature LM-CPU )
Il monitoraggio ha determinato una temperatura CPU al di fuori del campo ammesso.
Verificare se la temperatura ambiente è all'interno del campo ammesso per il controllore.
Se l'errore si presenta ancora, si tratta di un difetto interno e l'unità deve essere sostituita.
L'errore può essere tacitato solo se la temperatura è nel campo ammesso.
– Possibilità di tacitazione: L'errore è tacitabile.
Reazione/i all'errore parametrizzabile/i: A, B
1A
26
Tensione circuito intermedio superata
Parametrizzabile come: E/-/Memoria diagnostica: Sempre
(Intermediate circuit voltage exceeded)
Tensione di carico non all'interno del campo ammesso.
Il reostato di frenatura interno viene sovraccaricato, troppa energia di frenatura che non può essere
ridotta abbastanza velocemente.
Reostato di frenatura interno difettoso o difetto interno.
Controllare la parametrizzazione della tensione di carico.
Controllare la tensione di carico; Misurare la tensione direttamente sull'ingresso del controllore.
Con reostato di frenatura interno difettoso: sostituire il controllore.
– Possibilità di tacitazione: L'errore è tacitabile.
Reazione/i all'errore parametrizzabile/i: A, B
1B
27
Tensione circuito intermedio non raggiunta
Parametrizzabile come: E/A/Memoria diagnostica: Opzionale
(Intermediate circuit voltage too low)
Tensione di carico troppo bassa o tensione di carico parametrizzata in modo errato.
Controllare la parametrizzazione della tensione di carico.
Caduta di tensione sotto carico: Alimentatore troppo debole, linea di alimentazione troppo lunga,
sezione insufficiente?
Misurare la tensione di carico (direttamente sull'ingresso del controllore).
Se consapevolmente si desidera mettere in esercizio l'unità con un tensione ridotta, parametriz­
zare questo guasto come allarme.
– Con parametrizzazione come allarme: L'allarme sparisce se la tensione di carico è nuovamente nel
campo ammesso.
– Con parametrizzazione come errore: L'errore è tacitabile.
Reazione/i all'errore parametrizzabile/i: A
1C
28
CAN Node Guarding, FB dispone di un coman­ Parametrizzabile come: E/-/Memoria diagnostica: Sempre
do di livello superiore
(CAN Node Guarding, FB has master control)
Si è presentata una rottura del cavo o il master CAN è guasto.
Controllare la rottura del cavo CAN: Riparare o sostituire il cavo CAN.
Controllare il funzionamento del master CAN.
– Possibilità di tacitazione: L'errore è tacitabile.
Reazione/i all'errore parametrizzabile/i: B, C, E, F
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
67
6
Diagnosi
Esad.
Dec
1D
29
Nome dell'errore
Tipo di errore/memoria diagnostica
Comunicazione bus CAN interrotta dal master,
Parametrizzabile come: E/-/Memoria diagnostica: Sempre
FB dispone di un comando di livello superiore
(CAN bus communication stopped by master,
FB has master control)
Il master CAN ha inviato “Node Stop” al controllore.
Controllare l'impianto ed il funzionamento del master CAN.
Inviare “Node Start” al controllore.
– Possibilità di tacitazione: L'errore è tacitabile.
Reazione/i all'errore parametrizzabile/i: B, C, E, F
25
37
Calcolo della traiettoria
Parametrizzabile come: E/-/Memoria diagnostica: Opzionale
(Path calculation)
Impossibile raggiungere la destinazione di posizionamento mediante le opzioni di posizionamento
o le condizioni limite.
Controllare la parametrizzazione dei record interessati.
Controllare la parametrizzazione della finestra MC.
Accertarsi che l'attuatore si trovi, prima dell'avvio di un posizionamento, nello stato di fermo.
– Possibilità di tacitazione: L'errore può essere tacitato solo dopo aver eliminato la causa.
Reazione/i all'errore parametrizzabile/i: A
26
38
Mancano i parametri fieldbus CAN
Parametrizzabile come: E/-/Memoria diagnostica: Sempre
(CAN fieldbus parameters missing)
Uno o più parametri bus CAN non sono corretti.
Controllare i parametri bus CAN.
– Possibilità di tacitazione: L'errore è tacitabile.
Reazione/i all'errore parametrizzabile/i: B
27
39
Salvataggio dei parametri
Parametrizzabile come: E/-/Memoria diagnostica: Opzionale
(Save parameters)
Errore alla scrittura della memoria flash interna.
Eseguire nuovamente l'ultima operazione. Se l'errore si presenta in modo persistente, è eventual­
mente difettoso l'hardware.
