CILINDRO ELETTRICO
Cod. 9910020 - 12/2013
Stampa: Euroteam (Bs)
SERIE ELEKTRO ISO 15552
Metal Work SpA
Via Segni, 5/7/9 - 25062 Concesio (BS) - Tel.: 030 218711 - Fax: 030 2180569
[email protected] - www.metalwork.it
ATTUATORI
CILINDRO ELETTRICO
SERIE ELEKTRO ISO 15552
1
2
ATTUATORI
SOMMARIO
P CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO 15552
PAG. P MOTORI ELETTRICI
PAG. 15
P AZIONAMENTI PER MOTORI PASSO-PASSO
PAG.37
P AZIONAMENTI PER MOTORI PER MOTORI BRUSHLESS
PAG.41
P CHIAVI DI CODIFICA CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO 15552
PAG.45
P ACCESSORI PER CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO 15552
PAG. 46
P CALCOLI PER LA SCELTA DEL CILINDRO ELETTRICO
PAG. 52
SOMMARIO
ATTUATORI
4
3
CILINDRO ELETTRICO
SERIE ELEKTRO ISO 15552
CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO 15552
ATTUATORI
Cilindro elettrico realizzato con interfaccia di fissaggio conforme alla
norma ISO 15552.
Il movimento di avanzamento dello stelo è ottenuto con sistema a vite
temprata e chiocciola con ricircolo di sfere. Il pistone ha una fascia di
guida calibrata per ridurre al minimo il gioco con la camicia e di
conseguenza le vibrazioni durante la rotazione della vite a sfere.
Il cilindro può essere dotato di sistema antirotazione integrato, ottenuto
con due pattini contrapposti che scorrono in due distinte cave longitudinali
nella camicia. Il pistone è dotato di magnete e la camicia presenta cave
longitudinali per alloggiare eventuali sensori. Lo stelo ha un diametro
esterno ed uno spessore maggiorati, per avere il massimo di rigidezza e
resistere meglio a carichi radiali e di punta.
È incluso un sistema per ingrassare la vite/chiocciola. Per il fissaggio del
cilindro si possono impiegare numerosi accessori standard dei cilindri
pneumatici, inclusa la cerniera intermedia.
Il motore può essere scelto all’interno di una gamma ottimizzata, che
comprende sia motori PASSO-PASSO che motori BRUSHLESS.
C’è una versione con freno di stazionamento montato sul motore.
Nel caso dei motori PASSO-PASSO la versione con freno è fornita anche
completa di encoder (i motori brushless hanno necessariamente l’encoder
in tutti i casi). È importante ricordare che il funzionamento del freno di
stazionamento è di tipo statico: è necessario che il motore sia fermo prima
di azionare il freno.
C’è una versione per montaggio in linea, ove l’albero motore è collegato
direttamente alla vite con un giunto. C’è una versione con motore rinviato,
ove la trasmissione del moto è assicurata da pulegge e cinghia dentata
con rapporto di trasmissione 1:1.
Vengono forniti anche gli azionamenti più adatti alla gestione dei motori.
Si possono costruire flange e giunti di adattamento nel caso in cui il cliente
voglia utilizzare motori di una marca di proprio gradimento.
versione in linea
versione rinviata
DATI TECNICI
Filetto sullo stelo
Temperatura ambientale ammessa per motorizzazioni PASSO-PASSO
°C
BRUSHLESS
°C
Grado di protezione con motore montato PASSO-PASSO
BRUSHLESS
Umidità relativa dell’aria massima ammessa per versione IP55 PASSO-PASSO
IP65 BRUSHLESS
Corsa minima per versione con antirotazione
mm
Corsa minima per versione senza antirotazione
Corsa massima
mm
Ripetibilitàmm
Oscillazione radiale totale dello stelo (senza carico) ogni 100 mm di corsa
mm
Versioni
Impatto non controllato a fine corsa
Magnete per sensori
Massimo angolo di torsione dello stelo per versione antirotazione
Posizione di lavoro
M10x1.25
M16x1.5
M16x1.5
-10 ÷ +50
0 ÷ +40
IP40 oppure IP55 (vedere chiave di codifica pag. 45)
IP40 oppure IP65 (vedere chiave di codifica pag. 45)
90% con 40°C; 57% con 50°C (non ammessa condensa)
90% (non ammessa condensa)
2 volte il passo della vite (per garantire la lubrificazione delle sfere)
80 (per poter reingrassare la vite)
1500
± 0.2
0.4
Con o senza antirotazione dello stelo
NON AMMESSO (prevedere extracorsa minimo 5 mm)
SI
1°30’
1°
0°45’
Qualsiasi
CARATTERISTICHE MECCANICHE
32
32
50
Passo della vite senza fine (p)
mm
Diametro della vite senza fine
mm
Carico assiale statico (Fo)*N
Carico assiale dinamico (F)
N
50
63
63 - 63 HD
63 HD
4
12
5
10
16
5
1020
5
10
1212 16 16 16 20 20
20
2020
3200
4000
6500 12800
5200
5600
10500
6670
4330 10010 128004880
17600 18980
Calcolare carico assiale medio e poi calcolare la vita (vedere grafici a pag. 8)
Numero di giri massimo
1/min 4000 3000 25002500
Velocità massima (Vmax)mm/s 267800 250500 800208417
833 208417
* N.B. Sono i carichi statici sopportabili senza danneggiamenti. I carichi utili sono riportati nei diagrammi da pag. 26.
4
MOMENTI D’INERZIA DI MASSA
mm 412
51016
g 896 973
199020432086
g 3.983.96
6.646.626.55
g 270353
586629703
g 1.251.84
32
Passo della vite senza fine
J0 a corsa 0
J1 per ogni metro di corsa
J2 per ogni kg di carico
mm 412
kgmm2 1.24072.4309
kgmm2/m 12.259217.8468
kgmm2/kg 0.40534.0858
5
2942
6.25
956
50
63 - 63 HD
10
3209
6.32
1215
1.98
20
3056
6.32
1067
63 - 63 HD
51016
5
10
20
5.34556.13609.1113 12.4043 14.8767 23.5427
35.230538.526449.1936 86.2990 96.6652 116.3671
0.63332.53326.4849 0.6333 2.5332 10.1327
CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO 15552
Passo della vite senza fine (p)
Peso a corsa 0
Peso in più per ogni mm di corsa
Massa in movimento a corsa 0 (versione antirotazione)
Massa in movimento in più per ogni mm di corsa
50
ATTUATORI
32
PESI
Il momento di inerzia di massa totale Jtot è: Jtot = J0 + J1 . corsa [m] + J2 . Carico [kg]
CALCOLO DEL CARICO ASSIALE MEDIO Fm E VERIFICHE SUI CARICHI
Il valore di picco del carico assiale all’interno di un ciclo di movimento non deve superare il carico assiale statico Fo.
Il valore di picco viene raggiunto solitamente nell’esercizio verticale in fase di accelerazione verso l’alto. Il superamento di tale valore comporta una
maggiore usura e quindi una minore durata della vite a ricircolo di sfere.
Carico assiale medio Fm
Fm = 3
S
Fx3 x
Fx13 x
VX
Vm
VX1
Vm
x
x
q
100
q1
100
Fx1
=
+ Fx23 x
Fo
Fx3
VX2
Vm
q
V
q
+ 2 + Fx33 x X3 x 3 + ...
100
Vm 100
Fx = Carico assiale nella fase x
Fm = Carico assiale avanzamento medio
Fo = Carico assiale statico
q = Segmento di tempo
Vx = Velocità nelle fase x
Vm= Velocità media
Fm
Fx2
Fx [N]
Fm = 3
q1
q2
q3
q [100%]
Il carico assiale medio non deve superare il carico assiale dinamico: Fm ≤ F
I diagrammi di pag. 8, forniscono la vita della vite in funzione di Fm
SEZIONE CAMICIA
a Scanalature per sensori
b Scanalature per antirotazione
5
COMPONENTI
CILINDRO
CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO 15552
ATTUATORI
a TESTATA ANTERIORE: alluminio anodizzato
b CAMICIA: lega alluminio profilato e anodizzato
c STELO: acciaio cromato e rettificato
d VITE SENZA FINE: acciaio temprato
e CHIOCCIOLA: acciaio
f TESTATA POSTERIORE: alluminio anodizzato
g RASCHIATORE: poliuretano
h GUARNIZIONE STELO: NBR (solo nella versione IP55/ IP65)
i BOCCOLA DI GUIDA: nastro d’acciaio con riporto in bronzo e PTFE
j PARACOLPO: tecnopolimero
k MAGNETE: plastoferrite
l FASCIA DI GUIDA: in tecnopolimero autolubrificante, calibrata
m PISTONE: alluminio
n CUSCINETTO: obliquo a due corone di sfere
o ANELLO BLOCCAGGIO CUSCINETTO: alluminio anodizzato
p CAMPANA: lega alluminio profilato e anodizzato
qGIUNTO
r PIASTRA ADATTATRICE: alluminio anodizzato
s MOTORE ELETTRICO
u
20 MOTORE ELETTRICO
u
21 PIASTRA DI RINVIO: alluminio anodizzato
u
22 CINGHIA DENTATA DI TRASMISSIONE
u
23 PULEGGIA: acciaio
u
24 CALETTATORE
u
25 COPERCHIO: alluminio anodizzato
CILINDRO CON MOTORE IN LINEA
CILINDRO CON MOTORE RINVIATO
VELOCITÀ CRITICA - CARICHI DI PUNTA
Le due variabili (corsa e numero di giri del motore) devono rispettare le
condizioni indicate nel grafico sotto.
Diversamente si potrebbero innescare fenomeni di risonanza dannosi
per il buon funzionamento del sistema.
n° giri motore [1/min]
corsa [mm]
6
Nel caso di montaggio in verticale, devono inoltre essere rispettate le
seguenti condizioni di carico applicato allo stelo.
Carico assiale [N]
corsa [mm]
CARICHI RADIALI MASSIMI SULLO STELO
CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO 15552
ATTUATORI
Sullo stelo possono essere applicati carichi radiali.
Essi non devono eccedere i valori riportati nella tabella a fianco.
Il mancato rispetto di tali valori porterebbe ad una usura precoce delle
guide sullo stelo e sul pistone.
Carichi radiali [N]
Corsa [mm]
VELOCITÀ DELLO STELO IN FUNZIONE AL NUMERO DI GIRI
Il grafico mostra la corrispondenza diretta tra il numero di giri (1/min) e
la velocità di traslazione dello stelo (mm/s).
Dovranno essere comunque rispettate tutte le altre condizioni e limiti di
ogni specifico cilindro.
n° giri [1/min]
Velocità [mm/s]
passo vite 4
passo vite 5
passo vite 10
passo vite 12
passo vite 16
passo vite 20
COPPIA MOTORE IN FUNZIONE DEL CARICO ASSIALE APPLICATO ALLO STELO
Vengono tenuti conto gli attriti che si vengono a generare nel sistema meccanico.
Ø 32
Ø 50
Ø 63 - Ø 63 HD
Coppia motore [Nm]
Coppia motore [Nm]
Coppia motore [Nm]
4
5
3
2.5
4.5
5.5
4.5
3.5
4
3
2
1.5
3.5
2.5
3
2
2.5
2
1.5
1
1.5
1
0.5
1
0.5
0.5
0
0
0
400 800 1200 160020002400
Carico assiale [N]
passo vite 4
passo vite 12
0
0
400 800 1200 160020002400 28003200 3600
Carico assiale [N]
passo vite 5
passo vite 10
0
500 10001500 20002500 300035004000 4500
Carico assiale [N]
passo vite 16
passo vite 5
passo vite 10
passo vite 20
7
CARATTERISTICHE DI VITA IN FUNZIONE DEL CARICO ASSIALE MEDIO
ATTUATORI
Ø 32
Carico assiale medio [N]
2200
passo vite 4
2000
passo vite 12
1800
1600
CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO 15552
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
0
1000 2000300040005000 600070008000900010000
Vita cilindro [km]
Ø 50
Carico assiale medio [N]
2800
passo vite 5
passo vite 10
2400
passo vite 16
2000
1600
1200
800
400
0
0
1000 2000300040005000 600070008000900010000
Vita cilindro [km]
Ø 63 - Ø 63 HD
Carico assiale medio [N]
7500
passo vite 5
7000
6500
passo vite 10
6000
passo vite 20
5500
passo vite 5 HD
5000
passo vite 10 HD
4500
4000
3500
3000
2500
2000
1500
1000
500
0
0
1000 2000300040005000 600070008000900010000
Vita cilindro [km]
Le caratteristiche di vita possono variare sensibilmente da quelle indicate nei grafici in funzione di diverse condizioni di impiego (eventuali carichi
radiali, temperatura, condizioni di ingrassaggio...)
8
SCHEMI DI INGRASSAGGIO
ATTUATORI
INGRASSAGGIO VERSIONE CON ANTIROTAZIONE STELO
CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO 15552
• Fare arretrare verso la testata posteriore lo stelo. Il sistema stelo/
pistone/chiocciola deve appoggiare al paracolpo della testata
posteriore
• Svitare il tappo che chiude l’attacco ingrassatore (vedere nota 1 sul
disegno a pag. 10)
• Avvitare, nello stesso filetto, lo spillo per ingrassaggio (vedere
accessorio a pag. 48). Avere cura di imboccare il foro
corrispondente del pistone sottostante
• Mediante idoneo ingrassatore pompare 4-5 volte il grasso
(cod. 9910506)
• Svitare lo spillo per ingrassaggio e fare compiere allo stelo 4 corse
complete. Alla fine di questi movimenti lo stelo si ritrova nella
posizione iniziale (arretrata)
• Ripetere ancora una volta le ultime due operazioni descritte
• L’operazione di re-ingrassaggio, indicativamente, deve essere
ripetuta ogni 200 km.
INGRASSAGGIO VERSIONE SENZA ANTIROTAZIONE STELO
•
•
•
•
•
•
•
Fare uscire completamente lo stelo. Il sistema stelo/pistone/chiocciola
deve appoggiare al paracolpo della testata anteriore
Svitare il tappo che chiude l’attacco ingrassatore (vedere nota 1 sul
disegno a pag. 10)
Avvitare, nello stesso filetto, lo spillo per ingrassaggio (vedere
accessorio a pag. 48).
Mediante idoneo ingrassatore pompare 4-5 volte il grasso
(cod. 9910506)
Svitare lo spillo per ingrassaggio e fare compiere allo stelo 4 corse
complete. Alla fine di questi movimenti lo stelo si ritrova nella
posizione iniziale (estesa)
Ripetere ancora una volta le ultime due operazioni descritte
L’operazione di re-ingrassaggio, indicativamente, deve essere
ripetuta ogni 200 km.
