Come utilizzare l’analogica programmabile per misurare i giroscopi MEMS By Patrick Prendergast, Applications Engineer, and Ben Kropf, Applications Engineer, Cypress Semiconductor Corp. Sommario Esistono numerose tecniche per rilevare la velocità angolare utilizzando un giroscopio MEMS (sistema microelettromeccanico). Un aspetto che le accomuna è che tutte sfruttano le oscillazioni di una massa vibrante, piuttosto che la massa rotante. Una massa vibrante “resiste” ai cambiamenti cui è sottoposto il suo asse di vibrazione quando la struttura è in rotazione. Questa rilevazione può quindi essere eseguita utilizzando, appunto, le vibrazioni invece che le rotazioni complete. Tale operazione sarebbe infatti molto più difficile da implementare in un dispositivo MEMS. Introduzione Per illustrare come funziona un giroscopio MEMS, pensiamo a una piccola massa vibrante soggetta a uno spostamento radiale rispetto alla struttura su cui è montata. Il concetto è illustrato in Figura 1. La massa, m, si sposta inducendo una forza Coriolis ortogonale della stessa frequenza. L’ampiezza di questa forza è pari a ±2Ωvm, cioè è direttamente proporzionale alla velocità angolare Ω dell’intero sistema. Queste forze inducono una “spinta” sulla porzione bianca del dispositivo di figura 1: lo spiazzamento può essere rilevato sotto forma di variazione di carica. Figura 1: Implementazione di un giroscopio MEMS Tutto ciò di cui necessita ora il giroscopio è una circuiteria elettronica capace di rilevare le oscillazioni di capacità, di convertirle in tensione e di rettificare il segnale per creare un’uscita DC. Questa circuiteria traduce la velocità di rotazione in una tensione. Alcuni produttori di giroscopi integrano tutte queste funzionalità in un unico package, assicurando così una soluzione piccola, efficace ma costosa. Altri produttori di giroscopi MEMS tendono a realizzare prodotti meno costosi adottando un approccio “minimalista” al trattamento del segnale, costringendo però a ricorrere a circuiterie esterne di condizionamento e misura. Come usare i giroscopi MEMS I giroscopi MEMS più economici e diffusi (gyros) utilizzando la quantità di circuiteria analogica più ridotta possibile e sono sprovvisti di circuiteria digitale. Questi gyros offrono in uscita un’impedenza relativamente alta e presentano un offset DC elevato. Il compito di ridurre l’offset DC e di incrementare l’impedenza del circuito d’ingresso spetta quindi al progettista del sistema. Come utilizzare l’analogica programmabile per misurare i giroscopi MEMS Published in Selezione di Elettronica Page 1 of 6 February 2008 [+] Feedback Oggi, i gyros sono utilizzati nei dispositivi consumer, per esempio nei DSC (digital still camera) per la stabilizzazione dell’immagine, nei computer notebook per la protezione degli hard disk, e nei compassi digitali. I giroscopi stanno inoltre ottenendo ampi consensi nelle applicazioni automotive, soprattutto negli apparati ESC (electronic stability control). Grazie ai crescenti livelli di automazione nelle linee di assemblaggio anche la robotica consumer e industriale si è dimostrata un grosso mercato per i giroscopi. Circuiti di condizionamento dei segnali per la stabilizzazione dell’immagine Nelle applicazioni di stabilizzazione delle immagini, il giroscopio aiuta a correggere le vibrazioni della mano di chi filma. Quanto la mano dell’utente sussulta, il sensore d’immagine vibra, provocando il tremolio dell’immagine registrata. In questa applicazione, per bilanciare le vibrazioni degli assi x e y, vengono utilizzati due giroscopi. Una circuiteria di condizionamento del segnale e un processore misurano l’uscita del gyro e inviano un segnale di correzione che regola dinamicamente la trama di riferimento del sensore d’immagine. La trama di riferimento può essere corretta sia spostando fisicamente il sensore sia intervenendo sulla porzione d’immagine riportata al processore d’immagine. Specifiche tipiche: LPF a quattro poli: fC = 250Hz Guadagno differenziale o sbilanciato: 100 Velocità di campionamento ADC: 1ksps/canale Risoluzione ADC: 10 bit Esistono numerosi circuiti in grado di soddisfare queste specifiche. La sfida è di rendere il tutto economicamente conveniente e sufficientemente piccolo per adattarsi alle geometrie ridotte di un DSC. Anche se la circuiteria sviluppata è piccola ed