– Possibilità di tacitazione: L'errore può essere tacitato solo dopo aver eliminato la causa.
Reazione/i all'errore parametrizzabile/i: G
28
40
Corsa di riferimento necessaria
Parametrizzabile come: E/-/Memoria diagnostica: Opzionale
(Homing required)
Non è ancora stata eseguita una corsa di riferimento valida.
La corsa di riferimento non è più valida (ad es. dovuto a caduta della tensione logica o perchè il punto
zero dell'asse è stato modificato).
Eseguire una corsa di riferimento o ripetere l'ultima corsa di riferimento se non è stata terminata
con successo.
– Possibilità di tacitazione: L'errore può essere tacitato solo dopo aver eliminato la causa.
Reazione/i all'errore parametrizzabile/i: B, C, D, E, F, G
68
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
6
Diagnosi
Esad.
Dec
29
41
2O
42
2B
43
Nome dell'errore
Tipo di errore/memoria diagnostica
Posizione di arrivo dietro il finecorsa software
Parametrizzabile come: E/-/Memoria diagnostica: Opzionale
negativo
(Target position behind negative software limit)
L'avvio di un posizionamento è stato bloccato poiché la destinazione si trova dietro al rispettivo fine­
corsa software.
Controllare i dati di arrivo.
Controllare l'area di posizionamento.
Controllare il tipo di record (assoluto/relativo)
– Possibilità di tacitazione: L'errore può essere tacitato solo dopo aver eliminato la causa.
Reazione/i all'errore parametrizzabile/i: B, C, E, F
Posizione di arrivo dietro il finecorsa software
Parametrizzabile come: E/-/Memoria diagnostica: Opzionale
positivo
(Target position behind positive software limit)
L'avvio di un posizionamento è stato bloccato poiché la destinazione si trova dietro al rispettivo fine­
corsa software.
Controllare i dati di arrivo.
Controllare l'area di posizionamento.
Controllare il tipo di record (assoluto/relativo)
– Possibilità di tacitazione: L'errore può essere tacitato solo dopo aver eliminato la causa.
Reazione/i all'errore parametrizzabile/i: B, C, E, F
Update del firmware, firmware non valido
Parametrizzabile come: E/A/Memoria diagnostica: Opzionale
(Firmware update, invalid firmware)
Non è stato possibile eseguire l'update del firmware. La versione del firmware non è compatibile con
l'hardware utilizzato.
Determinare la versione del proprio hardware. Sulla pagina internet di Festo è possibile determi­
nare la versione del firmware compatibile e scaricare il firmware adatto.
– Con parametrizzazione come errore: L'errore può essere tacitato solo dopo aver eliminato la causa.
Reazione/i all'errore parametrizzabile/i: A
– Con parametrizzazione come allarme: L'allarme sparisce se viene avviato un nuovo download del
firmware.
2C
44
Numero record inammissibile
Parametrizzabile come: E/A/I
Memoria diagnostica: Opzionale
(Incorrect record number)
Si è tentato di avviare un record con un numero di record maggiore di 31.
Selezionare un nuovo record con numero di record valido
– Con parametrizzazione come errore: L'errore può essere tacitato solo dopo aver eliminato
la causa.
Reazione/i all'errore parametrizzabile/i: G
– Con parametrizzazione come allarme: L'allarme sparisce se viene avviato un record con un nume­
ro di record valido.
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
69
6
Esad.
Diagnosi
Dec
Nome dell'errore
Tipo di errore/memoria diagnostica
Allarme I2t motore
Parametrizzabile come: -/A/I
Memoria diagnostica: Opzionale
(I²t warning motor)
L'integrale I²t è pieno all'80 %.
Questo messaggio può essere parametrizzato come allarme o nascondere completamente come
informazione.
– Con parametrizzazione come allarme: L'allarme sparisce se l'integrale I²t scende al di sotto
dell'80 %.
2F
47
Errore di posizionamento
Parametrizzabile come: E/A/I
Memoria diagnostica: Opzionale
(Following error)
L'errore di posizionamento è diventato troppo grande.
Ingrandire finestra di errore.
Accelerazione, velocità, strappo o carico eccessivi? Difficoltà di scorrimento della meccanica?
Motore sovraccarico (limitazione della corrente dal monitoraggio I²t attiva?)
– Con parametrizzazione come errore: L'errore è tacitabile.
Reazione/i all'errore parametrizzabile/i: B, C, E, F
– Con parametrizzazione come allarme: L'allarme sparisce se l'errore di posizionamento
è nuovamente nel campo ammesso.