NOTE
9
DIMENSIONI
CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO 15552
ATTUATORI
DIMENSIONI CILINDRO (SENZA MOTORE)
a = attacco ingrassatore
(*) = solo per Ø 63
+ = aggiungere la corsa
Ø
32
50
63
63 HD
ØB (d11)
30
40
45
45
B1
7
7
9
9
B2
19.5
28
34.5
34.5
BG
14.5
17.5
17.5
17.5
C1
16
25
25
25
CH1
17
21
26
26
CH2
17
24
24
24
CH3
6
8
8
8
ØD (f7)
20
25
30
30
Ø
32
50
63
63 HD
L1
86.3
100.8
112.3
132.3
L2
23
24
34
34
L3
27
28.4
39.5
39.5
ØMM
19
24
29
29.5
N
4.5
5.5
5.5
5.5
RT
M6
M8
M8
M8
TG
32.5
46.5
56.5
56.5
VA
3
5.5
5.5
5.5
VD
4.5
5.5
6.5
6.5
ØD1 (h7)
6.35
10
12
12
ØD2
32
50
63
63
ØD4 (h7)
3
3
3
3
E
46
64.5
75.5
75.5
F
22
32
32
32
G
26
30
32
32
G1
26
30
32
46
H
9
9
9
9
KK
M10x1.25
M16x1.5
M16x1.5
M16x1.5
L
160
194
210
230
L0
134
157
173
193
WH
26
37
37
37
ACCOPPIAMENTI MOTORI-AZIONAMENTI IN FUNZIONE DEGLI ALESAGGI
CODICI MOTORI
Metal Work
Costruttore
Metal Work Costruttore
PASSO-PASSO
37M1110000 Motore SANYO DENKY 103-H7123-1749 (4A 75V max)
37M1120000 Motore SANYO DENKY 103-H7126-1740 (4A 75V max)
37M1120001 Motore SANYO DENKY 103-H7126-6640 (5.6A 75V max)
37M1430000 Motore SANYO DENKY 103-H8221-6241 (6A 140V max)
37M1440000 Motore SANYO DENKY 103-H8222-6340 (6A 140V max)
37M1450000 Motore SANYO DENKY SM-2863-5255 (6A 140V max)
37M1470000 Motore B&R 80MPH6.101S000-01 (10A 80V max)
PASSO-PASSO CON FRENO + ENCODER
37M3220000 Motore B&R 80MPF3.500D114-01 (5A 80V max)
37M3230000 Motore B&R 80MPF5.500D114-01 (5A 80V max)
37M3430000 Motore B&R 80MPH1.600D114-01 (6A 80V max)
37M3460000 Motore B&R 80MPH3.600D114-01 (6A 80V max)
37M3450000 Motore B&R 80MPH4.101D114-01 (10A 80V max)
37M3470000 Motore B&R 80MPH6.101D114-01 (10A 80V max)
Ø 32
Ø 32
-
CODICI MOTORI
Metal Work
Costruttore
Metal Work Costruttore
BRUSHLESS
37M2200000 Motore SANYO DENKY R2AA06020FXH11M (200W)
37M2220000 Motore SANYO DENKY R2AA06040FXH11M (400W)
37M2330000 Motore SANYO DENKY R2AA08075FXH11M (750W)
37M2540000 Motore SANYO DENKY R2AAB8100HXH29M (1000W)
BRUSHLESS CON FRENO
37M4200000 Motore SANYO DENKY R2AA06020FCH11M (200W)
37M4220000 Motore SANYO DENKY R2AA06040FCH11M (400W)
37M4330000 Motore SANYO DENKY R2AA08075FCH11M (750W)
37M4540000 Motore SANYO DENKY R2AAB8100HCH29M (1000W)
◆ Attenzione limitare corrente
■ Attenzione limitare corrente e tensione
10
37D1222000
RTA CSD 94
(4.4A 24÷48VDC)
CODICI AZIONAMENTI
37D1332000
37D1442000
RTA NDC 96
RTA PLUS A4
(6A 24÷75VDC)
(6A 77÷140VDC)
37D1552000
RTA PLUS B7
(10A 28÷62VAC) ●
Ø 32 ◆
Ø 32 ◆
Ø 32
Ø 50
Ø 50
Ø 63 - Ø 63 HD
-
Ø 32 ■
Ø 32 ■
Ø 32 ■
Ø 50 ◆
Ø 50 ◆
Ø 63 - Ø 63 HD ◆
Ø 63 HD
Ø 50
Ø 50
Ø 63 - Ø 63 HD
-
Ø 32 ◆
Ø 32 ■
Ø 32 ■
Ø 32 ◆
Ø 32 ■
Ø 32 ■
Ø 50
Ø 50 ▲
Ø 50 ◆
Ø 50 - Ø 63 - Ø 63 HD Ø 50 - Ø 63 - Ø 63 HD ▲ Ø 50 - Ø 63 - Ø 63 HD ◆
Ø 63 - Ø 63 HD
Ø 63 HD
CODICI AZIONAMENTI
37D2200000
SANYO DENKY RS1A01
(15A 200W)
37D2400000
SANYO DENKY RS1A03
(30A 400÷750÷1000 W)
Ø 32
-
Ø 32 - Ø 50
Ø 50 - Ø 63 - Ø 63 HD
Ø 63 HD
Ø 32
-
Ø 32 - Ø 50
Ø 50 - Ø 63 - Ø 63 HD
Ø 63 HD
▲ Attenzione limitare tensione
● Attenzione azionamento in alternata. Per determinare la tensione continua VDC = VAC ·
2
VERSIONE CON MOTORE
Taglia
Tipologia motore
BRUSHLESS
32
PASSO-PASSO
50
63
BRUSHLESS
PASSO-PASSO
PASSO-PASSO
63 HD
Codice cilindro
completo di motore
371032_ _ _ _ _ _2200
371032_ _ _ _ _ _2220
371032_ _ _ _ _ _1110
371032_ _ _ _ _ _1120
371032_ _ _ _ _ _1121
371050_ _ _ _ _ _2330
371063_ _ _ _ _ _1450
371H63_ _ _ _ _ _1450
371H63_ _ _ _ _ _1470
Codice motore
montato sul cilindro
37M2200000
37M2220000
37M1110000
37M1120000
37M1120001
37M2330000
37M1450000
37M1450000
37M1470000
Coppia motore
Flangia di
[Nm]
accoppiamento
0.64
60
1.27
60
0.8
NEMA 23
1.2
NEMA 23
1.2
NEMA 23
2.39
80
6.7
NEMA 34
6.7
NEMA 34
9.3
NEMA 34
Codice cilindro
completo di motore
371032_ _ _ _ _ _4200
371032_ _ _ _ _ _4220
371032_ _ _ _ _ _3220
371032_ _ _ _ _ _3230
371050_ _ _ _ _ _4330
371050_ _ _ _ _ _3430
371050_ _ _ _ _ _3460
371063_ _ _ _ _ _3460
371063_ _ _ _ _ _3450
371H63_ _ _ _ _ _3450
371H63_ _ _ _ _ _3460
371H63_ _ _ _ _ _3470
Codice motore
montato sul cilindro
37M4200000
37M4220000
37M3220000
37M3230000
37M4330000
37M3430000
37M3460000
37M3460000
37M3450000
37M3450000
37M3460000
37M3470000
Coppia motore
Flangia di
[Nm]
accoppiamento
0.64
60
1.27
60
1.2
60
2.5
60
2.39
80
2.9
NEMA 34
5.5
NEMA 34
5.5
NEMA 34
6.3
NEMA 34
5.5
NEMA 34
6.3
NEMA 34
9.3
NEMA 34
Codice cilindro
completo di motore
371050_ _ _ _ _ _1430
371050_ _ _ _ _ _1440
Codice motore
montato sul cilindro
37M1430000
37M1440000
Coppia motore
Flangia di
[Nm]
accoppiamento
2.4
NEMA 34
4.2
NEMA 34
VERSIONE CON MOTORE E FRENO
Taglia
Tipologia motore
BRUSHLESS
32
PASSO-PASSO
50
BRUSHLESS
PASSO-PASSO
63
PASSO-PASSO
63 HD
PASSO-PASSO
VERSIONE CON MOTORE
Taglia
Tipologia motore
50
PASSO-PASSO
B
L1
L2
L3
60
60
56
56
56
80
85.5
85.5
87
62
62
45
45
45
77.4
63.5
63.5
63.5
69.5
95.5
53.8
75.8
75.8
107.3
127
127
130
15
15
12
12
12
35
16
16
16
B
L1
L2
L3
60
60
60
60
80
86.5
86.5
87
87
87
87
87
62
62
45
45
77.4
63.4
63.4
63.5
63.5
63.5
63.5
63.5
97.5
123.5
114.8
177.5
143
146.6
178.6
178.6
178.6
188.5
188.5
220.5
15
15
7
7
35
9.9
9.9
9.9
9.9
16
16
16
B
Ø B1
L1
L2
L3
83
83
86
86
61.4
61.4
62
92.2
25
25
CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO 15552
ATTUATORI
DIMENSIONI CILINDRI CON MOTORE IN LINEA
11
ATTUATORI
CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO 15552
VERSIONE CON MOTORE
Taglia
Tipologia motore
50
63
63 HD
BRUSHLESS
BRUSHLESS
BRUSHLESS
Codice cilindro
completo di motore
371050_ _ _ _ _ _2220
371063_ _ _ _ _ _2330
371H63_ _ _ _ _ _2330
371H63_ _ _ _ _ _2540
VERSIONE CON MOTORE E FRENO
Taglia
Tipologia motore
50
63
63 HD
BRUSHLESS
BRUSHLESS
BRUSHLESS
Codice cilindro
completo di motore
371050_ _ _ _ _ _4220
371063_ _ _ _ _ _4330
371H63_ _ _ _ _ _4330
371H63_ _ _ _ _ _4540
Codice motore
montato sul cilindro
37M2220000
37M2330000
37M2330000
37M2540000
Coppia motore
Flangia di
[Nm]
accoppiamento
1.27
60
2.39
80
2.39
80
3.18
86
Codice motore
montato sul cilindro
37M4220000
37M4330000
37M4330000
37M4540000
Coppia motore
Flangia di
[Nm]
accoppiamento
1.27
60
2.39
80
2.39
80
3.18
86
B
B1
L1
L2
L3
74.5
94
94
94
60
80
80
84.4
61.4
78.5
78.5
78.5
95.5
107.3
107.3
137.1
25
25
25
25
B
B1
L1
L2
L3
74.5
94
94
94
60
80
80
84.4
61.4
78.5
78.5
78.5
123.5
143
143
163
25
25
25
25
DIMENSIONI CILINDRI CON MOTORE RINVIATO
VERSIONE CON MOTORE
Taglia Tipologia
Codice cilindro
motore
completo di motore
PASSO-PASSO 371032_ _ _ _ _ _1110
371032_ _ _ _ _ _1120
371032_ _ _ _ _ _1121
63 PASSO-PASSO 371063_ _ _ _ _ _1450
63 HD PASSO-PASSO 371H63_ _ _ _ _ _1450
32
VERSIONE CON MOTORE E FRENO
Taglia Tipologia
Codice cilindro
motore
completo di motore
Codice motore Coppia
Flangia di
ØB B1 B2
montato sul motore accoppiamento (d11)
cilindro
[Nm]
37M1110000
0.8
NEMA 23
30 128.5 62
37M1120000
1.2
NEMA 23
30 128.5 62
37M1120001
1.2
NEMA 23
30 128.5 62
37M1450000
6.7
NEMA 34
45 179.5 92
37M1450000
6.7
NEMA 34
45 179.5 92
Codice motore Coppia
Flangia di
ØB B1 B2
montato sul motore accoppiamento (d11)
cilindro
[Nm]
PASSO-PASSO 371032_ _ _ _ _ _3220 37M3220000
1.2
60
30 128.5 62
32
371032_ _ _ _ _ _3230 37M3230000
2.5
60
30 128.5 62
12
B3
B4
B5
31
31
31
46
46
67.5
67.5
67.5
87.5
87.5
56
56
56
84.5
85.5
B3
B4
BG
E
L1
L2
L3
L4
TG
RT
VA
15 46
15 46
15 46
17 75.5
17 75.5
49 53.8 50
49 75.8 50
49 75.8 50
70 127 72
70 127 72
48
48
48
68
68
32.5
32.5
32.5
56.5
56.5
M6
M6
M6
M8
M8
4
4
4
4
4
B5
BG
E
L1
L4
TG
RT
VA
31 67.5 60
31 67.5 60
15
15
46
46
49 151.8 50
49 184.5 50
48 32.5 M6
48 32.5 M6
4
4
L2
L3
ATTUATORI
Codice motore
montato sul
cilindro
50 PASSO-PASSO 371050_ _ _ _ _ _1430 37M1430000
371050_ _ _ _ _ _1440 37M1440000
VERSIONE CON MOTORE E FRENO
Taglia Tipologia
Codice cilindro
motore
completo di motore
Codice motore
montato sul
cilindro
50 PASSO-PASSO 371050_ _ _ _ _ _3430 37M3430000
371050_ _ _ _ _ _3460 37M3460000
VERSIONE CON MOTORE
Taglia Tipologia
Codice cilindro
motore
completo di motore
Codice motore
montato sul
cilindro
32 BRUSHLESS 371032_ _ _ _ _ _2200 37M2200000
371032_ _ _ _ _ _2220 37M2220000
Coppia
Flangia di
ØB B1 B2 B3 B4
motore accoppiamento (d11)
[Nm]
2.4
NEMA 34
40 159.5 79 39.5 80
40 159.5 79 39.5 80
4.2
NEMA 34
ØB B1
B2
Coppia
Flangia di
motore accoppiamento (d11)
[Nm]
2.9
NEMA 34
40 159.5 79
40 159.5 79
5.5
NEMA 34
Coppia
Flangia di
ØB B1 B2
motore accoppiamento (d11)
[Nm]
0.64
60
30 128.5 62
30 128.5 62
1.27
60
B5
ØB6 BG
80
83
86
86
E
RT
VA
17 64.5 59 62 61 46.5 M8
17 64.5 59 92.2 61 46.5 M8
4
4
B3
B4
B5
BG
E
39.5
39.5
80
80
87
87
17
17
64.5
64.5
L1
L1
L2
L2
L3
L3
59 156.5 61
59 188.5 61
B3
B4
B5
BG
E
L1
L2
L3
L4
31
31
67.5
67.5
60
60
15
15
46
46
49
49
69.5
95.5
50
50
51
51
TG
TG
RT
VA
46.5
46.5
M8
M8
4
4
TG
RT
VA
32.5 M6
32.5 M6
4
4
CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO 15552
VERSIONE CON MOTORE
Taglia Tipologia
Codice cilindro
motore
completo di motore
13
ATTUATORI
CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO 15552
VERSIONE CON MOTORE
Taglia Tipologia
Codice cilindro
motore
completo di motore
BRUSHLESS 371050_ _ _ _ _ _2220
BRUSHLESS 371063_ _ _ _ _ _2330
BRUSHLESS 371H63_ _ _ _ _ _2330
371H63_ _ _ _ _ _2540
63 HD
PASSO-PASSO 371H63_ _ _ _ _ _1470
50
63
VERSIONE CON MOTORE E FRENO
Taglia Tipologia
Codice cilindro
motore
completo di motore
BRUSHLESS 371050_ _ _ _ _ _4220
BRUSHLESS 371063_ _ _ _ _ _4330
63 PASSO-PASSO 371063_ _ _ _ _ _3460
371063_ _ _ _ _ _3450
BRUSHLESS 371H63_ _ _ _ _ _4330
371H63_ _ _ _ _ _4540
63 HD PASSO-PASSO 371H63_ _ _ _ _ _3470
371H63_ _ _ _ _ _3450
371H63_ _ _ _ _ _3460
50
Codice motore Coppia
Flangia di
ØB B1
B2
montato sul motore accoppiamento (d11)
cilindro
[Nm]
37M2220000 1.27
40 159.5 79
60
37M2330000 2.39
80
45 179.5 92
80
37M2330000 2.39
45 179.5 92
37M2540000 3.18
45 179.5 92
86
37M1470000
9.3
NEMA 34
45 179.5 92
Codice motore Coppia
Flangia di
ØB B1
B2
montato sul motore accoppiamento (d11)
cilindro
[Nm]
37M4220000 1.27
40 159.5 79
60
37M4330000 2.39
80
45 179.5 92
5.5
NEMA 34
37M3460000
45 179.5 92
37M3450000
45 179.5 92
6.3
NEMA 34
80
37M4330000 2.39
45 179.5 92
37M4540000 3.18
45 179.5 92
86
9.3
NEMA 34
37M3470000
45 179.5 92
37M3450000
6.3
NEMA 34
45 179.5 92
37M3460000
45 179.5 92
5.5
NEMA 34
B3
39.5
46
46
46
46
B4
80
60
87.5 80
87.5 80
87.5 86
87.5 86.6
32
63
14
Codice motore Coppia
Flangia di
ØB B1 B2
montato sul motore accoppiamento (d11)
cilindro
[Nm]
BRUSHLESS 371032_ _ _ _ _ _4200 37M4200000 0.64
60
30 128.5 62
371032_ _ _ _ _ _4220 37M4220000 1.27
60
30 128.5 62
BRUSHLESS 371050_ _ _ _ _ _4330 37M4330000 2.39
80
40 159.5 79
E
L1
17
17
17
17
17
64.5
75.5
75.5
75.5
75.5
L2
L3
59 95.5 61
70 107.3 72
70 107.3 72
70 137.1 72
70 130 72
TG
RT
VA
46.5
56.5
56.5
56.5
56.5
M8
M8
M8
M8
M8
4
4
4
4
4
B4
B5
BG
E
L1
L2
L3
TG
RT
VA
39.5
46
46
46
46
46
46
46
46
80
87.5
87.5
87.5
87.5
87.5
87.5
87.5
87.5
60
80
86.6
86.6
80
86
86.6
86.6
86.6
17
17
17
17
17
17
17
17
17
64.5
75.5
75.5
75.5
75.5
75.5
75.5
75.5
75.5
59
70
70
70
70
70
70
70
70
123.5
143
188.5
188.5
143
163
220.5
188.5
188.5
61
72
72
72
72
72
72
72
72
46.5
56.5
56.5
56.5
56.5
56.5
56.5
56.5
56.5
M8
M8
M8
M8
M8
M8
M8
M8
M8
4
4
4
4
4
4
4
4
4
TG
RT
VA
64 46.5 M8
4
Codice motore Coppia
Flangia di
ØB B1 B2 B3 B4
montato sul motore accoppiamento (d11)
cilindro
[Nm]
BRUSHLESS 371050_ _ _ _ _ _2330 37M2330000 2.39
40 159.5 79 39.5 80
80
VERSIONE CON MOTORE E FRENO
Taglia Tipologia
Codice cilindro
motore
completo di motore
BG
B3
VERSIONE CON MOTORE
Taglia Tipologia
Codice cilindro
motore
completo di motore
50
B5
B3
B4
B5
BG
80
17 64.5 59 107.3 61
B5
BG
31 67.5 60
31 67.5 60
39.5 80 80
15
15
17
E
E
L1
L1
L2
L2
L3
L3
46 49 67.5 50
46 49 123.5 50
64.5 59 143 61
L4
L4
TG
RT
VA
51 32.5 M6
51 32.5 M6
64 46.5 M8
4
4
4
MOTORI ELETTRICI
ATTUATORI
MOTORI ELETTRICI
MOTORI PASSO-PASSO
N.B.: A motore fermo la corrente dell’azionamento viene ridotta automaticamente dall’azionamento del 50% per evitare surriscaldamenti. In conseguenza la coppia disponibile a motore fermo è ridotta del 50%.
