DSC MAN_07

CONVERTITORI
BRUSHLESS
SERIE DSC
Manuale d’uso
TDE MACNO S.p.A Viale Dell’Oreficeria, 41 – 36100 Vicenza, Italy tel. ++39-0444-343555
fax ++39-0444-343509 e-mail: [email protected] http: // www.tdemacno.com
SOMMARIO
1.
INFORMAZIONI GENERALI SULLA SICUREZZA ................................................................................ 1-1
1.1.
2.
AVVERTENZE.................................................................................................................................. 1-2
CARATTERISTICHE TECNICHE ........................................................................................................... 2-1
2.1. DATI TECNICI PER AZIONAMENTI SERIE DSC / DSCT ............................................................. 2-2
2.1.1.
GRANDEZZE DI REGOLAZIONE ............................................................................................ 2-2
2.1.2.
CIRCUITO DI POTENZA DSC.................................................................................................. 2-2
2.1.3.
CIRCUITO DI POTENZA DSCT ............................................................................................... 2-3
3.
NOTE PER PRIMA INSTALLAZIONE .................................................................................................... 3-1
3.1. SCHEMA GENERALE DEI COLLEGAMENTI DELL‘ AZIONAMENTO DSC ( 3 X 220VAC )........ 3-1
3.2. SCHEMA GENERALE DEI COLLEGAMENTI DELL‘ AZIONAMENTO DSCT ( 3 X 380VAC )...... 3-2
3.3. DESCRIZIONE DEI SEGNALI SUI CONNETTORI ........................................................................ 3-3
3.4. TASTIERINO .................................................................................................................................... 3-4
3.4.1.
DESCRIZIONE FUNZIONAMENTO TASTIERINO .................................................................. 3-4
3.4.2.
SITUAZIONE DI RIPOSO ......................................................................................................... 3-4
3.4.3.
IMPOSTAZIONE E LETTURA DEI PARAMETRI E CONNESSIONI ....................................... 3-4
3.4.4.
VISUALIZZAZIONE DELLE GRANDEZZE INTERNE .............................................................. 3-4
3.4.5.
VISUALIZZAZIONE DEGLI I/O ED ALLARMI........................................................................... 3-4
3.5. SALVATAGGIO E RIPRISTINO PARAMETRI................................................................................. 3-5
3.6. DESCRIZIONE DATI FONDAMENTALI .......................................................................................... 3-5
3.6.1.
PARAMETRI ............................................................................................................................. 3-5
3.6.2.
CONNESSIONI ......................................................................................................................... 3-5
3.7. MESSA IN SERVIZIO....................................................................................................................... 3-6
3.8. MALFUNZIONAMENTI CON SEGNALAZIONE DI ALLARME: DIAGNOSI .................................... 3-6
4.
ACCORGIMENTI ANTIDISTURBO ........................................................................................................ 4-1
5.
DESCRIZIONE DEI SEGNALI SUI CONNETTORI ................................................................................ 5-1
5.1. COLLEGAMENTO COL RESOLVER (CONNETTORE J4)............................................................. 5-1
5.2. CONNETTORE DELLA LINEA SERIALE (CONNETTORE J5)...................................................... 5-1
5.3. SEGNALI SULLE MORSETTIERE................................................................................................... 5-2
5.3.1.
SEGNALI LOGICI (MORSETTIERA J1): .................................................................................. 5-2
5.3.2.
SEGNALI ANALOGICI (MORSETTIERA J2)............................................................................ 5-2
5.3.3.
SEGNALI DI INGRESSO RIFERIMENTO IN FREQUENZA (MORSETTIERA J6).................. 5-2
5.4. SEGNALI ENCODER SIMULATO (CONNETTORE J3) ................................................................ 5-3
6.
POTENZA : COLLEGAMENTI E DIMENSIONAMENTI......................................................................... 6-1
6.1. POTENZA DI UN AZIONAMENTO DSC.......................................................................................... 6-1
6.1.1.
DIMENSIONAMENTO DEL TRASFORMATORE..................................................................... 6-1
6.2. POTENZA DI UN AZIONAMENTO DSCT ....................................................................................... 6-1
6.2.1.
DIMENSIONAMENTO DELLA REATTANZA O DELL’AUTO/TRASFORMATORE ................ 6-1
6.3. DIMENSIONAMENTO DEI FUSIBILI DI PROTEZIONE E CAVI ..................................................... 6-2
6.4. ALIMENTAZIONE AUSILIARIA (OPZIONALE)................................................................................ 6-2
6.4.1.
COLLEGAMENTO CON LIMITAZIONE DELLA CORRENTE DI INSERZIONE ...................... 6-2
7.
CONFIGURAZIONI.................................................................................................................................. 7-1
7.1.
7.2.
7.3.
7.4.
8.
DIAGNOSTICA........................................................................................................................................ 8-1
8.1.
8.2.
9.
CONFIGURAZIONE INGRESSI E USCITE LOGICHE.................................................................... 7-1
CONFIGURAZIONE USCITE LOGICHE ......................................................................................... 7-2
CONFIGURAZIONE USCITA ANALOGICA..................................................................................... 7-2
CONFIGURAZIONE DELL'USCITA DI SIMULAZIONE ENCODER................................................ 7-3
VISUALIZZAZIONI............................................................................................................................ 8-1
ALLARMI ED ESCLUSIONI ............................................................................................................. 8-1
DATI DISPONIBILI DA TASTIERINO..................................................................................................... 9-1
Manuale d'uso
Serie DSC/DSCT
9.1.
9.2.
9.3.
10.
PARAMETRI..................................................................................................................................... 9-1
CONNESSIONI................................................................................................................................. 9-2
GRANDEZZE VISUALIZZABILI SUL DISPLAY .............................................................................. 9-3
TARATURE E IMPOSTAZIONI ......................................................................................................... 10-1
10.1.
10.2.
10.3.
10.4.
10.5.
10.6.
11.
ADATTAMENTO COL MOTORE ............................................................................................... 10-1
IMPOSTAZIONI DEI RIFERIMENTI E DEI LIMITI DI VELOCITÀ.............................................. 10-1
IMPOSTAZIONI LIVELLO SEGNALE MINIMA , MASSIMA E RANGE DI VELOCITÀ.............. 10-1
IMPOSTAZIONE VALORI DI LIMITE, DI PICCO E RANGE DI CORRENTE............................ 10-2
COMANDO AUTOTARATURA STADIO DI CORRENTE .......................................................... 10-3
COMANDO AUTOTARATURA DELLA FASE DEL RESOLVER ............................................... 10-3
DESCRIZIONE DEL FUNZIONAMENTO DELLA REGOLAZIONE ................................................. 11-1
11.1.
11.2.
11.3.
11.4.
11.5.
11.6.
11.7.
11.8.
11.9.
MODO DI LETTURA DEGLI SCHEMI A BLOCCHI ................................................................... 11-1
SCHEMA A BLOCCHI REGOLAZIONE ..................................................................................... 11-1
RIFERIMENTI DI VELOCITÀ E RAMPA .................................................................................... 11-1
STADIO RAMPA LINEARE E LIMITAZIONE DI VELOCITÀ...................................................... 11-2
FERMO SUL POSTO ................................................................................................................. 11-3
REGOLATORE DI VELOCITÀ E LIMITI DI CORRENTE........................................................... 11-3
LIMITI DI CORRENTE ................................................................................................................ 11-4
PROTEZIONE TERMICA MOTORE .......................................................................................... 11-5
SEQUENZE LOGICHE ............................................................................................................... 11-6
12.
SOSTITUZIONE DI UN AZIONAMENTO SC CON UN DSC (SCT CON UN DSCT) ....................... 12-1
13.
POSIZIONATORE.............................................................................................................................. 13-1
13.1.
USO DELL'AZIONAMENTO COME POSIZIONATORE ............................................................ 13-1
13.2.
RICERCA DELLA POSIZIONE DI ZERO ................................................................................... 13-1
13.3.
POSSIBILI UTILIZZI ................................................................................................................... 13-4
13.3.1. DUE VELOCITÀ E DUE POSIZIONI....................................................................................... 13-4
13.3.2. DUE POSIZIONI ASSOLUTE CON FINECORSA .................................................................. 13-5
13.3.3. VELOCITÀ, POSIZIONE CON QUOTA INIZIALE ASSOLUTA .............................................. 13-6
13.4.
MODIFICHE PER IL POSIZIONATORE..................................................................................... 13-6
14.
INGRESSO IN FREQUENZA (OPZIONALE).................................................................................... 14-1
14.1.
14.2.
15.
USCITA DI SEGNALAZIONE PER FINE MOVIMENTO ............................................................ 14-2
MODIFICHE PER INGRESSO IN FREQUENZA: ...................................................................... 14-2
DIMENSIONI E TAGLIE DELL'AZIONAMENTO .............................................................................. 15-1
15.1.
15.2.
DIMENSIONI E TAGLIE DELL'AZIONAMENTO DSC ............................................................... 15-1
DIMENSIONI E TAGLIE DELL'AZIONAMENTO DSCT ............................................................. 15-2
Manuale d'uso
Serie DSC/DSCT
1.
INFORMAZIONI GENERALI SULLA SICUREZZA
Tutti i convertitori prodotti dalla TDE MACNO s.p.a di Vicenza appartenenti alla serie DSC, DSCT sono
conformi alla Direttiva Bassa Tensione CEE 73/23, modificata dalla Direttiva CEE 93/68 e alle relative
legislazioni nazionali di recepimento.
Nella loro progettazione e costruzione sono applicate articoli della norma armonizzata EN 60204-1.
Norme importanti per la sicurezza
Nella progettazione del sistema e nella installazione (messa in funzione, manutenzione e controllo dei
convertitori) devono essere osservate le norme per la prevenzione infortuni e per la sicurezza valide per il
caso specifico di impiego.
•
In particolare, fra le altre, vanno rispettate le seguenti norme:
∗ CEI 64.8
Impianti elettrici utilizzatori a tensione nominale non superiore a 1000V c.a. - 1500V c.c
∗ CEI EN 60204-1
Sicurezza del macchinario, equipaggiamento elettrico delle macchine
∗ CEI EN 60146-1-1
∗ DECRETO LEGISLATIVO 626/94
Norme per la prevenzione infortuni
Manuale d'uso
1-1
Serie DSC/DSCT
1.1.
AVVERTENZE
•
Prima di installare e di utilizzare l’apparecchiatura leggere attentamente il manuale.
•
Si declina ogni responsabilità per qualsiasi uso improprio dell’apparecchiatura differente da
quelli prescritti nel manuale.
•
Nessuna modifica o operazione non prescritta dal manuale è consentita senza l’autorizzazione
esplicita del costruttore, e deve essere eseguita solo da personale qualificato. In caso di
mancata osservanza, il costruttore declina ogni responsabilità sulle possibili conseguenze, e
viene a decadere la garanzia.
•
La messa in servizio e l’installazione è consentita solo a personale qualificato, il quale è
responsabile del rispetto delle norme di sicurezza imposte dalle norme vigenti.
•
L’ azionamento se sprovvisto del filtro opportuno e collegato a reti pubbliche di distribuzione a
bassa tensione di zone residenziali , può provocare interferenze a radio frequenze.
•
Nel caso specifico di impiego bisogna tenere conto delle norme di sicurezza valide per la
prevenzione degli infortuni. L'installazione , il cablaggio e l'apertura dell'apparecchiatura e del
convertitore devono avvenire in stato di assenza di tensione .
•
Apparecchiature e convertitori devono essere installati in una custodia a prova di contatto con
un grado di protezione IP secondo le norme.
•
Posizionare l’apparecchiatura in modo che sia facilitata la manutenzione, e che non ci sia
pericolo di interferenza con parti in movimento.
•
Assicurarsi che
convertitore.
•
In caso di incendio in prossimità
contenenti acqua.
•
Evitare in ogni caso la penetrazione di acqua o altri fluidi all’interno dell’apparecchiatura.
•
Qualsiasi operazione all’interno dell’apparecchiatura deve essere fatta in assenza di tensione.
Essendo presenti condensatori, attendere almeno 8 minuti prima di accedere per operazioni
all’interno.
Manuale d'uso
sia sempre garantita sufficiente
ventilazione per smaltire le perdite del
dell’apparecchiatura non utilizzare mezzi estinguenti
1-2
Serie DSC/DSCT
2.
CARATTERISTICHE TECNICHE
Gli azionamenti per motori Brushless della serie DSC e DSCT sono di tipo sinusoidale con struttura
di potenza a moduli IGBT e ad alta frequenza di commutazione con basse perdite. Alcune delle
caratteristiche principali sono le seguenti:
• Regolazione digitale di velocità e coppia a microprocessore con impostazione "Software" dei
parametri di controllo tramite tastierino incorporato o linea seriale. Impostazione dati con tre tasti
e visualizzazione su un display a 4 cifre e mezza.
• Lettura di velocità e posizione dal resolver del motore; centratura automatica dello stesso.
• Riferimenti di velocità, coppia e limite di corrente di tipo analogico (+/- 10V) da morsettiera,
oppure di tipo digitale dalla memoria (impostati da tastierino o da linea seriale).
• Ingressi di abilitazione consenso isolati dalla regolazione; connessione con foto accoppiatori.
• Ricalibrazione automatica del guadagno dell'anello di corrente in funzione dell'induttanza del
motore in modo da mantenere la banda di regolazione nell'ordine di 2KHz.
• Possibilità' di connessione diretta alla rete tramite trasformatore o autotrasformatore.
• Circuiti di regolazione alimentati direttamente dalla tensione continua di potenza o da
alimentazione ausiliaria opzionale per backup dati.
• Circuito di frenatura incorporato, tranne la resistenza che va collegata esternamente.
• Ventilatore di raffreddamento, se necessario, incorporato ed alimentato dall'alimentazione della
regolazione.
• Memorizzazione dei parametri di personalizzazione su EEPROM.
• Facile diagnostica dello "stato" del driver tramite il display o la linea seriale.
• Serie di protezioni memorizzate e segnalate tramite il display o la linea seriale, quali MIN. e MAX
tensione, sovrariscaldamento motore, sovratemperatura radiatore, guasto resolver, allarme di
potenza (IGBT in blocco per protezione), etc.
• Uscita Encoder simulato, a doppia traccia con impulso di zero, con numero di impulsi per giro
selezionabile via tastiera.
• Protezione da sovracorrente singola su ogni elemento di potenza.
• Sovraccarico transitorio (T<=100msec. da fermo e T= 2 sec. con f>2.5 Hz) pari a due volte la
corrente nominale, con rientro automatico del limite fino ad In per tempi superiori.
• Ingresso in frequenza secondo standard encoder TTL o mediante segnali di frequenza e di
direzione.
• Possibilità di utilizzo azionamento come posizionatore punto punto.
• Tempo di scansione ingressi e uscite digitali : circa 10ms
• Tempo di scansione uscite analogiche : circa 2ms
Manuale d'uso
2-1
Serie DSC/DSCT
2.1.
DATI TECNICI PER AZIONAMENTI SERIE DSC / DSCT
2.1.1.
GRANDEZZE DI REGOLAZIONE
Ingressi analogici
Uscite di rif. di tensione
Campo di variazione ± 10 V per rif. velocità e coppia
0÷10V per limite di corrente
Impedenza di ingresso >20KΩ
Optoisolati con alimentazione separata
impedenza di ingresso 1.5KΩ con in serie soglia da 12 V (≅8mA)
livello L : < 6V
livello H : > 18V
Optoisolate , transistor NPN con collettore ed emettitore aperto
Capacita` di pilotaggio = 30 mA
+10V ± 2%
Capacita` di pilotaggio 10 mA
Uscita analogica
programmabile (A.P.O.)
Campo di variazione ±10 V con impedenza 100 Ω
Capacita` di pilotaggio 2 mA
Uscite analogiche:
tachimetrica (TG.O)
Corrente (IOUT)
±10V per V=Vmax con impedenza 100 Ω
Capacità di pilotaggio 2 mA
Ingressi digitali
Uscite digitali
2.1.2.