30
48
Stop esterno attivo
Parametrizzabile come: E/-/Memoria diagnostica: Sempre
(Extern stop)
La funzione di disinserimento “Stop esterno” sull'interfacci per le funzioni di disinserimento [X4]
è attiva e il comando di traslazione è stato interrotto.
Disattivare la funzione “Stop esterno”: Attaccare al pin 15 dell'interfaccia per le funzioni di disin­
serimento [X4] una tensione di +24 V.
– Possibilità di tacitazione: L'errore può essere tacitato solo dopo aver eliminato la causa.
Reazione/i all'errore parametrizzabile/i: B
31
49
Collegamento CVE
Parametrizzabile come: E/-/Memoria diagnostica: Opzionale
(CVE connection)
2D
45
Con “Comando via Ethernet” (CVE) si è presentato un errore di collegamento.
Verificare il collegamento: Connettore estratto, lunghezza cavo mantenuta, utilizzato cavo scher­
mato, schermo collegato?
– Possibilità di tacitazione: L'errore può essere tacitato solo dopo aver eliminato la causa.
Reazione/i all'errore parametrizzabile/i: B, C, D, E, F, G
32
50
Collegamento FCT
Parametrizzabile come: E/A/I
Memoria diagnostica: Opzionale
(FCT connection)
Il collegamento con il FCT è stato interrotto.
Verificare il collegamento ed eseguire eventualmente un reset.
– Con parametrizzazione come allarme: L'allarme sparisce se il collegamento al FCT è nuovamente
ripristinato.
– Con parametrizzazione come errore: L'errore può essere tacitato solo dopo aver eliminato la causa.
Reazione/i all'errore parametrizzabile/i: B, C, D, E, F, G
70
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
6
Diagnosi
Esad.
Dec
34
52
35
53
Nome dell'errore
Tipo di errore/memoria diagnostica
Safe torque off (STO)
Parametrizzabile come: E/-/Memoria diagnostica: Opzionale
(Safe Torque Off (STO))
Osservare la documentazione separata sulla funzione STO
(è Tab. 1.2 Documentazioni sul sistema EXCM-30/-40 con CMXH).
È stata richiesta la funzione “Safe Torque Off ”.
Disattivare la funzione “Safe Torque Off ”: Attaccare al pin 2 e al pin 3 dell'interfaccia per le fun­
zioni di disinserimento [X4] una tensione di +24 V.
– Possibilità di tacitazione: L'errore può essere tacitato solo dopo aver eliminato la causa.
Reazione/i all'errore parametrizzabile/i: A
CAN Node Guarding, allarme,
Parametrizzabile come: -/A/Memoria diagnostica: Opzionale
FB non dispone di alcun comando di livello
superiore
(CAN Node Guarding, warning,
FB does not have master control)
Si è presentata una rottura del cavo o il master CAN è guasto.
Controllare la rottura del cavo CAN: Sostituire il cavo CAN.
Controllare il funzionamento del master CAN.
36
54
Comunicazione bus CAN interrotta dal master,
Parametrizzabile come: -/A/Memoria diagnostica: Opzionale
allarme, FB non dispone di alcun comando di
livello superiore
(CAN bus communication stopped by master,
warning, FB does not have master control)
Il master CAN ha inviato “Node Stop” al controllore.
Controllare l'impianto ed il funzionamento del master CAN.
Inviare “Node Start” al controllore.
37
55
Monitoraggio stato di fermo
Parametrizzabile come: -/A/I
Memoria diagnostica: Opzionale
(Standstill monitoring)
La posizione reale è al di fuori della finestra di fermo. La finestra è eventualmente parametrizzata in
modo troppo limitato.
Controllare la parametrizzazione della finestra di fermo.
– Con parametrizzazione come allarme: L'allarme sparisce se la posizione effettiva è all'interno
della finestra di fermo.
38
56
Accesso al file di parametri
Parametrizzabile come: E/-/Memoria diagnostica: Opzionale
(Parameter file access)
Durante una procedura del file di parametri tutte le altre routine di lettura e scrittura del file di para­
metri sono bloccate.
Attendere fino alla conclusione della procedura. Il tempo tra i due download di file di parametri
non dovrebbe superare 3 s.
– Possibilità di tacitazione: L'errore è tacitabile.
Reazione/i all'errore parametrizzabile/i: G
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
71
6
Diagnosi
Esad.
Dec
3A
58
3F
63
Nome dell'errore
Tipo di errore/memoria diagnostica
Timeout corsa di riferimento
Parametrizzabile come: E/-/Memoria diagnostica: Opzionale
(Homing Timeout)
Errore durante la corsa di riferimento. Entro un determinato tempo non è stata trovata la battuta.
Controllare che l'attuatore non presenti un difetto meccanico (ad es. cinghia dentata strappata).
