inverters thor

edizione/edition 05-2011
INVERTERS THOR
1
INVERTERS
THOR
DESCRIZIONE
DESCRIPTION
Controllore per motori asincroni con Software innovativo DFC
(Controllo Diretto del Flusso) che permette di fornire:
AC Induction Motor Controller with an innovative software DFC
(Direct Flux Control) provides:
• ELEVATA COPPIA DI PICCO
• HIGH PEAK TORQUE
• ACCURATO CONTROLLO DELLA VELOCITÀ E DELLA COPPIA
EROGATA
• RESPONSIVE AND ACCURATE CLOSED-LOOP SPEED AND
TORQUE CONTROL
• BUONA RISPOSTA ALLE VARIAZIONI DI CARICO
• OPTIMAL RESPONSE TO LOAD VARIATIONS
• FACILITÀ DI ADATTAMENTO ALLE CARATTERISTICHE DEL
MOTORE
• GREAT ADAPTABILITY TO MATCH MOTOR CHARACTERISTICS
Lo stesso Controllore può essere utilizzato per il controllo della
pompa o della trazione.
The same Controller can be employed to control pump or traction
through special setting.
INVERTER THOR 1
INVERTER THOR 2
INVERTER THOR 3
2
INVERTERS
THOR
CARATTERISTICHE FUNZIONALI E OPERATIVE
FUNCTIONAL AND OPERATIVE FEATURES
• PORTA SERIALE - RS422
Questa interfaccia permette di impostare e variare i parametri
caratteristici del controllore attraverso un apposito programma
applicativo per PC e acquisire i dati di telemetria in tempo reale
facilitando così la personalizzazione e messa a punto del sistema.
• SERIAL PORT - RS422
This interface enables to set and to change the characteristic
parameters of the Controller through an innovative program for
PC; it also enables to directly extract telemetry data creating
customized systems.
• CAN BUS
Permette di acquisire i segnali di comando dalle centraline
predisposte, e trasmettere messaggi personalizzabili al display.
La possibilità di programmare il DSP da porta seriale aumenta il
grado di flessibilità.
• CAN BUS
This enables to acquire signals from appropriate control boards
and to send custom messages to the display.
DSP programming features through serial port or can bus
increase the flexibility of the Controller.
• USCITA
Alimentazione ausiliaria di servizio a 12V.
• OUTPUT
Auxiliary power supply 12V.
• ENCODER
Interfaccia per il sensore di velocità del motore predisposto per gli
ENCODER normalmente utilizzati nella trazione elettrica.
• ENCODER
Interface for motor speed sensor set for ENCODER used in electric
power traction.
• USCITE DI POTENZA
Uscite normalmente utilizzate per la gestione del teleruttore e
dell’elettrofreno, possono essere facilmente usate anche
per altre funzioni. Sono protette al cortocircuito e al sovraccarico.
• POWER OUTPUTS
These outputs are normally used for main contactor or
electromagnetic brake but can be easily used for other functions.
They are both protected from short-circuits and overloads.
• TERMICO MOTORE
Interfaccia dedicata al sensore posto a protezione del motore in
caso di surriscaldamento e/o cortocircuito.
• MOTOR TEMPERATURE SENSOR
Interface for (On/Off) thermal switch sensor to protect motor in
case of overheat or short-circuit.
• INGRESSI DIGITALI
Utilizzabili per il comando delle funzionalità del controllore in
alternativa al CAN BUS. Gli ingressi sono protetti da un unico
fusibile di “chiave”. Tutti gli ingressi possono essere impostati per
qualunque funzione necessaria al veicolo.
• DIGITAL INPUTS
These inputs can be used to pilot Controller features as an
alternative to CAN BUS. Each single input is fuse protected and all
inputs can be set for any function of the vehicle.
• INGRESSI ANALOGICI
Normalmente utilizzati per la gestione del potenziometro dedicato
all’Acceleratore o altri segnali.
• ANALOG INPUTS
Normally used to manage the potentiometer dedicated to throttle
and brake pedal.
3
INVERTERS
THOR
PROGRAMMABILITÀ
PROGRAMMING FEATURES
• CAN BUS
Consente la comunicazione di messaggi personalizzati al display
COBO ed il monitoraggio dei principali parametri.
• CAN BUS
It allows the communication of custom messages to COBO display
and it monitors main parameters.
• CONFIGURAZIONE TRAMITE PC (porta SERIALE o BLUETOOTH)
L’utilizzo di un apposito programma applicativo funzionante su un
normale PC consente la gestione dell’intero sistema,
l’impostazione dei parametri, l’acquisizione dei dati di telemetria, il
salvataggio dei dati e dei parametri e l’archiviazione su files.
