Esercitazione di Automazione Obiettivo: sintesi del controllore digitale mediante luogo delle radici. e r + + C(z) + d P(s) y - + H(s) + n Figura 1: Schema di controllo da utilizzare nell’esercitazione Si consideri il sistema in retroazione rappresentato schematicamente in figura 1, dove la funzione di trasferimento dell’impianto è data da P (s) = 10 . s+5 Si progetti un controllore numerico con periodo di campionamento T = 0.1s, che consenta di soddisfare le seguenti specifiche: • errore a regime nullo in presenza di un disturbo d(t) a gradino; • ζ ≥ 0.4; • ωn ≥ 10 rad/sec; • poli a ciclo chiuso aventi parte reale minore di −7. Comandi MATLAB da approfondire: rltool.