CURVE DI COPPIA / CARATTERISTICHE TECNICHE MOTORI ELETTRICI PASSO-PASSO
Motore PASSO-PASSO cod. 37M1110000
DATI TECNICI
Tipologia motore
Coppia nominale
Flangia di accoppiamento
Angolo step di base
Corrente bipolare
Resistenza
Induttanza
Coppia di trattenimento bipolare
Inerzia rotore
Accelerazione teorica
Back e.m.f.
Massa
Grado di protezione
Coppia motore [Nm]
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
Nm
A
Ω
mH
Nm
kgmm2
rad . s-2
V/krpm
kg
MOTORE 37M1110000
PASSO-PASSO
0.8
NEMA 23
1.8°±0.09°
4
0.41
1.6
1.1
21
50000
20
0.65
IP40
0
0
300 600 900 12001500 1800210024002700 3000
n° giri motore [1/min]
37M1110000 (24VDC)
37M1110000 (75VDC)
37M1110000 (48VDC)
Motore PASSO-PASSO cod. 37M1120000
DATI TECNICI
Tipologia motore
Coppia nominale
Flangia di accoppiamento
Angolo step di base
Corrente bipolare
Resistenza
Induttanza
Coppia di trattenimento bipolare
Inerzia rotore
Accelerazione teorica
Back e.m.f.
Massa
Grado di protezione
Coppia motore [Nm]
1.4
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
Nm
A
Ω
mH
Nm
kgmm2
rad . s-2
V/krpm
kg
MOTORE 37M1120000
PASSO-PASSO
1.2
NEMA 23
1.8°±0.09°
4
0.48
2.2
1.65
36
45800
31
1
IP40
0
0
500 10001500
200025003000
n° giri motore [1/min]
37M1120000 (24VDC)
37M1120000 (75VDC)
37M1120000 (48VDC)
15
ATTUATORI
Motore PASSO-PASSO cod. 37M1120001
DATI TECNICI
Tipologia motore
Coppia nominale
Flangia di accoppiamento
Angolo step di base
Corrente bipolare
Resistenza
Induttanza
Coppia di trattenimento bipolare
Inerzia rotore
Accelerazione teorica
Back e.m.f.
Massa
Grado di protezione
Coppia motore [Nm]
1.4
1.2
1.0
MOTORI ELETTRICI
0.8
0.6
0.4
0.2
Nm
A
Ω
mH
Nm
kgmm2
rad . s-2
V/krpm
kg
MOTORE 37M1120001
PASSO-PASSO
1.2
NEMA 23
1.8°±0.09°
5.6
0.3
0.85
1.65
36
45800
23
1
IP43
0
0
500 1000150020002500300035004000450050005500 6000
n° giri motore [1/min]
37M1120001 (24VDC)
37M1120001 (48VDC)
37M1120001 (75VDC)
Motore PASSO-PASSO cod. 37M1430000
DATI TECNICI
Tipologia motore
Coppia nominale
Flangia di accoppiamento
Angolo step di base
Corrente bipolare
Resistenza
Induttanza
Coppia di trattenimento bipolare
Inerzia rotore
Accelerazione teorica
Back e.m.f.
Massa
Grado di protezione
Coppia motore [Nm]
2.5
2.0
1.5
1.0
0.5
Nm
A
Ω
mH
Nm
kgmm2
rad . s-2
V/krpm
kg
MOTORE 37M1430000
PASSO-PASSO
2.4
NEMA 34
1.8°±0.09°
6
0.3
1.65
3
145
20600
50
1.5
IP43
0
0
500
1000
1500
2000 2500
n° giri motore [1/min]
37M1430000 (48VDC)
37M1430000 (75VDC)
37M1430000 (140VDC)
Motore PASSO-PASSO cod. 37M1440000
Coppia motore [Nm]
4.5
4.0
3.5
3.0
2.5
2.0
1.5
1.0
0.5
0
0
500 10001500200025003000
n° giri motore [1/min]
37M1440000 (48VDC)
37M1440000 (75VDC)
37M1440000 (140VDC)
16
DATI TECNICI
Tipologia motore
Coppia nominale
Flangia di accoppiamento
Angolo step di base
Corrente bipolare
Resistenza
Induttanza
Coppia di trattenimento bipolare
Inerzia rotore
Accelerazione teorica
Back e.m.f.
Massa
Grado di protezione
Nm
A
Ω
mH
Nm
kgmm2
rad . s-2
V/krpm
kg
MOTORE 37M1440000
PASSO-PASSO
4.2
NEMA 34
1.8°±0.09°
6
0.35
2.7
5.6
290
19300
93
2.5
IP43
7.0
6.0
5.0
4.0
3.0
2.0
1.0
0
0
500 10001500200025003000
Nm
A
Ω
mH
Nm
kgmm2
rad . s-2
V/krpm
kg
MOTORE 37M1450000
PASSO-PASSO
6.7
NEMA 34
1.8°±0.09°
6
0.46
3.8
9.2
450
20500
161
4
UL, CSA, CE, RoHS
250VAC (350VDC)
IP43 - F
ATTUATORI
Coppia motore [Nm]
DATI TECNICI
Tipologia motore
Coppia nominale
Flangia di accoppiamento
Angolo step di base
Corrente bipolare parallela
Resistenza
Induttanza
Coppia di trattenimento bipolare
Inerzia rotore
Accelerazione teorica
Back e.m.f.
Massa
Standard internazionali
Tensione di isolamento
Grado di protezione
MOTORI ELETTRICI
Motore PASSO-PASSO cod. 37M1450000
n° giri motore [1/min]
37M1450000 (48VDC)
37M1450000 (75VDC)
37M1450000 (140VDC)
Motore PASSO-PASSO cod. 37M1470000
Coppia motore [Nm]
10.0
9.0
8.0
7.0
6.0
5.0
4.0
3.0
2.0
1.0
0
0
200 400 600 800 1000 120014001600
DATI TECNICI
Tipologia motore
Coppia nominale
Flangia di accoppiamento
Angolo step di base
Corrente bipolare
Resistenza
Induttanza
Coppia di trattenimento
Inerzia rotore
Massa
Grado di protezione
Cavo alimentazione motore passo-passo
con freno 3 metri
Cavo alimentazione motore passo-passo
con freno 5 metri
Nm
A
Ω
mH
Nm
kgmm2
kg
MOTORE 37M1470000
PASSO-PASSO
9.3
NEMA 34
1.8°
10
0.24
1.6
13.6
392
4.2
IP40
37C1330000
37C1350000
n° giri motore [1/min]
37M1470000 (24VDC)
37M1470000 (48VDC)
37M1470000 (75VDC)
NOTE
17
ATTUATORI
MOTORI PASSO-PASSO CON FRENO + ENCODER
Motore PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER cod. 37M3220000
Coppia motore [Nm]
1.4
1.2
1.0
MOTORI ELETTRICI
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
100 200 300 400 500 600 700 800 900 100011001200 1300140015001600
n° giri motore [1/min]
37M3220000 (24VDC)
37M3220000 (48VDC)
37M3220000 (75VDC)
Motore PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER cod. 37M3230000
Coppia motore [Nm]
3.0
2.5
2.0
1.5
1.0
0.5
0
0
100 200 300 400 500 600 700 800 900 100011001200 1300140015001600
n° giri motore [1/min]
37M3230000 (24VDC)
37M3230000 (48VDC)
37M3230000 (75VDC)
18
DATI TECNICI
MOTORE 37M3220000
PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER
Tipologia motore
Coppia nominale
Nm
1.2
Flangia di accoppiamento
60
Angolo step di base
1.8°
Corrente
A
5
Resistenza
Ω
0.38
Induttanza
mH
1.4
Coppia di trattenimento bipolare
Nm
1.7
44
Inerzia rotore
kgmm2
Massa
kg
1.28
Grado di protezione
IP65
Cavo encoder per motori passo-passo
37C1230000
con freno 3 metri
Cavo alimentazione motore passo-passo
37C1330000
con freno 3 metri
Cavo encoder per motori passo-passo
37C1250000
con freno 5 metri
Cavo alimentazione motore passo-passo
37C1350000
con freno 5 metri
ENCODER
Numero di uscite
3A/B/R
Risoluzione
posizioni x giro
1024
Tensione di alimentazione
VDC
18 - 30
FRENO
Tensione di alimentazione
VDC
24 +6% / -10%
Coppia di frenatura
Nm
2
Consumo di potenza
W
11
Tempo di connessione
ms
6
Tempo di ritardo
ms
2
Tempo di disconnessione
ms
25
DATI TECNICI
MOTORE 37M3230000
PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER
Tipologia motore
Coppia nominale
Nm
2.5
Flangia di accoppiamento
60
Angolo step di base
1.8°
Corrente bipolare
A
5
Resistenza
Ω
0.6
Induttanza
mH
2.8
Coppia di trattenimento
Nm
3.5
92
Inerzia rotore
kgmm2
Massa
kg
1.8
Grado di protezione
IP65
Cavo encoder per motori passo-passo
37C1230000
con freno 3 metri
Cavo alimentazione motore passo-passo
37C1330000
con freno 3 metri
Cavo encoder per motori passo-passo
37C1250000
con freno 5 metri
Cavo alimentazione motore passo-passo
37C1350000
con freno 5 metri
ENCODER
Numero di uscite
3A/B/R
Risoluzione
posizioni x giro
1024
Tensione di alimentazione
VDC
18 - 30
FRENO
Tensione di alimentazione
VDC
24 +6% / -10%
Coppia di frenatura
Nm
2
Consumo di potenza
W
11
Tempo di connessione
ms
6
Tempo di ritardo
ms
2
Tempo di disconnessione
ms
25
3.0
2.5
2.0
1.5
1.0
0.5
0
0
100 200 300 400 500 600 700 800 900 100011001200 1300140015001600
n° giri motore [1/min]
37M3430000 (24VDC)
37M3430000 (48VDC)
37M3430000 (75VDC)
Motore PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER cod. 37M3450000
Coppia motore [Nm]
6.5
6.0
5.5
5.0
4.5
4.0
3.5
3.0
2.5
2.0
1.5
1.0
0.5
0
0
100 200 300 400 500 600 700 800 900 100011001200 1300140015001600
n° giri motore [1/min]
37M3450000 (24VDC)
37M3450000 (48VDC)
37M3450000 (75VDC)
ATTUATORI
Coppia motore [Nm]
DATI TECNICI
MOTORE 37M3430000
PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER
Tipologia motore
Coppia nominale
Nm
2.9
Flangia di accoppiamento
NEMA 34
Angolo step di base
1.8°
Corrente bipolare
A
6
Resistenza
Ω
0.4
Induttanza
mH
3.2
Coppia di trattenimento
Nm
4
131
Inerzia rotore
kgmm2
Massa
kg
2.5
Grado di protezione
IP65
Cavo encoder per motori passo-passo
37C1230000
con freno 3 metri
Cavo alimentazione motore passo-passo
37C1330000
con freno 3 metri
Cavo encoder per motori passo-passo
37C1250000
con freno 5 metri
Cavo alimentazione motore passo-passo
37C1350000
con freno 5 metri
ENCODER
Numero di uscite
3A/B/R
Risoluzione
posizioni x giro
1024
Tensione di alimentazione
VDC
18 - 30
FRENO
Tensione di alimentazione
VDC
24 +6% / -10%
Coppia di frenatura
Nm
9
Consumo di potenza
W
18
Tempo di connessione
ms
7
Tempo di ritardo
ms
2
Tempo di disconnessione
ms
40
MOTORI ELETTRICI
Motore PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER cod. 37M3430000
DATI TECNICI
MOTORE 37M3450000
PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER
Tipologia motore
Coppia nominale
Nm
6.3
Flangia di accoppiamento
NEMA 34
Angolo step di base
1.8°
Corrente bipolare
A
10
Resistenza
Ω
0.2
Induttanza
mH
1.4
Coppia di trattenimento
Nm
9.5
261
Inerzia rotore
kgmm2
Massa
kg
3.7
Grado di protezione
IP65
Cavo encoder per motori passo-passo
37C1230000
con freno 3 metri
Cavo alimentazione motore passo-passo
37C1330000
con freno 3 metri
Cavo encoder per motori passo-passo
37C1250000
con freno 5 metri
Cavo alimentazione motore passo-passo
37C1350000
con freno 5 metri
ENCODER
Numero di uscite
3A/B/R
Risoluzione
posizioni x giro
1024
Tensione di alimentazione
VDC
18 - 30
FRENO
Tensione di alimentazione
VDC
24 +6% / -10%
Coppia di frenatura
Nm
9
Consumo di potenza
W
18
Tempo di connessione
ms
7
Tempo di ritardo
ms
2
Tempo di disconnessione
ms
40
19
ATTUATORI
Motore PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER cod. 37M3460000
Coppia motore [Nm]
6.0
5.5
5.0
4.5
4.0
MOTORI ELETTRICI
3.5
3.0
2.5
2.0
1.5
1.0
0.5
0
0
100 200 300 400 500 600 700 800 900 100011001200 1300140015001600
n° giri motore [1/min]
37M3460000 (24VDC)
37M3460000 (48VDC)
37M3460000 (75VDC)
Motore PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER cod. 37M3470000
Coppia motore [Nm]
10.0
9.0
8.0
7.0
6.0
5.0
4.0
3.0
2.0
1.0
0
0
200 400 600 800 1000 120014001600
n° giri motore [1/min]
37M3470000 (24VDC)
37M3470000 (48VDC)
37M3470000 (75VDC)
20
DATI TECNICI
MOTORE 37M3460000
PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER
Tipologia motore
Coppia nominale
Nm
5.5
Flangia di accoppiamento
NEMA 34
Angolo step di base
1.8°
Corrente bipolare
A
6
Resistenza
Ω
0.6
Induttanza
mH
4.3
Coppia di trattenimento
Nm
7.8
261
Inerzia rotore
kgmm2
Massa
kg
3.7
Grado di protezione
IP65
Cavo encoder per motori passo-passo
37C1230000
con freno 3 metri
Cavo alimentazione motore passo-passo
37C1330000
con freno 3 metri
Cavo encoder per motori passo-passo
37C1250000
con freno 5 metri
Cavo alimentazione motore passo-passo
37C1350000
con freno 5 metri
ENCODER
Numero di uscite
3A/B/R
Risoluzione
posizioni x giro
1024
Tensione di alimentazione
VDC
18 - 30
FRENO
Tensione di alimentazione
VDC
24 +6% / -10%
Coppia di frenatura
Nm
9
Consumo di potenza
W
18
Tempo di connessione
ms
7
Tempo di ritardo
ms
2
Tempo di disconnessione
ms
40
DATI TECNICI
MOTORE 37M3470000
PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER
Tipologia motore
Coppia nominale
Nm
9.3
Flangia di accoppiamento
NEMA 34
Angolo step di base
1.8°
Corrente bipolare
A
10
Resistenza
Ω
0.24
Induttanza
mH
1.6
Coppia di trattenimento
Nm
13.6
392
Inerzia rotore
kgmm2
Massa
kg
4.2
Grado di protezione
IP65
Cavo encoder per motori passo-passo
37C1230000
con freno 3 metri
Cavo alimentazione motore passo-passo
37C1330000
con freno 3 metri
Cavo encoder per motori passo-passo
37C1250000
con freno 5 metri
Cavo alimentazione motore passo-passo
37C1350000
con freno 5 metri
ENCODER
Numero di uscite
3A/B/R
Risoluzione
posizioni x giro
1024
Tensione di alimentazione
VDC
18 - 30
FRENO
Tensione di alimentazione
VDC
24 +6% / -10%
Coppia di frenatura
Nm
9
Consumo di potenza
W
18
Tempo di connessione
ms
7
Tempo di ritardo
ms
2
Tempo di disconnessione
ms
40
MOTORI BRUSHLESS
CURVE DI SOVRACCARICO PER MOTORI ELETTRICI BRUSHLESS
ATTUATORI
Tempo (s)
La coppia utilizzata può essere superiore alla coppia nominale entro i
limiti di tempo indicati da questo diagramma.
Non superare comunque mai la coppia massima.