economica, essa dovrà operare ad un livello prestazionale sufficientemente alto per non sacrificare le caratteristiche di sistema. Oltre alle specifiche, comprendere anche le funzioni aiuterà a semplificare le decisioni progettuali. Il primo stadio della circuiteria di condizionamento del segnale è particolarmente critica in quanto l’impedenza di uscita di alcuni giroscopi economici è moderatamente elevata. Inoltre, nelle applicazioni di stabilizzazione delle immagini, la porzione DC del segnale non ha valore funzionale: questo è importante a causa degli aspetti legati all’offset. Il circuito in figura 2 illustra un problema di progetto comune nelle applicazioni giroscopiche sbilanciate. Il circuito d’ingresso comprende i seguenti elementi: un gyro con una determinata impedenza di uscita (ZOUT), un condensatore di blocco DC, una resistenza collegata alla massa analogica (AGND – utilizzata per centrare la massa del segnale d’ingresso accoppiato in AC) e un amplificatore con riferimento al valore AGND. La regione per la quale è stato utilizzato un condensatore di blocco per la DC invece che un filtro software deriva dal fatto che l’offset della tensione di uscita del giroscopio (fino a 100mV) viene amplificata per 100, portando l’uscita dell’amplificatore al binario di alimentazione. L’impedenza combinata del giroscopio e del condensatore di blocco deve essere almeno venti volte inferiore rispetto a quella della resistenza flottante per evitare errori di misura superiori al 5%. Assumendo una ZOUT = 40k e 3.2k di reattanza capacitiva (1 F @ 50Hz, la frequenza di interesse più bassa) si ha un’impedenza totale di 40.1k e questo richiede una resistenza di 803k (806k 1% equivalente). Considerando che il circuito sarà alimentato solo quando la stabilizzazione d’immagine è attiva (appena prima di acquisire un’immagine), sarà necessario tenere in considerazione il tempo di salita del circuito RC. In questo caso assumendo che 4 o il 98% sia un tempo di salita sufficiente, il circuito sarà attivo dopo 3.2s (equazione 1), cioè un valore inaccettabile. Come utilizzare l’analogica programmabile per misurare i giroscopi MEMS Published in Selezione di Elettronica Page 2 of 6 February 2008 [+] Feedback Figura 2: Circuito d’ingresso di un giroscopio sbilanciato Tr = 4τ = 4 * (806kΩ + 40kΩ) *1µF = 3.2s Equazione 1: Equazione tempo di salita La soluzione è di aggiungere della circuiteria attiva che stabilizzi la tensione all’ingresso positivo dell’amplificatore ad AGND. Per fare questo, l’AGND che alimenta la parte inferiore del resistore può essere sostituita da un DAC, mentre all’ingresso positivo dell’amplificatore deve essere inserito un ADC. L’ADC, riferito ad AGND, misurerà l’errore tra l’ingresso dell’amplificatore e AGND; se l’errore è negativo (l’ingresso dell’amplificatore è inferiore ad AGND), la tensione di uscita del DAC viene incrementata; se l’errore è positivo, la tensione di uscita del DAC viene diminuita. Se viene utilizzato un processore, è possibile implementare un loop di controllo software che consente di aumentare drasticamente il tempo di risposta del sistema. Con l’introduzione di DAC e ADC questo circuito diventa rapidamente ingestibile. Esistono alcuni dispositivi che offrono delle soluzioni ragionevoli per l’implementazione di questo circuito. Tra questi si segnalano i prodotti delle famiglie ADuC di Analog Devices e PSoC di Cypress. Ricorrendo a un PSoC Cypress il circuito può essere implementato come illustrato in figura 3. Figura 3: circuiteria di startup ottimizzata Ora che il problema del tempo di salita è stato risolto possiamo passare all’implementazione del filtro passa basso. Le specifiche impongo un filtro a 4-poli con frequenza di taglio di 250Hz. Il filtro a 4-poli assorbe molte risorse, soprattutto Come utilizzare l’analogica programmabile per misurare i giroscopi MEMS Published in Selezione di Elettronica Page 3 of 6 February 2008 [+] Feedback considerando che è necessario provvedere a due canali identici dotati di filtri identici. Fortunatamente, gli ADC delta-sigma ( ) interni ai dispositivi mixed signal contengono generalmente filtri digitali sinc2 integrati. Nel caso del dispositivo CY8C29466, questi filtri hanno una risposta a 2 poli con frequenza di taglio (fC) al 33% della velocità di campionamento. Connettere in cascata un filtro