CIRCUITO DI POTENZA DSC
DSC-03N
DSC-06N
DSC-10N
TENSIONE DI INGRESSO
DSC-15N
CORRENTE EFFICACE DI
PICCO
( A )
100 ms per f=0
2.5 s per f>2.5 Hz
MINIMA
CARICO
( A )
RESISTENZA
DI
(Ω)
Manuale d'uso
DSC-60N
0 ÷ 400 Hz
3.5
6
10
15
20
30
40
60
7
12
20
30
40
60
80
120
TENSIONE DI INTERVENTO
Circuito di blocco massima
tensione
(V)
LIVELLO DI INTERVENTO DI
SOVRATENSIONE
(V)
MAX CORRENTE DI
PICCO (t<0.3 sec.)
DSC-40N
3 x Vi x 0.9 (Vi = tensione di ingresso)
FREQUENZA DI USCITA
EFFICACE
( A )
DSC-30N
3 x (140 ÷ 240 ) Veff. 45÷65 Hz
TEN. MAX DI USCITA (Veff.)
CORRENTE
NOMINALE
DSC-20N
380 Vcc
410 Vcc
15
25
38
50
27 (100 W)
15 (200 W)
10 (300 W)
15 (200 W)||
15 (200 W)
2-2
Serie DSC/DSCT
2.1.3.
CIRCUITO DI POTENZA DSCT
DSCT-03N DSCT-07N DSCT-15N DSCT-22N DSCT-28N DSCT-37N DSCT-47N
3 x (340 ÷ 460 ) Veff. 45÷65 Hz
TENSIONE DI INGRESSO
3 x Vi x 0.9 (Vi = tensione di ingresso)
TEN. MAX DI USCITA
V eff.
0 ÷ 400 Hz
FREQUENZA DI USCITA
Hz
CORRENTE EFFICACE
NOMINALE
A eff.
CORRENTE EFFICACE
DI PICCO ( A )
100 ms per f=0
2.5 s per f>2.5 Hz
3.5
7
15
22
28
37
47
7
14
30
44
56
74
94
720 Vcc
TENS. DI INTERVENTO
Circuito di blocco massima
tensione
LIVELLO DI INTERVENTO
DI SOVRATENSIONE
(V)
800 Vcc
MAX CORRENTE DI
PICCO
A (t<0.3 sec.)
9
18
24
36
MINIMA RESISTENZA
DI CARICO
Ω
82 (100 W)
82 (100 W)||
82 (100 W)
≅ 40Ω 200W
15 (300 W) +
15 (300 W)
≅ 30Ω 600W
10 (300 W) +
10 (300 W)
≅ 20Ω 600W
Manuale d'uso
2-3
Serie DSC/DSCT
3.
NOTE PER PRIMA INSTALLAZIONE
3.1.
)
SCHEMA GENERALE DEI COLLEGAMENTI DELL‘ AZIONAMENTO DSC ( 3 X 220VAC
R
S
T
Tr
RETE
ALIMENTAZIONE
AUSILIARIA CON
TRASFORMATORE
380V/220V
30VA MAX.
SW
MOTORE
BARRA
TERRA
MACCHINA
F
U
V
W
TERRA
AZIONAMENTO
RF
MOTORE
TERRA STRUTTURA
QUADRO
F+ WV U T S R
RESOLVER
R
TERRA
CONN.VOLANTE
POTENZA
PER
ALIM.AUSILIARIA
(OPZIONE)
J3
1
2
J5
RS485
R.ADJ.
ENCODER
3
4
5
6
7
8
J
RESOLVER
RIFERIMENTO
J1
K
24V < 30mA
ABIL.ESTERNA
RESET
ABIL.RIF.
MARCIA
Manuale d'uso
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
J2
L.O.2
L.O.2
+24V
0VP
L.O.1
L.O.1
L.I.C
L.I.5
L.I.4
L.I.3
L.I.2
L.I.1
S.REF
S.REF
0V
T.REF
0V
+10V
I.LIM
TG.O
IOUT
A.P.O.
0V
0V
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
3-1
VELOCITA
+ 10V
0V
PLC/
CONTROLLO
TERRA DI
REGOLAZIONE
Serie DSC/DSCT
3.2.
380VAC ).
SCHEMA GENERALE DEI COLLEGAMENTI DELL‘ AZIONAMENTO DSCT ( 3 X
DISPOSITIVO ESTERNO DI LIMITAZIONE
DELLA CORRENTE DI INSERZIONE
NECESSARIO SOLO PER LE TAGLIE
37A E 47A
R
S
T
F
RETE
K1
ALIMENTAZIONE
AUSILIARIA CON
TRASFORMATORE
380V/220V
30VA MAX.
RSS
110/220V
SW
MOTORE
BARRAE
TERRA
MACCHINA
U
V
W
TERRA
AZIONAMENTO
RF
MOTORE
RELÈ INTERNO
PER TAGLIE 37-47A
QUADRO
IC IC F + W V U T S R
TERRA STRUTTURA
RESOLVER
K2
CONN.VOLANTE
PER ALIMENT.
AUSILIARIA
(OPZIONE)
J3
TERRA
POTENZA
J5
RS485
R.ADJ.
ENCODER
RESOLVER
J1
K
AB.ESTERNA
RESET
ABIL.RIFERIMENTO
MARCIA
Manuale d'uso
L.O.2
L.O.2
+24V
0VP
L.O.1
L.O.1
L.I.C
L.I.5
L.I.4
L.I.3
L.I.2
L.I.1
J2
S.REF
S.REF
0V
T.REF
0V
+10V
I.LIM
TG.O
IOUT
A.P.O.
0V
0V
3-2
SPEED
REFERENCE
+ 10V
0V
PLC/
CONTROLLO
TERRA
REGOLAZIONE
Serie DSC/DSCT
3.3.
DESCRIZIONE DEI SEGNALI SUI CONNETTORI
Esempi di collegamento di ingressi digitali da PLC (J1) e riferimenti analogici da potenziometro(J2)
J1
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
PLC o CNC
+24V
0
L.O.2
L.O.2
+24V
0VP
L.O.1
L.O.1
L.I.C
L.I.5
L.I.4
L.I.3
L.I.2
L.I.1
S.REF
S.REF
0V
T.REF
0V
+10V
I.LIM
TG.O
IOUT
A.P.O.
0V
0V
J2
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
1-2-3-4-5
6
CW/CCW
10K
∗)
(∗
0V
(∗) se utilizzato viene abilitato tramite c31
Significato e programmazione di defalut dei segnali logici (connettore J1):
L.I.1
Abiliazione coppia
Abilita il segnale esterno di coppia T.REF(±10V)
L.I.2
Marcia
Abilita la parte di potenza dell'azionamento (motore in
coppia)
L.I.3
Abilitazione
riferimento 1
Abilita il riferimento di velocità presente in S.REF e
S.REF/.
L.I.4
Reset allarmi
Reset allarmi, se le cause di allarme sono state rimosse
(tempo minimo di transizione T=100mS).
L.I.5
Abilitazione
esterna
Quando questo segnale è a livello basso l'azionamento
è in allarme A8 e non va in stato di pronto. (emergenza
esterna)
L.O.1
Azionamento
pronto
Attivo se l'azionamento è pronto (Non c'è presenza di
allarmi).
Azionamento in
marcia
Attivo se l'azionamento è in marcia
L.O.1/
L.O.2
L.O.2/
Significato dei segnali analogici (connettore J2):
S.REF
Ingresso di riferimento di velocità (modo differenziale) ±10V
S.REF/
I.LIM
Limite massimo di corrente 0 ÷ +10V
TG.O
Velocità attuale del motore -10V ÷ +10V
IOUT
Richiesta di corrente di coppia -10V ÷ +10V
A.P.O.
Uscita analogica programmabile
N.B.: L.I.1÷
÷L.I.5 sono comandati con segnali compresi in un range di 18V÷
÷27V.
Manuale d'uso
3-3
Serie DSC/DSCT
3.4.
TASTIERINO
3.4.1.
DESCRIZIONE Funzionamento tastierino
Il tastierino dispone di tre tasti, 'S' (selezione), '+' (aumenta), '-' (diminuisci) e di un display a quattro cifre e
mezza più i punti decimali ed il segno '-'.
3.4.2.
SITUAZIONE DI RIPOSO
All'accensione dell'apparecchiatura il tastierino visualizza la situazione di "Stop"; in presenza di allarmi tale
indicazione lampeggia. Con azionamento in marcia, scompare la scritta di STOP e viene visualizzata la
velocitá di rotazione del motore in RPM.
Il tastierino si riporta automaticamente nella situazione di riposo dopo dieci secondi dall'ultima manovra,
salvo non si sia nella condizione di display di una grandezza interna o di uno stato digitale.
3.4.3.
IMPOSTAZIONE E LETTURA DEI PARAMETRI E CONNESSIONI
Premere il pulsante 'S' e sul tastierino comparirà l'indirizzo dell'ultimo parametro o grandezza selezionata,
spostarsi coi tasti '+' e '-' fino a trovare l'indirizzo del parametro (P) o della connessione (c) che si vuole
leggere ed eventualmente correggere. A lato del numero del parametro o connessione compare la lettera 'r'
se il parametro è uno riservato, 't' se riservato alla TDE e la lettera 'n' se il parametro è uno la cui modifica
richiede che l'azionamento non sia in marcia; tutti i parametri riservati sono di tipo 'n' modificabili solo da
fermo (off_line).
Se si preme il tasto 'S' compare il valore del parametro che può cosi' esser letto; ripremendo 'S' si ritorna
al menu, cosi' pure il sistema ritorna automaticamente dopo che sono trascorsi dieci secondi dall'inizio della
visualizzazione; per correggere il valore del parametro o della connessione una volta che si è entrati in
visualizzazione bisogna premere contemporaneamente i tasti '-' e '+' ; in quel momento si mette a
lampeggiare il punto decimale della prima cifra a sinistra avvertendo che da quel momento il movimento dei
tasti '-' e '+' modifica il valore impostato; la modifica del valore avviene solo da fermo se il parametro è
OFFLINE o solo dopo aver impostato il codice di accesso, P50, se il parametro è riservato, P80 per i
parametri riservati TDE.
I parametri e le connessioni riservati TDE non compaiono nella lista se non viene impostato il codice di
accesso P80.
Una volta corretto il valore, se si preme il tasto 'S' si ritorna al menu confermando il parametro o la
connessione modificata; se si vuole uscire senza confermare basta attendere dieci secondi e sul tastierino
comparirà l'indirizzo senza che sia stato confermato il valore modificato; se non si tocca il valore per uscire
basta ripremere il tasto 'S' (verrà confermato lo stesso valore precedente). Una volta in menu è sufficiente
non fare niente perché il tastierino si porti nella situazione di riposo.
3.4.4.
VISUALIZZAZIONE DELLE GRANDEZZE INTERNE
Dal menu ci si sposta con i tasti '+' o '-' fino a che compare l'indirizzo della grandezza da visualizzare 'dxx';
premendo 'S' scompare l'indirizzo e compare il valore.
Da tale stato si torna al menu solo ripremendo il tasto 'S', dal menu si torna automaticamente alla situazione
di riposo dopo un tempo pari a 10 secondi.
3.4.5.
VISUALIZZAZIONE DEGLI I/O ED ALLARMI
Dal menu con i tasti '+' e '-' ci si sposta all'indirizzo desiderato per gli ingressi digitali (i), le uscite (o) e gli
allarmi (A); assieme a questo nella casella più a destra compare lo stato: 'H' = attivo (alto), 'L' = non attivo
(basso). Da tale stato si ritorna alla situazione di riposo solo premendo 'S'.
NB:
Per le liste complete di tutte le grandezze accessibili da tastierino, fare riferimento al capitolo 9 del
manuale d’uso.
Manuale d'uso
3-4
Serie DSC/DSCT
3.5.
SALVATAGGIO E RIPRISTINO PARAMETRI
All'accensione l'azionamento prende i parametri dalla memoria permanente (EEPROM) e li trasferisce sulla
memoria di lavoro (RAM). Tutte le modifiche che si fanno sugli stessi vengono fatte nella memoria di lavoro
(RAM); se si vuole che tali modifiche siano salvate sulla memoria permanente (EEPROM) si deve attivare la
connessione (c43 = 1).
Nel caso di allarme EEPROM (A2=H) nella memoria di lavoro non si trovano i valori permanenti; per
ripristinare il sistema bisogna scrivere nuovi valori sulla memoria permanente e quindi ripristinare, per tale
scopo si usano i parametri di default, scritti nella memoria di sistema (EPROM), che vengono dapprima
trasferiti nella memoria di lavoro (c41=1) e poi vengono salvati nella memoria permanente (c43=1), quindi si
opera il ripristino che normalmente avviene salvo nel caso di guasto permanente.
Se dopo aver fatto delle modifiche nella memoria di lavoro (RAM) si volesse tornare ai parametri iniziali che
si trovano nella memoria permanente (EEPROM), senza spegnere e accendere è sufficiente attivare la
connessione c42 (c42 = 1).
Le procedure sono esemplificate di seguito :
memoria di
sistema
EPROM
N.B.
c41
memoria di
lavoro
RAM
memoria
permanente
EEPROM
c43
c42
accensione
Poiché i parametri di default sono parametri standard sicuramente diversi da quelli personalizzati è
opportuno che per ogni azionamento dopo l'installazione venga fatta una copia accurata dei
parametri della memoria permanente in modo da essere in grado di riprodurli su un eventuale
azionamento di ricambio, od in caso di ripristino della memoria con i parametri di default.
3.6.
DESCRIZIONE DATI FONDAMENTALI
Di seguito si descrivono i parametri, le connessioni e le grandezze visualizzabili minime necessari per il
funzionamento iniziale dell’azionamento. Per avere una visione generale di tutti i dati a disposizione
dell’utente occorre consultare il capitolo 9 del manuale d’uso.
3.6.1.
PARAMETRI
(Note : n = off-line, r = riservato cliente, t = riservato TDE)
PAR. DESCRIZIONE
CAMPO
DEFAULT
P
P
P
P
P
P
P
P
±100.0%
±100.0%
±100.0%
0.5÷100.0
4.0÷150.0 ms
0÷9999
1÷255
375÷19000
0.0%
0.0%
0.0%
4.0
40.0 ms
1
2
3
23
24
50
51
52
Velocità JOG 1
Velocità JOG 2
Velocità JOG 3
Guadagno proporzionale dello stadio di velocità
Tempo della costante di anticipo stadio di vel.
Chiave di accesso a parametri riservati
Numero di identificazione per la seriale
Impostazione velocità massima motore (n/1')
Note
n
r
r
255
2500
3.6.2.
CONNESSIONI
(Note : n = off-line, r = riservato cliente, t = riservato TDE)
CON.
DESCRIZIONE
CAMPO
DEFAULT
Note
c
c
c
c
inclusione rampa
ripristino valori di default
ripristino valori EEPROM
scrittura EEPROM
0(esclusa) 1(inclusa)
0(disabilitato) 1(ripristino)
0(disabilitato) 1(ripristino)
0(disabilitato) 1(ripristino)
0
0
0
0
n
n
n
26
41
42
43
Manuale d'uso
3-5
Serie DSC/DSCT
3.7.
1.
MESSA IN SERVIZIO
Verificare che le connessioni siano ben fatte, che i morsetti siano bene serrati e che sia stato usato
cavo adatto per il resolver.
2. Sconnettere momentaneamente i morsetti di potenza del motore.
3. Alimentare il modulo e dopo un certo tempo apparirà sul display la scritta "stop" stabile se non vi sono
allarmi, lampeggiante se ci sono.
4. Configurare il modulo per quanto riguarda gli ingressi, le uscite, il modo di funzionamento ed i parametri
di adattamento col motore, corrente motore, poli motore, poli resolver ecc. Se la configurazione e' già
stata fatta, verificare che sia esatta.
5. Mettere a valore basso (5%) i limiti interni, P35 P36, e mettere a zero il riferimento di velocità.
6. Riconnettere i morsetti di potenza del motore e fare marcia.
7. Se non si verificano allarmi, sul display compare la velocità del motore in RPM.
8. Il motore dovrebbe stare fermo se il riferimento e' digitale o muoversi molto piano se analogico.
9. Alzare i limiti P35 P36 e tarare se necessario l'offset con il parametro P4.
10. Dare un po' di riferimento e verificare il corretto funzionamento, in particolare che la velocità sia corretta
ed eventualmente ritoccare i parametri relativi alla risposta dinamica dell'azionamento in modo che il
funzionamento sia sufficientemente pronto (es. P23).