10000
Tempo (s)
1000
100
MOTORI ELETTRICI
10
1
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5 4
4.5
Rapporto
coppia // coppia
nominale
Rapporto
coppia
coppia
nominale
CURVE DI COPPIA / CARATTERISTICHE TECNICHE MOTORI ELETTRICI BRUSHLESS
I seguenti grafici mostrano la coppia erogabile dal motore al variare della velocità (giri/minuto). Per ogni diagramma sono indicate due curve distinte:
• curva di COPPIA NOMINALE: indica la coppia nominale erogabile dal motore con un “duty cycle” pari al 100%
• curva di COPPIA MASSIMA: indica la coppia erogabile dal motore con un “duty cycle” inferiore al 100%
Motore BRUSHLESS cod. 37M2200000 + Azionamento cod. 37D2200000 (200W)
Coppia motore [Nm]
2.5
2.0
1.5
1.0
0.5
0
0
100020003000 40005000 60007000
n° giri motore [1/min]
coppia nominale 37M2200000 + 37D2200000 (200W)
coppia max. 37M2200000 + 37D2200000 (200W)
Motore BRUSHLESS cod. 37M2220000 + Azionamento cod. 37D2400000 (400W)
Coppia motore [Nm]
5.0
4.5
4.0
3.5
3.0
2.5
2.0
1.5
1.0
0.5
0
0
100020003000 40005000 60007000
n° giri motore [1/min]
coppia nominale 37M2220000 + 37D2400000 (400W)
coppia max. 37M2220000 + 37D2400000 (400W)
DATI TECNICI
Tipologia motore
Coppia nominale
Flangia di accoppiamento (quadro)
Potenza nominale
Velocità nominale
Velocità massima
Coppia di stallo
Coppia massima
Inerzia rotore
Massa
Encoder
Grado di protezione
Codice azionamento
Cavo collegamento azionamento
motore brushless 3 metri
Cavo collegamento azionamento encoder
motore brushless 3 metri
Cavo collegamento azionamento
motore brushless 5 metri
Cavo collegamento azionamento encoder
motore brushless 5 metri
DATI TECNICI
Tipologia motore
Coppia nominale
Flangia di accoppiamento (quadro)
Potenza nominale
Velocità nominale
Velocità massima
Coppia di stallo
Coppia massima
Inerzia rotore
Massa
Encoder
Grado di protezione
Codice azionamento
Cavo collegamento azionamento
motore brushless 3 metri
Cavo collegamento azionamento encoder
motore brushless 3 metri
Cavo collegamento azionamento
motore brushless 5 metri
Cavo collegamento azionamento encoder
motore brushless 5 metri
Nm
mm
W
rpm
rpm
Nm
Nm
kgmm2
kg
imp./giro
MOTORE 37M2200000
BRUSHLESS
0.64
60
200
3000
6000
0.686
2.2
21.9
0.84
131072 (17 bit)
IP65
37D2200000
37C2130000
37C2230000
37C2150000
37C2250000
Nm
mm
W
rpm
rpm
Nm
Nm
kgmm2
kg
imp./giro
MOTORE 37M2220000
BRUSHLESS
1.27
60
400
3000
6000
1.37
4.8
41.2
1.3
131072 (17 bit)
IP65
37D2400000
37C2130000
37C2230000
37C2150000
37C2250000
21
ATTUATORI
Motore BRUSHLESS cod. 37M2330000 + Azionamento cod. 37D2400000 (750W)
Coppia motore [Nm]
8.0
7.0
6.0
MOTORI ELETTRICI
5.0
4.0
3.0
2.0
1.0
0
0
100020003000 40005000 60007000
n° giri motore [1/min]
coppia nominale 37M2330000 + 37D2400000 (750W)
coppia max. 37M2330000 + 37D2400000 (750W)
Motore BRUSHLESS cod. 37M2540000 + Azionamento cod. 37D2400000 (1000W)
Coppia motore [Nm]
12.0
10.0
8.0
6.0
4.0
2.0
0
01000 200030004000
n° giri motore [1/min]
coppia nominale 37M2540000 + 37D2400000 (1000W)
coppia max. 37M2540000 + 37D2400000 (1000W)
NOTE
22
DATI TECNICI
Tipologia motore
Coppia nominale
Flangia di accoppiamento (quadro)
Potenza nominale
Velocità nominale
Velocità massima
Coppia di stallo
Coppia massima
Inerzia rotore
Massa
Encoder
Grado di protezione
Codice azionamento
Cavo collegamento azionamento
motore brushless 3 metri
Cavo collegamento azionamento encoder
motore brushless 3 metri
Cavo collegamento azionamento
motore brushless 5 metri
Cavo collegamento azionamento encoder
motore brushless 5 metri
DATI TECNICI
Tipologia motore
Coppia nominale
Flangia di accoppiamento (quadro)
Potenza nominale
Velocità nominale
Velocità massima
Coppia di stallo
Coppia massima
Inerzia rotore
Massa
Encoder
Grado di protezione
Codice azionamento
Cavo collegamento azionamento
motore brushless 3 metri
Cavo collegamento azionamento encoder
motore brushless 3 metri
Cavo collegamento azionamento
motore brushless 5 metri
Cavo collegamento azionamento encoder
motore brushless 5 metri
Nm
mm
W
rpm
rpm
Nm
Nm
kgmm2
kg
imp./giro
MOTORE 37M2330000
BRUSHLESS
2.39
80
750
3000
6000
2.55
7.1
182
2.6
131072 (17 bit)
IP65
37D2400000
37C2130000
37C2230000
37C2150000
37C2250000
Nm
mm
W
rpm
rpm
Nm
Nm
kgmm2
kg
imp./giro
MOTORE 37M2540000
BRUSHLESS
3.18
86
1000
3000
3000
3.92
11.6
238.3
3.5
131072 (17 bit)
IP65
37D2400000
37C2130000
37C2230000
37C2150000
37C2250000
MOTORI BRUSHLESS CON FRENO
CURVE DI SOVRACCARICO PER MOTORI ELETTRICI BRUSHLESS
ATTUATORI
Tempo (s)
10000
1000
Tempo (s)
La coppia utilizzata può essere superiore alla coppia nominale entro i
limiti di tempo indicati da questo diagramma.
Non superare comunque mai la coppia massima.
100
MOTORI ELETTRICI
10
1
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5 4
4.5
Rapporto
coppia// coppia
coppia nominale
Rapporto
coppia
nominale
CURVE DI COPPIA / CARATTERISTICHE TECNICHE MOTORI ELETTRICI BRUSHLESS CON FRENO
Motore BRUSHLESS con FRENO cod. 37M4200000 +
Azionamento cod. 37D2200000 (200W)
Coppia motore [Nm]
2.5
2.0
1.5
1.0
0.5
0
0
100020003000 40005000 60007000
n° giri motore [1/min]
coppia nominale 37M4200000 + 37D2200000 (200W)
coppia max. 37M4200000 + 37D2200000 (200W)
DATI TECNICI
Tipologia motore
Coppia nominale
Flangia di accoppiamento (quadro)
Potenza nominale
Velocità nominale
Velocità massima
Coppia di stallo
Coppia massima
Inerzia rotore
Massa
Encoder
Grado di protezione
Codice azionamento
Cavo collegamento azionamento
motore brushless 3 metri
Cavo collegamento azionamento encoder
motore brushless 3 metri
Cavo collegamento freno
motore brushless 3 metri
Cavo collegamento azionamento
motore brushless 5 metri
Cavo collegamento azionamento encoder
motore brushless 5 metri
Cavo collegamento freno
motore brushless 5 metri
FRENO
Tensione di alimentazione
Coppia di frenatura statica
Nm
mm
W
rpm
rpm
Nm
Nm
kgmm2
kg
imp./giro
MOTORE 37M4200000
BRUSHLESS con FRENO
0.64
60
200
3000
6000
0.686
2.2
27.9
1.23
131072 (17 bit)
IP65
37D2200000
37C2130000
37C2230000
37C2330000
37C2150000
37C2250000
37C2350000
VDC
Nm
24 ±10%
1.37 min
23
ATTUATORI
Motore BRUSHLESS con FRENO cod. 37M4220000 +
Azionamento cod. 37D2400000 (400W)
Coppia motore [Nm]
5.0
4.5
4.0
8??
3.5
MOTORI ELETTRICI
3.0
2.5
2.0
1.5
1.0
0.5
0
0
100020003000 40005000 60007000
n° giri motore [1/min]
coppia nominale 37M4220000 + 37D2400000 (400W)
coppia max. 37M4220000 + 37D2400000 (400W)
Motore BRUSHLESS con FRENO cod. 37M4330000 +
Azionamento cod. 37D2400000 (750W)
Coppia motore [Nm]
8.0
7.0
6.0
5.0
4.0
3.0
2.0
1.0
0
0
100020003000 40005000 60007000
n° giri motore [1/min]
coppia nominale 37M4330000 + 37D2400000 (750W)
coppia max. 37M4330000 + 37D2400000 (750W)
24
DATI TECNICI
Tipologia motore
Coppia nominale
Flangia di accoppiamento (quadro)
Potenza nominale
Velocità nominale
Velocità massima
Coppia di stallo
Coppia massima
Inerzia rotore
Massa
Encoder
Grado di protezione
Codice azionamento
Cavo collegamento azionamento
motore brushless 3 metri
Cavo collegamento azionamento encoder
motore brushless 3 metri
Cavo collegamento freno
motore brushless 3 metri
Cavo collegamento azionamento
motore brushless 5 metri
Cavo collegamento azionamento encoder
motore brushless 5 metri
Cavo collegamento freno
motore brushless 5 metri
FRENO
Tensione di alimentazione
Coppia di frenatura statica
DATI TECNICI
Tipologia motore
Coppia nominale
Flangia di accoppiamento (quadro)
Potenza nominale
Velocità nominale
Velocità massima
Coppia di stallo
Coppia massima
Inerzia rotore
Massa
Encoder
Grado di protezione
Codice azionamento
Cavo collegamento azionamento
motore brushless 3 metri
Cavo collegamento azionamento encoder
motore brushless 3 metri
Cavo collegamento freno
motore brushless 3 metri
Cavo collegamento azionamento
motore brushless 5 metri
Cavo collegamento azionamento encoder
motore brushless 5 metri
Cavo collegamento freno
motore brushless 5 metri
FRENO
Tensione di alimentazione
Coppia di frenatura statica
Nm
mm
W
rpm
rpm
Nm
Nm
kgmm2
kg
imp./giro
MOTORE 37M4220000
BRUSHLESS con FRENO
1.27
60
400
3000
6000
1.37
4.8
47.2
1.69
131072 (17 bit)
IP65
37D2400000
37C2130000
37C2230000
37C2330000
37C2150000
37C2250000
37C2350000
VDC
Nm
Nm
mm
W
rpm
rpm
Nm
Nm
kgmm2
kg
imp./giro
24 ±10%
1.37 min
MOTORE 37M4330000
BRUSHLESS con FRENO
2.39
80
750
3000
6000
2.55
8.5
207
2.19
131072 (17 bit)
IP65
37D2400000
37C2130000
37C2230000
37C2330000
37C2150000
37C2250000
37C2350000
VDC
Nm
24 ±10%
2.55 min
12.0
10.0
8.0
6.0
4.0
2.0
0
01000 200030004000
n° giri motore [1/min]
coppia nominale 37M4540000 + 37D2400000 (1000W)
coppia max. 37M4540000 + 37D2400000 (1000W)
Nm
mm
W
rpm
rpm
Nm
Nm
kgmm2
kg
imp./giro
MOTORE 37M4540000
BRUSHLESS con FRENO
3.18
86
1000
3000
3000
3.92
11.6
272.6
4.34
131072 (17 bit)
IP65
37D2400000
37C2130000
ATTUATORI
Coppia motore [Nm]
DATI TECNICI
Tipologia motore
Coppia nominale
Flangia di accoppiamento (quadro)
Potenza nominale
Velocità nominale
Velocità massima
Coppia di stallo
Coppia massima
Inerzia rotore
Massa
Encoder
Grado di protezione
Codice azionamento
Cavo collegamento azionamento
motore brushless 3 metri
Cavo collegamento azionamento encoder
motore brushless 3 metri
Cavo collegamento freno
motore brushless 3 metri
Cavo collegamento azionamento
motore brushless 5 metri
Cavo collegamento azionamento encoder
motore brushless 5 metri
Cavo collegamento freno
motore brushless 5 metri
FRENO
Tensione di alimentazione
Coppia di frenatura statica
MOTORI ELETTRICI
Motore BRUSHLESS con FRENO cod. 37M4540000 +
Azionamento cod. 37D2400000 (1000W)
37C2230000
37C2330000
37C2150000
37C2250000
37C2350000
VDC
Nm
24 ±10%
3.92 min
NOTE
25
ATTUATORI
CURVE CARICO ASSIALE IN FUNZIONE DELLA VELOCITA’ (CILINDRO COMPLETO DI MOTORE E AZIONAMENTO)
N.B.: I valori di carico ottenibile tengono già conto del rendimento del sistema.
Relativamente ai motori PASSO-PASSO, a motore fermo la corrente dell’azionamento viene ridotta automaticamente dall’azionamento del 50% per evitare surriscaldamenti. In conseguenza il Carico assiale disponibile a motore fermo è ridotto del 50%.
Ø 32 con vite passo 4, motorizzazioni PASSO-PASSO
Carico assiale [N]
MOTORI ELETTRICI
1600
37M1110000 (24VDC)
37M1110000 (48VDC)
37M1110000 (75VDC)
37M1120000 (24VDC)
37M1120000 (48VDC)
37M1120000 (75VDC)
37M1120001 (24VDC)
37M1120001 (48VDC)
37M1120001 (75VDC)
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
0 50 100150 200250300
Velocità [mm/s]
Ø 32 con vite passo 4, motorizzazioni PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER
Carico assiale [N]
3500
37M3220000 (24VDC)
37M3220000 (48VDC)
37M3220000 (75VDC)
37M3230000 (24VDC)
37M3230000 (48VDC)
37M3230000 (75VDC)
3000
2500
2000
1500
1000
500
0
0 20 4060 80100120
Velocità [mm/s]
Ø 32 con vite passo 12, motorizzazioni PASSO-PASSO
Carico assiale [N]
550
37M1110000 (24VDC)
37M1110000 (48VDC)
37M1110000 (75VDC)
37M1120000 (24VDC)
37M1120000 (48VDC)
37M1120000 (75VDC)
37M1120001 (24VDC)
37M1120001 (48VDC)
37M1120001 (75VDC)
500
450
400
350
300
250
200
150
100
50
0
0 2004006008001000
Velocità [mm/s]
26
1250
37M3220000 (24VDC)
37M3220000 (48VDC)
37M3220000 (75VDC)
37M3230000 (24VDC)
37M3230000 (48VDC)
37M3230000 (75VDC)
1000
750
500
250
ATTUATORI
Carico assiale [N]
MOTORI ELETTRICI
Ø 32 con vite passo 12, motorizzazioni PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER
0
0 50 100150200 250300350
Velocità [mm/s]
Ø 50 con vite passo 5, motorizzazioni PASSO-PASSO
Carico assiale [N]
4500
37M1430000 (48VDC)
37M1430000 (75VDC)
37M1430000 (140VDC)
37M1440000 (48VDC)
37M1440000 (75VDC)
37M1440000 (140VDC)
4000
3500
3000
2500
2000
1500
1000
500
0
0
50 100 150 200250
Velocità [mm/s]
Ø 50 con vite passo 5, motorizzazioni PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER
Carico assiale [N]
6000
37M3430000 (24VDC)
37M3430000 (48VDC)
37M3430000 (75VDC)
37M3460000 (24VDC)
37M3460000 (48VDC)
37M3460000 (75VDC)
5000
4000
3000
2000
1000
0
0 255075100
125
150
Velocità [mm/s]
27
ATTUATORI
Ø 50 con vite passo 10, motorizzazioni PASSO-PASSO
Carico assiale [N]
2500
37M1430000 (48VDC)
37M1430000 (75VDC)
37M1430000 (140VDC)
37M1440000 (48VDC)
37M1440000 (75VDC)
37M1440000 (140VDC)
MOTORI ELETTRICI
2000
1500
1000
500
0
0 100200300 400500
Velocità [mm/s]
Ø 50 con vite passo 10, motorizzazioni PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER
Carico assiale [N]
3000
37M3430000 (24VDC)
37M3430000 (48VDC)
37M3430000 (75VDC)
37M3460000 (24VDC)
37M3460000 (48VDC)
37M3460000 (75VDC)
2500
2000
1500
1000
500
0
0 50 100150 200250 300
Velocità [mm/s]
Ø 50 con vite passo 16, motorizzazioni PASSO-PASSO
Carico assiale [N]
1400
37M1430000 (48VDC)
37M1430000 (75VDC)
37M1430000 (140VDC)
37M1440000 (48VDC)
37M1440000 (75VDC)
37M1440000 (140VDC)
1200
1000
800
600
400
200
0
0 100200300400500600700800
Velocità [mm/s]
28
1750
37M3430000 (24VDC)
37M3430000 (48VDC)
37M3430000 (75VDC)