Aumentare la velocità di ricerca.
– Possibilità di tacitazione: L'errore può essere tacitato solo dopo aver eliminato la causa.
Reazione/i all'errore parametrizzabile/i: B, C, E, F
3D
61
Evento di attivazione
Parametrizzabile come: -/-/I
Memoria diagnostica: Sempre
(Start-up event)
Il controllore è stato attivato o è rimasto accesso per più di 48 giorni. L'evento si presenta anche con
la cancellazione della memoria diagnostica. L'evento di attivazione non si presenta se la registrazione
precedente nella memoria diagnostica era già un evento di attivazione.
Questo evento serve solamente per una migliore documentazione dei guasti che si sono presentati.
3E
62
Memoria diagnostica
Parametrizzabile come: E/-/Memoria diagnostica: Sempre
(Diagnostic memory)
Con la scrittura o la lettura dalla memoria diagnostica si è presentato un errore.
Tacitare l'errore. Se continua ad essere presente, è presumibilmente difettoso un modulo di
memoria o è stata memorizzata una registrazione errata.
Cancellare la memoria diagnostica. Se l'errore continua a presentarsi, deve essere sostituito il
controllore.
– Possibilità di tacitazione: L'errore può essere tacitato solo dopo aver eliminato la causa.
Reazione/i all'errore parametrizzabile/i: G
Record invalido
Parametrizzabile come: E/-/Memoria diagnostica: Opzionale
(Record invalid)
Il record avviato non è valido. I dati del record non sono plausibili o il tipo di record non è valido.
Controllare i parametri del record.
– Possibilità di tacitazione: L'errore può essere tacitato solo dopo aver eliminato la causa.
Reazione/i all'errore parametrizzabile/i: B, C, D, E, F, G
41
65
Reset sistema
Parametrizzabile come: E/-/Memoria diagnostica: Sempre
(System reset)
È stato accertato un errore interno del firmware.
Rivolgersi al servizio assistenza Festo.
– Possibilità di tacitazione: L'errore può essere tacitato solo dopo aver eliminato la causa.
Reazione/i all'errore parametrizzabile/i: A
Tab. 6.4
72
Tabella dei messaggi di guasto
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
6
Diagnosi
6.3.3
Problemi con il collegamento Ethernet
Nessun collegamento possibile con il controllore
Le impostazioni di rete del controllore alla consegna sono disponibili in
è 4.2.2 Impostazioni di rete.
– È eventualmente disattivato il DHCP-Client del computer.
Verificare le impostazioni TCP/IP.
Accertarsi che l'indirizzo IP venga ricevuto automaticamente.
– Eventualmente il controllore non è raggiungibile dalla propria rete.
Verificare le impostazioni di rete del proprio computer. Chiedere eventualmente all'amministratore di
rete.
Eseguire una scansione di rete tramite FCT (è 4.2.2 Impostazioni di rete).
6.3.4
Altri problemi e rimedi
Problema
Causa e rimedio
Il display a 7 segmenti
non si illumina.
Tensione logica assente o insufficiente.
Controllare la tensione logica.
Osservare i dati in allegato (è A.1.4 Caratteristiche elettriche).
Cortocircuito, interruzione di linea o occupazione dei pin errata.
Controllare tutti i cavi, i collegamenti e l'occupazione dei pin.
Osservare le indicazioni nelle istruzioni di montaggio dei cavi e dei
connettori utilizzati.
Fusibile dell'unità interno bruciato: Cortocircuito interno.
Sostituire il controllore.
Segnale di comando errato dal comando host (segnali/livello).
Controllare il programma di comando, osservare il diagramma di timing
(è 5.2.4 Avvio di un posizionamento).
Impostazione del regolatore errata.
Osservare le indicazioni nell'help online del FCT-PlugIn per la corretta
impostazione dei parametri del regolatore.
Errore nell'alimentazione di tensione.
Osservare le tolleranze dei dati in allegato
(è A.1.4 Caratteristiche elettriche).
Il controllore non fun­
ziona assolutamente.