• PC PROGRAMMABLE (SERIAL PORT or BLUETOOTH)
Programs suitable for normal PC enable to manage the entire
system, set parameters, acquire telemetric data, upload and
download parameters’ files.
• RAMP PROGRAMMABLE FUNCTIONS
THOR Controller allows a full setting of following parameters:
acceleration, deceleration, braking, reversing as well as “S” type
ones, easily and quickly modifying the dynamic operations of the
Controller.
• RAMPE PROGRAMMABILI
E’ possibile programmare completamente le rampe di
accelerazione, decelerazione, frenata e inversione, anche quelle di
tipo “S”, modificando in modo semplice e veloce il comportamento
dinamico del controllore.
• CUSTOMIZED USER SETTING (NO. 4)
User can select one of four operation modes to optimize vehicle
run.
• IMPOSTAZIONE DEI PROFILI UTENTE (N°4)
L’operatore può selezionare a piacimento uno dei quattro profili
predefiniti per ottimizzare l’impiego del veicolo.
SAFETY AND RELIABILITY
SICUREZZA E AFFIDABILITÀ
Safe operating thanks to multilevel protection:
• Hardware controls all critical alarms and directly operates
system protection. This ensures total protection in case SW part
is damaged.
Funzionamento sicuro grazie alla protezione multilivello:
• Il primo livello controlla tutti gli allarmi critici ed interviene
direttamente a protezione del sistema. Ciò assicura una protezione
totale anche nel caso in cui la parte SW venga danneggiata.
• HW watchdog operates through digital high power processor,
manages alarms detected by HW and constantly monitors their
status to detect failures.
• Il secondo livello gestito mediante un processore digitale molto
potente prevede la gestione degli allarmi evidenziati dal primo livello
ed esegue un monitoraggio costante del loro stato per intercettare
eventuali malfunzionamenti.
• SW manages re-setting of normal operation deleting alarm signal
only if failure conditions have been completely removed.
• Il SW gestisce il ripristino del normale funzionamento garantendo
che la rimozione dell’allarme avvenga solo se le condizioni di
avaria siano state completamente rimosse.
• “Power” can be cut anytime by contactor and all signals are
protected by a fuse to ensure safe conditions of the inverter in any
case.
• La “potenza” è sempre interrompibile da teleruttore e i segnali
sono protetti da un fusibile in modo da garantire, in ogni caso, la
messa in sicurezza dell’inverter.
Reliable operation thanks to start diagnostics.
Before supplying power to motor, Controller carries out the
diagnostics of the system activating following control sequence:
Funzionamento certo grazie all’autodiagnosi all’accensione.
Prima di erogare potenza al motore il controllore effettua una
diagnosi del sistema attivando la sequenza di controlli:
1 - Precharge of capacitors bank
2 - System controls
- motor connection
- protection diagnostics
- correct precharge
- battery status
3 - Close main contactor
1 - Precarica del banco condensatori
2 - Inizio dei controlli
- presenza motore
- autodiagnosi delle protezioni
- corretta precarica
- stato batteria
3 - Controllo del Teleruttore
CAN BUS communication system with the Display supplies all
information to user concerning failure situation and gives also
simple instructions about recovery.
When the dissipator reaches 75°C, the Thermal Derating
procedure is activated.
If, despite the derating, the temperature exceeds 90°C an
overheating alarm is activated.
Il sistema di comunicazione Display realizzato tramite CAN BUS
fornisce all’operatore tutte le indicazioni relative allo stato di
anomalia fornendo anche semplici istruzioni sui comportamenti da
adottare.
Quando il dissipatore raggiunge i 75°C si attiva la procedura di
derating termico.
Se, nonostante il derating la temperatura supera i 90°C si verifica
un allarme di sovratemperatura.
4
INVERTERS
THOR
APPLICAZIONI
APPLICATIONS
L’inverter DFC è particolarmente indicato per applicazioni su:
DFC Inverter is particularly suitable for:
• CARRELLI ELEVATORI per il controllo della trazione e della pompa
idraulica di sollevamento
• FORKLIFTS for traction control and hydraulic lifting pump
• GOLF CARTS
• GOLF CARTS
• AIRPORT ELECTRIC VEHICLES
• VEICOLI ELETTRICI PER TRASPORTO AEROPORTI
• ELECTRIC VEHICLES FOR CITY CENTERS OR LIMITED TRAFFIC
AREAS
• VEICOLI ELETTRICI PER CIRCOLAZIONE IN CENTRI STORICI O A
TRAFFICO LIMITATO
VANTAGGI
ADVANTAGES
L’inverter DFC THOR consente di applicare, in alternativa al
motore in CC, un motore asincrono a “gabbia di scoiattolo” di
basso costo, robusto e privo di manutenzione.