11. Eseguire cicli di lavoro e vedere che tutto sia corretto.
12. Salvare i parametri nella EEPROM
N.B.
3.8.
Se durante le operazioni di cui sopra, in particolare ai punti 8 e 10, il motore va in fuga o non si
muove o si muove a scatti, verificare la corretta esecuzione dei cablaggi elettrici.
Il convertitore risulta già pretarato per i motori a cui è abbinato come specificato nell’ordine.
MALFUNZIONAMENTI CON SEGNALAZIONE DI ALLARME: DIAGNOSI
PROTEZIONE
ATTIVA
Errore
A1 alimentazioni
interne
RAM e
A2 EEPROM in
errore
A3
Allarme sul
circuito di
potenza
Manuale d'uso
DESCRIZIONE
PROVVEDIMENTI DI RIMEDIO
Le tensioni interne al
convertitore sono errate
Verificare la presenza del +24V sul J1-9 e J1-10
Il covertitore ha letto dei valori
di parametri errati
Se non si riesce ad eliminare il problema spegnendo
e accendendo il convertitore è necessario eseguire
la configurazione C41 ripristino valori di default
oppure C43 ripristino valori EEPROM e
successivamente C43 scrittura in EEPROM
Verificare i cavi di collegamento lato motore in
particolare sulle morsettiere per togliere eventuali
dispersioni o cortocircuiti; controllare l’isolamento
del motore stesso , facendo una prova di rigidità
dielettrica , se del caso sostituirlo.
Verificare l’integrità del circuito di potenza del
convertitore mettendolo in marcia dopo avere aperto
i collegamenti del motore; se interviene la protezione
sostituire la potenza.
Se la protezione interviene solo durante il
funzionamento può essere un problema di
regolazione (sostituirla assieme ai trasduttori di
corrente) o di vibrazioni causanti c.c. transitori.
La corrente d’uscita del
convertitore ha raggiunto livelli
tali da far intervenire il circuito
di controllo saturazione degli
I.G:B.T. ; ciò può essere
causato da una sovracorrente
dovuta a dispersione sui cavi o
sul motore od a cortocircuito
fra le fasi all’uscita del
convertitore , come pure ad un
guasto nella regolazione.
3-6
Serie DSC/DSCT
PROTEZIONE ATTIVA
DESCRIZIONE
Apertura
L’ingresso di controllo non
A4 pastiglia termica vede più il segnale che
radiatore
contolla la continuità del
sensore della temperatura del
radiatore che si apre nel
caso di una eccessiva
temperatura del radiatore
Apertura
L’ingresso di controllo non
A5 pastiglia termica vede più il segnale che
motore
controlla la continuità del
sensore della temperatura del
motore che si apre nel caso di
una eccessiva temperatura
degli avvolgimenti
PROVVEDIMENTI DI RIMEDIO
Verificare l’integrità del circuito di raffreddamento
del convertitore ; il ventilatore dove previsto,le
feritoie ed i filtri per l’ingresso aria nell’armadio ,
eventualmente sostituirli o pulirli , ed accertarsi che
la temperatura ambiente ( vicino al convertitore )
sia nei limiti ammessi dalle caratteristiche tecniche.
Verificare l’integrità del circuito di raffreddamento
del motore e accertarsi che la temperatura
ambiente ( vicino al motore ) sia nei limiti ammessi
dalle caratteristiche tecniche.
Se tutto è corretto e l’allarme permane anche a
motore freddo controllare i fili di collegamento della
sonda termica o di eventuali dispositivi ausiliari.
(Se si utilizza un motore con protezione termica bimetallica,
questa se misurata tra i pins 1 e 2 di J4 deve essere chiusa .
Se si utilizza un motore con protezione termica tipo PTC, dai
pins 1 e 2 di J4 si deve misurare il suo valore nominale alla
corrispondente temperatura d’ambiente).
Verificare il carico del motore e considerare che
una sua riduzione puó impedire l’ intervento della
funzione di protezione.
A6 Sovraccarico
termico motore
Verificare il livello della corrente termica di
taratura, eventualmente correggerlo , come pure
verificare che il valore della costante termica sia
sufficientemente lungo .
Verificare fino a che punto la potenza del motore è
adeguata al carico , eventualmente maggiorarlo
Allarme strappo
L’allarme resolver indica che il Verificare che il connettore resolver sia ben
A7 resolver
convertitore non vede il giusto collegato, che non ci siano fili interrotti e che il
collegamento sia stato effettuato come da schema
collegamento del resolver
(vedi catalogo motore e schema manuale).
Verificare l’esatto collegamento dello schermo
resolver e delle masse (in particolare schermo
resolver collegato ai morsetti 1 o 2 di J2. Collegare
poi lo 0V della regolazione a massa.
È intervenuto la protezione esterna togliendo il
L’ingresso di controllo non
Intervento
consenso al convertitore : ridarlo e ripristinare .
vede più il livello alto del
dell’ allarme
È venuta a mancare la continuità del
segnale abilitazione esterna
A8 esterno
collegamento; controllare e togliere il difetto.
che dà il consenso al
funzionamento del
convertitore
Allarme
Il convertitore segnala che il
Controllare i parametri che variano la dinamica del
A9 sovravelocitá
motore è andato ad una
motore (P23,P24 e P25)
velocitá superiore a quella
consentita (P52)
La sottotensione puó presentarsi quando la
Minima tensione La tensione del circuito
potenza del trasformatore di rete non è sufficiente
intermedio del convertitore è
A10 sul circuito di
per sostenere i carichi o nel caso non sia presente
calata sotto la gamma
potenza a
la tensione trifase 220 Vac in RST (ad esempio
corrente continua minima.
manca una fase).
La funzione di protezione
Controllare con un tester la tensione presente in
scatta quando la tensione di
RST.
ingresso cade al di sotto del
valore consentito
La protezione elettronica di
sovraccarico per il motore è
stata attivata a causa un
eccessivo assorbimento di
corrente per tempi prolungati
Manuale d'uso
3-7
Serie DSC/DSCT
PROTEZIONE ATTIVA
DESCRIZIONE
La tensione del circuito
intermedio è aumentata
fortemente a causa di una
Sovratensione
eccessiva energia rigenerativa
sul circuito di
proveniente dal motore ,ad es.
A11 potenza a
corrente continua in fase di rallentamento ,ed.il
limite di sovratensione è stato
superato
PROVVEDIMENTI DI RIMEDIO
Questo allarme può insorgere se il motore lavora
in cicli di lavorazione che prevedono frenature
frequenti. Anche una sovratensione lato rete puó
portare all’intervento di questa funzione di
protezione.
Nel caso il convertitore sia dotato del cicuito di
frenatura verificare che il valore della resistenza
non sia troppo elevato per assorbire la potenza di
punta.
Verificare , se la resistenza non scalda , la
continuità della stessa , dei collegamenti e la
funzionalità del circuito stesso.
Configurazione
Attenzione sono stati configurati Verificare configurazioni ingressi
A12 ingressi non
due ingressi digitali con la
corretta
stessa funzione
Impostazione poli Il covertitore è stato settato con Verificare numero poli motore
A13 non corretta
un numero di poli motore(P53
diverso da quello reale)
Sono state invertite le fasi
Verificare sequenza fasi motore
Collegamenti
motore U,V,W
A14 potenza non
corretto
Manuale d'uso
3-8
Serie DSC/DSCT
4.
ACCORGIMENTI ANTIDISTURBO
Apparecchiature elettriche od elettroniche possono influenzarsi reciprocamente per via dei collegamenti di
rete od altre connessioni metalliche fra di loro. Al fine di minimizzare od eliminare l’influenza reciproca, è
necessaria una corretta installazione del convertitore stesso in congiunzione con eventuali accorgimenti
antidisturbo.
I seguenti avvisi si riferiscono ad una rete di alimentazione non disturbata. Se la rete è disturbata, devono
essere presi altri accorgimenti per ridurre i disturbi.
In questi casi non è possibile dare dei consigli generali e se gli accorgimenti antidisturbo non dovessero dare
i risultati desiderati, preghiamo di interpellare la TDE MACNO.
• Assicurarsi che tutti gli equipaggiamenti nell'armadio siano bene collegati alla sbarra di terra usando cavi
corti connessi a stella. È particolarmente importante che qualsiasi equipaggiamento di controllo connesso
al convertitore, ad esempio PLC, sia connesso alla stessa terra con cavi corti.
• Il convertitore deve essere fissato con viti e rondelle dentate per garantire un buon collegamento elettrico
tra il contenitore esterno ed il supporto metallico che è collegato alla terra del quadro; se necessario
occorre togliere il colore per garantire un buon contatto.
• Per il collegamento del motore usare solo cavi schermati o armati e collegare la schermatura alla terra
sia dalla parte del convertitore che dalla parte del motore. Se non fosse possibile l’uso di cavi schermati, i
cavi del motore dovrebbero venire posati in una canaletta metallica collegata a terra.
• Tenere separati e distanziati tra di loro i cavi di collegamento del motore, del convertitore ed i cavi di
controllo.
• Per il collegamento della resistenza di frenatura usare cavo schermato e collegare lo schermo a terra ad
entrambi i lati, convertitore e resistenza.
• posare i cavi di controllo distanti almeno 10 cm da eventuali cavi di potenza paralleli. Anche in questo
caso è consigliabile l’uso di una canaletta metallica separata e collegata a terra. Se i cavi di controllo si
dovessero incrociare con i cavi di potenza, mantenere un angolo d’incrocio di 90°C.
• Nel caso in cui i gruppi RC o diodo volano per le bobine dei teleruttori, relè ed altri commutatori
elettromeccanici fossero installati nello stesso armadio del convertitore, bisogna prevedere di montarli
direttamente sui collegamenti delle bobine stesse.
• Eseguire tutti i collegamenti di controllo, misurazione e regolazione esterni con cavi schermati.
• Cavi sui quali si possono diffondere disturbi devono essere posati separatamente e distanti dai cavi di
controllo del convertitore.
Se il convertitore deve operare in un ambiente particolarmente sensibile al rumore occorre, inoltre, prendere
i seguenti provvedimenti per ridurre le iterferenze condotte e irradiate:
• Usare i convertitori DSC e DSCT con un filtro EMC (tipo Schaffner, ecc.).
• Adottare per l' armadio tutti gli accorgimenti possibili atti a bloccare le emissioni irradiate quali messa a
terra di tutte le parti metalliche, minima apertura di fori sull'involucro esterno, uso di guarnizioni conduttrici
Manuale d'uso
4-1
Serie DSC/DSCT
5.
DESCRIZIONE DEI SEGNALI SUI CONNETTORI
5.1.
COLLEGAMENTO COL RESOLVER (CONNETTORE J4)
IL CONNETTORE J4 VA CONNESSO AL RESOLVER COME RIPORTATO ALLA FIGURA SEGUENTE
CONNETTORE TIPO DB9 FEMMINA
CONNETTORE
MOTORE
RESOLVER
RAPPORTO TRASF.
1: 0.5
1: 0.45
J4
USCITA ALIMENTATORE RESOLVER
(6,5 VOLT RMS - 7,8 KHz - MAX 20mA)
INGRESSO SEGNALE RESOLVER
INGRESSO SEGNALE RESOLVER
PASTIGLIA TERMICA MOTORE
REF
3
R1
0REF
4
R3
0COS 5
S1
COS
6
S3
0SIN
8
S4
SIN
7
S2
SP6
1
0SP6
2
SONDA
TERMICA
MOTORE
0V J2-1
CAVO DI
COLLEGAMENTO
I RESOLVER DEVONO ESSERE O QUELLI INDICATI NELLA TABELLA,O CON
RESOLVER
ARTUS
ES. 26S19RX452b.F
UTILIZZATI
TAMAGAWA ES. TS2640N71E10
RAP.TRAS. 0.5
CARATTERISTICHE EQUIVALENTI .
RAP.TRAS. 0.5
IL CAVO DI COLLEGAMENTO DEVE ESSERE DEL TIPO A 4 DOPPINI INTRECCIATI E
SCHERMATI PIU'SCHERMO ESTERNO.
CAVO
: INTERCOND SPECIALFLEX H
4x(2x0.25SK) COD. 2MB 24P 04R
GLI SCHERMI ACCOMUNATI DAL LATO DEL CONNETTORE J4 VANNO COLLEGATI
AL MORSETTO 1 DEL CONNETTORE J2 E INFINE COLLEGATI ALLA BARRA DI MASSA
DELLA REGOLAZIONE (VEDI PARAGRAFO 1.2)
5.2.
CONNETTORE DELLA LINEA SERIALE (CONNETTORE J5)
La linea seriale comunica in half duplex su quattro fili: RX+ ed RX- sono fili di ricezione per l'azionamento
mentre TX+ ed TX- sono fili di trasmissione. Si può fare il collegamento con solo due fili collegando fra loro
RX+ e TX+ ed RX- e TX- (i fili di comunicazione devono essere twistati ).
(TX+ e RX+ sono a livello alto a riposo).
È prevista la possibilità di "terminare" la connessione con 120Ω di impedenza e polarizzare la linea
collegando i morsetti 5 con 3 e 9 con 7.
La TDE MACNO mette a disposizione dei clienti un software di supervisione per gli azionamenti della serie
DSC e DSCT.
Manuale d'uso
5-1
Serie DSC/DSCT
5.3.
SEGNALI SULLE MORSETTIERE
PIN
1
2
3
4
5
5.3.1.
FUNZIONE
L.I.1
L.I.2
L.I.3
L.I.4
L.I.5
6
L.I.C
7
8
L.O.1
/L.O.1
9
10
11
12
0VP
+24V
L.O.2
/L.O.2
PIN
1,2
3
5.3.2.
FUNZIONE
0V
A.P.O.
4
5
6
7
8
9
10
11
12
I.OUT
TG.O
I.LIM
+10V
0V
T.REF
0V
S.REF
/S.REF
PIN
1
2
3
4
5
5.3.3.
FUNZIONE
FA
/FA (F)
FB
/FB(UP)
0DG
Manuale d'uso
Segnali logici (morsettiera J1):
DESCRIZIONE
Ingressi logici configurabili
PAR.
7.1
ON = +24Vdc (>18Vcc) 10mA max.
OFF = 0Vcc (<6Vcc)
Tutti gli ingressi sono opto-isolati dalla regolzione interna.
Comune di tutti gli ingressi logici da collegare
dell’alimentazione degli ingressi .
Uscita logica configurabile
al
negativo 7.1
7.2
Transistor npn con collettore ( L.O.1 ) ed emettitore ( /L.O.1 ) liberi, isolato
dalla regolazione e protetto dalle sovratensioni.
CONDUCE quando l’uscita è ATTIVA : +24 Vdc 30 mA max;
Alimentazione interna +24V, isolata dalla regolazione
7.2
Uscita logica configurabile
Transistor npn con collettore ( L.O.2 ) ed emettitore ( /L.O.2 ) liberi, isolato
dalla regolazione e protetto dalle sovratensioni.
CONDUCE quando l’uscita è ATTIVA : +24 Vdc 30 mA max;
Segnali Analogici (morsettiera J2)
0V analogico (vedi pin J2-8)
Uscita analogica configurabile 1: ± 10V /2mA
Configurazione di default: RIFERIMENTO DOPO LA RAMPA (3)
Uscita segnale di richiesta di corrente ±10V <2mA
Uscita analogica di Velocità Motore ±10V <2mA
Ingresso analogico Limite di Corrente Max. 0÷+10V <0.5mA
+10V / 10mA massimi
Alimentazione stabilizzata
Ingresso analogico Riferimento di Coppia ±10V <0.5mA
0V riferimento di velocità
Ingresso differenziale riferimento di velocità
±2.5V÷ ±10V <0.5mA
Segnali di ingresso riferimento in frequenza (morsettiera J6)
Ingresso del canale A, se differenziale altrimenti non collegato
Ingresso del canale /A di frequenza o ingresso in frequenza
Ingresso del canale B, se differenziale altrimenti non collegato
Ingresso del canale /B di frequenza o della direzione (UP)
0V ingresso in frequenza
5-2
Serie DSC/DSCT
5.4.