Il controllore non ot­
tiene i dati di potenza
indicati
Tab. 6.5
Altri problemi e rimedi
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
73
A
Appendice tecnica
A
Appendice tecnica
A.1
CMXH
A.1.1
Caratteristiche generali del prodotto
Caratteristica
Indicazione/valore
Tipo di fissaggio
con staffa per guida DIN su guida DIN
con viti nelle scanalature di fissaggio
0,7
Portale bidimensionale EXCM-30
Portale bidimensionale EXCM-40
(è www.festo.com/catalogue)
Peso
Cinematica supportata
[Kg]
Dimensioni
A.1.2
Condizioni d’esercizio e ambientali
Caratteristica
Temperatura ambiente
Temperatura di stoccaggio
Umidità relativa dell'aria (a 25 °C)
Grado di protezione
Classe di resistenza alla corrosione (CRC)
Grado di inquinamento secondo EN 50178
Altezza di installazione ammissibile (sopra
l.d.m)
Resistenza alle vibrazioni
a norma di EN 60068-2-6
Indicazione/valore
[°C]
[°C]
[%]
[m]
Resistenza agli urti
a norma di EN 60068-2-27
1)
0 … +50
–25 … +75
0 … 90 (senza formazione di condensa)
IP20 (con piena occupazione dei connettori)
1
21)
2000
con montaggio a parete: livello di severità 2
con montaggio su guida DIN:
livello di severità 1
con montaggio a parete: livello di severità 2
con montaggio su guida DIN:
livello di severità 1
Accertare il grado di inquinamento a seconda della tipologia di installazione
(ad es. installazione in un armadio di comando con grado di protezione IP54).
A.1.3
Conformità del prodotto e omologazioni
Conformità del prodotto e omologazioni
Marchio CE
(vedere dichiarazione di conformità
è www.festo.com)
Omologazioni
1)
secondo la direttiva UE sulla CEM1)
secondo la direttiva UE sulle macchine
RCM (Regulatory Compliance Mark)
Il componente è predisposto per l'impiego in ambito industriale. Al di fuori di ambienti industriali, ad es. in zone polifunzionali
professionali e abitative, occorre adottare eventualmente misure per la soppressione di radiodisturbi.
74
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
A
Appendice tecnica
A.1.4
Caratteristiche elettriche
CMXH
Caratteristica
Alimentazione
carico1)
Alimentazione
logica1)
Tensione nominale
[V]
24 ±10 % o 48 ±10 %
Corrente nominale
Corrente massima
Tensione nominale
[A]
[A]
[V]
10
12
24 ±15 %
[A]
0,2
[A]
0,9
[ms]
102)
[A]
0,1
PNP
Mediante circuito elettrico PELV
(Protected Extra-Low Voltage)
Corrente massima senza freno
(senza alimentazione delle uscite digitali)
Corrente massima con freno
(senza alimentazione delle uscite digitali)
Tempo di mantenimento dopo caduta
di rete
Uscite digitali Corrente massima per uscita
Codifica degli ingressi e delle uscite digitali
Protezione contro le scosse elettriche
(Protezione contro contatto diretto e indiretto secondo
EN 60204-1)
Classe di protezione
Risoluzione dell'encoder
1)
2)
III
500 impulsi/rotazione, median­
te quadruplicazione elettronica
interni si hanno 2000 impulsi/
rotazione (risoluzione dell'en­
coder L19 μm)
Gli ingressi non possiedono alcuna protezione contro la sovratensione
Con utilizzo di un freno si riduce il tempo di mantenimento dopo caduta di rete. Con misure adatte (ad es. alimentatore cadenzato
o modulo buffer) assicurare il tempo di mantenimento dopo caduta di rete necessario.
A.2
Proprietà di sistema
Proprietà di sistema della combinazione di prodotti tra portale bidimensionale e controllore
(è www.festo.com/catalogue).
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
75
B
CANopen
B
CANopen
B.1
Panoramica degli oggetti CANopen
Indice
Sotto­ Definizione
indice
Tipo
N°
Spiegazione
1000h
1001h
0
0
Device type
Error register
UINT32
UINT8
ro
ro
Valore = 301
Registro errori
Bit 0: Errore generale
Bit 1: Sovracorrente motore (I²t)
Bit 2: Errore di controllo della
sovratensione
Bit 3: Sovratemperatura motore
Bit 4: Errore di comunicazione
Bit 5: Specifico dell'unità
Bit 6: Riservato (fisso su 0)
Bit 7: Specifico del produttore
1003h
Predefined error field
Standard error field
1008h
0
1
2
3
4
5
6
7
8
0
rw/ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
1009h
0
String
ro
100Ah
0
String
ro
100Ch
100Dh
1014h
0
0
0
UINT16
UINT8
UINT32
rw
rw
rw
1015h
0
Manufacturer device
name
Manufacturer hardware
version
Manufacturer software
version
Guard time
Life time factor
COB-ID emergency
object
Inhibit time EMCY
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
String
UINT16
rw
1018h
0
1
2
Identity object
Vendor-ID
Numero del pezzo
Record
UINT32
UINT32
ro
ro
ro
3
4
Riservato
Riservato
UINT32
UINT32
ro
ro
76
Ultimo errore in memoria.
Numeri di errore in codici da 16 bit.