37M3460000 (24VDC)
37M3460000 (48VDC)
37M3460000 (75VDC)
1500
1250
1000
750
500
250
ATTUATORI
Carico assiale [N]
MOTORI ELETTRICI
Ø 50 con vite passo 16, motorizzazioni PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER
0
0 50 100 150200 250300350400450
Velocità [mm/s]
Ø 63 con vite passo 5, motorizzazioni PASSO-PASSO
Carico assiale [N]
10000
37M1450000 (48VDC)
37M1450000 (75VDC)
37M1450000 (140VDC)
37M1470000 (24VDC)
37M1470000 (48VDC)
37M1470000 (75VDC)
9000
8000
7000
6000
5000
4000
3000
2000
1000
0
0
50 100 150 200250
Velocità [mm/s]
Ø 63 con vite passo 5, motorizzazioni PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER
Carico assiale [N]
10000
37M3450000 (24VDC)
37M3450000 (48VDC)
37M3450000 (75VDC)
37M3460000 (24VDC)
37M3460000 (48VDC)
37M3460000 (75VDC)
37M3470000 (24VDC)
37M3470000 (48VDC)
37M3470000 (75VDC)
9000
8000
7000
6000
5000
4000
3000
2000
1000
0
0 255075100125150
Velocità [mm/s]
29
ATTUATORI
Ø 63 con vite passo 10, motorizzazioni PASSO-PASSO
Carico assiale [N]
5000
37M1450000 (48VDC)
37M1450000 (75VDC)
37M1450000 (140VDC)
37M1470000 (24VDC)
37M1470000 (48VDC)
37M1470000 (75VDC)
4500
4000
MOTORI ELETTRICI
3500
3000
2500
2000
1500
1000
500
0
0 50 100150200250300350400450
Velocità [mm/s]
Ø 63 con vite passo 10, motorizzazioni PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER
Carico assiale [N]
5000
37M3450000 (24VDC)
37M3450000 (48VDC)
37M3450000 (75VDC)
37M3460000 (24VDC)
37M3460000 (48VDC)
37M3460000 (75VDC)
37M3470000 (24VDC)
37M3470000 (48VDC)
37M3470000 (75VDC)
4500
4000
3500
3000
2500
2000
1500
1000
500
0
0 50 100150200250300
Velocità [mm/s]
Ø 63 con vite passo 20, motorizzazioni PASSO-PASSO
Carico assiale [N]
1800
37M1450000 (48VDC)
37M1450000 (75VDC)
37M1450000 (140VDC)
1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
0 100200300400500600700800900
Velocità [mm/s]
30
1600
37M3450000 (24VDC)
37M3450000 (48VDC)
37M3450000 (75VDC)
37M3460000 (24VDC)
37M3460000 (48VDC)
37M3460000 (75VDC)
1400
1200
1000
800
600
400
ATTUATORI
Carico assiale [N]
MOTORI ELETTRICI
Ø 63 con vite passo 20, motorizzazioni PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER
200
0
0
100200 300400 500600
Velocità [mm/s]
Ø 32 con vite passo 4, motorizzazioni BRUSHLESS e BRUSHLESS con FRENO
Carico assiale [N]
7000
coppia nominale 37M2200000
oppure 37M4200000 (con freno)
+ 37D2200000 (200W)
coppia nominale 37M2220000
oppure 37M4220000 (con freno)
+ 37D2400000 (400W)
6000
5000
4000
coppia max. 37M2200000
oppure 37M4200000 (con freno)
+ 37D2200000 (200W)
3000
coppia max. 37M2220000
oppure 37M4220000 (con freno)
+ 37D2400000 (400W)
2000
1000
0
0 50 100150 200250 300
Velocità [mm/s]
Ø 32 con vite passo 12, motorizzazioni BRUSHLESS e BRUSHLESS con FRENO
Carico assiale [N]
2200
coppia nominale 37M2200000
oppure 37M4200000 (con freno)
+ 37D2200000 (200W)
2000
1800
coppia nominale 37M2220000
oppure 37M4220000 (con freno)
+ 37D2400000 (400W)
1600
1400
1200
coppia max. 37M2200000
oppure 37M4200000 (con freno)
+ 37D2200000 (200W)
coppia max. 37M2220000
oppure 37M4220000 (con freno)
+ 37D2400000 (400W)
1000
800
600
400
200
0
0 100200300400500600700800900
Velocità [mm/s]
31
ATTUATORI
Ø 50 con vite passo 5, motorizzazioni BRUSHLESS e BRUSHLESS con FRENO
Carico assiale [N]
coppia nominale 37M2220000
oppure 37M4220000 (con freno)
+ 37D2400000 (400W)
7000
6000
coppia nominale 37M2330000
oppure 37M4330000 (con freno)
+ 37D2400000 (750W)
MOTORI ELETTRICI
5000
coppia max. 37M2220000
oppure 37M4220000 (con freno)
+ 37D2400000 (400W)
4000
3000
coppia max. 37M2330000
oppure 37M4330000 (con freno)
+ 37D2400000 (750W)
2000
1000
0
0 50 100 150200 250300
Velocità [mm/s]
Ø 50 con vite passo 10, motorizzazioni BRUSHLESS e BRUSHLESS con FRENO
Carico assiale [N]
4000
coppia nominale 37M2220000
oppure 37M4220000 (con freno)
+ 37D2400000 (400W)
3500
coppia nominale 37M2330000
oppure 37M4330000 (con freno)
+ 37D2400000 (750W)
3000
2500
coppia max. 37M2220000
oppure 37M4220000 (con freno)
+ 37D2400000 (400W)
2000
1500
coppia max. 37M2330000
oppure 37M4330000 (con freno)
+ 37D2400000 (750W)
1000
500
0
0 100200 300400 500600
Velocità [mm/s]
Ø 50 con vite passo 16, motorizzazioni BRUSHLESS e BRUSHLESS con FRENO
Carico assiale [N]
2500
coppia nominale 37M2220000
oppure 37M4220000 (con freno)
+ 37D2400000 (400W)
2000
1500
coppia nominale 37M2330000
oppure 37M4330000 (con freno)
+ 37D2400000 (750W)
1000
coppia max. 37M2220000
oppure 37M4220000 (con freno)
+ 37D2400000 (400W)
500
coppia max. 37M2330000
oppure 37M4330000 (con freno)
+ 37D2400000 (750W)
0
0
100 200300 400 500600 700 800900
Velocità [mm/s]
32
coppia nominale 37M2330000
oppure 37M4330000 (con freno)
+ 37D2400000 (750W)
7000
6000
coppia max. 37M2330000
oppure 37M4330000 (con freno)
+ 37D2400000 (750W)
5000
4000
3000
2000
1000
ATTUATORI
Carico assiale [N]
MOTORI ELETTRICI
Ø 63 - Ø 63 HD con vite passo 5, motorizzazioni BRUSHLESS e BRUSHLESS con FRENO (750W)
0
0 50 100150200 250
Velocità [mm/s]
Ø 63 HD con vite passo 5, motorizzazioni BRUSHLESS e BRUSHLESS con FRENO (1000W)
Carico assiale [N]
12000
coppia nominale 37M2540000
oppure 37M4540000 (con freno)
+ 37D2400000 (1000W)
10000
coppia max 37M2540000
oppure 37M4540000 (con freno)
+ 37D2400000 (1000W)
8000
6000
4000
2000
0
0
50 100150200250 300
Velocità [mm/s]
Ø 63 - Ø 63 HD con vite passo 10, motorizzazioni BRUSHLESS e BRUSHLESS con FRENO (750W)
Carico assiale [N]
4000
coppia nominale 37M2330000
oppure 37M4330000 (con freno)
+ 37D2400000 (750W)
3500
3000
coppia max. 37M2330000
oppure 37M4330000 (con freno)
+ 37D2400000 (750W)
2500
2000
1500
1000
500
0
0
50 100150200250300350400450
Velocità [mm/s]
33
ATTUATORI
Ø 63 HD con vite passo 10, motorizzazioni BRUSHLESS e BRUSHLESS con FRENO (1000W)
Carico assiale [N]
6000
coppia nominale 37M2540000
oppure 37M4540000 (con freno)
+ 37D2400000 (1000W)
5000
coppia max. 37M2540000
oppure 37M4540000 (con freno)
+ 37D2400000 (1000W)
MOTORI ELETTRICI
4000
3000
2000
1000
0
0
100200 300 400500600
Velocità [mm/s]
Ø 63 con vite passo 20, motorizzazioni BRUSHLESS e BRUSHLESS con FRENO
Carico assiale [N]
2000
coppia nominale 37M2330000
oppure 37M4330000 (con freno)
+ 37D2400000 (750W)
1600
coppia max. 37M2330000
oppure 37M4330000 (con freno)
+ 37D2400000 (750W)
1200
800
400
0
0 100200300400500 600700800900
Velocità [mm/s]
NOTE
34
DIMENSIONI MOTORI ELETTRICI
2
BLUE
3
4
B
Tipologia motore
Codice motore
PASSO-PASSO
37M1110000
37M1120000
37M1120001
Coppia
Flangia di
ød
øD
motore [Nm] accoppiamento 0/-0.013 ±0.025
0.8
NEMA 23
6.35
38.1
1.2
NEMA 23
6.35
38.1
1.2
NEMA 23
6.35
38.1
H
7
7
10
L
min
305
305
305
L1
±0.8
53.8
75.8
75.8
L2
±0.5
20.6
20.6
20.6
L3
L4
RT
W
±0.25 ±0.25 +0.5/0 ±0.5
5
1.5
4.5
56
5
1.5
4.5
56
5
1.5
4.5
56
W1
±0.13
47.14
47.14
47.14
W3
max
26
26
39
B
MOTORI ELETTRICI
RED
A
1 ORANGE
YELLOW
A
ATTUATORI
SCHEMA ELETTRICO
W4
±0.5
39
39
39
SCHEMA ELETTRICO
2
BLUE
RED
A
1 ORANGE
YELLOW
A
3
4
B
Tipologia motore
Codice motore
PASSO-PASSO
37M1430000
37M1440000
Coppia
Flangia di
ød
øD
motore [Nm] accoppiamento 0/-0.018 ±0.025
2.4
NEMA 34
9.525 73.025
4.2
NEMA 34
12
73.025
H
10
10
L
min
305
305
L1
62
92.2
L2
±0.5
30
30
L3
L4
RT
W
±0.50 ±0.25 +0.5/0 ±0.5
4.8
1.5
5.4
82.5
4.8
1.5
5.4
82.5
W1
±0.2
69.6
69.6
W3
37
37
B
W4
±0.5
85.8
85.8
SCHEMA ELETTRICO
2
BLUE
RED
A
1 ORANGE
3
4
B
Tipologia motore
Codice motore
PASSO-PASSO
37M1450000
Coppia
Flangia di
ød
øD
motore [Nm] accoppiamento 0/-0.018 ±0.025
6.7
NEMA 34
14
73.025
H
max
12
L
min
305
L1
±1
127
L2
±0.5
30
L3
L4
±0.50 ±0.25
8
1.5
L5
50
RT
+0.2
5.6
W
±0.5
85.5
W1
±0.25
69.6
YELLOW
A
B
W3
max
27
35
MOTORI ELETTRICI
ATTUATORI
SCHEMA ELETTRICO
1 = accesso per cavo potenza e freno
2 = accesso per cavo encoder
Tipologia motore
Codice motore
PASSO-PASSO
PASSO-PASSO
+ FRENO
+ ENCODER
37M1470000
37M3220000
37M3230000
37M3430000
37M3460000
37M3450000
37M3470000
Coppia
Flangia di
ød
motore [Nm] accoppiamento 0/-0.013
9.3
NEMA 34
12.7
1.2
60
8
2.5
80
8
2.9
NEMA 34
12.7
5.5
NEMA 34
12.7
6.3
NEMA 34
12.7
9.3
NEMA 34
12.7
øD
±0.25
73.025
38.1
38.1
73.025
73.025
73.025
73.025
L1
220.5
144,8
184,5
156.5
178.6
188.5
130
L2
±0.51
29.7
20.6
20.6
31.75
31.75
31.75
29.7
L3
L4
RT
W
9.91
7
7
9.91
9.91
9.91
9.91
2.03
1,6
1,6
2.03
2.03
2.03
2.03
5.66
4.5
4.5
5.66
5.66
5.66
5.66
87.12
60
60
87.12
87.12
87.12
87.12
W1
±0.13
69.6
47.14
47.14
69.6
69.6
69.6
69.6
1 = cavo schermato encoder lunghezza 280 mm
2 = cavo freno lunghezza 280 mm
3 = cavo motore lunghezza 280 mm
Tipologia motore
Codice motore
BRUSHLESS
37M2200000
37M2220000
37M2330000
37M2540000
37M4200000
37M4220000
37M4330000
37M4540000
BRUSHLESS
+ FRENO
36
Coppia
Flangia di
ød
motore [Nm] accoppiamento 0/-0.011
0.64
60
14
1.27
60
14
2.39
80
16
3.18
86
16
0.64
60
14
1.27
60
14
2.39
80
16
3.18
86
16
øD
h7
50
50
70
80
50
50
70
80
L
44.6
44.6
54.4
59.55
44.6
44.6
54.4
59.55
L1
±1
69.5
95.5
107.3
137.1
97.5
117.5
143
162.95
L2
±1
30
30
40
35
30
30
40
35
L3
L4
L5
L6
L7
RT
W
W1
6
6
8
8
6
6
8
8
3
3
3
3
3
3
3
3
55
55
55
55
55
55
55
55
55
55
55
55
58
58
58
58
58
58
58
58
5.5
5.5
6.6
6.6
5.5
5.5
6.6
6.6
60
60
80
86
60
60
80
86
49.5
49.5
63.6
70.7
49.5
49.5
63.4
70.7
AZIONAMENTI PER
MOTORI PASSO-PASSO
AZIONAMENTO 4.4A - 48VDC PER MOTORI PASSO-PASSO, CODICE 37D1222000
AZIONAMENTI PER MOTORI PASSO-PASSO
ATTUATORI
È un azionamento chopper di tipo bipolare ministep, prodotto da
RTA srl, con interfaccia STEP&DIREZIONE adatta al pilotaggio di motori
PASSO-PASSO di medio-bassa potenza a due fasi con quattro, sei, otto
fili uscenti. È caratterizzato da un range di tensione di alimentazione fino
a 48VDC, ingombri contenuti e grande flessibilità di utilizzo.
È costituito da una scheda alloggiata in una scatola metallica, non
necessita di ventilazione esterna ed è dotato di connettori a vite estraibili,
distinti fra logica e potenza. È in grado di comandare motori
PASSO-PASSO aventi corrente nominale fino a 4.4A, è la scelta perfetta
per applicazioni a media-bassa potenza con motori di taglia piccola.
DATI TECNICI AZIONAMENTO
Codice azionamento
Azionamento per motori PASSO-PASSO tipo
Dimensioni
Connettori
Alimentatore a bordo
Comando
Range di tensione di funzionamento
Range di corrente
Valori di corrente selezionabili mediante dip- switch
Valori impulsi/giro selezionabili mediante dip- switch
Riduzione automatica di corrente a motore fermo
Tipo ingressi
Protezioni
Adatto per motori codice
mm
VDC
A
imp./giro
37D1222000
Box metallico
90 x 99 x 21
a vite estraibili
NO
Step e direzione
24 - 48
2.6 - 4.4
8
400, 800, 1600, 3200
SI (50%)
Pull-UP o Pull-Down impostabili
Protezione di minima e massima tensione. Protezione contro il corto circuito alle uscite motore. Protezione termica.
Circuito elettronico di smorzamento per il massimo controllo di rumorosità e vibrazioni.
Vedere tabella pagina 10
INGOMBRI E SCHEMA ELETTRICO
Fase B
Fase B Fase AFase A
GROUND
-V DC nom
PE
FIL
+V DC nom
Trasf
V
GND
Fault Out
8
7
6
X4 In
5
Dir. In
Step In
4
3
C. Off In
GND
2
1
Connettore Logica
(AM3 o C2)
PE
Connettori Potenza
(AM1 e AM2 o C1)
Schermo
C
+
37
AZIONAMENTI PER MOTORI PASSO-PASSO
ATTUATORI
AZIONAMENTO 6A - 75VDC PER MOTORI PASSO-PASSO, CODICE 37D1332000
È un azionamento chopper di tipo bipolare ministep, prodotto da RTA
srl, con interfaccia STEP&DIREZIONE adatta al pilotaggio di motori
PASSO-PASSO di medio-bassa potenza a due fasi con quattro, sei, otto
fili uscenti.
È caratterizzato da un range di tensione di alimentazione fino a 75VDC,
ingombri contenuti e grande flessibilità di utilizzo. È costituito da una
scheda alloggiata in una scatola metallica ed è dotato di
connettori a vite estraibili, distinti fra logica e potenza. In grado di
comandare motori PASSO-PASSO aventi corrente nominale fino a 6A, è
la scelta perfetta per applicazioni a media potenza con motori di taglia
piccola e media.
DATI TECNICI AZIONAMENTO
Codice azionamento
Azionamento per motori PASSO-PASSO tipo
Dimensioni
Connettori
Alimentatore a bordo
Comando
Range di tensione di funzionamento
Range di corrente
Valori di corrente selezionabili mediante dip- switch
Valori impulsi/giro selezionabili mediante dip- switch
Riduzione automatica di corrente a motore fermo
Tipo ingressi
Protezioni
Adatto per motori codice
Cavo encoder per motori passo-passo con freno 3 metri
Cavo alimentazione motore passo-passo con freno 3 metri
Cavo encoder per motori passo-passo con freno 5 metri
Cavo alimentazione motore passo-passo con freno 5 metri
mm
VDC
A
imp./giro
37D1332000
Box metallico
110 x 108 x 34
a vite estraibili
NO
Step e direzione
24 - 75
1.9 - 6
8
400, 500, 800, 1000, 1600, 2000, 3200, 4000
SI (50%)
Optoisolati
Protezione di minima e massima tensione. Protezione contro il corto circuito alle uscite motore. Protezione termica.
Circuito elettronico di smorzamento per il massimo controllo di rumorosità e vibrazioni.