SEGNALI ENCODER SIMULATO (CONNETTORE J3)
I segnali hanno una frequenza che dipende dai giri motore, dal numero poli del resolver e dalla selezione
fatta (vedi connessione c10,c11,c12 paragrafo 7.4) ed hanno l’andamento nel tempo dipendente dal segno
della tachimetrica e da c10 come riportato nelle figure sottostanti:
CONNETTORE TIPO DB9 MASCHIO
d5>0 con c10=0
d5<0 con c10=1
J3
1
/B
2
3
B
/A
4
5
A
VS (+)
6
7
8
/C
C
9
0VS
5V≤VS≤30V
Figura 1
A
CANALE B
B
CANALE A
C
CANALE C
*A
*B
*C
+VS
0VS
+VS
0VS
+VS
0VS
d5>0 con c10=1
d5<0 con c10=0
A
B
C
+VS
0VS
+VS
0VS
+VS
0VS
*A
*B
*C
+VS
0VS
+VS
0VS
+VS
0VS
+VS
0VS
+VS
0VS
+VS
0VS
Fmax=500KHz per canale
Le uscite del simulatore di encoder sono tutte pilotate da un “ LINE DRIVER” tipo ET7272.Il loro livello nella
versione standard del convertitore è riferito a +5V e quindi collegato all’ alimentazione interna (TTL +5V), in
opzione vi è la possibilità di riferirlo ad un'alimentazione proveniente dall’ esterno compresa tra i +5V e i
24V,collegamento sui morsetti 5 e 9, (TTL 24V).
Per l`immunità è opportuno utilizzare in arrivo un ingresso differenziale per evitare la formazione di maglie
con lo zero del riferimento; per limitare l’ effetto di eventuali disturbi è opportuno caricare tale ingresso
(10mA max).
È necessario l'utilizzo di un cavo schermato a doppini twistati per eseguire un corretto collegamento.
Attenzione, lo zero dell`alimentazione esterna viene accomunato con quello del
convertitore; non è optoisolato.
Attenzione, per il simulatore di encoder con alimentazione interna (versione standard
del convertitore) non bisogna collegare il morsetto 5 (VS) perchè potrebbe
danneggiare seriamente il convertitore.
Manuale d'uso
5-3
Serie DSC/DSCT
6.
POTENZA : COLLEGAMENTI E DIMENSIONAMENTI
6.1.
POTENZA DI UN AZIONAMENTO DSC
6.1.1.
DIMENSIONAMENTO DEL TRASFORMATORE
La potenza necessaria ad un singolo azionamento, considerando che il rendimento nel convertitore è
dell'ordine del 97% e quello del motore dell'ordine del 93%, coincide con la potenza resa dal motore divisa
per i rendimenti e la si può ricavare da una formula.
Potenza resa dal motore:
N = numero max. in giri con la coppia considerata
P = T * N * 0.1163
(W)
con
T = coppia di lavoro in Nm
Per la potenza del trasformatore occorre considerare:
VA (T) = P * 1.1
con 1.1 = fattore di forma della corrente
Con più convertitori in parallelo fra loro la potenza dell'autotrasformatore o del trasformatore può essere
calcolata tenendo conto della somma delle potenze di tutti i motori moltiplicata per un coefficiente <1 che
tiene conto della contemporaneità di utilizzo; tale coefficiente dipende dal tipo di macchina e va valutato
caso per caso.
6.2.
POTENZA DI UN AZIONAMENTO DSCT
6.2.1.
DIMENSIONAMENTO DELLA REATTANZA O DELL’AUTO/TRASFORMATORE
Per il dimensionamento della reattanza o dell`autotrasformatore , è necesario considerare la potenza
necessaria ad un singolo azionamento. Considerando che il rendimento nel convertitore è dell’ordine del
97% e quello del motore del 93%, la potenza necessaria coincide con la potenza resa del motore divisa per i
rendimenti come riportato nella formula:
Pw = T * N * 01163
.
(W)
N = numero max. in giri con la coppia considerata
con
T = coppia di lavoro in Nm
se V(main)= tensione di alimentazione(V) e se f= frequenza della tensione di alimentazione(Hz) :
L ≥ 2*
Vrete 2
f *P
It ≅ 0.7 *
P
Vrete
Isat ≅ 3* It
(mH)
valore dell’induttanza
(A)
corrente nominale della reattanza
(A)
corrente di picco di saturazione
se si usa un autotrasformatore o un trasformatore, il calcolo dei VA è :
VA ≅ Pw * 12
.
Manuale d'uso
6-1
Serie DSC/DSCT
6.3.
DIMENSIONAMENTO DEI FUSIBILI DI PROTEZIONE E CAVI
Il collegamento con la rete può essere effettuato direttamente (DSCT) o con trasformatore di isolamento
(DSC). Devono essere previsti dei fusibili per proteggere i cavi in caso di corto circuito; i cavi devono essere
scelti tenendo conto della taglia dell’alimentatore e del motore. Con l’inserzione diretta a rete, deve essere
prevista una reattanza in serie all’alimentazione per limitare il picco ripetitivo di corrente e in parte le
emissioni di disturbi verso la linea.
Per il picco di corrente é sufficiente una reattanza con una caduta dell’ 1-1,5% della tensione, alla corrente
nominale dell’alimentatore.
Per quanto riguarda i fusibili, vale quanto segue:
a) Nel caso di collegamento diretto (senza dispositivo di limitazione della corrente) si deve tenere conto della
corrente di inserzione e quindi la taglia del fusibile deve essere calcolata dal dato della corrente nominale
dell'autotrasformatore o del trasformatore moltiplicata per un fattore 2.5 o 3.
b) Nel caso in cui vi sia la limitazione della corrente di inserzione, il fattore moltiplicativo può essere appena
superiore a uno.
c) La sezione dei cavi di alimentazione, oltre che la portata di corrente, deve anche garantire un corretto
intervento dei fusibili.
Nota
La necessità del dispositivo di limitazione (SOFT START) può essere valutata stimando l’impedenza di
uscita della sorgente di alimentazione che, per non richiedere tale dispositivo, deve essere superiore ai
seguenti limiti:
TAGLIA 3-6-10
TAGLIA 15-20
TAGLIA 30-40
TAGLIA 60
Z =>
Z =>
Z =>
Z =>
0,21 OHM
0,16 OHM
0,12 OHM
0,08 OHM
Tenendo conto dei valori tipici di impedenza si può avere l’inserzione diretta con potenza di autotrasformatori
e trasformatori inferiori a quanto riportato nelle righe sottostanti:
TAGLIA DEL
CONVERTITORE
3 - 6 - 10
15 - 20
30 - 40
60
6.4.
AUTOTRASFORMATORE
(con Vcc ≥ 1.7%Vn)
POTENZA PASSANTE
3,8KVA
5,0KVA
6,7KVA
10 KVA
TRASFORMATORE
(con Vcc ≥ 2.5%Vn)
POTENZA
5,8 KVA
7,5 KVA
10 KVA
15 KVA
ALIMENTAZIONE AUSILIARIA (OPZIONALE)
In mancanza dell’ingresso trifase l’azionamento ha una autonomia di pochi secondi per cui risulterebbe
impossibile il mantenimento dei dati e dell' encoder. Per risolvere questo problema gli azionamenti TDE
MACNO sono provvisti di un secondo ingresso per alimentazione monofase tramite un apposito connettore.
L’alimentazione ausiliaria deve essere fatta con un TRASFORMATORE monofase avente una potenza
non superiore a 30VA (per singolo convertitore) e tensione secondaria di 220V/+10/-20% sia per la
serie DSC che DSCT.
Il collegamento è da eseguire come indicato nei paragrafi 3.1 e 3.2.
Negli azionamenti DSCT (3x380Vac) occorre dare inizialmente l'alimentazione di rete e successivamente
l'alimentazione ausiliaria, altrimenti non si accende.
6.4.1.
COLLEGAMENTO CON LIMITAZIONE DELLA CORRENTE DI INSERZIONE
I convertitori fino alla taglia 28A hanno un dispositivo interno che limita la corrente di inserzione. Tale
dispositivo é costituito da una resistenza posta dopo il ponte raddrizzatore e prima dei condensatori, e da un
relé che la cortocircuita quando i condensatori sono stati completamente caricati dalla tensione di rete.
Per le taglie DSCT-37 e DSCT-47 é previsto solo un relé il cui contatto (morsetti IC) si chiude quando i
condensatori sono stati caricati e l’azionamento é pronto per la marcia. Tale contatto va usato assieme ad
Manuale d'uso
6-2
Serie DSC/DSCT
un contattore e a tre resistenze dimensionate opportunamente per limitare la corrente di inserzione; il
contatto è adatto ad aprire una tensione di 250Vac con una potenza di 2.5KVA
Circuito di soft-start per DSCT:
R
S
T
RETE
NOTA:
IL VALORE DI R (OHM) PER LE VARIE TAGLIE VA DIMENSIONATO > DELLA
RESISTENZA DI BLOCCO DI MASSIMA TENSIONE RIPORTATA PER LE VARIE
TAGLIE NELLA RELATIVA TABELLA CON IL NOME R-CARICO (PARAGRAFO 1.1.3
LA POTENZA DELLA RESISTENZA E' FUNZIONE DELLA TAGLIA E COMUNQUE
DEVE ESSERE SCELTA CON UNA POTENZA :
Va
R
K1
IC
P(W ) > 5∗In
(In = CORRENTE NOMINALE )
IC
reattanza
3x380V
azionam ento
Circuito di soft-start per DSC:
R
S
RETE
T
DIMENSIONAMENTO DEI FUSIBILI:
LA TAGLIA SI CALCOLA MOLTIPLICANDO LA CORRENTE
NOMINALE DELL' AUTOTRASFORMATORE O DEL TRASFORMATORE
PER UN COEFFICIENTE APPENA SUPERIORE AD UNO
J1
Va
R
K1
K2
10
+24VP
7
L.O.1
8
L.O.1
9
0PV
c7=0
Va
(K2 24V < 30mA)
NOTA:
3x220V
T S R
Azionamento
L'USCITA PROGRAMMABILE LO1 PROGRAMMATA CON C7=0 (PARAGRAFO 4.3) PROVOCA
UN RITARDO ALLA CHIUSURA DI K1 DI CIRCA 2 SECONDI DALLA CHIUSURA DELL’INTERRUTTORE
IL VALORE DI R (OHM) PER LE VARIE TAGLIE VA DIMENSIONATO > DELLA
RESISTENZA DI BLOCCO DI MASSIMA TENSIONE RIPORTATA PER LE VARIE
TAGLIE NELLA RELATIVA TABELLA CON IL NOME R-CARICO (PARAGRAFO 1.1.3).
LA POTENZA DELLA RESISTENZA E' FUNZIONE DELLA TAGLIA E COMUNQUE
DEVE ESSERE SCELTA CON UNA POTENZA :
P(W) > 5∗In
Manuale d'uso
6-3
(In = CORRENTE NOMINALE )
Serie DSC/DSCT
7.
CONFIGURAZIONI
7.1.
CONFIGURAZIONE INGRESSI E USCITE LOGICHE
CONNESSIONE DI
COLLEGAMENTO
J1
COLLEGAMENTI POSSIBILI
1
FUNZIONI DI INGRESSO A DISPOSIZIONE
1
L.I.1
0
MARCIA
1
ABILITAZIONE COPPIA
L
2
ABILITAZIONE ESTERNA
H
3
ABILITAZIONE RIF1
L
4
ABILITAZIONE RIF2
L
5
FINECORSA 1
H
6
FINECORSA 2
H
7
ABILIT. LIMITE ESTERNO
H
1
8
RIPRISTINO ALLARMI
L
3
9
START POSIZIONE 1
L
10
START POSIZIONE 2
L
11
POSIZIONATORE/VELOCITÀ
L
12
ROTAZIONE CW/CCW
L
13
ABILITAZIONE RAMPA
L
14
START POS.1/POS.2 ALTERNATO
L
15
NON DISPONIBILE
16
L= RIF. ANALOG./ H= RIF. SCELTO DA c14
C01
16
2
3
L.I.2
L.I.3
C02
C03
0
16
1
4
L.I.4
C04
8
STATO DELLA FUNZIONE SE NON ASSEGNATA
H=ON
L=OFF
16
1
2
5
L.I.5
6
Manuale d'uso
C05
IL SEGNO INGROSSATO INDICA LA
PROGRAMMAZIONE DI DEFAULT
16
7-1
Serie DSC/DSCT
7.2.
CONFIGURAZIONE USCITE LOGICHE
FUNZIONI DI USCITA A DISPOSIZIONE
AZIONAMENTO PRONTO
ALLARME TERMICO MOTORE
VELOCITÀ SUPER. ALLA MINIMA
AZIONAMENTO IN MARCIA
ROTAZIONE CW/CCW
SATURAZIONE STADIO VELOCITÀ
FINE RAMPA
VELOCITÀ ENTRO GAMMA
CORRENTE ENTRO GAMMA
MOTORE IN BATTUTA
FERMO IN POSIZIONE
RAMPA ATTIVA
ZONA DECELERAZIONE
FERMO POSIZIONE 1
FERMO POSIZIONE 2
VELOCITÁ < MINIMA P41 E ERRORE
DI SPAZIO < 1
J1
COLLEGAMENTI POSSIBILI
0
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
C07
L.O.1
7
L.O.
1
8
16
L.O.2 11
0
3
L.O.
2
C08
12
16
IL SEGNO INGROSSATO INDICA LA
PROGRAMMAZIONE DI DEFAULT
La massima corrente erogabile è
30mA/24Vcc
Nella versione DSCT (3x380Vac) l'uscita analogica C07 non è programmabile e rimane quindi configurata
come segnale di azionamento pronto.
7.3.
CONFIGURAZIONE USCITA ANALOGICA
Tramite la connessione c13 è possibile leggere sull’uscita analogica programmabile prevista sui morsetti J23 alcune delle grandezze interne; in particolare sono previste le connessioni di figura:
J2
POSSIBILI COLLEGAMENTI
FUNZIONI DI USCITA A
DISPOSIZIONE
RIFERIMENTO ESTERNO VELOCITÀ
RIFERIMENTO PRIMA DELLA RAMPA
RIFERIMENTO DOPO LA RAMPA
REAZIONE DI VELOCITÀ
PARTE INTEGRALE DEL
REGOLATORE DI VELOCITÀ
1
1
2
3
4
6
A.P.O.1 3
3
c13
100Ω
Ω
11
SEGNALE ESTERNO DI RICHIESTA
COPPIA
7
IL SEGNO INGROSSATO INDICA LA
PROGRAMMAZIONE DI DEFAULT
RICHIESTA DI CORRENTE
11
12
uscita ± 10V/2mA
Manuale d'uso
7-2
Serie DSC/DSCT
7.4.
CONFIGURAZIONE DELL'USCITA DI SIMULAZIONE ENCODER
Sul connettore J3 si hanno due canali di simulazione di un encoder di tipo bidirezionale con un numero di
impulsi per giro motore selezionabile con c11 secondo la seguente tabella:
c11
0
1
2
3
4
5
6
7
Imp/giro motore/(P54/2)
0
64
128
256
512
1024
2048
4096
Il valore di default di c11=4
Come si vede il numero di impulsi dipende anche dal numero di poli del resolver, impostati al parametro
P54, ed in particolare valgono i numeri sopra scritti se il resolver è a due poli.
L'uscita degli impulsi è pilotata da un line driver (ET7272) , comunque la scelta del numero di impulsi deve
essere tale da ottenere una frequenza massima per canale minore di 500kHz.
La frequenza massima all'uscita dell'encoder simulato si calcola in base a quanto impostato nel parametro
P52:
Fr =
P52
P54
, dove N è il numero di impulsi encoder impostato con c11.
⋅N ⋅
60
2
Esempio :
P52 = 3000
P54 = 2 poli resolver
Fr =
c11=5 (1024 impulsi giro)
3000
2
⋅ 1024 ⋅ = 51200 Hz
60
2
Il terzo canale genera un numero di impulsi di zero in fase col canale A, pari al numero di poli del resolver
diviso due (P54/2) ; in particolare si ha un unico impulso di zero per giro motore con resolver a due poli.
La posizione dell'impulso di zero dipende dal calettamento del resolver sull'albero motore; comunque rispetto
alla posizione originale, decodifica dello zero della posizione del resolver, tale posizione può essere spostata
con passi di 90° elettrici (relativi al resolver) con la connessione c12 secondo la seguente tabella :
c12
spostamento impulso zero
resolver
+0°
+90°
+180°
+270°
0
1
2
3
Il valore di default è 0.