2 byte inferiori (LSB) = Codice
di errore
2 byte superiori (MSB) = 0
Codice di ordinazione del controllore
“CMXH-ST2-C5-7-DIOP”
Versione hardware
(Formato “Vxx.yy”)
Versione firmware
(Formato “Vxx.yy.bb.pp”)
Tempo di monitoraggio
Fattore per il tempo di monitoraggio
COB-ID del Emergency Object
Preimpostazione: 128 + Node ID
Tempo di inibizione per il messaggio
Emergency
Preimpostazione: 0
Identificativo del fornitore
Numero del
pezzo: 3605478d/0x003703E6
0x00000000
0x00000000
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
B
CANopen
Indice
Sotto­ Definizione
indice
Tipo
N°
1400h
0
Record
ro
UINT32
UINT8
UINT16
UINT32
UINT16
Record
rw
rw
ro
ro
ro
ro
Preimpostazione: 0x200 + Node ID
Preimpostazione: 0xFF
Tempo di inibizione (non per RPD0)
0x00000000
Preimpostazione: 0x0000
1600h
1
2
3
4
5
0
Receive PDO communi­
cation parameter
COB-ID di PDO1
Transmission Type
Inhibit time
Compatibility entry
Event timer
Receive PDO mapping
parameter
Parola di controllo
Numero di record
o velocità
Posizione di arrivo X
Posizione di arrivo Y
Transmit PDO communi­
cation parameter
COB-ID di PDO1
Transmission Type
Inhibit time
Compatibility entry
Event timer
Transmit PDO mapping
parameter
Parola di stato
Numero errore
Posizione effettiva X
Posizione effettiva Y
Versione
Numero di serie del
controllore
Nome unità dell'utente
Punto zero del
progetto X1)
Punto zero del
progetto Y1)
Max. velocità consentita
UINT32
UINT32
ro
ro
0x30000008
0x30010008
UINT32
UINT32
Record
ro
ro
ro
0x30020008
0x30030008
UINT32
UINT8
UINT16
UINT32
UINT16
Record
rw
rw
ro
ro
ro
ro
Preimpostazione: 0x180 + Node ID
Preimpostazione: 0xFF
0x00
0x00000000
Preimpostazione: 0x0000
UINT32
UINT32
UINT32
UINT32
UINT16
String
ro
ro
ro
ro
ro
ro
0x30200008
0x30210008
0x30022008
0x30230008
String
INT32
rw
rw
INT32
rw
UINT32
rw
1
2
1800h
3
4
0
1A00h
1
2
3
4
5
0
2066h
2072h
1
2
3
4
0
0
20FDh
21F4h
0
0
21F5h
0
21F6h
0
21F7h
0
Accelerazione max.
ammessa
UINT32
rw
21F8h
0
Accelerazione attuale
per l'esercizio diretto
UINT32
rw
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
Spiegazione
Distanza dall'origine dell'asse al
punto zero del progetto;
preimpostazione: 0
Unità: [SINC] (1 mm = 1000 SINC)
Limitazione generale del sistema
Preimpostazione: 0
Unità: [SINC/s] (1 mm = 1000 SINC)
Limitazione gen. del sistema;
preimpostazione: 0
Unità: [SINC/s²] (1 mm = 1000 SINC)
Condizione: Non > dell'acceleraione
max. ammessa; preimpostazione: 0
Unità: [SINC/s²] (1 mm = 1000 SINC)
77
B
CANopen
Indice
Sotto­ Definizione
indice
21F9h
0
21FAh
0
2200h
Tipo
N°
rw
0
Errore di posizionamento
UINT32
max. per l'esercizio diretto
Strappo della traiettoria UINT32
per l'esercizio diretto
Finecorsa SW positivo X INT32
2201h
0
Finecorsa SW negativo X
INT32
rw
2202h
0
Finecorsa SW positivo Y
INT32
rw
2203h
0
Finecorsa SW negativo Y
INT32
rw
3000h
0
Parola di controllo
UINT16
rw
3001h
0
Numero di record
nominale o velocità della
traiettoria
UINT16
rw
3002h
0
rw
3003h
3020h
0
0
Posizione di arrivo asse
INT16
X
Posizione di arrivo asse Y INT16
Parola di stato
UINT16
3021h
0
Numero di record
effettivo o numero di
errore
UINT16
ro
3022h
3023h
0
0
Posizione effettiva asse X
Posizione effettiva asse Y
INT16
INT16
ro
ro
1)
rw
rw
rw
ro
Spiegazione
Unità: [SINC] (1 mm = 1000 SINC)
Unità: [(SINC/s3)/10]
(1 mm = 1000 SINC)
Finecorsa SW positivo X;
preimpostazione: 0
Unità: [SINC] (1 mm = 1000 SINC)
Finecorsa SW negativo X;
preimpostazione 0
Unità: [SINC] (1 mm = 1000 SINC)
Finecorsa SW positivo Y;
preimpostazione: 0
Unità: [SINC] (1 mm = 1000 SINC)
Finecorsa SW negativo Y;
preimpostazione 0
Unità: [SINC] (1 mm = 1000 SINC)
Byte 1: Byte di controllo CCON
(è 5.2.2)
Byte 2: Byte di controllo CPOS
(è 5.2.2)
A seconda del modo operativo:
Selezione di record: Numero di
record nominale 0 … 31
Esercizio diretto: Velocità [mm/s]
Unità [0,1 mm]
Unità [0,1 mm]
Byte 1: Byte di stato SCON (è 5.2.3)
Byte 2: Byte di stato SPOS (è 5.2.3)
A seconda del modo operativo:
Selezione di record: Numero di
record o di errore
Esercizio diretto: Numero di errore
(Numero di errore 0xFF = Nessun
errore)
Unità [0,1 mm]
Unità [0,1 mm]
Con impostazione del punto zero del progetto (PZ) osservare il campo dei valori risultante dei valori nominali ed effettivi.