Vedere tabella pagina 10
37C1230000
37C1330000
37C1250000
37C1350000
INGOMBRI E SCHEMA ELETTRICO
C1
Schermo
A
AB
B-V DC nom
+V DC nom
PE
C2
10
9
Fault Out
Step In
-
6
5
Dir. In
C. Off In
8
7
-
-
4
3
2
1
PE
Messa a terra
chassis azionamento
38
AZIONAMENTO 6A - 140VDC PER MOTORI PASSO-PASSO, CODICE 37D1442000
AZIONAMENTO 10A - 62VAC PER MOTORI PASSO-PASSO, CODICE 37D1552000
DATI TECNICI AZIONAMENTO
Codice azionamento
Azionamento per motori PASSO-PASSO tipo
Dimensioni
Connettori
Alimentatore a bordo
Comando
Range di tensione di funzionamento
Range di corrente
Valori di corrente selezionabili mediante dip- switch
Valori impulsi/giro selezionabili mediante dip- switch
Riduzione automatica di corrente a motore fermo
Tipo ingressi
Protezioni
Adatto per motori codice
Cavo encoder per motori passo-passo con freno 3 metri
Cavo alimentazione motore passo-passo con freno 3 metri
Cavo encoder per motori passo-passo con freno 5 metri
Cavo alimentazione motore passo-passo con freno 5 metri
37D1442000
mm
A
37D1552000
Box metallico
152 x 129 x 46
a vite estraibili
NO
Step e direzione
77 - 140 VDC
1.9 - 6
AZIONAMENTI PER MOTORI PASSO-PASSO
ATTUATORI
Sono due azionamenti chopper di tipo bipolare ministep, prodotti da
RTA srl, con interfaccia STEP&DIREZIONE adatta al pilotaggio di motori
PASSO-PASSO di medio-alta potenza a due fasi con quattro, sei, otto fili
uscenti. Sono costituiti da una scheda alloggiata in una scatola metallica,
non necessitano di ventilazione esterna e sono dotati di connettori a vite
estraibili, distinti fra logica e potenza.
L’azionamento cod. 37D1442000 è caratterizzato da un range di
tensione fino a 140VDC, ingombri contenuti e grande flessibilità di
utilizzo. Questo azionamento è in grado di comandare motori
PASSO-PASSO aventi corrente nominale fino a 6A, è la scelta perfetta per
applicazioni a media potenza ove sia necessaria un alimentazione in DC.
L’azionamento cod. 37D1552000 è caratterizzato da un range di
tensione fino a 62VAC, ingombri contenuti e grande flessibilità di utilizzo.
Questo azionamento è in grado di comandare motori PASSO-PASSO
aventi corrente nominale fino a 10A, è la scelta perfetta per applicazioni
a media potenza ove sia necessaria un alimentazione in AC.
28 - 62 VAC
3 - 10
8
400, 500, 800, 1000, 1600, 2000, 3200, 4000
imp./giro
SI (50%)
SI (50%)
Optoisolati
Protezione di minima e massima tensione. Protezione contro il corto circuito alle uscite motore. Protezione termica.
Circuito elettronico di smorzamento per il massimo controllo di rumorosità e vibrazioni.
Vedere tabella pagina 10
37C1230000
37C1330000
37C1250000
37C1350000
INGOMBRI E SCHEMA ELETTRICO
Motore
passo-passo
PE
Schermo
1
2
3
Cavo schermato
Motore
B
B-
4
A-
5
A
6
7
- V DC in
8
+V DC
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
in
NC
-
Fault
- Step
- Dir.
- C. Off
Aux
GND
PE
MESSA A TERRA
CHASSIS AZIONAMENTO
39
ACCESSORI
ATTUATORI
CAVO POTENZA MOTORE E FRENO
Codice
37C1330000
37C1350000
All’azionamento
AZIONAMENTI PER MOTORI PASSO-PASSO
Connettore
4-pin
LATO MOTORE
4-pin
Connettore
2-pin
2-pin
Pin
Funzione
1
2
3
4
1
2
A\
B\
A
B
24VDC freno
GND
Colore conduttore
corrispondente
Grigio
Blu
Nero
Marrone
Bianco + anello rosso
Bianco
Alimentazione freno
Da impiegare per i motori passo-passo con freno e per motore passo-passo
codice 37M1470000.
CAVO ENCODER
Codice
37C1230000
37C1250000
LATO MOTORE
DSUB 9-pin
8-pin
Connettore
8-pin
1
2
3
4
5
6
7
8
Opzionale - Utilizzabile con motori passo-passo con encoder e freno.
NOTE
RIFERIMENTI PER CONNETTORI
Di seguito riportiamo i codici della Molex per permettere la costruzione di cavi da parte del
cliente
▼
◆
Codice Molex
0039012020
0444761111
0430250800
0430300002
0430250800
0430300002
Descrizione
Connettore 1 x 2 pin plug
Contatti a crimpare
Connettore 1 x 4 pin plug
Contatti a crimpare
Connettore 1 x 8 pin plug
Contatti a crimpare
UTENSILI SPECIALI PER CRIMPARE O ESTRARRE I CONTATTI
Codice Molex
0638190000
Pinza crimpatrice
0638190900
0011030043
Utensile di estrazione contatti
0011030044
40
Descrizione
Cavo alimentazione motore passo-passo con freno 3 metri
Cavo alimentazione motore passo-passo con freno 5 metri
Descrizione
Per connettore a 8 pin
Per connettore a 4 e a 2 pin
Per connettore a 8 pin
Per connettore a 4 e a 2 pin
Descrizione
Cavo encoder per motori passo-passo con freno 3 metri
Cavo encoder per motori passo-passo con freno 5 metri
Funzione
A
B
R
+ 24VDC
COM
Temp
A
B
R
NC
NC
Alimentazione Encoder +24 V
Alimentazione Encoder 0 V
Temperatura
Connettore DSUB 9-pin
(6 pin utilizzati)
1
3
5
8
9
7
AZIONAMENTI PER
MOTORI BRUSHLESS
DATI TECNICI AZIONAMENTO
Codice azionamento
Azionamento per motori BRUSHLESS tipo
Dimensioni
Connettori alimentazione e potenza motore
Connettori encoder e segnali
Corrente MAX erogabile
Stadio uscita motore
Tensione di alimentazione potenza
Tensione di alimentazione logica
Comando
mm
Auto-tuning
Interfaccia di comunicazione
Protezioni
Standards
Altre caratteristiche
Adatto per motori codice
Cavo collegamento azionamento motore brushless 3 metri
Cavo collegamento azionamento encoder motore brushless 3 metri
Cavo collegamento freno motore brushless 3 metri
Cavo collegamento azionamento motore brushless 5 metri
Cavo collegamento azionamento encoder motore brushless 5 metri
Cavo collegamento freno motore brushless 5 metri
A
37D2200000
Box metallico
45 x 168 x 130
a vite estraibili
a vaschetta 3M
15
IGBT, controllo PWM, corrente sinusoidale
Monofase o trifase (configurabile dall’utente) da 200VAC a 230VAC (+10%, -15%) 50/60 Hz (± 3 Hz)
Monofase da 200VAC a 230VAC (+10%, -15%) 50/60 Hz (± 3 Hz)
Con segnale analogico (proporzionale a Velocità o Coppia). A treno di impulsi (clock + direzione;
forward + backward pulse; 90° phase difference) 8 ingressi e 8 uscite configurabili dall’utente.
Si
RS232 per impostazioni e monitoraggio tramite personal computer
Integrate contro sovraccarichi, extra-tensioni in ingresso
filtri integrati per la soppressione di frequenze di risonanza proprie del sistema.
CE, UL e CSA.
Display a 5 cifre e tastiera di programmazione.
Sistema integrato in anello chiuso con modalità di controllo in Posizione, Velocità e Coppia.
Possibilità di “cambio al volo”: posizione + velocità; posizione + coppia; velocità + coppia
Circuito automatico di frenatura dinamica in condizioni di allarme o power-off.
Connettore per resistenza di frenatura esterna (opzionale).
Software di configurazione e controllo (opzionale).
Vedere tabella pagina 10
37C2130000
37C2230000
37C2330000
37C2150000
37C2250000
37C2350000
AZIONAMENTI PER MOTORI BRUSHLESS
È un azionamento adatto al pilotaggio di motori BRUSHLESS, prodotto
dalla SANYO DENKI.
È caratterizzato da ingombri contenuti e grande flessibilità di utilizzo.
È costituito da una scheda alloggiata in una scatola metallica, è dotato
di connettori a vite estraibili per la potenza, e connettori a vaschetta per
la logica. In grado di comandare motori BRUSHLESS aventi corrente
nominale fino a 15A.
ATTUATORI
AZIONAMENTO 15A PER MOTORI BRUSHLESS, CODICE 37D2200000
41
AZIONAMENTI PER MOTORI BRUSHLESS
ATTUATORI
AZIONAMENTO 30A PER MOTORI BRUSHLESS, CODICE 37D2400000
È un azionamento adatto al pilotaggio di motori BRUSHLESS, prodotto
da RTA srl.
È caratterizzato da ingombri contenuti e grande flessibilità di utilizzo.
È costituito da una scheda alloggiata in una scatola metallica, è dotato di
connettori a vite estraibili per la potenza, e connettori a vaschetta per la
logica. In grado di comandare motori brushless aventi corrente nominale
fino a 30A.
Con il software R-Set up (opzionale) è possibile configurare e controllare
tutti i parametri del sistema.
DATI TECNICI AZIONAMENTO
Codice azionamento
Azionamento per motori BRUSHLESS tipo
Dimensioni
Connettori alimentazione e potenza motore
Connettori encoder e segnali
Corrente MAX erogabile
Stadio uscita motore
Tensione di alimentazione potenza
Tensione di alimentazione logica
Comando
mm
Auto-tuning
Interfaccia di comunicazione
Protezioni
Standards
Altre caratteristiche
Adatto per motori codice
Cavo collegamento azionamento motore brushless 3 metri
Cavo collegamento azionamento encoder motore brushless 3 metri
Cavo collegamento freno motore brushless 3 metri
Cavo collegamento azionamento motore brushless 5 metri
Cavo collegamento azionamento encoder motore brushless 5 metri
Cavo collegamento freno motore brushless 5 metri
42
A
37D2400000
Box metallico
50 x 168 x 130
a vite estraibili
a vaschetta 3M
30
IGBT, controllo PWM, corrente sinusoidale
Monofase o trifase (configurabile dall’utente) da 200VAC a 230VAC (+10%, -15%) 50/60 Hz (± 3 Hz)
Monofase da 200VAC a 230VAC (+10%, -15%) 50/60 Hz (± 3 Hz)
Con segnale analogico (proporzionale a Velocità o Coppia).
A treno di impulsi (clock + direzione; forward + backward pulse; 90° phase difference)
8 ingressi e 8 uscite configurabili dall’utente.
Si
RS232 per impostazioni e monitoraggio tramite personal computer
Integrate contro sovraccarichi, extra-tensioni in ingresso
filtri integrati per la soppressione di frequenze di risonanza proprie del sistema.
CE, UL e CSA.
Display a 5 cifre e tastiera di programmazione.
Sistema integrato in anello chiuso con modalità di controllo in Posizione, Velocità e Coppia.
Possibilità di “cambio al volo”: posizione + velocità; posizione + coppia; velocità + coppia.
Circuito automatico di frenatura dinamica in condizioni di allarme o power-off.
Connettore per resistenza di frenatura esterna (opzionale).
Software di configurazione e controllo (opzionale).
Vedere tabella pagina 10
37C2130000
37C2230000
37C2330000
37C2150000
37C2250000
37C2350000
a
a
b
c
d
e
g
f
h
AZIONAMENTI PER MOTORI BRUSHLESS
a DISPLAY A 5 CIFRE e TASTIERA DI PROGRAMMAZIONE:
per visualizzare e modificare i parametri e monitorare in tempo reale il funzionamento del sistema.
b CONNETTORE PC: impostazioni e monitor tramite personal
computer via RS232 (fornito con il kit software di configurazione)
c CONNETTORE ALIMENTAZIONE: 230VAC, monofase e trifase (configurabile dall’utente). Compreso nella fornitura.
Sezioni di alimentazione separate per elettronica di logica/segnale e di potenza.
Circuiti di protezione integrati contro sovraccarichi, extra-tensioni in ingresso.
d CONNETTORE SEGNALI: comando a treno di impulsi (clock +
direzione; forward + backward pulse; 90° phase difference) o con
segnale analogico (proporzionale a Velocità o Coppia) 8 ingressi e
8 uscite configurabili dall’utente. Compreso nella fornitura.
e CONNETTORE: per resistenza di frenatura esterna (opzionale)
f CONNETTORE ENCODER: compatibile con ogni tipo di encoder Sanyo Denki
g CONNETTORE POTENZA MOTORE
h COLLEGAMENTO DI TERRA
ATTUATORI
SCHEMA DI CONNESSIONE ELETTRICA AZIONAMENTI PER MOTORI BRUSHLESS
Per manuale di istruzioni collegarsi a www.metalwork.it
f CAVO ENCODER
Codice
37C2230000
37C2250000
Descrizione
Cavo collegamento azionamento encoder motore brushless 3 metri
Cavo collegamento azionamento encoder motore brushless 5 metri
Codice
37C2130000
37C2150000
Descrizione
Cavo collegamento azionamento motore brushless 3 metri
Cavo collegamento azionamento motore brushless 5 metri
Codice
37C2330000
37C2350000
Descrizione
Cavo collegamento freno motore brushless 3 metri
Cavo collegamento freno motore brushless 5 metri
Codice
37D2R00000
37D2R00001
Descrizione
Resistenza di frenatura 220W 50 Ω per RS1A03
Resistenza di frenatura 220W 100 Ω per RS1A01
g CAVO POTENZA MOTORE
CAVO FRENO
RESISTENZE DI FRENATURA ESTERNE
In particolari condizioni di utilizzo quali, ad esempio, brusche decelerazioni con elevato
carico inerziale, può essere necessario dissipare esternamente l’energia inversa generata
dal motore. Tale necessità viene segnalata dall’azionamento grazie ad un allarme specifico.
L’energia in eccesso viene dissipata esternamente tramite una resistenza di frenatura.
43
KIT SOFTWARE DI CONFIGURAZIONE
+ CAVO DI COLLEGAMENTO AL PC
AZIONAMENTI PER MOTORI BRUSHLESS
ATTUATORI
R - SETUP SOFTWARE CODICE 37D2S00000
Il software di comunicazione R - Setup consente la parametrizzazione e il
controllo completo del sistema in ogni sua funzione.
L’accesso alla configurazione dei parametri può avvenire attraverso tre
livelli: basic level, standard level, advanced level.
Il software comprende una descrizione accurata di ogni parametro.
Oltre alla parametrizzazione R - Setup software permette di analizzare
accuratamente il funzionamento del sistema, tramite le seguenti funzioni:
• Monitor Display: visualizza in tempo reale tutte le informazioni relative
all’utilizzo del sistema.
• Trace Operation: si tratta di un completo oscilloscopio dotato di 4
canali analogici e di 4 canali digitali. È possibile salvare e stampare le tracce e le impostazioni.
• System Analisis: permette di studiare la risposta in frequenza del
sistema in modo da evidenziare e correggere eventuali fenomeni di risonanza della meccanica.
Sono inoltre disponibili le modalità JOG in velocità (Jogging Operation)
e in posizione (Operation Pulse Feed Jogging).
NB: il software è utilizzabile con azionamenti per motori brushless
GRAPHIC MONITOR
Grazie alla funzione integrata di oscilloscopio, è possibile visualizzare
sullo schermo del PC l’andamento nel tempo di alcuni importanti
parametri del sistema quali velocità e coppia utilizzata.
È possibile caricare e salvare i dati in formato compatibile excel.
La base dei tempi è selezionabile da 10 ms a 2 s.
I singoli valori a cquisiti e visualizzati possono essere letti tramite l’uso
del cursore.
NOTE
44
CHIAVI DI CODIFICA PER CILINDRO
ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO 15552
37
TIPOLOGIA
1
37 Attuatori elettrici
1 Cilindro elettrico
ISO 15552
0
32
ALESAGGIO
0 STD
◆ H Heavy duty
32
50
63
0100
CORSA
1
2
4
5
6
7
1
PASSO
DELLA VITE
Vite passo 4
Vite passo 5
Vite passo 10
Vite passo 12
Vite passo 16
Vite passo 20
1
VERSIONE
5
6
7
8
Senza antirotazione IP40
Con antirotazione IP40
Senza antirotazione IP55/IP65
Con antirotazione IP55/IP65
CHIAVI DI CODIFICA PER CILINDRO ELETTRICO SERIE ELEKTRO ISO 15552
CIL
ATTUATORI
CHIAVE DI CODIFICA CILINDRO (SENZA MOTORE)
◆ Solo per Ø63 con vite passo 5 o passo 10
CHIAVE DI CODIFICA CILINDRO COMPLETO DI MOTORE
CIL
◆
●
■
37
TIPOLOGIA
1
0
32
ALES.