As an alternative to CC motors, DFC THOR inverter gives the
opportunity to employ a low-cost asynchronous motor with
squirrel-cage rotor, resistant and maintenance free.
Furthermore, thanks to our DFC system, it is no longer necessary
to oversize these motors to obtain adequate torque power supply.
L’inverter DFC THOR è ideale per quelle particolari condizioni di
impiego dove, a motori con una piccola potenza nominale, viene
richiesta per brevi periodi l’erogazione di una coppia elevata
(ben superiore alla sua coppia nominale).
DFC THOR inverter is ideal for particular operating conditions
where, in case of motors with low nominal power, a high torque
supply (much higher than nominal torque) is needed for short
periods. This means that in case of equal power features, a smaller motor is required, increasing traction battery life and resulting
more competitive.
Grazie all’utilizzo dell’algoritmo brevettato DFC, il raggiungimento
delle performance ottimali è quasi indipendente dalla variazione dei
parametri del motore dovuti alla temperatura. La messa in
funzione non richiede tarature particolari e laboriose ma viene
eseguita con la stessa semplicità di quella richiesta per un motore
in CC.
Thanks to a patented DFC algorithm, optimal performances are
achieved almost independently from the correct setting of motor
parameters. This means that the start up doesn‘t require
particular calibration but is carried out with a quite easy setting as
for CC motors.
INVERTER DFC THOR
• L’algoritmo DFC provvede ad una specifica compensazione degli
effetti dei parametri induttivi del motore per cui la coppia può
aumentare in modo lineare rispetto allo scorrimento del motore
garantendo prestazioni di coppia decisamente migliori.
INVERTER DFC THOR
• DFC algorithm provides an adequate compensation of the effects
of inductive motor parameters, so that torque can increase in
linear rate compared to motor rotation speed ensuring greater
torque performance.
• L’algoritmo DFC interviene aumentando il flusso
(e di conseguenza la coppia massima), permettendo alla velocità di
rimanere pressoché costante al variare del carico e dello sforzo.
• DFC algorithm increases the flux
(and max torque consequently) enabling speed to remain nearly
constant with effort or load variation.
Sistema BITRAZIONE
Con gli inverter THOR è possibile realizzare un sistema bitrazione,
dove ogni motore pilota una ruota separata. Un inverter funziona
da master e i comandi necessari sono trasmessi allo slave via
CAN BUS. L’inverter configurato come master:
TWIN TRACTION System
THOR inverters allow a twin traction system, where each motor
drives a separate wheel. One inverter is configured as master
unit and it controls the slave unit through CAN BUS. The master
inverter:
- Assiste la sterzatura del veicolo variando la velocità di ciascun
motore in relazione all’angolo di sterzatura.
- Inverte la direzione della ruota interna in modo da ridurre il raggio
di sterzatura. La velocità della ruota esterna è limitata durante la
sterzatura.
- Assists in the steering of the vehicle adjusting the speed of each
motor according to the steering angle
- Reverses the direction of the inner wheel in order to reduce
turning radius. The speed of the outer wheel is limited during a
turn.
E’ possibile realizzare sistemi per carrelli elevatori con un inverter
trazione ed un inverter pompa, o con un sistema bitrazione e un
inverter pompa, tutti collegati tra loro tramite CAN BUS.
It is possible to produce forklift systems with a traction inverter
and a pump inverter, or with a twin traction system and a pump
inverter, all connected through CAN BUS.