La somma dal punto zero di progetto (PZ) e della corsa deve essere inferiore a 3276,8 mm
(è Tab. 2.1 Spiegazione punti di riferimento dimensionali)
Tab. B.1 Panoramica degli oggetti CANopen
78
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
C
Comando via Ethernet (CVE)
C
Comando via Ethernet (CVE)
C.1
Panoramica degli oggetti CVE
Spiegazione dei diritti di lettura e scrittura
Codice
Significato
R
W1
L'oggetto è leggibile.
L'oggetto è scrivibile, se l'attuatore è bloccato (ENABLED=0)
(è 5.2.3 Descrizione dei byte di stato SCON/SPOS).
L'oggetto è scrivibile, se l'attuatore è abilitato (ENABLED=1)
(è 5.2.3 Descrizione dei byte di stato SCON/SPOS).
L'oggetto può essere scritto anche da un'interfaccia che non possiede attualmente il
comando di livello superiore.
L'oggetto è protetto dalla password amministratore.
W2
W3
Admin
Tab. C.1
Autorizzazioni di accesso
Descrizioni dettagliate degli oggetti CVE
Indice 3
Sottoindice 0
Comando di livello superiore
Sistema
UINT08
R/W1/W2/W3/Il comando di livello superiore determina attraverso quale interfaccia può essere comandato il controllore.
Per attivare l'interfaccia CVE deve essere scritto il valore 2 nell'oggetto CVE.
0x00: I/O
0x01: FCT (Festo Configuration Tool)
0x02: CVE (comando via Ethernet)
0x04: CANopen
Valori: 0 … 255
Default: 0
Indice 239
Sottoindice 0
Parola di stato
FHPP
UINT16
Parola di stato (è 5.2.3 Descrizione dei byte di stato SCON/SPOS)
Byte 1: Byte di stato SCON
Byte 2: Byte di stato SPOS
Valori: 0 … 65535
Default: 0
Indice 239
Sottoindice 1
R/-/-/-/-
Numero di errore
FHPP
UINT16
R/-/-/-/Numero di errore
In esercizio di selezione record è presente il numero di record attuale in High-Byte.
Nell'esercizio diretto l'High-Byte è = 0.
Valori: 0 … 255 Default: 255 (255 non è un errore, i valori sono in Low-Byte)
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
79
C
Comando via Ethernet (CVE)
Indice 240
Sottoindice 0
Control Word
FHPP
UINT16
Parola di controllo (è 5.2.2 Descrizione dei byte di controllo CCON/CPOS)
Byte 1: Byte di controllo CCON
Byte 2: Byte di controllo CPOS
Valori: 0 … 65535
Default: 0
Indice 240
Sottoindice 1
R/W1/W2/-/-
A seconda del modo operativo
FHPP
UINT16
R/W1/W2/-/Preselezione numero di record (nell'esercizio di selezione record)
Numero del record preselezionato. Sull'interfaccia di controllo può essere preselezionato un nuovo
record mentre è ancora attivo quello vecchio.
Record 0 (corsa di riferimento)
Record 1 … 31 (record normali)
Valori: 0 … 31 Default: 0
Velocità (nell'esercizio diretto)
Velocità per un'istruzione diretta.
Unità: [mm/s]
Valori: 0 … 65535
Default: 0
Indice 303
Sottoindice 0
Posizione effettiva X
FHPP
SINT32
La posizione effettiva attuale in direzione dell'asse X.