Tali gradi elettrici corrispondono ai gradi meccanici se il resolver è a due poli.
La connessione c10 inverte il canale B dell’ encoder simulato invertendo cosi la sua fase rispetto al canale
A, a pari senso di rotazione del motore ( vedi paragrafo 5.4). Per default c10=0.
Manuale d'uso
7-3
Serie DSC/DSCT
8.
DIAGNOSTICA
8.1.
VISUALIZZAZIONI
Molte sono le grandezze analogiche e logiche che possono essere visualizzate sul tastierino o tramite linea
seriale agevolando la diagnostica in caso di intervento dei relè , protezioni o di non corretto funzionamento. Il
rispettivo elenco dettagliato è riportato nel paragrafo 9.3.
8.2.
ALLARMI ED ESCLUSIONI
In presenza di un qualsiasi allarme l'azionamento va in blocco ed il segnale AZIONAMENTO PRONTO
diventa non attivo.
Quando l'azionamento è in una situazione di allarme il display si mette a lampeggiare; si può vedere quali
sono gli allarmi scorrendo le indicazioni di allarme (Axx) e vedendo quali sono attive (H); quelle non attive
sono basse (L).
La disattivazione degli allarmi richiede che prima venga rimossa la causa e poi si faccia un ripristino allarmi
(fault reset) sull' ingresso programmato oppure tramite tastierino c30=0 →1.
Tramite la connessione c19 si può escludere l’ intervento sull’ azionamento dei seguenti allarmi :
c19=0
c19=1
c19=2
c19=4
c19=8
c19=16
nessun allarme escluso
escluso allarme potenza (A3)
escluso allarme pastiglia termica radiatore (A4)
escluso allarme pastiglia termica motore (A5)
escluso sovravelocità (A9)
escluso allarme guasto resolver (A7)
Si possono escludere più allarmi contemporaneamente impostando in c19 un numero fra 1 e 31 calcolato
nella maniera seguente:
c19 = 1 x A3 + 2 x A4 + 4 x A5 + 8 x A9 + 16 x A7
dove gli Ax possono assumere i valori 0 o 1 a seconda che non o si desideri escludere il relativo allarme.
Esempio di esclusione allarmi
C19 = 16
C19 = 8
C19 = 24
esclusione allarme resolver
esclusione allarme sovravelocitá
esclusione allarmi resolver e sovravelocitá
Gli allarmi, pur essendo esclusi come intervento sull’ azionamento, vengono comunque visualizzati ed in
particolare A3 e A9 fanno lampeggiare il tastierino.
L’ allarme termico motore (A6) è configurabile con la connessione c34 in modo che il suo intervento può
bloccare l’ azionamento (c34=0) o abbassare il limite di massima corrente al valore nominale del motore
(c34=1 per default).
L’ allarme di potenza (A3), se interviene per un problema effettivo sul circuito di potenza (ad es. per un
cortocircuito), può mettere in blocco uno o più IGBT di potenza e quindi l’azionamento può fermarsi anche
nel caso della sua esclusione. Il ripristino del blocco in tale caso si può fare solo togliendo l’alimentazione al
convertitore.
Manuale d'uso
8-1
Serie DSC/DSCT
9.
DATI DISPONIBILI DA TASTIERINO
9.1.
PARAMETRI
(Note : n = off-line, r = riservato cliente, t = riservato TDE)
PAR. DESCRIZIONE
CAMPO
DEFAULT
P
P
P
P
±100.0%
±100.0%
±100.0%
±19999
0.0%
0.0%
0.0%
0
0÷105.0%
0÷105.0%
±19999 (*)
±19999 (*)
±19999
1÷100
50-19999 ms
50-19999 ms
50-19999 ms
50÷19999 ms
0÷200.0 %
0.5÷100.0
100.0%
100.0%
0
0
0
4
400 ms
400 ms
400 ms
400 ms
0.0%
4.0
4.0÷150.0 ms
40.0 ms
0.5÷100.0
4.0
4.0÷150.0 ms
40.0 ms
0.2÷20 ms
±100.0%
±100.0%
±400.0%
±100.0%
±400.0%
0÷100.0%
0÷100.0%
0÷100.0%
0÷120.0%
±100.0%
±100.0%
±100.0%
±100.0%
0.2 ms
0.0%
0.0%
100.0%
0.0%
100.0%
100.0%
100.0%
0.25%
110.0%
-100.0%
100.0%
-100.0%
100.0%
0÷9999
1÷255
375÷19000
2÷12
2÷12
±180.0
10.0%÷100.0%
255
2500
6
2
0
90.0%
n
r
r
r
r
r
r
1.0÷600.0 sec.
30.0 sec.
r
1
2
3
4
Velocità JOG 1
Velocità JOG 2
Velocità JOG 3
Offset riferimento analogico
1/100000 parti sul rif. di velocità
P
5 Limite di velocità max CW
P
6 Limite di velocità max CCW
P
7 Quota per curva 1 (impulsi encoder)
P
8 Quota per curva 2 (impulsi encoder)
P
9 Offset (imp.encoder) rispetto a zero resolver
P 10 Guadagno per posizionamento (kv)
P 11 Tempo di accelerazione CW
P 12 Tempo di decelerazione CW
P 13 Tempo di accelerazione CCW
P 14 Tempo di decelerazione CCW
P 20 livello |velocità|+|RIF| per modulazione costanti
P 21 Guadagno proporzionale stadio velocità per
|velocità|+|RIF|=0
P 22 Tempo costante di anticipo reg. velocità per
|velocità|+|RIF|=0
P 23 Guadagno proporzionale dello stadio di velocità per
|velocità|+|RIF|>P20
P 24 Tempo della costante di anticipo stadio di vel.
(tempo integrale * guadagno) per
|velocità|+|RIF|>P20
P 25 Tempo della costante di filtro dello stadio di vel.
P 27 Valore iniziale dell'integr. del regolatore di velocità
P 31 Offset segnale di coppia (Itorq)
P 32 Coefficiente correttivo segnale di coppia
P 33 Offset segnale di limite corrente (Imax)
P 34 Coefficiente correttivo segnale di limite
P 35 Limite massimo di corrente CW
P 36 Limite massimo di corrente CCW
P 41 Livello minima velocità
P 42 Livello massima velocità ammessa
P 43 Livello inf. range velocità per relè velocità
P 44 Livello sup. range velocità per relè velocità
P 45 Livello inferiore range di corrente per relè di corrente
P 46 Livello superiore range di corrente per relè di
corrente
P 50 Chiave di accesso a parametri riservati
P 51 Numero di identificazione per la seriale
P 52 Impostazione velocità massima motore (n/1')
P 53 Numero poli motore
P 54 Numero poli resolver
P 55 Sfasamento resolver (gradi)
P 56 Corrente nominale del motore in % della corrente
nominale dell'azionamento
P 57 Costante di tempo termica TH del motore
(*) Da linea seriale ± 32750
Manuale d'uso
9-1
Note
n
n
n
n
n
n
n
n
n
Serie DSC/DSCT
PAR.
DESCRIZIONE
CAMPO
DEFAULT
Note
20÷280 (DSC)
30÷450 (DSCT)
2500÷10000
70 (DSC)
100 (DSCT)
10000
r
r
0÷16383
0-9999
50.0%÷199.0%
20.0%÷100.0%
4096
100.0%
50.0%
n
t
t
1.0÷10.0s.
2500÷10000
2.5s.
4930 (DSC)
9015 (DSCT)
220.0V (DSC)
380.0V (DSCT)
410.0V (DSC)
800.0V (DSCT)
1000
85.0%
110.0%
0
80
95
P
58 Induttanza motore in mH x I nominale motore
P
P
P
60 Riferimento esterno di tensione corrispondente
alla velocità massima (mV)
61 Coeff. Riferimento da frequenza tipo encoder
80 Chiave di accesso ai parametri riservati TDE
81 Coefficiente correttivo rif. analogico
83 Corrente nominale azionamento in % della
corrente limite
84 Costante di tempo per rientro limite azion.
85 Coeff. misura tensione non stabilizzata VNS
P
86 Minima tensione bus in continua
180.0÷400.0V
P
87 Massima tensione bus in continua
P
P
P
P
P
P
88
89
90
91
92
99
200.0÷600.0V (DSC)
200.0÷800.0V (DSCT)
800÷1250
75.0%÷95.0%
100.0%÷120.0%
±100.0%
0÷1000 ÷sec
0÷9999
P
P
P
P
Coefficiente per DAC_V per fs uscita velocità
Minima tensione flyback (24V)
Massima tensione flyback (24V)
Offset riferimento di corrente
Compensazione ritardo reg. di corrente
Codice cliente
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
Il codice cliente (P50), su richiesta, può venire da noi modificato rispetto al valore di default (95).
P evidenziati indicano i parametri fondamentali da settare per una nuova installazione.
9.2.
CONNESSIONI
(Note : n = off-line, r = riservato cliente, t = riservato TDE)
CON.
c
c
c
c
c
c
c
c
1
2
3
4
5
7
8
9
c
10
c
11
c
12
c
13
c
c
14
19
c
20
c
c
c
c
21
22
23
24
DESCRIZIONE
CAMPO
DEFAULT
Note
Significato ingresso logico 1
Significato ingresso logico 2
Significato ingresso logico 3
Significato ingresso logico 4
Significato ingresso logico 5
Significato uscita logica 1
Significato uscita logica 2
Inversione del segnale di
riferimento
Inversione del canale B
dell’encoder simulato
scelta impulsi/giro resolver
per simulazione encoder
scelta fase zero simulazione
encoder
Significato uscita analogica
programmabile
scelta riferimento esterno
esclusione allarmi
A3,A4,A5,A7,A9
Esclusione integrale su
regolazione di velocità
marcia software
bit parallelo a REF1
bit parallelo a REF2
bit in parallelo a LS1
1÷16 (par. 7.1)
0
1÷16 (par. 7.1)
1÷16 (par. 7.1)
1÷16 (par. 7.1)
0÷16 (par.7.2) (fisso per DSCT)
0÷16 (par. 7.2)
0 (non invertito) 1(invertito)
1 (AB COPPIA)
0 (IN MARCIA)
3 (AB RIF1)
8 (RESET ALL.)
2 (AB EXT.)
0 (PRONTO)
3 (IN MARCIA)
0
r
r
r
r
r
r
r
r
0 (non invertito) 1 (invertito)
0
r
0÷7 (par. 7.4)
4 (512 imp/giro) r
0÷3 (par. 7.4)
0
0÷3 (par. 7.3)
1
0(analogico) 1(frequenza)
0÷31(par. 8.2)
0
0
r
r
0 (inserito) 1 (escluso)
0
n
0(stop) 1(run)
0(disabilitato) 1(abilitato)
0(disabilitato) 1(abilitato)
0(intervenuto) 1(disabilitato)
1
0
0
1
Manuale d'uso
9-2
r
Serie DSC/DSCT
CON.
c
c
c
c
c
c
c
DESCRIZIONE
25 bit in parallelo a LS2
26 inclusione rampa
27 arresto con o senza minima
velocità
28 arresto sui finecorsa con o
senza rampa
29 consenso software azionam.
30 reset allarmi
31 abil. limite di corrente esterno
CAMPO
DEFAULT
0(intervenuto) 1(disabilitato)
0(esclusa) 1(inclusa)
0(senza) 1(con)
1
0
1
0(senza) 1(con)
0
0(allarme) 1(consenso)
0(disabilitato) 1(reset)
0(disabilitata) 1(abilitata)
1
0
0
0(disabilitata) 1(abilitata)
0(relativo) 1(assoluto)
0(non arresta) 1(blocca)
0
0
0
Note
(in serie all'abilitazione esterna)
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
32 abilitazione ingresso coppia
33 ∆ velocità relativo o assoluto
34 termico motore provoca
blocco azionamento
35 Pos./Vel.
36 Start posiz. 1
37 Start posiz. 2
38 Direzione ricerca zero
39 Quote posizionatore
relative/assolute
40 Comando SW ricerca zero
41 ripristino valori di default
42 ripristino valori EEPROM
43 scrittura EEPROM
44 com. autotar. fase resolver
45 com.autotar. regol.di corrente
( 0 = Vel. 1 = Pos. )
0
( 0 non attivo 1 = attivo)
0
( 0 non attivo 1 = attivo)
0
( 0 = CCW ,LS2 1 = CW,LS1) 0
( 0 = quote relative
0
1 = quote assolute )
( 0 non attivo 1 = attivo)
0
0(disabilitato) 1(ripristino)
0
0(disabilitato) 1(ripristino)
0
0(disabilitato) 1(ripristino)
0
0(disabilita) 1(esegui)
0
0(disabilita) 1(esegui)
0
r
n
n
n
n
r
r
c evidenziati indicano le connessioni fondamentali da settare per una nuova installazione.
9.3.
GRANDEZZE VISUALIZZABILI SUL DISPLAY
d
d
d
d
d
d
d
d
d
d
d
d
d
d
d
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
A
A
A
A
A
A
A
A
1
2
3
4
5
6
7
8
GRANDEZZE ANALOGICHE
CAMPO
Versione del Software
Riferimento esterno di velocità %
Rif. di velocità prima della rampa %
Rif. di velocità dopo la rampa %
Reazione di velocità %
Velocità motore in giri/minuto
Parte Integrale del regolatore di velocità %
Valore segnale esterno di richiesta di coppia %
Limite esterno di corrente %
Limite finale CW di corrente %
Limite finale CCW di corrente %
Richiesta di corrente %
Tensione sul circuito di potenza (V)
Quota attuale (imp.encoder)
Lettura resolver (imp.encoder)
±100.0%
±100.0%
±100.0%
±100.0%
0÷19000
±100.0%
±100.0%
0÷100.0%
0÷100.0%
0÷(-100.0)%
±100.0%
0÷999
mod. 20000
± 1/2 impulsi c11
ALLARMI
STATO (H=ON L=OFF)
Allarme alim. Interne
RAM, EEPROM in errore
Allarme potenza
Pastiglia termica radiatore
Pastiglia termica motore
Termico motore
Guasto resolver
Allarme esterno
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
Manuale d'uso
9-3
Serie DSC/DSCT
ALLARMI
STATO (H=ON L=OFF)
A
A
A
A
A
A
9
10
11
12
13
14
Sovravelocità
Minima tensione circuito potenza
Sovratensione circuito potenza
Configurazione ingressi non corretta
Impostazione poli non corretta
Collegamenti potenza non corretti
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
INGRESSI LOGICI
STATO (H=ON L=OFF)
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
1
2
3
4
5
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
Stato ingresso logico iL1
Stato ingresso logico iL2
Stato ingresso logico iL3
Stato ingresso logico iL4
Stato ingresso logico iL5
Stato funzione marcia
Stato funzione abilitazione coppia
Stato funzione Consenso esterno
Stato funzione abilitazione riferimento 1
Stato funzione abilitazione riferimento 2
Stato funzione finecorsa 1
Stato funzione finecorsa 2
Stato funzione Abilitazione limite corrente esterno
Stato funzione ripristino allarmi
Stato funzione start posiz. 1
Stato funzione start posiz. 2
Stato funzione Pos./Vel.
Stato funzione senso di riferimento da conv. tens./freq.
Stato funzione abil.rampa
Start posizione 1/posizione 2 alternate
Non utilizzato
L = rif. analogico esterno, H = rif. scelto da c14
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
USCITE LOGICHE
STATO (H=ON L=OFF)
Stato uscita logica oL1
Stato uscita logica oL2
Stato funzione Azionamento pronto
Stato funzione Allarme termico motore
Stato funzione Velocità superiore alla minima
Stato funzione Azionamento in marcia
Stato funzione Rotazione CW
Stato funzione Saturazione stadio velocità
Stato funzione Fine rampa
Stato funzione velocità entro gamma
Stato funzione corrente entro gamma
Stato funzione motore in battuta
Stato funzione fermo in posizione
Rampa attiva
Zona decelerazione
Fermo posizione 1
Fermo posizione 2
Non utilizzato
Fine movimento
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
L-H
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
o
1
2
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
Manuale d'uso
9-4
L-H
L-H
Serie DSC/DSCT
10.
10.1.