37Attuatori
elettrici
1Cilindro
elettrico
ISO
15552
0 STD
◆ H Heavy
duty
32
50
63
0100
CORSA
1
PASSO
DELLA VITE
1 Vite
passo 4
2 Vite
passo 5
4Vite
passo 10
5 Vite
passo 12
6 Vite
passo 16
7 Vite
passo 20
1
VERSIONE
1
● 1 In linea senza
antirotazione
IP40
● 2 In linea con
antirotazione
IP40
■ 3 In linea senza
antirotazione
IP55/IP65
■ 4 In linea con
antirotazione
IP55/IP65
● 5Rinviato
senza
antirotazione
IP40
● 6 Rinviato con
antirotazione
IP40
■ 7Rinviato
senza
antirotazione
IP55/IP65
■ 8 Rinviato con
antirotazione
IP55/IP65
1Motore
Passo-Passo
2Motore
BRUSHLESS
3Motore
Passo-Passo
con freno
+ Encoder
4Motore
BRUSHLESS
con freno
2
2
MOTORIZZAZIONE
1Flangia
NEMA
23
2Flangia
60
3Flangia
80
4Flangia
NEMA
34
5Flangia
86
0Coppia
0÷0.79
Nm
1Coppia
0.8÷1.19
Nm
2Coppia
1.2÷2.19
Nm
3Coppia
2.2÷3
Nm
4Coppia
3.01÷5
Nm
5Coppia
6.21÷7
Nm
6Coppia
5.01÷6.2
Nm
7Coppia
>7
Nm
6
0Base
1 N° giri
maggiore
Solo per Ø63 con vite passo 5 o passo 10
Versione disponibile per tutte le motorizzazioni PASSO-PASSO e BRUSHLESS, tutte le taglie
Versione IP55 disponibile per le motorizzazioni PASSO-PASSO, per le sole taglie 50 e 63 (tutti i motori) ad esclusione del motore cod.37M1470000; Per ø32 solo per motore cod. 37M112001;
Versione IP65 disponibile per le motorizzazioni BRUSHLESS, BRUSHLESS con FRENO e PASSO-PASSO con FRENO + ENCODER (tutte le taglie)
45
ACCESSORI PER CILINDRI ELETTRICI
SERIE ELEKTRO ISO 15552
ANCORAGGI
PIEDINO MOD. A
ATTUATORI
+ = AGGIUNGERE
LA CORSA
Codice
W0950322001
W0950502001
W0950632001
W0950632001
Ø
32
50
63
63 HD
Ø AB
7
9
9
9
AH
32
45
50
50
AO
11
15
15
15
AT
4
4
6
6
AU
24
32
32
32
TR
32
45
50
50
E
45
45
75
75
XA
234
287
314
334
SA
232
282
309
329
XD
232
282
314
334
MR
10
12
16
16
L
12
15
20
20
Peso [g]
116
252
394
394
Peso [g]
76
162
266
266
ACCESSORI PER CILINDRI ELETTRICI SERIE ELEKTRO ISO 15552
Nota: n. 1 pezzo per confezione completo di n. 2 viti
CERNIERA FEMMINA - MOD. B
+ = AGGIUNGERE
LA CORSA
Codice
W0950322003
W0950502003
W0950632003
W0950632003
Ø
32
50
63
63 HD
UB
45
60
70
70
CB
26
32
40
40
FL
22
27
32
32
øCD
10
12
16
16
Nota: fornita completa di n. 4 viti, n. 4 rosette, n. 2 seeger, n. 1 perno
CERNIERA MASCHIO - MOD. BA
+ = AGGIUNGERE
LA CORSA
Codice
W0950322004
W0950502004
W0950632004
W0950632004
Ø
32
50
63
63 HD
EW
26
32
40
40
FL
22
27
32
32
MR
11
13
17
17
øCD
10
12
16
16
L
12
15
20
20
XD
232
282
314
334
Peso [g]
94
220
316
316
XD
232
282
314
334
øCX
10
12
16
16
EX
14
16
21
21
Peso [g]
106
236
336
336
Nota: fornita completa di n. 4 viti, n. 4 rosette
CERNIERA MASCHIO SNODATA - MOD. BAS
+ = AGGIUNGERE
LA CORSA
Codice
W0950322006
W0950502006
W0950632006
W0950632006
Ø
32
50
63
63 HD
DL
22
27
32
32
MS
16
19
24
24
L
12
15
20
20
Nota: fornita completa di n. 4 viti, n. 4 rosette
CONTROCERNIERA “CETOP” PER MOD. B. - MOD. GL
Codice
W0950322008
W0950502008
W0950632008
Ø
32
50
63
A
26
32
40
B
19
26
33
C
7
9
11
D
10
12
16
Nota: fornita completa di n. 4 viti, n. 4 rosette
46
E
25
32
40
F
20
32
50
G
32
45
63
H
37
54
75
I
41
52
63
L
18
25
32
M
8
10
12
N
10
12
15
Peso [g]
96
212
440
Codice
W0950322108
W0950502108
W0950632108
Ø
32
50
63
B
25.5
31.5
39.5
C
32.5
46.5
56.5
D
45
65
75
E
7
9
9
G
32
45
50
J
11
13
17
L
10
12
12
M
10
12
16
N
10
12
15
Peso [g]
106
252
350
ATTUATORI
CONTROCERNIERA PER MOD. B. - MOD. GS
CONTROCERNIERA ISO 15552 PER MOD. B. - MOD. AB7
Codice
W0950322017
W0950502017
W0950632017
Ø
32
50
63
EM
26
32
40
B
20
26
30
ØHB
6.6
9
9
ØCK
10
12
16
TE
38
50
52
RA
18
30
35
PH
32
45
50
UR
31
45
50
UL
51
65
67
UF
80
110
120
E
50
65
75
MF
10
12
12
R
32
45
50
H
6
8
8
CH
17
24
24
Peso [g]
6
20
20
B
10
16
16
A
20
32
32
L
52
83
83
L
3
3
2
BT
8
12
14*
EA
10
16
16
P
21
21
21
Q
3
3
3
Peso [g]
60
162
191
* Quote non a norma ISO 15552
FLANGIA ANTERIORE - MOD. C
Codice
W0950322002
W0950502002
W0950632002
Ø
32
50
63
TF
64
90
100
øFB
7
9
9
W
16
25
25
Peso [g]
246
522
670
F
40
64
64
D
M10x1.25
M16x1.5
M16x1.5
ACCESSORI PER CILINDRI ELETTRICI SERIE ELEKTRO ISO 15552
Nota: fornita completa di n. 4 viti, n. 4 rosette
Nota: fornita completa di n. 4 viti
DADO PER STELO - MOD. S
Codice
0950322010
0950502010
0950502010
Ø
32
50
63
F
M10x1.25
M16x1.5
M16x1.5
Nota: n. 1 pezzo per confezione
FORCELLA MOD. GK-M
Codice
W0950322020
W0950502020
W0950502020
Ø
32
50
63
øM
10
16
16
C
20
32
32
N
26
40
40
Peso [g]
92
340
340
Nota: n. 1 pezzo per confezione
47
SNODO SFERICO - MOD. GA-M
ATTUATORI
Codice
W0950322025
W0950502025
W0950502025
Ø
32
50
63
øM
10
16
16
C
15
22
22
B1
10.5
15
15
B
14
21
21
B
20
32
32
C
20
32
32
A
28
42
42
L
57
85
85
F
43
64
64
D
M10x1.25
M16x1.5
M16x1.5
øG
15
22
22
CH
17
22
22
øG1
19
22
22
Peso [g]
78
226
226
SW1
12
20
20
SW3
30
41
41
SW4
19
30
30
SW5
17
24
24
Peso [g]
216
620
620
UW
65
95
105
Peso [g]
170
580
950
ACCESSORI PER CILINDRI ELETTRICI SERIE ELEKTRO ISO 15552
Nota: n. 1 pezzo per confezione
GIUNTO SNODATO - MOD. GA-K
Codice
W0950322030
W0950502030
W0950502030
Ø
32
50
63
A
M10x1.25
M16x1.5
M16x1.5
D
71
103
103
øF
22
32
32
øE
4
4
4
SW2
30
41
41
Nota: n. 1 pezzo per confezione
CERNIERA INTERMEDIA - MOD. EN
+ = AGGIUNGERE
LA CORSA
Codice
0950322107
0950502107
0950632107
Ø
32
50
63
X (max)
X (min) IN LINEA RINVIATA
63
123
*
83
148
*
88
163
*
TM
50
75
90
TL
12
16
20
TD e 9
12
16
20
TK
22
28
36
* Compatibilmente alla lunghezza del motore
Nota: fornita completa di n. 4 grani, n. 2 spine
CONTROCERNIERA PER MOD. EN - MOD. EL
Codice
W0950322009
W0950402009
W0950632009
Ø
32
50
63
A
46
55
65
A1
32
36
42
B
18
21
23
C
30
36
40
C1
15
18
20
D1
11
15
18
D2
7
9
11
D
12
16
20
Nota: fornita completa di n. 4 viti
SPILLO PER INGRASSAGGIO
Codice
0950327108
0950507108
0950637108
1 = INGRASSATORE B M8x1
UNI 7662 ZINCATO
Ø
32
50
63
X
12
19.3
23.6
Nota: n. 1 pezzo per confezione
GRASSO
Codice
9910506
48
Descrizione
Tubo grasso RHEOLUBE 363 AX1
Peso [g]
400
E
6.5
8.5
10.5
H
10.5
12
13
øL
22
28
35
Peso [g]
162
278
414
UNITÀ DI GUIDA
CORSE STANDARD: 50 - 100 - 150 - 200 - 250 - 320 - 400 - 500
NOTA: Le unità di guida vanno usate esclusivamente con cilindri in
versione “antirotazione”.
* Boccole in bronzo
** Boccole a sfere
COMPONENTI
SERIE GDH
SERIE GDM
Corpo:
lega di alluminio
Boccola di guida: bronzo sinterizzato autolubrificante e guarnizioni raschiaolio
Stelo:
acciaio cromato e rettificato
Corpo:
lega di alluminio
Boccola di guida: cuscinetti lineari a sfera e guarnizioni raschiaolio
Stelo:
acciaio temprato e cromato
PESI
Ø
32
50
63
Peso [g]
Corsa = 0
1200
3300
4750
Peso [g]
ogni mm
1.76
4.9
4.9
ACCESSORI PER CILINDRI ELETTRICI SERIE ELEKTRO ISO 15552
ATTUATORI
Le unità di guida serie DH-DM garantiscono un’ottima guida
di allineamento e l’effetto antirotazione del cilindro elettrico
ad esse collegato; le unità di guida sono utilizzabili singolarmente
o combinate al fine di realizzare unità di manipolazione complete:
in tal caso è possibile staffare le unità di guida utilizzando gli ancoraggi
tipo “A” e “C” (piedino e flangia).
Le unità di guida sono accoppiabili con i cilindri elettrici serie
ELEKTRO ISO 15552
Sono disponibili le versioni:
PROFILO H (GDH)*: per carichi elevati
PROFILO H (GDM)**: per alte velocità
GRAFICO CARICHI
S = SPORGENZA
B = BARICENTRO
P = CARICO UTILE
49
ACCESSORI PER CILINDRI ELETTRICI SERIE ELEKTRO ISO 15552
ATTUATORI
DIMENSIONI TIPO GDH-GDM
+ = AGGIUNGERE LA CORSA
✱ = FORI PER SPINE DI CENTRATURA
VISTA X-Y
Ø
32
50
63
A
49
69
85
A1
45
63
79
B
97
137
152
B1
90
130
145
C
125
148
182
C1
12
15
15
CH
13
22
22
DH7
6
6
6
E
32.5
46.5
56.5
E2
78
100
105
E3
61
85
100
F
M6
M8
M8
F1
6.5
8.5
8.5
F2H7
6
6
6
G
18
24
24
H
31
45
45
I
74
104
119
L
177
205
237
M
47
63
62
N
17
26
26
O
4.3
18.5
15.3
ØS
12
20
20
U
76
78
111
CODICI DI ORDINAZIONE UNITÀ DI GUIDA
Versione
Scorrimento su bronzine (GDH)
Codice
W0700322...
W0700502...
W0700632...
Alesaggio
32*
50
63
Sigla
UNIT MW DH 032...
UNIT MW DH 050...
UNIT MW DH 063...
Nota: per completare la sigla e il codice aggiungere la corsa in 3 cifre; (esempio 50 = 050).
* Fornibile anche versione V-Lock
Scorrimento su cuscinetti (GDM)
W0700323...
W0700503...
W0700633...
32*
50
63
UNIT MW DM 032...
UNIT MW DM 050...
UNIT MW DM 063...
Nota: per completare la sigla e il codice aggiungere la corsa in 3 cifre; (esempio 50 = 050).
* Fornibile anche versione V-Lock
50
SENSORI MAGNETICI
SENSORE A SCOMPARSA CON L’INSERIMENTO DALL’ALTO
ATTUATORI
Descrizione
Sensore HALL ins. vert. NO 2.5 m
Sensore HALL ins. vert. NO 300 mm M8
Sensore REED ins. vert. NO 2.5 m
Sensore REED ins. vert. NO 300 mm M8
Sensore HALL ins. vert. NO ATEX 2 m
Sensore HALL ins. vert. HS 2.5 m
Sensore HALL ins. vert. HS 300 mm M8
Sensore REED ins. vert. HS 2.5 m
Sensore REED ins. vert. HS 300 mm M8
* Da impiegare nei casi in cui i sensori standard non sentono il magnete, ad esempio in vicinanza di masse metalliche.
DATI TECNICI
Tipo contatto
Interruttore
Tensione di alimentazione (Ub)
Potenza
Variazione di tensione
Caduta di tensione
Consumo
Corrente di uscita
Frequenza di commutazione
Protezione da corto circuito
Soppressione sovratensione
Protezione all’inversione polarità
EMC
Visualizzazione comunicazione Led
Sensibilità magnetica
Ripetibilità
Grado di protezione (EN 60529)
Resistenza alle vibrazioni e urti
Vita elettrica
Temperatura di lavoro
Materiale capsula sensore
Cavo di connessione 2.5 m/2 m
Cavo di connessione con M8x1
Numero di conduttori
Categoria ATEX
Certificazioni
V
W
V
mA
mA
Hz
°C
ATEX
REED
EFFETTO HALL
EFFETTO HALL
N.O.
N.O.
N.O.
-
PNP
PNP
10 ÷ 30 AC/DC
10 ÷ 30 DC
18 ÷ 30 DC
3 (6 di picco)
3
# 1.7
-
# 10% di Ub
# 10% di Ub
-
# 2
# 2.2
-
# 10
# 10
# 100
# 100
# 70
# 400
# 5000
1000
- Sì
Sì
-
Sì
Sì
-
Sì
Sì
EN 60 947-5-2
EN 60 947-5-2
EN 60 947-5-2
Giallo
Giallo
Giallo
2.8 mT ± 25%
2.8 mT ± 25%
2.6 mT
1.9 mT ± 20% (per HS)
2.1 mT ± 20% (per HS)
# 0.1 mT
# 0.1 mT
# 0.1 mT (Ub e ta costanti)
IP 67
IP 67
IP 68, IP 69K
30 g, 11 ms, 10 ÷ 55 Hz, 1 mm
30 g, 11 ms, 10 ÷ 55 Hz, 1 mm
30 g, 11 ms, 10 ÷ 55 Hz, 1 mm
107 impulsi
109 impulsi
109 impulsi
-25 ÷ +75
-25 ÷ +75
-20 ÷ +45
PA66 + PA6I/6T
PA66 + PA6I/6T
PA
PVC; 3 x 0.14 mm2
PVC; 3 x 0.12 mm2
PVC; 2 x 0.12 mm2
Poliuretano; 2 x 0.14 mm2
Poliuretano; 3 x 0.14 mm22
3
3
-
-
II 3G Ex nA op is IIC T4 Gc X
II 3D EX tc IIIC T135°C Dc IP67 X
ACCESSORI PER CILINDRI ELETTRICI SERIE ELEKTRO ISO 15552
Codice
W0952025390
W0952029394
W0952022180
W0952028184
W0952125556
W0952025500*
W0952029504*
W0952022500*
W0952128184*
SCHEMA ELETTRICO
51
CALCOLI PER LA SCELTA DEL CILINDRO ELETTRICO
ATTUATORI
CALCOLI PER LA SCELTA
DEL CILINDRO ELETTRICO
Per la scelta del cilindro elettrico è necessario utilizzare un processo iterativo.
In primo luogo è necessario determinare, per ciascuna fase del ciclo operativo (uscita stelo, eventuale attesa, rientro stelo, ...) , le seguenti grandezze:
- corsa dello stelo
- tempo a disposizione per la corsa
- inclinazione del cilindro rispetto all’asse orizzontale
- massa da spostare
- eventuale coefficiente d’attrito tra massa e piano di scorrimento
- forze esterne da vincere
Utilizzando queste grandezze si effettua una scelta di massima di uno o più cilindri idonei allo scopo sulla base della spinta dello stelo e della velocità
del carico.
Nei casi nei quali sia necessario esercitare una forza a stelo fermo (ad esempio per realizzare una morsa di bloccaggio) si rende necessario la scelta di
un motore di tipo BRUSHLESS (quelli PASSO-PASSO non sono idonei). Negli altri casi è possibile considerare sia motori BRUSHLESS che PASSO-PASSO.
Una volta scelto il cilindro elettrico (comprensivo di motore e azionamento) è possibile eseguire una verifica di dettaglio della scelta effettuata, tenendo in
considerazione anche le inerzie delle parti in movimento del cilindro e del motore che non possono essere note a priori.