5
INVERTER
THOR 1
SPECIFICHE TECNICHE
Temperatura di funzionamento: - 40° ÷ + 40° C
Grado di protezione: IP54
Ingressi digitali: 10
Ingressi analogici: 2
Uscite di potenza: 2
Uscite led: Porte encoder: 1
Encoder type: Open collector o differenziale
Ingresso termico motore: 1
Frequenza di commutazione: 8kHz
Normativa: EN1175-1:1998
TECHNICAL
SPECIFICATIONS
Operating temperature: - 40° ÷ + 40° C
Sealing: IP54
Digital input: 10
SCHEMA DI COLLEGAMENTO
CONNECTION DIAGRAM
Analog input: 2
KEY
Power output: 2
Led output: -
+BATT
Encoder output: 1
IN_KEY
INTERLOCK
INHIBIT
SPD RED
HAND BRAKE
IN_COM
DI2
Encoder type: Open collector or differential
MC
Engine thermal input: 1
FUSE
DI3
Switching frequency: 8kHz
DI4
DI5
BATTERIA
FORWARD
REVERSE
D
R
I
V
I
N
G
DI0
DI1
P
E
D
A
L
PPOT
AN0
NPOT
-BATT
MC COIL
CONT1
CONT1 SUPPLY
BRAKE COIL
CONT2
CONT2 SUPPLY
PEDAL BRAKE
DI6
TEMP SENSOR
PPOT1
AN1
NPOT1
CANH
CAN
CONNECTION
CANH
CANL
CANL
E
N
C
O
D
E
R
U
V
AC
MOTOR
W
+5V (+12V)
ENC A
ENC B
ENC GND
TX+
RS422
CONNECTION
TXRX+
RX-
6
Regulation: EN1175-1:1998
INVERTER
THOR 1
286
108
80
180
450 (3 min)
80
220
450 (3 min)
20
40.0006.0000
con dissipatore di calore
with cooler
CORRENTE
MASSIMA
MAX
CURRENT
[Arms]
122
137
40.0005.0000
TENSIONE DI
BATTERIA
BATTERY
VOLTAGE
[V DC]
129
102
DESCRIZIONE
DESCRIPTION
P/N
101
CORRENTE
NOMINALE
NOMINAL
CURRENT
(1h)
[Arms]
8
14
23
1
15
14
23
15
9
8
1
27.0954.0000
KIT DI CONNESSIONE AMPSEAL 23 VIE
CONNECTION KIT 23 PINS AMPSEAL
9
Ø 8 n°4 fori
27.0954.0000
KIT DI CONNESSIONE AMPSEAL 23 VIE
CONNECTION KIT 23 PINS AMPSEAL
M8 n°4
connettore
connector
23 pin
connettore
connector
23 pin
DIMENSIONI - DIMENSIONS
140
286
108
101
20
129
102
122
137
280
305
Ø 8 n°4 fori
8
14
23
1
14
15
15
8
23
1
9
286
9
CON DISSIPATORE DI CALORE
WITH COOLER
108
101
connettore
connector
23 pin
172
187
4
connettore - connector
70
70
152
connettore
connector
23 pin
179
152
172
187
255
236
M8 n°4
140
140
280
305
Ø 8 n°4 fori
4
3
3
7
INVERTER
THOR 2
SPECIFICHE TECNICHE
Temperatura di funzionamento: - 40° ÷ + 40° C
Grado di protezione: IP54
Ingressi digitali: 10
Ingressi analogici: 2
Uscite di potenza: 2
Uscite led: Porte encoder: 1
Encoder type: Open collector o differenziale
Ingresso termico motore: 1
Frequenza di commutazione: 8kHz
Normativa: EN1175-1:1998
TECHNICAL
SPECIFICATIONS
Operating temperature: - 40° ÷ + 40° C
Sealing: IP54
Digital input: 10
SCHEMA DI COLLEGAMENTO
CONNECTION DIAGRAM
Analog input: 2
Power output: 2
KEY
Led output: Encoder output: 1
+BATT
IN_KEY
INTERLOCK
INHIBIT
SPD RED
HAND BRAKE
FORWARD
D
R
I
V
I
N
G
REVERSE
P
E
D
A
L
IN_COM
DI2
Switching frequency: 8kHz
Regulation: EN1175-1:1998
DI4
DI5
BATTERIA
DI0
DI1
AN0
NPOT
-BATT
MC COIL
CONT1
CONT1 SUPPLY
BRAKE COIL
CONT2
CONT2 SUPPLY
DI6
PPOT1
TEMP SENSOR
U
AN1
NPOT1
CANH
CAN
CONNECTION
Engine thermal input: 1
FUSE
DI3
PPOT
PEDAL BRAKE
Encoder type: Open collector or differential
MC
CANH
CANL
CANL
V
E
N
C
O
D
E
R
AC
MOTOR
W
+5V (+12V)
ENC A
ENC B
ENC GND
TX+
RS422
CONNECTION
TXRX+
RX-
8
CORRENTE
NOMINALE
NOMINAL
CURRENT
(1h)
[Arms]
CORRENTE
MASSIMA
MAX
CURRENT