TARATURE E IMPOSTAZIONI
ADATTAMENTO COL MOTORE
Impostare o verificare:
P52
impostazione della velocità massima del motore in giri/1' : dato di targa del motore
P54
numero poli resolver: vedi catalogo resolver
P53
numero poli motore: vedi catalogo motore
P55
sfasamento resolver: fare riferimento alla tabella del paragrafo 10.6
P56
corrente nominale motore / corrente nominale azionamento espressa in percentuale.
(es. se motore 12A azionamento 20A P56= 12/20*100= 60.0%)
P57
costante di tempo termica; se non nota lasciare il valore di default (30 sec.)
P58
induttanza motore x corrente nominale: dal catalogo motore leggere l'induttanza ai morsetti in mH
e moltiplicarla per la corrente (es. Imotore= 12A L=4mH P58=48).
Se i valori non sono noti lasciare il parametro di default o eseguire l’autotaratura del regolatore di
corrente (c45) ( vedere paragrafo 10.5).
c34
impostare la funzione dell'allarme termico, lasciare a 0 se si vuole la prosecuzione del
funzionamento seppure con limite ridotto, impostare 1 se si vuole l'arresto immediato in caso di
intervento d'allarme.
NOTA: il convertitore è già pretarato per il motore a cui è abbinato.
10.2.
IMPOSTAZIONI DEI RIFERIMENTI E DEI LIMITI DI VELOCITÀ
La velocità massima pari al ±100.0% dei riferimenti interni ed a ±10V del riferimento analogico è impostata al
parametro P52 direttamente in giri al minuto.
Tutti i valori percentuali impostati sui riferimenti di velocità, sui limiti di velocità e sulle soglie fanno riferimento
a tale valore, in particolare ciò vale per i parametri P01, P02, P03, P05, P06, P41, P42..... ed analogamente
vale per i segnali di visualizzazione 'dxx'.
Es1)
se P52=2000 giri/1’ e si vuole avere una velocità di JOG1 pari a 150 giri/1’ si deve
impostare:
P01=150/2000∗100=7.5%
Es2) se P52=2000 giri/1’ e si legge in d1 un riferimento pari al 79.2% ciò significa che viene chiesta al
motore una velocità di:
79.2/100∗2000=1584 giri/1’
10.3.
IMPOSTAZIONI LIVELLO SEGNALE MINIMA , MASSIMA E RANGE DI VELOCITÀ
Le impostazioni sono tutte percentuali e fanno riferimento a P52. Il segnale logico di minima velocità è un
segnale attivo quando la velocità del motore in valore assoluto è superiore al valore impostato al parametro
P41. Il valore è espresso in percentuale della velocità massima.
Es. se si vuole Vmin=6 giri/1’ e P52=2000 giri/1’, si imposta:
P41=6/2000∗100=0.3%
L' allarme di velocità massima si ha quando la velocità del motore supera in valore assoluto quanto
impostato al parametro P42 come percentuale di P52.
Manuale d'uso
10-1
Serie DSC/DSCT
VELOCITA' (D4)
 V
V
MINIMA VELOCITA'
V <=P41
P41
O11=L
MIN
VELOCITA' 011
V min
MASSIMA VELOCITA'
V > P42
MAX
VELOCITA'
P42 V max
A9=H
A9
Il segnale logico di RANGE VELOCITÀ è un segnale che è attivo quando la velocità è compresa fra i due
valori percentuali impostati ai parametri P44 e P43 se la connessione c33 è impostata ad 1, mentre se la
connessione è impostata a 0 l'uscita diventa attiva quando la velocità reale è intorno al segnale di riferimento
entro la fascia impostata nei due parametri cioè:
P43∗P52 ≤ Vrif-Vreale ≤ P44∗P52 c33=O
Se si vuole l’uscita attiva quando il motore gira in senso antiorario ad una velocità compresa fra 1200 e 1300
giri/1’ si imposta:
c33=1
P44=(-1200)/2000∗100=-60.0%
P43=(-1300)/2000∗100=-65.0%
Se si vuole l’uscita attiva ogni volta che la velocità del motore è uguale alla velocità richiesta ± 20 giri/1’ si
imposta:
c33=0
P43=(-20)/2000∗100=-1%
P44=+20/2000∗100=1%
RELE' DI VELOCITA'
VELOCITA' (D4)
∆V
-
V
+
V
> P43
P43=LIV INF
< P44
P44=LIV SUP
O16=H
VELOCITA'
O16
ENTRO
GAMMA
rif
C33
RIFERIMENTO
DI VELOCITA' (D3)
10.4.
IMPOSTAZIONE VALORI DI LIMITE, DI PICCO E RANGE DI CORRENTE
I parametri P35, P36 impostano il valore massimo ammesso per la corrente efficace di picco erogabile dall’
azionamento, essi sono espressi in percentuale del valore massimo consentito dalla taglia, es:
se Imax azionamento è 40A ed In motore=11A e si vuole limitare la corrente massima erogabile ad un valore
non superiore a 33A (tre volte In motore) si deve impostare:
P35=P36=33/40∗100=82.5%
Analogamente gli stessi calcoli vanno eseguiti se si vuole utilizzare la funzione logica range di corrente,
funzione che è attiva (livello H) quando la corrente è compresa fra i due valori impostati in P45 e P46,
mentre si disattiva (livello L) quando la corrente esce da tali valori. Ad esempio con l’ azionamento e il
motore di cui sopra, se si vuole un segnale logico che segnali che la corrente richiesta al motore è superiore
alla nominale, nei due sensi di coppia, si pone:
P45=-11/40∗100=-27.5%
P46=11/40∗100=27.5
c08=08. In tale situazione l’ uscita oL2 sarà attiva (24V) per valori di corrente compresi fra ±11A, mentre si
porterà a zero per valori di corrente superiori ad 11A in valore assoluto.
Manuale d'uso
10-2
Serie DSC/DSCT
RELE' DI CORRENTE
I
> P45
rif
RIFERIMENTO
DI CORRENTE (D11)
10.5.
< P46
P46=LIV SUP
P45=LIV INF
O17=H
CORRENTE
017
ENTRO
GAMMA
COMANDO AUTOTARATURA STADIO DI CORRENTE
Tale autotaratura calcola il valore L*In del motore collegato e programma il parametro P58 in modo da
ottimizzare la risposta del regolatore di coppia. Affinché venga eseguita correttamente, prima di lanciare
l’autotaratura, bisogna impostare almeno i seguenti parametri:
P52 : velocità massima motore (giri/1’)
P53 : numero poli motore
P54 : numero poli resolver
P56 : corrente nominale motore in % della corrente nominale dell’ azionamento
Occorre inoltre che il motore sia libero di ruotare in quanto, durante l’ autotaratura, esso esegue un giro
polare completo.
Per dare il comando di autotaratura occorre:
1) essere in STOP
2) impostare la chiave di accesso P50 =95 (vedi P99)
3) programmare c45 = 1 seguito da conferma (tasto S)
Dato il comando, il sistema esegue una prima lettura della induttanza iniettando una corrente nel motore
pari a In e quindi si sposta successivamente per 11 volte di 30° elettrici eseguendo la misura per ogni
posizione. Al termine il sistema calcola il valore medio delle letture e quindi aggiorna il parametro P58 con il
valore L*In calcolato, (durata dell’ autotaratura circa 15s).
Prima di togliere la tensione, ricordarsi di memorizzare i parametri nella memoria permanente con
c43=1.
10.6.
COMANDO AUTOTARATURA DELLA FASE DEL RESOLVER
Tale autotaratura calcola il valore di sfasamento fra il resolver ed il motore tale da ottenere la massima
coppia possibile e lo salva al parametro P55.
Affinché venga eseguita correttamente, prima di lanciare l’ autotaratura bisogna impostare almeno i seguenti
parametri:
P52 : velocità massima motore (giri/1’)
P53 : numero poli motore
P54 : numero poli revolver
P56 : corrente nominale motore in % della corrente nominale dell’ azionamento
Occorre inoltre che il motore sia libero di ruotare in quanto durante l’ autotaratura l’albero compie un’ intera
rotazione.
Per lanciare l’ autotaratura occorre:
1) essere in STOP
2) impostare la chiave di accesso P50=95 (vedi P99)
3) entrare in programmazione di c44, scrivere “ 1 “ e premere
S
Una volta lanciata l' autotaratura il sistema compie in successione le seguenti operazioni:
Manuale d'uso
10-3
Serie DSC/DSCT
1) verifica che il rapporto fra numero poli motore e numero poli resolver sia corretto
2) verifica che il senso di rotazione del motore e del resolver sia coerente
3) si muove a scatti successivi di 120° elettrici fino a compiere una rotazione completa, quindi calcola il
valore da impostare in P55 e lo salva
Se durante l’ esecuzione dell’ autotaratura il sistema si ferma in allarme, occorre leggere il tipo di allarme,
agire di conseguenza, ripristinare e rilanciare l’ autotaratura. In particolare se :
1) interviene A13 (impostazione poli non corretta) occorre verificare quale dei parametri P53 (poli motore) o
P54 (poli resolver) non è impostato correttamente e correggerlo
2) interviene A14 (collegamenti potenza non corretti) occorre invertire tra loro due cavi di collegamento col
motore, ad esempio U con V, e quindi rilanciare l’ autotaratura.
Alla fine dell’ autotaratura si può leggere in P55 il valore di sfasamento in gradi che il sistema si è calcolato;
tale valore, per motori con resolver noti deve differire solo di alcuni gradi dal valore tipico di tabella sotto
riportata, altrimenti vuol dire che è errato qualche collegamento rispetto allo standard; ad es. se la differenza
è dell' ordine di ±120° o ±240° è probabile che sia errato il collegamento dell' azionamento con la potenza
del motore, mentre se la differenza è dell’ordine di ±60° o ±180° è probabile che ci sia un errato
collegamento del resolver con o senza errori nella potenza.
Prima di togliere la tensione, ricordarsi di memorizzare i parametri nella memoria permanente con
c43=1.
MOTORE
POLI MOTORE
POLI RESOLVER
MAGNETIC
6
2
ULTRACT
8
2
ACM
6
2
ACM
8
2
LAFERT
6
2
LAFERT
4
2
NOTA: il resolver del motore abbinato al convertitore risulta già fasato.
Manuale d'uso
10-4
P55
0
-117.4
0
-117.4
+149
-120
Serie DSC/DSCT
11.
DESCRIZIONE DEL FUNZIONAMENTO DELLA REGOLAZIONE
11.1.
MODO DI LETTURA DEGLI SCHEMI A BLOCCHI
- I blocchi rettangolari identificati con Pxx rappresentano funzioni con parametri il cui valore è impostabile dal
tastierino o dalla linea seriale nei limiti loro ammessi.
- I contatti, aperti o chiusi, indicati con cxx rappresentano le connessioni impostabili dal tastierino o dalla
linea seriale, e sono indicati nella posizione corrispondente al valore “ 0” per le connessioni binarie, che
possono avere delle condizioni 0 o 1, mentre le connessioni che possono avere più posizioni sono indicate
come commutatori la cui posizione corrisponde al valore assegnato e quella indicata a linea chiusa è il
valore di default.
- I contatti aperti o chiusi identificati con un nome mnemonico (es. REF1) indicano la funzione svolta dei
segnali logici d' ingresso o interni a cui tale funzione è assegnata e che è normalmente indicata con un
blocco rettangolare; i contatti sono indicati nella posizione di riposo, ingresso non attivo.
- I blocchi rotondi identificati con dxx rappresentano le grandezze che è possibile solo visualizzare.
11.2.
SCHEMA A BLOCCHI REGOLAZIONE
stadio riferimenti
di velocità
stadio rampa
lineare
regolatore di
velocità
regolatore di
corrente
fasi del motore
U, V, W
Retroazione di
corrente (U,W)
retroazione di
velocità da
resolver
11.3.
MOTORE
RIFERIMENTI DI VELOCITÀ E RAMPA
-
Per quanto riguarda l’opzione riferimento esterno da frequenza tipo encoder vedere il capitolo "Ingresso
in frequenza".
- Sono possibili fino a quattro riferimenti di velocità , uno analogico e tre digitali
- Il riferimento analogico, ±10V per la massima velocità, viene applicato ai morsetti 11 e 12 del connettore
J2, (ingresso differenziale); se il segnale presenta un offset (massimo ±1,9999V) può essere
compensato tramite il parametro P04 il cui valore è dato in centinaia di microvolt, risoluzione 1/100000
del fondo scala.
- Se la massima velocità (impostata in P52) deve essere raggiunta con un valore di tensione di riferimento
esterno < 10V, si può impostare tale valore in mV al parametro P60 (default P60=10000); si deve però
tenere presente che questa operazione riduce la risoluzione del riferimento.
- I tre riferimenti digitali sono impostabili ai parametri P01, P02, P03, con fondo scala ±100.0% per la
massima velocità; tramite la connessione c09 è possibile invertire il riferimento esterno via software (
0=non invertito, 1=invertito, default=0).
- La scelta fra i vari riferimenti è operata tramite gli ingressi REF1EN, REF2EN o le connessioni c22 , c23
secondo la seguente tabella:
REF1EN REF2EN
RIF. analogico
H
L
JOG1
L
H
JOG2
H
H
JOG3
L
L
(valido se c22=c23=0)
Manuale d'uso
c22
c23
RIF. analogico
1
0
JOG1
0
1
JOG2
1
1
JOG3
0
0
(valido se REF1EN=REF2EN=0)
11-1
Serie DSC/DSCT
Come si può vedere dalla tabella le funzioni di REF1EN e c22 sono le medesime come pure per REF2EN e
c23; di default viene predisposto c22=c23=0 in modo che si possa utilizzare REF1EN ed REF2EN; c22, c23
servono se si vuole commutare il riferimento da linea seriale o da tastierino, nel quale caso REF1EN e
REF2EN, non utilizzati, sono entrambi nello stato non attivo (L).
RIFERIMENTO ESTERNO
J2
12
S.REF
11
S.REF
10
0V
+
P60
ADC
RIF. DI
X
VELOCITA'
+
10000
P60
-
c14
d1
P04
OFFSET
RIF. EST. DI
VELOCITA'
J6
P61
X
P61
4096
C22
REF2
C23
P01
REF1
MARCIA
C21
SCELTA DEL
RIFERIMENTO
C22
+C09
RIF. DI VELOCITA'
-
REF2
JOG1
C22
P02
JOG2
P03
C23
REF1
REF1
C22
REF2 C23
JOG3
11.4.
STADIO RAMPA LINEARE E LIMITAZIONE DI VELOCITÀ
I parametri P05 e P06 servono a limitare il massimo riferimento nei due sensi di marcia, e sono
programmabili nel range 0÷105.0%; è da tenere presente che essendo la regolazione di tipo digitale, in
nessun caso si supera il limite massimo impostato in P05 e P06 .
La RAMPA lineare sul riferimento di velocità può essere inclusa programmando c26=1 altrimenti è sempre
disinserita (valore di default).
I tempi di ACC. CW, DEC. CW, ACC. CCW, DEC. CCW, per andare da velocità=0 a Vmax (P52) vengono
impostati direttamente in msec. ai parametri P11, P12, P13, P14.
LS1
C28
VCCW=0
RAMPA
C24
P05
CW VMAX
DALLO STADIO RIF.
DI VELOCITA'
P06
CCW VMAX
D2
CW ACC.
LS2
P11
P12
P13
P14
CW ACC.
CW DEC.
CCW ACC.
CCW DEC.
D3
CW DEC.
CCWDEC.
-
CCW ACC.
C26
VCCW=0
C28
INCLUSIONE RAMPA
IN MARCIA
C25
I FINECORSA LS1, LS2, o le equivalenti connessioni c24, c25 sono utilizzabili per limitare il campo di
movimento del motore. Se utilizzati, agiscono direttamente sui riferimenti di velocità: se il motore gira in
senso CW, all'apertura di LS1 o c24=0 il rif. viene posto a zero; se il motore gira in senso CCW, all'apertura
di LS2 o c25=0 il rif. viene posto a zero. La loro azione può avvenire con arresto senza rampa se c28=0 o
con rampa se c28=1 e c26=1. Di default LS1, LS2, se non utilizzati, e c24 e c25 sono uguali ad 1 in modo
da non limitare il moto.
Manuale d'uso
11-2
Serie DSC/DSCT
Una volta arrivato sul finecorsa il motore si arresta e non prosegue più , se si inverte il riferimento esso può
tornare nella direzione da cui era venuto.