Unità: [SINC] (1 mm = 1000 SINC)
Valori: –2147483648 … 2147483647
Default: 0
Indice 303
Sottoindice 1
Posizione effettiva Y
FHPP
SINT32
La posizione effettiva attuale in direzione dell'asse Y.
Unità: [SINC] (1 mm = 1000 SINC)
Valori: –2147483648 … 2147483647
Default: 0
Indice 304
Sottoindice 0
R/-/-/-/-
Posizione nominale X
FHPP
SINT32
La posizione nominale attuale X viene calcolata dal controllore.
Unità: [SINC] (1 mm = 1000 SINC)
Valori: –2147483648 … 2147483647
Default: 0
80
R/-/-/-/-
R/-/-/-/-
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
C
Comando via Ethernet (CVE)
Indice 304
Sottoindice 1
Posizione nominale Y
FHPP
SINT32
La posizione nominale attuale Y viene calcolata dal controllore.
Unità: [SINC] (1 mm = 1000 SINC)
Valori: –2147483648 … 2147483647
Default: 0
Indice 305
Sottoindice 0
R/-/-/-/-
Posizione di arrivo X (solo nell'esercizio diretto)
FHPP
SINT32
R/W1/W2/-/L'indicazione della posizione di arrivo X dipende dal valore del bit 0 (REL) nel byte di controllo CPOS
(assoluto o relativo rispetto all'ultima posizione nominale).
Unità: [SINC] (1 mm = 1000 SINC)
Valori: –2147483648 … 2147483647
Default: 0
Indice 305
Sottoindice 1
Posizione di arrivo Y (solo con l'esercizio diretto)
FHPP
SINT32
R/W1/W2/-/L'indicazione della posizione di arrivo Y dipende dal valore del bit 0 (REL) nel byte di controllo CPOS
(assoluto o relativo rispetto all'ultima posizione nominale).
Unità: [SINC] (1 mm = 1000 SINC)
Valori: –2147483648 … 2147483647
Default: 0
Indice 311
Sottoindice 0
Accelerazione (solo nell'esercizio diretto)
FHPP
SINT32
R/W1/W2/-/Accelerazione per un'istruzione diretta. Se non viene scritto alcun nuovo valore di accelerazione,
viene assunto l'ultimo valore utilizzato.
Unità: [SINC/s²] (1 mm = 1000 SINC)
Valori: –2147483647 … 2147483647
Default: 0
Indice 318
Sottoindice 0
Strappo della traiettoria (solo nell'esercizio
diretto)
FHPP
SINT32
Strappo massimo durante l'accelerazione e la decelerazione.
Unità: [(SINC/s3)/10] (1 mm = 1000 SINC)
Valore 0: Strappo massimo, nessuna limitazione dello strappo attiva
Valori: –2147483648 … 2147483647
Default: 0
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
R/W1/W2/-/-
81
D
Glossario
D
Glossario
Termine/Abbreviazione
Descrizione
Cavo di comando
Alimentazione di tensione della logica di analisi e di comando del
controllore, dei freni e delle uscite digitali.
CEM
Compatibilità elettromagnetica
Corsa di riferimento
Comando di traslazione per la determinazione del punto di riferimento.
Corsa utile
Corsa massima, distanza dei finecorsa software.
Errore di posizionamento
Differenza calcolata durante l'esecuzione di un record tra posizione di
arrivo (in base all'andamento della traiettoria calcolato in precedenza)
e la posizione reale.
Esercizio a impulsi
(Jog Mode)
L'attuatore si muove finché è presente un relativo segnale.
FCT
Software di parametrizzazione e messa in servizio
(FCT = Festo Configuration Tool)
FHPP
Protocollo di comunicazione per scambio dei dati
(FHPP = Festo Handling and Positioning Profile)
Finecorsa software
Limitazione della corsa di lavoro.
I/O
Ingresso/uscita
MC (Motion Complete)
Posizione di arrivo raggiunta.
PLC/IPC
Sistema di comando a logica programmabile/PC per uso industriale.
Record
Il record dei parametri definito in tabella, composto da tipo di record,
posizione di arrivo, X e Y, velocità, accelerazione e strappo.
Resettare l'errore
“Tacitare un errore”: L'utente conferma che ha preso atto dell'errore.
L'apparecchio lascia lo stato di errore non appena viene eliminata
la causa dell'errore.
Tensione di carico
Alimentazione di tensione dell'elettronica di potenza e del controllore
e quindi dei motori.
Tab. D.1
82
Abbreviazioni e termini specifici del prodotto
Festo – EXCM-30/-40-...-PF-IT – 1612a – Italiano
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