α
METODO DI CALCOLO PER MOTORI BRUSHLESS
Denominazione dati
M
Massa da muovere
s
Spostamento
t
Tempo tot
ta
Tempo accelerazione
td
Tempo decelerazione
α
Inclinazione
µ
Coefficiente attrito
Fp
Forza peso
Fµ
Attrito
Fe
Altre forze esterne
Unità di misura
kg
mm
s
s
s
°
Formula
N
N
N
M · 9.81 · sen α
M · 9.81 · µ · cos α
Esempio
60
200
1
0.2
0.2
90
0
60 · 9.81 · sen 90 = 590
60 · 9.81 · cos 90 = 0
40
1- Determinazione velocità massima ed accelerazione massima
v max
corsa
ta
Denominazione dati
v max Velocità massima stelo
Unità di misura
mm/s
a
Accelerazione e Decelerazione stelo
mm/s2
Fi
Forza d’inerzia della massa
N
Ftot
Forza totale
N
- In accelerazione
- A v costante
- In decelerazione
I calcoli sono stati eseguiti supponendo di sollevare il carico. In fase di discesa si avrebbe:
Ftot
Forza totale
N
- In accelerazione
- A v costante
- In decelerazione
52
t
td
Formula
s
(ta + td)
t2
v max
ta
Esempio
200
= 250
(0.2 + 0.2)
12
250 = 1250
0.2
60 · 1250 = 75
1000
M·a
1000
∑ F sullo stelo
| Fp + Fe + Fi + Fµ |
| Fp + Fe + Fµ |
| Fp + Fe - Fi + Fµ |
| 590 + 40 + 75 + 0 | = 705
| 590 + 40 + 0 | = 630
| 590 + 40 - 75 + 0 | = 555
∑ F sullo stelo
| - Fp - Fe + Fi + Fµ |
| - Fp - Fe + Fµ |
| - Fp - Fe - Fi + Fµ |
| - 590 - 40 + 75 + 0 | = 505
| - 590 - 40 + 0 | = 630
| - 590 - 40 - 75 + 0 | = 705
ATTUATORI
F tot max
F tot med
F
ta
t
td
3 - Scelta di un cilindro elettrico
La scelta viene effettuata mediante l’utilizzo dei diagrammi a catalogo che esprimono la “Forza assiale in funzione della velocità”.
In particolare bisogna verificare che:
- il cilindro elettrico sia in grado di fornire la forza totale massima (F tot max) durante la fase di accelerazione (periodo breve)
- il cilindro elettrico sia in grado di fornire la forza totale media (F tot med) durante il movimento a velocità costante
- il cilindro sia in grado di raggiungere la velocità massima richiesta
Ad esempio può essere scelto il cilindro Ø 32 con vite Ø 12 passo 4 azionato da motore brushless (37M2220000) ed azionamento da 400 W (37D2400000).
Carico assiale [N]
7000
coppia nominale 37M2200000
oppure 37M4200000 (con freno)
+ 37D2200000 (200W)
coppia nominale 37M2220000
oppure 37M4220000 (con freno)
+ 37D2400000 (400W)
6000
5000
4000
3000
CALCOLI PER LA SCELTA DEL CILINDRO ELETTRICO
2 - Sommatoria algebrica delle forze sullo stelo
coppia max. 37M2200000
oppure 37M4200000 (con freno)
+ 37D2200000 (200W)
2000
1000
coppia max. 37M2220000
oppure 37M4220000 (con freno)
+ 37D2400000 (400W)
0
0 50 100150 200250 300
Velocità [mm/s]
V max
I motori BRUSHLESS possono fornire, per brevi periodi, coppie superiori alle coppie nominali.
A tale scopo il seguente diagramma mette in relazione il rapporto tra corrente massima e corrente nominale assorbita (e di conseguenza coppia massima e coppia nominale fornita) e la
durata del sovraccarico fornibile.
Tempo (s)
10000
Tempo (s)
1000
100
10
1
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5 4
4.5
Rapporto
coppia // coppia
Rapporto
coppia
coppianominale
nominale
Denominazione dati
Verifica F tot max
Unità di misura
Verifica F tot med
N
Verifica v max
mm/s
N
Formula
F disponibile > Fp + Fe + Fi + Fµ
(per periodo breve, curva superiore)
F disponibile > Fp + Fe + Fµ
(a regime, cur va inferiore)
v disponibile > v max
Esempio
5150 ≥ 705
1200 ≥ 630
267 ≥ 250
53
ATTUATORI
CALCOLI PER LA SCELTA DEL CILINDRO ELETTRICO
4 - Verifica della scelta effettuata
Avendo scelto il cilindro elettrico si è ora a conoscenza dei dati necessari ad effettuare la verifica sull’albero del motore.
Denominazione dati
Unità di misura
Formula
passo Passo della vite
mm
v max · 60
n max Numero di giri massimo del motore
rpm
passo
a · 2π
ώ
Massima accelerazione angolare del
rad/s2
motore
passo
Momenti d’inerzia di massa
32
50
Passo della vite senza fine
mm
4
12
5
10
J0 a corsa 0
kgmm2
1.3262
2.4309
5.3455
6.1360
10.4223
17.8468
35.2305
38.5264
J1 per ogni metro di corsa
kgmm2/m
0.4053
4.0858
0.6333
2.5332
J2 per ogni kg di carico
kgmm2/kg
Il momento di inerzia di massa totale Jtot è: Jtot = J0 + J1 x corsa [m] + J2 x Carico [kg]
Denominazione dati
Unità di misura
Formula
J tot’
Momento d’inerzia degli organi in movi- kgmm2
J0 + J1 · s
1000
mento del cilindro
J tot’’
J mot.
J rid
C acc
Momento d’inerzia per l’accelerazione
della massa ridotto al motore
Momento d’inerzia del motore
Momento d’inerzia totale ridotto al motore
Esempio
4
250 · 60 = 3750
4
1250 · 2π = 1963
4
16
9.1113
49.1936
6.4849
5
12.4043
86.9290
0.6333
63 - 63 HD
10
14.8767
96.6652
2.5332
Esempio
1.3 + 10.4 · 200 = 3.4
1000
kgmm2
J2 · M
0.4 · 60 = 24
kgmm2
kgmm2
Dati tecnici motore
J tot’ + J tot” + J mot.
41.2
3.4 + 24 + 41.2 = 68.6
J rid · ώ
1 · 10E6
68.6 · 1963 = 0.13
1 · 10E6
Coppia necessaria per vincere l’inerzia in Nm
fase di accelerazione
Pesi
32
Passo della vite senza fine (p)
mm
Peso a corsa 0
g
g
Peso in più per ogni mm di corsa
Massa in movimento a corsa 0 (versione antirotazione) g
Massa in movimento in più per ogni mm di corsa g
4
875
3.98
246
12
973
3.96
353
1.25
5
2043
6.62
629
50
10
2084
6.56
696
1.84
20
23.5427
116.3671
10.1327
16
2086
6.55
703
E’ necessario considerare anche il peso delle parti in movimento del cilindro (stelo, pistone, ...) che il cilindro stesso deve sostenere.
Denominazione dati
Unità di misura
Formula
Mc
Massa dei componenti
kg
Fpc
Peso dei componenti
N
Mc · 9.81 · sen α
Nm
C car
Coppia necessaria per vincere attriti,
passo · (Fp + Fpc + Fe + Fµ)
carichi e forze esterne (si tiene conto di un
2π · 0.8 · 1000
rendimento del sistema pari a 0,8)
C tot
Coppia necessaria totale
Nm
C acc + C car
5
2942
6.25
956
63 - 63 HD
10
3209
6.32
1215
1.98
20
3056
6.32
1067
Esempio
0.246 + 0.00125 · 200 = 0.5
0.5 · 9.81 · sen 90 = 4.9
4 · (590 + 4.9 + 40 + 0) = 0.4
2π · 0.8 · 1000
0.13 + 0.4 = 0.53
In questa fase basta verificare che: - il motore sia in grado di fornire la C tot durante la fase di accelerazione (periodo breve)
- il motore sia in grado di fornire la C car durante il movimento a velocità costante
Motore BRUSHLESS cod. 37M2220000 + azionamento cod. 37D2400000 (400W)
Coppia motore [Nm]
5.00
4.50
coppia nominale 37M2220000 + 37D2400000 (400W)
4.00
coppia massima 37M2220000 + 37D2400000 (400W)
3.50
3.00
2.50
2.00
1.50
1.00
0.50
0
0
100020003000 40005000 60007000
n max
Denominazione dati
Verifica C tot
Verifica C car
54
n° giri motore [1/min]
Unità di misura
Nm
Nm
Formula
C disponibile > Ctot (per periodo breve,
curva superiore)
C disponibile > C car (a regime, curva
inferiore)
Esempio
3.8 ≥ 0.53
1 ≥ 0.4
Unità di misura
kg
mm
s
s
s
°
Formula
N
N
N
M · 9.81 · sen α
M · 9.81 · µ · cos α
Esempio
60
300
2
0.2
0.2
0
0.1
60 · 9.81 · sen 0 = 0
60 · 9.81 · 0.1 · cos 0 = 60
40
1 - Determinazione velocità massima ed accelerazione massima
v max
corsa
ta
Denominazione dati
v max Velocità massima stelo
Unità di misura
mm/s
a
Accelerazione e Decelerazione stelo
mm/s2
Fi
Forza d’inerzia
N
Ftot
Forza totale
- In accelerazione
- A v costante
- In decelerazione
N
td
t
Formula
s
(ta + td)
t2
v max
ta
M·a
1000
∑ F sullo stelo
| Fp + Fe + Fi + Fµ |
| Fp + Fe + Fµ |
| Fp + Fe - Fi + Fµ |
Esempio
300
= 167
(0.2 + 0.2)
22
167 = 835
0.2
60 · 835 = 50
1000
CALCOLI PER LA SCELTA DEL CILINDRO ELETTRICO
Denominazione dati
M
Massa da muovere
s
Spostamento
t
Tempo tot
ta
Tempo accelerazione
td
Tempo decelerazione
α
Inclinazione
µ
Coefficiente attrito
Fp
Forza peso
Fµ
Attrito
Fe
Altre forze esterne
ATTUATORI
METODO DI CALCOLO PER MOTORI PASSO-PASSO
| 0 + 40 + 50 + 60 | = 150
| 0 + 40 + 60 | = 100
| 0 + 40 - 50 + 60 | = 50
2 - Sommatoria algebrica delle forze sullo stelo
F tot max
F tot med
F
ta
t
td
3 - Scelta di un cilindro elettrico
La scelta viene effettuata mediante l’utilizzo dei diagrammi a catalogo che esprimono la “Forza assiale in funzione della velocità”.
In particolare bisogna verificare che: - il cilindro elettrico sia in grado di fornire la forza totale massima durante la fase di accelerazione (fino alla velocità massima)
- il cilindro sia in grado di raggiungere la velocità massima richiesta
Ad esempio può essere scelto il cilindro Ø 32 con vite Ø 12 passo 4 azionato da motore PASSO-PASSO 37M1120001 (48VDC).
Carico assiale [N]
1600
37M1110000 (24VDC)
1400
37M1110000 (48VDC)
37M1110000 (75VDC)
37M1120000 (24VDC)
1200
1000
800
400
37M1120000 (48VDC)
37M1120000 (75VDC)
37M1120001 (24VDC)
200
37M1120001 (48VDC)
600
37M1120001 (75VDC)
0
0 50 100150 200250300
V max
Velocità [mm/s]
55
ATTUATORI
CALCOLI PER LA SCELTA DEL CILINDRO ELETTRICO
Denominazione dati
Verifica Ftot max
Verifica v max
Unità di misura
N
mm/s
Formula
F disponibile > Fp + Fe + Fi + Fµ
v disponibile > v max
Esempio
700 ≥ 150
250 ≥ 167
4 - Verifica della scelta effettuata
Avendo scelto il cilindro elettrico si è ora a conoscenza dei dati necessari ad effettuare la verifica sull’albero del motore.
In particolare:
Denominazione dati
passo Passo della vite
n max Numero di giri massimo del motore
Unità di misura
mm
rpm
ώ
rad/s2
Massima accelerazione angolare del
motore
Momenti d’inerzia di massa
Formula
v max · 60
passo
a · 2π
passo
32
Passo della vite senza fine
mm
4
12
1.3262
2.4309
J0 a corsa 0
kgmm2
10.4223
17.8468
J1 per ogni metro di corsa
kgmm2/m
0.4053
4.0858
J2 per ogni kg di carico
kgmm2/kg
Il momento di inerzia di massa totale Jtot è: Jtot = J0 + J1 x corsa [m] + J2 x Carico [kg]
Denominazione dati
Unità di misura
J tot’
Momento d’inerzia degli organi in movi- kgmm2
mento del cilindro
J tot’’
Momento d’inerzia per l’accelerazione
kgmm2
della massa ridotto al motore
J mot. Momento d’inerzia del motore
kgmm2
J rid
kgmm2
Momento d’inerzia totale ridotto al motore
C acc
Esempio
4
167 · 60 = 2505
4
835 · 2π = 1311
4
Coppia necessaria per vincere l’inerzia in Nm
fase di accelerazione
5
5.3455
35.2305
0.6333
Formula
J0 + J1 ·
50
10
6.1360
38.5264
2.5332
16
9.1113
49.1936
6.4849
5
12.4043
86.2990
0.6333
63 - 63 HD
10
14.8767
96.6652
2.5332
20
23.5427
116.3671
10.1327
Esempio
s
1000
1.3 + 10.4 · 300 = 4.4
1000
J2 · M
0.4 · 60 = 24
Dati tecnici motore
J tot’ + J tot” + J mot.
36
4.4 + 24 + 36 = 64.4
J rid · ώ
1 · 10E6
64.4 · 1311 = 0.1
1 · 10E6
Pesi
32
Passo della vite senza fine (p)
mm
Peso a corsa 0
g
Peso in più per ogni mm di corsa
g
Massa in movimento a corsa 0 (versione antirotazione) g
Massa in movimento in più per ogni mm di corsa g
4
875
3.98
246
12
973
3.96
353
1.25
5
2043
6.62
629
50
10
2084
6.56
696
1.84
16
2086
6.55
703
E’ necessario considerare anche il peso delle parti in movimento del cilindro (stelo, pistone, ...) che il cilindro stesso deve sostenere.
Denominazione dati
Unità di misura
Formula
Mc
Massa dei componenti
kg
Fpc
Peso dei componenti
N
Mc · 9.81 · sen α
passo · (Fp + Fpc + Fe + Fµ)
C car Coppia necessaria per vincere attriti,
Nm
carichi e forze esterne (si tiene conto di
2 · π · 0.8 · 1000
un rendimento del sistema pari a 0,8)
C tot
Coppia necessaria totale
Nm
C acc + C car
5
2942
6.25
956
63 - 63 HD
10
3209
6.32
1215
1.98
Esempio
0.246 + 0.00125 · 300 = 0.6
0.6 · 9.81 · sen 0 = 0
4 · (0 + 0 + 40 + 60) = 0.1
2π · 0.8 · 1000
0.2
In questa fase basta verificare che il motore sia in grado di fornire la C tot durante la fase di accelerazione (fino alla velocità massima)
Motore PASSO-PASSO cod. 37M1120001
Coppia motore [Nm]
1.40
37M1120001 (24VDC)
1.20
37M1120001 (48VDC)
1.00
37M1120001 (75VDC)
0.80
0.60
0.40
0.20
0
0
500 1000150020002500300035004000450050005500 6000
Denominazione dati
Verifica C tot
56
n max
n° giri motore [1/min]
Unità di misura
Nm
Formula
C disponibile > Ctot
Esempio
0.55 ≥ 0.2
20
3056
6.32
1067
Fm = 3
SF
Fm = 3
Fx13 x
3
x
x
VX
Vm
VX1
Vm
x
x
q
100
q1
100
=
+ Fx23 x
VX2
Vm
Fx = Carico assiale nella fase x
Fm = Carico assiale avanzamento medio
Fo = Carico assiale statico della vite
q = Segmento di tempo
Vx = Velocità nelle fase x
Vm= Velocità media
q
V
q
+ 2 + Fx33 x X3 x 3 + ...
100
Vm 100
CALCOLI PER LA SCELTA DEL CILINDRO ELETTRICO
La verifica della vite a ricircolo di sfere viene effettuata considerando il carico assiale massimo e il carico assiale medio ponderato.
Il valore di picco del carico assiale all’interno di un ciclo di movimento non deve superare il carico assiale statico Fo indicato nei dati tecnici.
Il valore medio carico assiale all’interno di un ciclo di movimento non deve superare il carico assiale dinamico F indicato nei dati tecnici.
Se tali condizioni non vengono rispettate si avrà una maggiore usura e quindi una minore durata della vite a ricircolo di sfere e/o del cuscinetto.
Per il calcolo del carico assiale medio vengono considerati i tratti di movimento a velocità costante all’interno del ciclo (accelerazione e decelerazione
nulle) ed i rispettivi carichi assiali sullo stelo.
Il valore di Fm così calcolato va utilizzato nei diagrammi di pag. 8 “Caratteristiche di vita in funzione del carico assiale medio” per determinare la
vita attesa del cilindro.
ATTUATORI
VERIFICA DELLA VITE A RICIRCOLO DI SFERE E DEL CUSCINETTO
57
ATTUATORI
NOTE
58
Le dimensioni e i dati riportati nel catalogo potranno essere variati senza preavviso in qualsiasi momento
Metal Work SpA
Via Segni, 5/7/9 - 25062 Concesio (BS) - Tel.: 030 218711 - Fax: 030 2180569
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CILINDRO ELETTRICO
Cod. 9910020 - 12/2013
Stampa: Euroteam (Bs)
SERIE ELEKTRO ISO 15552