[Arms]
encoder open collector
48
180
450
encoder open collector
72 - 80
160
350
40.0009.0000
encoder open collector
48
160
350
40.0012.0000
encoder differenziale
differential encoder
48
180
450
40.0013.0000
encoder differenziale
differential encoder
72 - 80
160
350
40.0014.0000
encoder differenziale
differential encoder
48
160
350
20
40.0007.0000
40.0008.0000
108
DESCRIZIONE
DESCRIPTION
108.2
99
P/N
TENSIONE DI
BATTERIA
BATTERY
VOLTAGE
[V DC]
140
INVERTER
150
61
THOR
2
230
27.0955.0000
KIT DI CONNESSIONE
AMPSEAL 26 VIE CHIAVE 1
CONNECTION KIT
26 PINS AMPSEAL KEY 1
210
27.0956.0000
KIT DI CONNESSIONE
AMPSEAL 26 VIE CHIAVE 3
CONNECTION KIT
26 PINS AMPSEAL KEY 3
connettore
connector
26 pin
61
150
61
150
connettore
connector
26 pin
140
108
108
140
108.2 108.2
99
99
20
DIMENSIONI - DIMENSIONS
200
230
200
20
230
189
Ø 8 n°4 fori
189
M8 n°4
Ø 8 n°4 fori
connettore
connector
26 pin
connettore
connector
26 pin
connettore
connector
26 pin
connettore
connector
26 pin
210
210
M8 n°4
9
INVERTER
THOR 3
SPECIFICHE TECNICHE
Temperatura di funzionamento: - 40° ÷ + 40° C
Grado di protezione: IP54
Ingressi digitali: 9
Ingressi analogici: 2
Uscite di potenza: 4
Uscite led: 2
Porte encoder: 1
Encoder type: Open collector
Ingresso termico motore: 1
Frequenza di commutazione: 8kHz
Normativa: EN1175-1:1998
TECHNICAL
SPECIFICATIONS
Operating temperature: - 40° ÷ + 40° C
Sealing: IP54
Digital input: 9
SCHEMA DI COLLEGAMENTO
CONNECTION DIAGRAM
Analog input: 2
Power output: 4
IN_KEY
EMG REVERSE
+BATT
INHIBIT
SPD RED
HAND BRAKE
FORWARD
D
R
I
V
I
N
G
REVERSE
P
E
D
A
L
Encoder output: 1
DI7
Encoder type: Open collector
EMG_CHK
INTERLOCK
Led output: 2
KEY
DI2
MC
Engine thermal input: 1
FUSE
Switching frequency: 8kHz
DI3
Regulation: EN1175-1:1998
DI4
DI5
BATTERIA
DI0
DI1
AN0+
-BATT
AUX2
DO4
AN0
AN0PEDAL BRAKE
STATUS LED1
STATUS LED2
DI6
DO1-
LED1
DO1+
LED2
DO2-
AN1+
BRAKE COIL
TEMP SENSOR
U
AN1-
RS422
CONNECTION
MC COIL
DO2+
AN1
CAN
CONNECTION
AUX1
DO3
V
CANH
AC
MOTOR
W
CANL
TX+
+12V
TX-
ENC A
RX+
ENC B
RX-
ENC GND
10
E
N
C
O
D
E
R
INVERTER
THOR 3
24 - 36
75
150
123
33.5
12
40.0011.0000
CORRENTE
MASSIMA
MAX
CURRENT
[Arms]
77
66.7
P/N
CORRENTE
NOMINALE
NOMINAL
CURRENT
(1h)
[Arms]
59
DESCRIZIONE
DESCRIPTION
TENSIONE DI
BATTERIA
BATTERY
VOLTAGE
[V DC]
140
130
27.0953.0000
KIT DI CONNESSIONE
AMPSEAL 8 VIE
CONNECTION KIT
8 PINS AMPSEAL
27.0862.0000
KIT DI CONNESSIONE
DEUTSCH 6 VIE
CONNECTION KIT
6 PINS DEUTSCH
27.0955.0000
KIT DI CONNESSIONE
AMPSEAL 26 VIE CHIAVE 1
CONNECTION KIT
26 PINS AMPSEAL KEY 1
M6 n°5
connettore
connector
6 pin
connettore
connector
8 pin
connettore
connector
26 pin
DIMENSIONI - DIMENSIONS
7777
66.7
66.7
33.5
33.5
1212
5959
123
123
140
140
130
130
Ø 6 n°4 fori
Ø 6 n°4 fori
connettore
connector
connettore
6 pin
connector
6 pin
connettore
connector
connettore
8 pin
connector
8 pin
168
168
180
180
M6 n°5
M6 n°5
connettore
connector
connettore
26 pin
connector
26 pin
11
Headquarters:
Via Tito Speri, 10
25024 Leno (Brescia) ITALY
Phone +39 030 90451
Fax +39 030 9045330
[email protected]
99/0261-11
www.cobospa.it
12