11.5.
FERMO SUL POSTO
Tale funzione viene abilitata tenendo il motore in marcia con riferimento digitale uguale a zero; per ottenere
questo si può agire in due modi:
1) impostare P03=0 (JOG3=0) e togliere contemporaneamente REF1EN e REF2EN (o c22 e c23 se
utilizzati)
2) utilizzare LS1 ed LS2 aprendo entrambi i contatti dopo aver programmato ad 1 sia c24 che c25 (valori di
default).
11.6.
REGOLATORE DI VELOCITÀ E LIMITI DI CORRENTE
Il regolatore di velocità riceve il riferimento dal blocco riferimento mentre ricava la velocità dal resolver
connesso all'albero del motore.
La massima velocità in giri al minuto viene impostata al parametro P52. Una volta impostati tali parametri si
può avere una immagine analogica della velocità con fondo scala ±10V all'uscita TG OUT (morsetto 5 del
connettore J2).
L'azionamento ha tre modi di funzionamento:
1. Controllo di velocità
2. Controllo di velocità più coppia
3. controllo di coppia
4. L'ingresso TQ ENABLE seleziona tra i modi 1 e 3: l'azionamento lavora in modo "controllo di velocità" se
TQ ENABLE = L . Se TQ ENABLE=H, l'intero stadio di controllo di velocità è escluso, e l'azionamento
funziona in modo "controllo di coppia", con il segnale di riferimento di coppia TQREF (morsetto 9 del
connettore J2) sottratto all'offset P31 (±100.0%) e moltiplicato per P32 (±400.0%).
IN MARCIA
C27
+
RIF. DI VEL.
-
P20 2xVO
P21 KP V=0
P23 KP V>VO
RETROAZIONE DA RESOLVER
J2-5
TG.O
LIM
KP
C20
Ti=Ta
Kp
Ta (V=0)
Ta(V>VO)
IN. VAL.
INTEGR.
D6
P22
P24
P27
C27
TQ.EN
+
+
+
+
DAC P88
J4
TF
D4
R
P25=TF
DT
RDC
REGOLATORE DI VELOCITA'
P52 RPM
P53 poli motore
P54 ploi resolver
P55 fase resolver
D5
P52
RIFERIMENTO ESTERNO DI COPPIA
J2-9
T.REF
COEFFICIENTE
CORRETTIVO
+
A
D
D7
C32
IN MARCIA
P32
TQ.EN.
OFFSET
P31
Il REGOLATORE di VELOCITÀ è di tipo PI (PROPORZIONALE-INTEGRALE) con un filtro del primo ordine
sull`errore. Vi è la possibilità di impostare in maniera separata ed indipendente il guadagno proporzionale
Kp, la costante di anticipo Ta (pari al tempo di integrazione moltiplicata per Kp ) e la costante di filtro Tf. È
prevista la possibilità di impostare due valori per i parametri, uno valido per |velocità|+|riferimento|=0 (P21,
Manuale d'uso
11-3
Serie DSC/DSCT
P22) ed uno valido per |velocità|+|riferimento|>P20 (P23, P24); nel campo compreso fra 0 e P20 il sistema
pratica una interpolazione lineare funzione della |velocità|+|riferimento| fra i parametri impostati.
In pratica il regolatore di velocità agisce con le costanti calcolate secondo le seguenti equazioni:
P24
P21
P23
P22
P20
V
Kp = P23 + (P21-P23) * (|V| + |Vrif|) / P20
Guadagno proporzionale
Ta = P24 + (P22-P24) * (|V| + |Vrif|) / P20
Costante di anticipo dello stadio di velocità
con: (|V| + |Vrif|) / P20 < 1
dove |V| è il valore assoluto della velocità e |Vrif| è il valore assoluto del
riferimento e P20 è il valore doppio della velocità a cui si voglia stabilizzare le costanti.
In tale modo per macchine particolari si possono avere comportamenti diversi del regolatore ai bassi giri,
quando l'attrito della macchina può essere prevalente, rispetto agli alti giri quando la coppia inerziale può
essere più importante. Comunque mettendo P20=0 si lavora con P23 e P24 soltanto e tale valore è il valore
di default.
I guadagni proporzionali P21, P23 sono riferiti alla corrente di limite dell'azionamento: esprimono il rapporto
tra la corrente di coppia comandata al motore e l'errore di velocità; le costanti di anticipo P22, P24 e la
costante di tempo del filtro P25 sono espresse in millisecondi. L`azione integrale del regolatore di velocità,
che si può vedere nella grandezza analogica d6, può essere esclusa impostando la connessione c20=1
(default c20=0 integrale inserito).
Con un generatore di funzione dando il riferimento sull'ingresso analogico e controllando l'uscita TG OUT,
dopo aver escluso la rampa si può ottimizzare la risposta .
Il valore iniziale dell'integratore del regolatore di velocità può essere impostato al parametro P27 (scala
±100.0%) e stabilisce il valore iniziale di corrente nel momento in cui si mette in marcia l'azionamento, per
partenza contro freno o con carichi sbilanciati.
Se si dispone di un segnale analogico proporzionale allo sbilanciamento per utilizzarlo lo si connette al
morsetto 9 del connettore J2 (Torque ref) e si programma c32=1 (modo di funzionamento "controllo di
velocità e di coppia").
11.7.
LIMITI DI CORRENTE
L'uscita dello stadio di velocità, e l'ingresso di coppia, prima di diventare comando di corrente di coppia
passano attraverso il circuito limitatore.
Manuale d'uso
11-4
Serie DSC/DSCT
INOM.MOT
A6
P56
C34
CW IMAX
REGOLATORE DI CORRENTE
P35
D9
DAL REGOLATORE DI VELOCITA'
D11
IREF
+
KI=P58
D10
PWM
P58=LIN
CCW IMAX
I mot
P36
OFFSET
P31
COEFFICIENTE
CORRETTIVO
LIMITE DI CORRENTE ESTERNO
J2-6
I.LIM
+
A
D
D8
C31
LIMITE DI CORRENTE
OFFSET
P34
Imax
EXT.LIMIT
Iout
In
P33
J2-4
T
T=0.3s for Fmot=0Hz
T=2s for Fmot=2.5Hz
0.3s<T<2s for
0Hz≤Fmot≤2.5Hz
Questo ha lo scopo di limitare tale valore entro il livello più basso fra tutti i seguenti valori :
- i parametri P35 e P36
- il segnale analogico presente all'ingresso M3-23 (I lim) opportunamente corretto con P33 e P34 se
viene abilitato il limite esterno c31=1 ed EXTlimit=H; tale circuito è normalmente escluso in quanto di
default c31=0
- il valore dato dal circuito di limitazione della corrente di picco
- il valore dato dal circuito di protezione termica motore.
I parametri P35 e P36 hanno un campo di regolazione 0÷100.0% del valore massimo (corrente limite) e
possono limitare in maniera indipendente il valore di coppia richiesta nei due sensi di rotazione CW, CCW.
Il segnale di limitazione esterna (I lim) deve essere un segnale analogico positivo compreso fra 0 e 10 V a
cui può essere sottratto un valore di offset P33 (±100%) e che può venire successivamente moltiplicato per il
valore del parametro P34 (campo ±400.0%)/100 prima di fare da limite di corrente sia nel senso CW che
CCW.
La corrente massima viene limitata entro curve I max ⋅ T compatibili con la sicurezza dei semiconduttori. In
particolare viene eseguita una opportuna integrazione I*t e quando tale valore tende a superare il massimo
ammesso, che è funzione della frequenza di lavoro, il livello massimo di corrente richiedibile viene
abbassato a poco più della corrente nominale dell'azionemento.
La curva dei valori è tale che a motore fermo il sovraccarico di due volte la corrente nominale In può essere
mantenuto per circa 0.1sec. ; quando il motore gira ad un numero di giri corrispondenti ad una frequenza
superiore a 2,5Hz (giri che dipendono dal numero di poli del motore P53) tale valore può essere mantenuto
per 2.5sec; valori intermedi si hanno per frequenze comprese fra 0 e 2.5Hz .
La regolazione di corrente del motore è del tipo tradizionale a PWM con pero' l'adattamento del guadagno
per ottimizzare la risposta in funzione delle caratteristiche del motore; per ottenere questo occorre riportare
al parametro P58 il prodotto del valore della induttanza fase-fase del motore in mH moltiplicato per la
corrente nominale del motore.
È prevista anche una compensazione approssimativa del ritardo della risposta dell'anello tramite un
avanzamento della fase del resolver in funzione della velocità.
11.8.
PROTEZIONE TERMICA MOTORE
Il circuito di protezione termica del motore agisce calcolando il quadrato del valore della corrente assorbita
dal motore ed integrandola nel tempo secondo la costante termica del motore; il risultato è un valore che
simula il riscaldamento che avviene negli avvolgimenti del motore, valore che non può superare il massimo
ammesso, pari alla corrente nominale del motore altrimenti diventa attivo l`allarme A6.
Per il funzionamento del circuito occorre quindi impostare il valore della corrente del motore in rapporto alla
corrente nominale dell'azionamento P56 (0÷100%) ed il valore in secondi della costante termica del motore
P57 (10÷600 sec.).
Manuale d'uso
11-5
Serie DSC/DSCT
L'intervento del circuito provoca l'arresto immediato dell'azionamento disattivando DR.READY se c34=1,
mentre se c34=0 consente la prosecuzione del funzionamento dell' azionamento ma con la riduzione del
limite massimo di corrente ammessa ad un valore pari alla corrente nominale del motore fino a che il
riscaldamento non rientra sotto i limiti ammessi.
PROT. TERMICA MOTORE
I
I
X
rif
2
rif
> (P56)
Tµ
2
ALLARME
TERMICO
P56=Inom mot
A6=H
010 A6
P57=Tµ
RIFERIMENTO
DI CORRENTE (D11)
11.9.
SEQUENZE LOGICHE
La condizione di pronto marcia attivo, ovvero o9=H, si ha quando non compare alcun allarme e vi è presente
l`abilitazione esterna e l`abilitazione via software, ovvero c29=1.
C19 C19 C19 C34
1
2
4
C19
16
C19
8
PRONTO MARCIA
+
C29
AB. A1
ESTERNA
A2
A3
A4
A5
A6
A7
A8
A9
A10
A11 A12
A13 A14
AZION.
PRONT
O9=H
O9
L`azionamento quindi va in marcia se o9=H, c21=1 e l`ingresso digitale i2 (marcia) è attivo; a seconda se
c27=0 o c27=1 se si toglie marcia si ha il blocco immediato dell`azionamento o l`arresto per minima velocità.
La taratura del livello di velocità al sotto del quale il motore è considerato ” fermo” , si fa con il parametro P41
(se |V| < P41 ⇒ o11=L ).
MARCIA AZIONAMENTO
+
AZION. PRONTO
O9
MARCIA
C21
I2
O12=H
IN MARCIA O12
O11
MIN VELOCITA'
C27
Il senso di rotazione diventa attivo, ovvero o13=H, se la rotazione è oraria e quindi V>0.
VELOCITA' (D4)
V
SENSO DI ROTAZIONE CW
O13=H
ROTAZIONE
O13
CW
>0
Per l’analisi di ulteriori sequenze logiche vedere paragrafi 10.3 e 10.4
Manuale d'uso
11-6
Serie DSC/DSCT
12.
SOSTITUZIONE DI UN AZIONAMENTO SC CON UN DSC (SCT CON UN DSCT)
I connettori degli azionamenti della serie DSC sono uguali a quelli della serie SC salvo per il connettore J1
che presenta due morsetti in più , J1-11 e J1-12; tutti gli altri morsetti ( J1 1÷10) coincidono, per cui l`unica
cautela che si deve avere è quella di infilare il connettore del cavo in modo tale da occupare solo i primi 10
morsetti.
Il connettore dei segnali analogici J2 ha lo stesso numero di morsetti, ma mentre nella serie analogica SC il
morsetto J2 -3 è uno 0V, nella serie digitale DSC è l`uscita analogica programmabile. Questa diversità fa sì
che l`eventuale collegamento di un filo di massa o di zero al morsetto J2-3 ( esistente nella serie SC) venga
rimosso e cablato al morsetto J2-1 o J2-2.
Nella serie DSC l'uscita TG OUT ha segno invertito rispetto la serie SC.
Rispettando le avvertenze sopra citate, la sostituzione dell`azionamento SC con quello DSC si ottiene
collegando pari pari i morsetti fissi ed usando gli stessi connettori estraibili. Per un corretto funzionamento,
occorre inoltre programmare gli ingressi e le uscite digitali (c1 ÷ c8) con i valori di default, c9=1 e c10=1.
Gli altri parametri e le altre connessioni vanno poi aggiustati a seconda dell`applicazione, tenendo conto dei
poli del motore (P53), dei poli del resolver (P54), dello sfasamento del resolver (P55), dei giri massimi del
motore (P52), della rampa inclusa od esclusa (c26), ed adattando infine i guadagni per la risposta dinamica
agendo su P23.
Non è disponibile la programmazione per i 32 impulsi/giro con C11.
Manuale d'uso
12-1
Serie DSC/DSCT
13.
POSIZIONATORE
13.1.
USO DELL'AZIONAMENTO COME POSIZIONATORE
Esiste la possibilità di usare l’azionamento come posizionatore punto-punto con un massimo di due
spostamenti di lunghezza diversa, a meno di programmazioni successive tramite linea seriale. Per la
modalitá posizionatore sono coinvolti i segueti parametri: P01, P02, P03, P07, P08, P09, P10 ed i seguenti
switch software: c26, c35, c36, c37, c38, c40. Le quote da impostare mediante P07, P08 sono date in
impulsi entro un numero massimo di ±19999, facendo riferimento al numero impulsi/giro elettrici resolver
programmato in c11 (mediante linea seriale il limite massimo di corsa sale a ±32750 impulsi).
Il segno della quota di spostamento impostata definisce il senso del movimento indipendentemente dal
segno della velocità;
Segno positivo
Segno negativo
= Movimento CW
(velocità d5≥0)
= Movimento CCW (velocità d5≤0)
Per le velocità massime di spostamento ed il tempo di accelerazione e decelerazione si usano dei parametri
già esistenti e condivisi con il regolatore di velocità; in particolare, facendo riferimento alla figura, per i due
spostamenti si usano i parametri descritti in tabella.
V m axp os
t
T ac c p os
Ta c cp o s = Ta c c
T d ec p os
V m axpos %
100
Td e cp o s = Td e c
V m a xp o s %
Pos. 1
P07
P01
P11
P12
Quota di spostamento in impulsi encoder
Velocità max di spostamento in % di P52
Tempo di accelerazione fino a Vmaxmotore P52
Tempo di decelerazione da Vmaxmotore P52
100
Pos. 2
P08
P02
P13
P14
E’ possibile predisporre il drive come posizionatore impostando la connessione c35=1 (o da hardware
tramite uno degli ingressi logici, dopo che sia stato configurato opportunamente c1, c3, c4 o c5) ed
abilitando la connessione di rampa c26=1.
La partenza per lo spostamento avviene sul fronte di salita di uno degli ingressi opportunamente
programmato. Si ha la partenza di una nuova curva solo su transizione del segnale di start: tale transizione
puó avvenire anche durante un posizionamento, l’importante è che, al termine dello stesso, il segnale di start
nuova curva sia a livello logico alto.
Le quote di spostamento (P07, P08), come pure le rampe di accelerazione e decelerazione, possono essere
cambiate durante il movimento anche per via seriale, e vengono accettate al primo arresto, dopo la
segnalazione di fermo in posizione. Ció rende possibile l’utilizzazione della linea seriale per gestire
posizionamenti diversificati (il tempo medio che intercorre tra la fine e la partenza di un posizionamento con
comando da seriale è di circa 15ms).
13.2.
RICERCA DELLA POSIZIONE DI ZERO
Manuale d'uso
13-1
Serie DSC/DSCT
Se l'azionamento è montato su una macchina che deve eseguire posizionamenti riferiti ad una posizione
precisa (Pos. di Zero) è necessario farla acquisire dall'azionamento. Questo procedimento di acquisizione si
chiama Ricerca di Zero, e deve essere svolto in modo automatico dall'azionamento.