passa basso (LPF) a 2-poli a capacità commutata e un ADC garantisce la stessa risposta di un filtro a 4 poli: questa implementazione è illustrata in figura 4. L’ultima specifica da risolvere è legata al fatto che il segnale dal gyro deve essere amplificato di 100V/V, mentre l’amplificatore a guadagno programmabile (PGA - programmable gain amplifier) ha un guadagno massimo di 48V/V. Per soddisfare la specifica dei 100V/V è necessario un ulteriore stadio di amplificazione. Questo guadagno extra di 2.1V/V - o 6.44dB – può essere implementato nell’LPF variando il valore dei condensatori di feedback nel filtro a capacità commutate. Sempre in figura 4 sono implementate anche le circuiterie relative al guadagno. Figura 4: implementazione filtro e guadagno Lo step finale è la duplicazione di questo circuito in modo da permettere la misura alternata dei due canali. Ricordiamo che la 2 frequenza di taglio del filtro digitale sinc dell’ADC dipende dalla velocità di campionamento, che nelle specifiche è di 1ksps. Con una velocità di campionamento di 1ksps/canale, la frequenza di taglio del filtro digitale è pari a 330Hz, mentre le specifiche suggeriscono 250Hz: cosa indica questo? In pratica indica che in questa applicazione è sufficiente una risposta a 2 poli nella gamma da 250Hz a circa 400Hz, risposta che assicura un funzionamento adeguato. La figura 5 illustra l’implementazione finale del circuito di stabilizzazione dell’immagine. Esistono altre due sezioni degne di nota: il multiplexer analogico (mux) di fronte all’ADC e il blocco di controllo dell’attuatore. L’ADC, quando gira su un canale, opera a oltre 10ksps. Essendo però multiplexato, la velocità di campionamento risulta in realtà tagliata di un fattore pari a sei. Poiché l’ADC utilizza un’architettura pipelined a 2 stadi, le prime due campionature di ciascun canale non sono valide e vengono scartate. Figura 5: circuito completo di stabilizzazione dell’immagine Come utilizzare l’analogica programmabile per misurare i giroscopi MEMS Published in Selezione di Elettronica Page 4 of 6 February 2008 [+] Feedback Durante il funzionamento, il primo canale viene campionato tre volte: immediatamente dopo il terzo campione il mux commuta al secondo canale per passare subito in successione nuovamente al primo canale. Il clock dell’ADC è programmato per generare dati a 6ksps, in modo che la velocità di campionamento di ciascun canale sia pari a 1ksps. Al tutto è stato aggiunto il circuito di controllo dell’attuatore (Figura 5). Il circuito di controllo dell’attuatore può operare secondo due modalità 1) 2) Generare dei segnali di controllo per pilotare due motori o Gestire un bus di comunicazione seriale che riporta a un processore d’immagini le informazioni sulle vibrazioni Se gli attuatori sono motori, i segnali di controllo sono riconducibili a delle modulazioni ad ampiezza d’impulso (PWM), utilizzate per riposizionare il sensore d’immagine. Il metodo della comunicazione seriale invece sfrutta un link - di solito I2C o SPI - per riportare al processore d’immagine le informazioni di spiazzamento del sensore rispetto alla trama originaria di riferimento. Il processore d’immagine tiene conto dello spiazzamento dalla trama di riferimento e varia di conseguenza l’area di cattura sul sensore d’immagine. Nei prossimi dieci anni il mercato dei giroscopi è previsto che esploderà: questo articolo vi aiuterà a sviluppare i nuovi progetti che emergeranno durante questo intenso periodo. Come utilizzare l’analogica programmabile per misurare i giroscopi MEMS Published in Selezione di Elettronica Page 5 of 6 February 2008 [+] Feedback References Cypress Semiconductor 198 Champion Court San Jose, CA 95134-1709 Phone: 408-943-2600 Fax: 408-943-4730 http://www.cypress.com © Cypress Semiconductor Corporation, 2007. The information contained herein is subject to change without notice. Cypress Semiconductor Corporation assumes no responsibility for the use of any circuitry other than circuitry embodied in a Cypress product. Nor does it convey or imply any license under patent or other rights. Cypress products are not warranted nor intended to be used for medical, life support, life saving, critical control or safety applications, unless pursuant to an express written agreement with Cypress. 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