La procedura è utile nel caso che la macchina esegua degli spostamenti in una zona di lavoro situata tra due
finecorsa:
Zona proibita
Zona proibita
Posizione del motore
CCW
CW
LS2
LS1
CAMPO MOVIMENTO MOTORE
Se i finecorsa devono servire solo come sensori di "trigger" per la ricerca zero, ma non devono poi limitare il
movimento della macchina durante il funzionamento, devono essere connessi all'azionamento solo per la
ricerca di zero, e poi sconnessi durante il funzionamento normale. Questo può accadere per esempio su una
macchina che ha un movimento circolare senza zone proibite e una Posizione di Zero lungo tale percorso.
Il finecorsa LS2 viene preso in considerazione se la ricerca avviene in senso CCW (antiorario) mentre il
finecorsa LS1 viene preso in considerazione se la ricerca avviene in senso CW (orario). Il motore si deve
trovare inizialmente nello spazio interno ai due finecorsa.
La ricerca automatica si svolge nelle seguenti fasi:
Parametri da impostare
P3
P9
c38
descrizione
velocità di ricerca (%)
offset di spostamento (imp. enc.)
direzione di ricerca zero
1. Si dà all'azionamento il comando di inizio.
2. Il motore si muove in una direzione determinata da c38 alla velocità impostata su P3 verso una delle due
estremità della zona di lavoro. Il segno di P3 non viene preso in considerazione, perché la direzione è
determinata solo da c38.
3. Il motore incontra un finecorsa ("trigger") che fa scattare l'acquisizione della posizione.
4. Il motore si sposta in senso contrario (verso l'interno della zona di lavoro) per una quota pari a quella
impostata in P9. Questo P9 serve a portare il motore in una Posizione di Zero situata all'interno del
campo di movimento del motore.
5. Il contatore assoluto della posizione attuale (visualizzato in d13) viene azzerato.
Nella fase 3 il motore incontra il "trigger" che fa scattare l'acquisizione della posizione. Questo trigger può
essere:
• Un interruttore di finecorsa (LS1 o LS2, a seconda della direzione della ricerca).
• c24= 0 o c25=0 a seconda della direzione della ricerca.
RICERCA
ACQUISIZIONE "TRIGGER"
SPOSTAMENTO DI OFFSET
Pos. Zero
offset P9
Posizione di scatto
del "trigger"
Posizione di scatto
del "trigger"
Posizione di scatto
del "trigger"
Lo scatto di un interruttore di prossimità può non essere abbastanza preciso e ripetitivo per l'applicazione
richiesta; infatti si può vedere dalla figura che, poiché il tempo che intercorre tra lo scatto dell'interruttore e la
Manuale d'uso
13-2
Serie DSC/DSCT
sua acquisizione è di qualche millisecondo, il motore può fermarsi in un punto qualsiasi della zona
tratteggiata: la successiva quota di spostamento (offset P9) parte dal punto in cui il motore si è fermato e
quindi risulta non ripetitiva.
RICERCA
ACQUISIZIONE "TRIGGER"
SPOSTAMENTO DI OFFSET
Zero
motore
Zero
motore
Posizione di scatto
del "trigger"
Posizione di scatto
del "trigger"
Pos. Zero
offset P9
Pos.
corrispondente
allo zero
motore
Pos.
corrispondente
allo zero
motore
Per questo lo spostamento di offset viene calcolato non dal punto in cui si ferma il motore, che come si è
visto non è ripetitivo, ma dallo zero resolver più vicino. In questo modo si raggiunge una precisione di
posizionamento pari a circa 0,005/CP gradi, dove CP sono le coppie polari del resolver.
Per trovare la corretta quota di offset conviene impostare su P9 una quota pari ad un giro del motore, cioè:
P9 = Quota impostata su c11 x P54/2,
poi, guardando dove si ferma il motore, si corregge il valore di P9 per protarsi alla distanza desiderata.
ATTENZIONE: la quota di offset impostata su P9 deve essere non inferiore ad un giro elettrico.
RICERCA CCW C38=0
QUOTA OFFSET
(POSITIVA)
POSIZIONAMENTO
INIZIALE
CCW
CW
0
ZERO
CONSIDERATO
LS2
LS1
CAMPO MOVIMENTO MOTORE
RICERCA CW C38=1
POSIZIONAMENTO
INIZIALE
QUOTA OFFSET
(NEGATIVA)
CCW
CW
LS1
LS2
CAMPO MOVIMENTO
0
ZERO RESOLVER
CONSIDERATO
Il comando di ricerca dello zero si può fare via software impostando c40=1 (si resetta automaticamente una
volta raggiunta la posizione di offset), oppure via hardware facendo intervenire contemporaneamente i due
finecorsa LS1 e LS2 dopo aver assegnato due ingressi logici a tali funzioni e poi ripristinando la situazione
(vedi schema).
c4=6
c5=5
LS2 = morsetto J1-4
LS1 = morsetto J1-5
Manuale d'uso
13-3
Serie DSC/DSCT
Alla fine di un posizionamento, viene attivata la funzione fermo in posizione.
J1
Per avere tale funzione come segnale attivo sulla uscite logiche LO1 ( LO2) occorre programmare c07 = 10
(c08 = 10) . Tale segnale passa allo stato non attivo non appena si parte per un nuovo posizionamento.
13.3.
POSSIBILI UTILIZZI
13.3.1.
DUE VELOCITÀ E DUE POSIZIONI
Spostamenti sia in velocità che in posizione con movimenti non riferiti ad alcuna quota iniziale assoluta.
Definizione ingressi
c1
c2
c3
c4
c5
c35
c26
P03
= 11
=0
=3
=9
= 10
=0
=1
= xx.x%
Spostamento 1
P01
P07
P11
P12
ingresso 1 = posizione/velocità
marcia
abilitazione riferimento esterno
ingresso di start per posizionamento secondo curva 1
ingresso di start per posizionamento secondo curva 2
modalità velocità
rampa inclusa
velocità di spostamento lento
Spostamento 2
P02
P08
P13
P14
Con l’ingresso 1 non attivo (modalitá velocitá), dando marcia, si va in velocità con riferimento interno P03.
Se si attiva l’ingresso 3, si passa dal riferimento interno P03 al riferimento esterno.
Con l’ingresso 1 attivo (modalitá posizionatore), dando marcia il motore rimane in coppia fermo sul posto.
Con un impulso sull’ingresso 4 il motore esegue lo spostamento 1, sull’ingresso 5 il motore esegue lo
spostamento 2.
Manuale d'uso
13-4
Serie DSC/DSCT
J1
13.3.2.
c1
c2
c3
c4
c5
c26
c35
P03
DUE POSIZIONI ASSOLUTE CON FINECORSA
=9
=0
= 10
=5
=6
=1
=1
= xx
start curva 1
marcia
start curva 2
LS1
LS2
rampa inclusa
modalità posizione
velocità di ricerca zero
c38
P09
Spostamento 1
=0
= +xxxx
CW
ricerca “ 0” antioraria LS2
offset
=1
= -xxxx
CCW
ricerca “ 0” oraria LS1
offset
J1
START CURVA 1
MARCIA
START CURVA 2
LS1
LS2
Fatta marcia il motore sta fermo sul posto in attesa di comandi. Se si preme il pulsante di ricerca zero fa la
procedura della ricerca “ 0” e si posiziona nella quota assoluta offset P09. Da lì si può dare lo start 1 o start 2;
notare che dalla posizione offset se si vuole andare in senso CW si deve fare un posizionamento con quota
positiva, se si vuole andare verso CCW si deve fare un posizionamento con quota negativa.
Manuale d'uso
13-5
Serie DSC/DSCT
RICERCA CW c38=1
START 2
P08>0=+Q
START 1
P07<0=-Q
OFFSET =-XXX
CCW
CW
LS2
POS.1
POS.2
LS1
0
FINE CORSA
ZERO
RESOLVER
CAMPO MOVIMENTO MOTORE
13.3.3.
c1
c2
c3
c4
c5
= 11
=0
=9
=5
=6
VEL.
POS.
CONSIDERATO
Velocità, posizione con quota iniziale assoluta
posizione/velocità
marcia
start pos. 1
finecorsa LS1 (micro assoluto)
finecorsa LS2 (micro assoluto)
J1
VELOCITA'/POSIZ.
MARCIA
START POSIZIONE
LS1
LS2
ABIL.POS
RIC.ZERO
Dato che il finecorsa necessario per inizializzare il sistema blocca il movimento del motore nel senso della
ricerca, se il movimento deve essere libero bisogna prevedere il selettore “ ricerca zero/ abilita
posizionamento” , che esclude il finecorsa quando si è nella seconda condizione mentre abilita il pulsante di
start posizione.
13.4.
MODIFICHE PER IL POSIZIONATORE
Nell’utilizzo del posizionatore è possibile con velocità di regime impostata =0 (P01=0 oppure P02=0)
utilizzare come velocità di regime il valore del riferimento analogico (SREF, /SREF) letto allo start del
posizionamento.
Il posizionatore implementato nelle versioni precedenti eseguiva solamente movimenti cumulativi: ogni
spostamento era riferito allo spostamento precedente. Nel caso di spostamenti assoluti ogni quota è riferita
ad uno zero iniziale: in P07, P08 sono impostate delle posizioni assolute riferite ad uno zero. Con questa
versione SW è possibile scegliere tramite la connessione interna C39 tra quote relative (C39=0) o quote
assolute (C39=1).
Manuale d'uso
13-6
Serie DSC/DSCT
Quote relative:
Start
Quota 1
Start
Start
Ecc..
Quota 1
Quote assolute:
Start
0
Manuale d'uso
Start
Il motore è già alla
posizione determinata dalla
quota 1
Quota 1
13-7
Serie DSC/DSCT
14.
INGRESSO IN FREQUENZA (OPZIONALE)
Gli azionamenti possono essere richiesti con l’ingresso in frequenza (opzione da specificare nell’ ordine). Se
previsto, l’azionamento può essere pilotato mediante riferimento analogico (connettore J2 pin11 e 12)
oppure mediante riferimento in frequenza (connettore J6) agendo opportunamente sullo switch software c14.
c14
0
1
2
modalità di funzionamento
riferimento analogico (default)
riferimento in frequenza da encoder
riferimento in frequenza (freq. e up/down)
Con P10=0 ottengo una velocità di rotazione del motore proporzionale alla frequenza di ingresso.
Con P10>0, oltre alla velocità proporzionale alla frequenza, abilito un anello di spazio (di guadagno prop.
P10), per cui, ad ogni impulso si ha una corrispondente frazione di rotazione del motore. Il massimo errore
accettato è di 32750 impulsi; errori superiori non vengono gestiti.
•
ingresso in frequenza bidirezionale tipo encoder
(segnali TTL compatibili)
•
ingresso in frequenza bidirezionale mediante due
singoli canali (segnali unipolari la cui ampiezza
puó variare tra 5V e 24V). La massima
frequenza di riferimento è di 300khz.
J6
J6
5
0DG
5
0DG
4
CANALE /B
4
UP/DOWN
3
CANALE B
3
N.C.
2
CANALE /A
2
FREQUENZA
1
CANALE A
1
N.C.
Con segnale UP/DOWN = 0V viene visualizzata una velocitá positiva (D5>0) e il motore gira in senso orario.
Con segnale 0V< UP/DOWN <= 24V viene visualizzata una velocitá negativa (D5<0) e il motore ruota in
senso antiorario.
Per ottenere la velocità desiderata a partire da una frequenza in ingresso Fr si può agire sul parametro P61,
calcolato nel seguente modo:
P61 = RPM slave ⋅
4096 ⋅ N
⋅ c14 ,
60 ⋅ Fr
RPM slave
è la velocità desiderata dello slave alla frequenza Fr
N
è il numero di impulsi encoder /giro elettrico
(impostati con c11)
Fr
è la frequenza di ingresso
c14
connessione c14
Se la frequenza in ingresso è generata da un DSC come azionamento master (parametri del master):
Fr = N
Manuale d'uso
P52 P54
60 2
14-1
Serie DSC/DSCT
Esempi di impiego di azionamenti in cascata (MASTER SLAVE) con ingresso in frequenza secondo standard encoder.
Da un azionamento MASTER si prelevano i segnali dell’encoder simulato A,/A,B,/B per portarli all’ingresso in frequenza dello SLAVE.
Mediante il parametro P61 si programma lo scorrimento tra i due azionamenti. (P61=4096 => 100%)
MASTER
c11=4 (512)
P52=2500rpm
SLAVE
c11=4 (512)
P52=2500 rpm
P61=4096
Lo SLAVE va alla stessa velocità del MASTER
MASTER
c11=4 (512)
P52=2500rpm
SLAVE
c11=4 (512)
P52=2500 rpm
P61=2048
Lo SLAVE va a metà della velocità del MASTER
MASTER
SLAVE
c11=4 (512)
c11=4 (512)
P52=2500rpm
P52=2500 rpm
Per ottenere delle buone prestazioni a basse
velocità occorre selezionare una risoluzione
encoder
del MASTER (c11) sufficientemente alta.
P61=8192
Lo SLAVE va al doppio della velocità del MASTER
Esempio: Con i parametri impostati come nella tabella si desidera che lo slave vada ad una velocità pari ad
1/4 della velocità del master.
MASTER
c11=7 (4096)
P52=3000rpm
P54=2
SLAVE
c11=7 (4096)
c14=1 (ingresso A, A/,B,B/)
Calcolo frequenza massima del Master:
Fr = 4096
3000 2
= 204800 Hz
60 2
dalla formula citata sopra:
P61 = RPM slave ⋅
sostituendo:
P61 = 750 ⋅
4096 ⋅ N
⋅ c14 ,
60 ⋅ Fr
4096 ⋅ 4096
⋅ 1 = 1024
60 ⋅ 204800
Con 4096 impulsi/giro elettrico significa che (con resolver a 2 poli) ad ogni giro motore corrispondono 4096
impulsi del riferimento, e quindi ad ogni impulso del riferimento 1/4096 giri dell'albero motore.
14.1.
USCITA DI SEGNALAZIONE PER FINE MOVIMENTO
È disponibile una segnalazione di fine movimento con ingresso in frequenza. Tale segnalazione tramite
un’uscita digitale configurabile C07 = 16 o C08 = 16 (solo C08 per DSCT) è disponibile solo quando si usa
l’ingresso in frequenza a 2 canali A,A\,B,B\ o frequenza (FREQ) e direzione (UP/DOWN) con anello di spazio
abilitato P10>0. Tale segnalazione (025 = H attiva) o tramite uscita digitale L01/ L01\ H (transistor saturo) o
L02 / L02\ H (transistor saturo) segnala che l’azionamento ha velocitá < minima (P41) e errore di spazio < 1
(con imp/giro =< 512) o errore di spazio < 2 (con imp/giro =< 1024) ecc...
14.2.
MODIFICHE PER INGRESSO IN FREQUENZA:
Configurando uno dei 5 ingressi digitali L.I.1 – L.I.5 al valore 16 e in base a c14 è possibile selezionare il tipo
di riferimento esterno di velocità:
L.I.
C14
Tipo di rif. Esterno selezionato
0
X
Analogico
1
0
Analogico
1
Frequenza 4 tracce
2
Frequenza e up/down
X = non considerato
Manuale d'uso
14-2
Serie DSC/DSCT
15.
DIMENSIONI E TAGLIE DELL'AZIONAMENTO
DIMENSIONI E TAGLIE DELL'AZIONAMENTO DSC
x
290mm
DSC-03N
DIMENSIONI mm.
PESI
Kg
Manuale d'uso
330mm
310mm
15.1.
DSC-06N
DSC-10N
DSC-15N
DSC-20N
DSC-30N
DSC-40N
DSC-60N
x = 68
x = 100
x = 130
x = 192
5,2
7
8,7
9,5
Serie DSC/DSCT
x
290mm
DSCT-03N
DIMENSIONS mm.
WEIGHT
Kg
User Manual
330mm
DIMENSIONS AND SIZES OF DSCT DRIVES
310mm
15.2.
DSCT-07N
DSCT-15N
DSCT-22N DSCT-28N DSCT-37N DSCT-47N
x = 68
x = 100
x = 130
x = 192
5,2
7
8,7
9,5
15-2
DSC/DSCT series
manuale V07 12/01/2000
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Manuale d'uso
Serie DSC/DSCT